KR101990547B1 - 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

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Abstract

실시예에 따른 자동주차 보조장치는, 차량 주변을 감지하는 센서부; 사용자의 브레이크 조작입력 정보, 엑셀 조작입력 정보 및 스티어링 조작입력 정보 중 적어도 하나의 조작입력 정보를 수신하는 인터페이스부; 자동주차 기능에 대한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 상기 센서부가 감지한 차량 주변 정보에 기초하여 목표 주차공간을 설정하고, 상기 설정된 목표 주차공간으로 상기 차량을 이동시키기 위한 주차경로를 설계하고, 상기 차량을 상기 주차경로를 추종하도록 제어하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 인터페이스부를 통해 상기 사용자의 조작입력이 있음을 감지하면, 상기 사용자의 조작입력을 반영하여 상기 자동주차 기능을 실행하거나 상기 자동주차 기능을 해제하는 것을 특징으로 한다.

Description

자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}
본 발명은 차량에 구비되는 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.
오늘날 인류의 수명은 기술발달 및 환경개선으로 과거에 비해 비약적으로 증가하였으며 그로 인해 노인인구의 비중이 날로 늘어 나고 있는 실정이다.
또한, 노인 인구가 증가함에 따라 자동차 사고 비중 중 노인이 차지하는 비중은 늘고 있다. 이는 나이가 들 수록 주변환경을 인식하고 대응하는 운동신경이 떨어지기 때문이다. 아울러 기술발달로 인해 자동차는 인류의 수족과 같은 존재로 자동차를 처음 운전하는 연령은 갈 수록 낮아지고 있다.
앞서 이야기한 이러한 노인과 초보운전자의 증가는 차량을 다루는 숙련도가 부족해 사고로 이어질 수 있는 기회가 날로 증가한다고 말할 수 있는데, 특히, 초보운전자 및 노인의 경우 차량을 운전하는데 있어 가장 어렵게 생각하는 것이 주차라는 설문조사가 있다.
따라서, 많은 자동차 메이커들이 운전자의 조작 없이 차량을 자동으로 주행 해주는 기술을 적극적으로 개발 하고 있으며 그 선두에 있는 기술이 자동주차 기술이다.
자동주차 기술은 차량에 탑재된 센서를 이용하여 차량이 주차 가능한 공간을 탐색 인지하여 운전자의 운전조작 없이 차량 스스로 탐지된 주차공간에 주차하는 기능이다. 이러한 자동주차 기술은, 초기 스티어링 조작만을 보조해주던 기능에서 최근에는 브레이크, 엑셀뿐만 아니라 기어 변경까지 자동으로 조작해주는 기능으로 발전하고 있다.
그런데 기존 자동주차 기능의 경우, 차량이 자동으로 주행하도록 자동 제어하던 중 운전자의 수동조작이 개입하면, 긴급 상황으로 보아 자동주차 기능을 해제한다.
운전자는 수동조작으로 자동주차 기능을 해제하고 자신이 차량을 조작하기 원할 수 있으나, 운전자의 수동조작 의도는 단순 실수나 현재 상황을 대처하기 위한 개입 또는 현재 자동주차 설정을 변경하려는 의도 등 상황에 따라 다양한 의도로 수동조작을 수행한 것일 수 있다. 그리고 대부분의 경우 운전자는, 최종적으로는 차량이 목표 주차위치에 주차되길 원할 것이다.
따라서, 운전자의 수동조작의 의도 파악 없이, 수동조작시 무조건 적으로 자동주차 기능을 해제하는 것은, 운전자에게 큰 불편을 줄 수 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 운전자의 브레이크, 엑셀 또는 스티어링 조작을 감지하여 운전자의 수동조작 의도를 파악하고, 파악딘 운전자의 의도를 반영한 자동주차의 기능을 수행함으로써, 편의와 안전한 자동주차 기능을 제공할 수 있는 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제안하고자 한다.
실시예에 따른 자동주차 보조장치는, 차량 주변을 감지하는 센서부; 사용자의 브레이크 조작입력 정보, 엑셀 조작입력 정보 및 스티어링 조작입력 정보 중 적어도 하나의 조작입력 정보를 수신하는 인터페이스부; 자동주차 기능에 대한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 상기 센서부가 감지한 차량 주변 정보에 기초하여 목표 주차공간을 설정하고, 상기 설정된 목표 주차공간으로 상기 차량을 이동시키기 위한 주차경로를 설계하고, 상기 차량을 상기 주차경로를 추종하도록 제어하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 인터페이스부를 통해 상기 사용자의 조작입력이 있음을 감지하면, 상기 사용자의 조작입력을 반영하여 상기 자동주차 기능을 실행하거나 상기 자동주차 기능을 해제하는 것을 특징으로 한다.
또한, 실시예에 따른 차량은, 차량 주변을 감지하는 센서부; 사용자의 브레이크 조작입력에 따라 구동하는 브레이크 구동부, 엑셀 조작입력에 따라 구동하는 동력원 구동부 및 스티어링 조작입력에 따라 구동하는 조향 구동부를 포함하는 차량 구동부; 자동주차 기능에 대한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 상기 센서부가 감지한 차량 주변 정보에 기초하여 목표 주차공간을 설정하고, 상기 설정된 목표 주차공간으로 상기 차량을 이동시키기 위한 주차경로를 설계하고, 상기 차량이 상기 주차경로를 추종하도록 상기 차량 구동부를 제어하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 사용자의 차량 구동부 조작입력이 있음을 감지하면, 상기 사용자의 조작입력을 반영하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 것을 특징으로 한다.
실시예에 따른 자동주차 보조장치는, 수동 운전조작 입력 값에 따라 사용자의 의도를 파악하여, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차할 수 있다.
자세히, 자동주차 보조장치는, 브레이크 조작 정도와, 조작이 유지되는 시간 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치는, 엑셀 조작 정도와, 조작이 유지되는 시간 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치는, 스티어링 조작 정도와, 스티어링 조작에 따른 차량의 위치 변화 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 보조장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 보조장치를 포함하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 보조장치가 차량을 목표 주차위치에 자동주차 하는 모습을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 기능 수행 중 브레이크 조작 개입시 자동주차 기능의 실행과정을 나타내는 흐름도이다.
도 7a와 도 7b는 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 브레이크 조작 정도를 판단하는 기준을 설명하기 위한 도면들이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 브레이크 조작값이 소정의 값 이상일 때의 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 브레이크 조작이 소정의 시간 이상으로 지속될 때 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 브레이크 조작값이 소정의 값 이하일 때 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 브레이크 조작값을 반영하여 자동주차 기본속도를 설정하는 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 기능 수행 중 엑셀 조작 개입시 자동주차 기능의 실행과정을 나타내는 흐름도이다.
도 13a와 도 13b는 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 엑셀 조작 정도를 판단하는 기준을 설명하기 위한 도면들이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 엑셀 조작값이 소정의 값 이상일 때 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 엑셀 조작값이 소정의 값 이하일 때 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 사용자의 엑셀 조작값을 반영하여 자동주차 기본속도를 설정하는 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 주차경로를 재설계하는 모습을 나타낸다.
도 18은 본 발명의 실시에에 따른 스티어링 조작 개입시 자동주차 기능의 실행과정을 나타내는 흐름도이다.
도 19는 본 발명의 실시에에 따른 스티어링 조작 정도를 판단하는 기준을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 스티어링 조작 값이 소정의 값 이상일 때 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 주차경로를 재설계시 디스플레이 화면을 나타낸다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따른 스티어링 조작에 따라 주차경로가 변경되는 모습을 나타내는 디스플레이 화면이다.
도 23은 본 발명의 실시예에 따른 스티어링 조작에 따라 목표 주차위치가 변경되는 모습을 나타내는 디스플레이 화면이다.
도 24 내지 도 26은 본 발명의 실시예에 따른 자동주차를 원격으로 제어하는 단말기의 그래픽 유저 인터페이스의 일례들이다.
도 27은 전술한 자동주차 보조장치를 포함하는 도 1 차량의 내부 블록도의 일 예이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
이하의 설명에서 자동주차 보조장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 자동주차 보조기능을 실행하는 것으로 설명한다. 다만, 차량의 유닛 중 일부의 집합을 자동주차 보조장치로 정의할 수도 있다.
그리고 자동주차 보조장치가 별도의 장치일 때, 자동주차 보조장치의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 자동주차 보조장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 자동주차 보조장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 자동주차 보조장치에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여, 실시예에 따른 자동주차 보조장치는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 자동주차 보조장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 자동주차 보조기능을 제공하는 자동주차 보조장치(100)를 포함할 수 있다.
실시예에 따른 자동주차 보조장치(100)는, 목표 자동주차 위치가 결정되면 현재 위치에서 목표 자동주차 위치까지 주차경로를 설계하고, 차량이 주차경로를 추종하도록 자동 제어하여, 차량을 자동으로 주차시키는 자동주차 기능을 제공할 수 있다.
특히, 실시예에 따른 자동주차 보조장치(100)는, 자동주차 기능이 실행되고 차량이 주차경로를 추종하던 도중 사용자의 수동 운전조작 입력을 감지하면, 수동 운전조작 입력을 반영하여 차량이 주차경로를 추종하도록 자동 제어할 수 있다. 이때, 자동주차 보조장치(100)는, 수동 운전조작 입력 값에 따라 사용자의 의도를 파악하여, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차할 수 있다.
이하 이러한 자동주차 보조장치(100)의 각 구성을 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 이러한 자동주차 보조장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 센서부(155), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 자동주차 보조장치(100)의 유닛들은 자동주차 보조장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 자동주차 보조장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 자동주차 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.
즉, 사용자는, 입력부(110)를 통해 자동주차 보조장치(100)가 제공하는 자동주차 보조기능에 대한 설정 입력을 하거나, 자동주차 보조장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.
예를 들어, 입력부(110)는, 사용자의 자동주차 기능을 실행하는 입력, 목표 주차위치를 설정하는 입력, 자동주차 보조기능의 파라미터를 설정하는 입력 등을 감지할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)는 타차량(510), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.
자동주차 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하여, 자동주차 보조기능을 실행하기 위한 자동주차 정보로 활용할 수 있다. 반대로, 자동주차 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 본 차량에 대한 정보를 송신할 수도 있다.
실시예에서, 통신부(120)는, 네비게이션 정보를 수신하여 차량의 현재 위치를 파악하는데 도움을 줄 수 있고, 주차장 서버로부터 주차장 맵 정보, 빈 주차공간에 대한 정보 등을 수신하여, 자동주차 정보를 수신할 수 있다.
또한, 실시예에서, 통신부(120)는, 사용자의 원격 단말기로부터 브레이크, 엑셀 및 스티어링 조작입력 중 적어도 하나의 사용자 조작입력을 수신할 수 있고, 이를 프로세서(170)에 전송하여, 사용자가 차량을 원격 제어하도록 보조할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 송신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 자세히, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고 본 차량의 정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 자동주차 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.
이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 장거리 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량(510) 또는 서버(500) 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)는 차량의 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
자세히, 자동주차 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 타차량 주행정보, 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하여, 자동주차 정보로 활용할 수 있다.
실시예에서, 인터페이스부(130)는, 사용자의 수동 운전조작 입력 정보를 차량의 센서부(770)를 통해 또는 운전 조작 수단(721, 도 27 참조)으로부터 직접 수신할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 수동 운전조작 입력 정보를 분석하여, 사용자의 조작 의도를 파악하고, 조작 의도에 맞게 대응하여 자동주차 보조기능을 실행함으로써, 사용자 편의를 향상시킬 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 자동주차 보조기능 실행을 위한 차량 제어신호나, 자동주차 보조장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 제어부(770)에 송신할 수 있다.
실시예에서, 인터페이스부(130)는, 프로세서(170)에서 생성된 차량 제어신호를 차량의 제어부(770)를 통하거나 직접 차량 구동부(750, 도 27 참조)에 전송하여 차량을 자동 제어하여, 자동주차 기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 인터페이스부(130)는, 차량을 가속시키는 엑셀 제어신호, 차량을 감속/정지 시키는 브레이크 제어신호, 차량의 조향을 변경하는 조향 제어신호 및 차량의 기어를 변경하는 기어 제어신호 중 적어도 하나 이상의 제어신호를 생성하여 차량 구동부(750)로 전송하여, 차량이 제어신호에 따라 운전되도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 자동주차 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 자동주차 보조장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 자동주차 보조장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 자동주차 보조장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 운전 보조정보 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 자동주차 보조장치(100) 상에 존재할 수 있다.
그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 자동주차 보조장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)는 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(155)를 더 포함할 수 있다. 자동주차 보조장치(100)는, 별도의 센서부(155)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 그리고 이와 같이 획득된 센서 정보는, 자동주차 정보에 포함될 수 있다.
실시예에서, 센서부(155)는, 차량 주변을 스캔하여 주차가 가능한 빈 주차공간을 감지할 수 있으며, 빈 주차공간이 목표 주차공간으로 설정되면 목표 주차공간과 차량 사이의 오브젝트를 감지하여 프로세서(170)가 주차경로를 설계하는데 필요한 정보를 제공할 수 있다.
이러한 센서부(155)는 차량 주변에 위치한 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
먼저, 거리 센서(150)는 본 차량에서 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 본 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
자세히, 도 3을 참조하면, 거리 센서(150)는 차량의 바디의 전후좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는, 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여, 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 획득될 수 있다.
자세히, 자동주차 보조장치(100)는, 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여, 센서 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 영상 정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.
이러한 카메라(160)는 다양한 위치에 구비될 수 있다.
자세히, 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내측 카메라(160f)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 배치될 수 있다.
자세히, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우 방향을 모두 촬영할 수도 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)는, 자동주차 보조기능에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(180)를 더 포함할 수 있다.
실시예에서, 디스플레이부(180)는, 차량 주변 영상에 빈 주차공간을 그래픽 이미지로 표시하여 사용자가 목표 주차공간을 설정하는 화면과 같은, 자동주차 보조기능을 설정하기 위한 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다. 또한, 디스플레이부(180)는, 차량이 주차경로를 추종할 때 차량 주변 영상과 기타 요소(예컨대, 차량 속도, 스티어링 조작 값, 예상 주차경로 등)를 표시하여, 사용자가 안전하게 차량이 주차되는지 확인하도록 보조할 수 있다.
이러한 디스플레이부(180)는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부(180)는 차량의 윈드실드(W)(windshield)에 그래픽 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(180a)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(180a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 그래픽 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 그래픽 이미지는 일정 투명도를 가질 수 있다. 따라서, 사용자는 그래픽 이미지 뒤 모습과 그래픽 이미지를 동시에 볼 수도 있다.
그리고 이러한 그래픽 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수도 있다.
한편, 디스플레이부는 차량 내부에 별도로 설치되어 자동주차 보조기능에 대한 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(180b)를 포함할 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(180b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.
또한, 제 2 디스플레이부(180b)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제 2 디스플레이부(180b)는 제스쳐 입력부와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 자동주차 보조장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 자동주차 보조장치(100)는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 자동주차 보조장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
다음으로, 햅틱 출력부는 자동주차 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 자동주차 보조장치(100)는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
마지막으로, 자동주차 보조장치(100)는 자동주차 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 자동주차 보조장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서 (microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 자동주차 보조장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 26을 참조하여, 이러한 자동주차 보조장치(100)가 자동주차 보조기능을 제공하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 5를 참조하면, 자동주차 보조장치(100)는, 먼저 센서부(155), 통신부(120) 등을 통해 차량 주차 가능한 빈 주차공간을 탐색하고, 사용자 설정이나 자동 설정에 의해 탐색된 주차가능공간 중 하나를 목표 주차공간(T)으로 결정한다. 그 다음, 자동주차 보조장치(100)는, 차량을 차량의 현재 위치에서 목표 주차공간(T)까지 이동시키기 위한 주차경로(P)를 설계하고, 차량의 구동부(750, 도 27 참조)를 자동 제어하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 주행시킴으로써, 차량을 목표 주차공간(T)으로 자동주차 시키는 자동주차 기능을 제공할 수 있다.
이때, 센서부(155)는 차량이 목표 주차공간(T)으로 주행할 때의 상황을 감지하고, 디스플레이부(180)는 감지된 차량 주변 상황을 표시하여, 사용자가 차량이 안전하게 자동주차 되는지 확인하도록 보조할 수 있다.
그런데 자동주차 보조장치(100)가 차량을 자동으로 제어하던 도중 사용자가 수동으로 운전조작을 입력하여, 자동주차 보조장치(100)의 자동제어에 개입할 수 있다.
예를 들어, 사용자는, 자동주차 보조장치(100)가 감지하지 못한 장애물을 보고 브레이크 조작을 입력할 수 있으며, 자동주차 주행속도가 빠르다고 생각하여 브레이크 조작을 입력할 수 있고, 목표 주차공간(T)을 변경을 위해 브레이크 조작을 입력하는 등 다양한 의도로 브레이크 조작을 입력할 수 있다.
또한, 사용자는, 장애물을 회피하기 위해 엑셀(가속) 조작을 입력할 수 있고, 자동주차 주행속도가 느리다고 생각하여 엑셀 조작을 입력할 수 있으며, 장애물 등이 휠에 걸렸을 때 이를 벗어나기 위해 엑셀 조작을 입력할 수 있고, 자동주차를 해제하기 위해 엑셀 조작을 입력하는 등 다양한 의도로 엑셀 조작을 입력할 수 있다.
또한, 사용자는, 장애물을 회피하기 위해 스티어링 조작을 입력할 수 있고, 설계된 자동주차 경로의 일부를 보정하기 위해 스티어링 조작을 입력할 수 있으며, 목표 주차공간(T)을 변경하기 위해 스티어링 조작을 입력하는 등 다양한 의도로 스티어링 조작을 입력할 수 있다.
실시예에 따른 자동주차 보조장치(100)는, 수동조작 개입시 사용자의 개입 의도를 파악하고 적절한 알고리즘으로 대처하여 사용자의 편의를 향상시키고 안전하게 차량을 자동주차시키는 자동주차 기능을 제공할 수 있다.
먼저, 자동주차 보조장치(100)가 자동주차 기능 실행 도중 브레이크 조작이 입력되는 경우에 자동주차 기능 실행방법을 도 6 내지 도 11을 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 자동주차 보조장치(100)는, 자동주차 기능을 실행할 수 있다. (S101)
자세히, 자동주차 보조장치(100)는, 목적지에 도착한 경우나 사용자 입력에 따라 자동주차 모드를 시작할 수 있다.
그리고 자동주차 모드가 실행되면, 자동주차 보조장치(100)의 센서부(155)는 차량 주변을 감지하여, 주차가능공간을 탐색할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 차량 사방을 촬영한 영상을 탑뷰 영상으로 변환하여 어라운드 뷰 이미지를 생성하고, 생성된 어라운드 뷰 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
자세히, 실시예에서, 센서부(155)는 어라운드 뷰 모니터링 카메라를 포함하며, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 모니터링 카메라가 촬영한 어라운드 뷰 이미지에서 소정의 크기 이상의 빈 공간을 검출하는 방식으로, 주차가능공간을 검출할 수 있다. 좀더 자세히, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 이미지에서 주차선을 검출하고, 주차선 내에 노면(배경) 이외의 오브젝트가 검출되지 않으면, 이를 주차가능공간으로 검출할 수 있다.
또한, 센서부(155)는 거리 센서를 포함할 수 있으며, 차량이 이동 중 차량의 적어도 일 측방향의 오브젝트와의 거리를 측정하여, 오브젝트가 존재하지 않는 소정의 크기 이상의 빈 공간을 주차가능공간으로 검출할 수도 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간이 적어도 하나 이상 검출되면, 사용자 입력에 의해 선택된 주차가능공간 또는 기 설정된 기준에 의해 자동적으로 선택된 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 복수의 주차가능공간을 검출하면, 주차가능공간을 적어도 하나 이상의 기준을 통해 평가하고, 가장 높은 평가를 받은 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 설정하도록 제어할 수도 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 목적지 입구에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 현재 차량의 위치에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수도 있다.
목표 주차공간(T)이 설정되면, 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간으로 주차하기 위한 주차경로(P)를 설계할 수 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 자동 제어할 수 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 하기 위해, 차량의 주행속도, 차량의 위치 별 휠 방향(또는, 스티어링 제어값), 기어 변경 위치 등을 결정하여 차량 구동부(750)로 전송할 제어신호를 플래닝 하고, 플래닝된 차량 구동부(750) 제어신호를 전송하여 차량이 주차경로(P)를 따라 자동 주행하도록 유도할 수 있다.
실시예에서, 자동주차 보조장치(100)는, 차량의 기본 주행속도를 크리핑 모드(creeping) 속도로 결정하고, 크리핑 속도를 기준으로 스티어링을 자동 제어하여, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 제어하나, 실시예는 이에 한정되지는 않는다. 즉, 차량의 기본 주행속도는 사용자 설정에 의해 변경될 수도 있다.
차량이 자동제어에 따라 경로를 추종하던 도중, 사용자가 브레이크 조작입력을 가할 수 있다. 자세히, 사용자는 브레이크 페달을 밟아 브레이크 조작 입력을 할 수 있고, 또한, 사이드 브레이크, 엔진 브레이크 또는 원격 단말기를 통해 브레이크 조작입력을 가할 수 있다.
프로세서(170)는, 이러한 사용자의 브레이크 조작입력 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수 있다. (S102)
그리고 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작입력 정보를 수신하면, 브레이크 조작의 정도를 측정하여, 사용자의 브레이크 조작 의도를 검출할 수 있다. (S103) 즉, 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작 정도에 따라 자동주차 기능의 정지 여부를 결정할 수 있다.
자세히, 도 7a를 참조하면, 사용자가 브레이크 페달(721B)을 밟아 브레이크 조작을 입력할 때, 프로세서(170)는, 브레이크 조작을 가하지 않을 때 페달의 위치(11)를 기준으로 제 1 각도(θ1)를 초과하도록 페달의 위치(13)가 이동한 경우와, 그렇지 아니한 경우를 나누어 사용자의 의도를 다르게 판단하고 자동주차 기능을 서로 다르게 제어할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 사용자가 브레이크 페달(721B)을 밟아 페달의 위치가 제 1 각도(θ1) 초과한 위치로 이동한다면, 사용자의 의도는 차량의 긴급 정지를 위한 것으로 판단하여, 자동주차 기능을 일시정지 할 수 있다.
반면, 프로세서(170)는, 브레이크 페달(721B)이 제 1 각도 내(θ1)에서 이동한다면, 사용자의 의도는 차량의 주행속도를 감속하기 위해 밟은 것을 사용자 의도로 판단하고, 사용자의 브레이크 조작 값(θ2)을 반영하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 지속적으로 자동 제어할 수 있다.
또한, 도 7b를 참조하면, 프로세서(170)는, 브레이크 조작에 따라 차량의 속도가 감속된 정도(α)를 기준으로, 사용자의 브레이크 조작 의도를 판단할 수 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 차량의 속도의 감속 값(α)이 소정의 값(예컨대, -0.15g> 감속 값) 이하이면, 사용자의 의도는 차량의 긴급 정지를 위한 것으로 판단하여, 자동주차 기능을 일시정지 할 수 있다.
반면, 프로세서(170)는, 차량의 속도의 감속 값(α)이 소정의 값(예컨대, -0.15g<감속 값) 초과하면, 사용자의 의도는 차량의 자동주차 주행속도를 감속하기 위해 밟은 것을 사용자 의도로 판단하고, 자동주차 기능 실행을 유지하며 사용자의 브레이크 조작 값을 반영하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 지속적으로 제어할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작 정도를 분석하여, 브레이크 조작 정도가 소정의 값보다 크다면, 자동주차를 일시정지 할 수 있다. (S104) 여기서, 자동주차 일시정지란, 차량이 정지한 상태로, 차량의 정지상태가 풀려 이동하면 다시 자동주차를 위한 제어(예컨대, 스티어링 자동제어)가 수행되는 상태를 의미한다.
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작에 의해 자동주차가 일시정지된 경우, 디스플레이부(180)를 통해 브레이크 조작이 입력되었다는 그래픽 이미지(21i)와, 자동주차가 일시정지되었다는 그래픽 이미지(22i)를 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 디스플레이부(180)를 보고 자신의 브레이크 조작에 의해 자동주차가 일시정지 되었음을 파악할 수 있다.
사용자가 브레이크를 소정의 값 초과하여 밟은 급 브레이크 조작입력을 한 의도는, 장애물과의 충돌을 막거나, 자동주차를 해지하고 수동주행하기 위함일 수 있다. 즉, 급 브레이크를 밟은 후, 사용자는, 다시 자동주차가 지속되기 원하거나, 자동주차 기능이 해제되길 원할 수 있다.
프로세서(170)는, 이러한 사용자의 의도를 브레이크 조작을 지속한 시간으로 판단할 수 있다. (S105)
자세히, 프로세서(170)는, 사용자가 브레이크 조작을 입력한 시간이 소정의 시간을 초과하면, 사용자가 자동주차 모드를 해제하기 위한 것으로, 판단하고 자동주차 기능을 해제할 수 있다 (S106)
즉, 프로세서(170)는, 브레이크 조작입력 시간이 소정의 시간을 초과하면, 사용자의 브레이크 조작입력을 해제에 따라 차량이 이동하여도 스티어링 제어를 하지 않을 수 있다. 즉, 자동주차 기능이 해제되어, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 제어하지 않을 수 있다.
반대로, 브레이크 조작 입력이 소정의 시간 이하인 경우, 프로세서(170)는, 브레이크 조작입력이 감소/해제에 따라 차량이 주행하게 되면, 차량의 스티어링을 자동 제어하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는, 자동주차 기능을 재개할 수 있다.
다만, 도 9를 참조하면, 프로세서(170)는, 자동주차 기능이 해제된 상태에서 사용자의 의도를 파악할 수 있도록 디스플레이부(180)에 팝업창(23i)을 제공하여 자동주차 기능을 다시 실행할지 여부를 사용자가 선택하도록 제공할 수 있다.
사용자가 자동주차 기능을 재실행하는 경우, 자동주차 보조장치(100)는, 기존 선택되었던 목표 주차공간(T)로 다시 자동주차하도록 제어할 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치(100)는, 차량 주변 상황을 다시 정밀하게 감지하여, 주차가능공간을 다시 탐색하는 단계로 돌아갈 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작값이 소정의 값 이하이면, 자동주차 기능의 실행을 유지할 수 있다. (S107)
자세히, 프로세서(170)는, 사용자의 브레이크 조작값에 따라 차량의 주행속도가 감속하여도, 차량이 지속적으로 주차경로(P)를 추종하도록 스티어링 자동제어를 유지할 수 있다.
도 10을 참조하면, 사용자의 브레이크 조작에 따라 차량의 주차 주행속도가 제 1 속도(V1, 기본 주행속도)에서 제 2 속도(V2)로 감속할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상과 함께 브레이크 조작 입력이 있다는 그래픽 이미지와, 차량의 기본 주행속도(제 1 속도(V1))와 차량의 실시간 속도(제 2속도)을 표시하는 그래픽 이미지(24i)를 표시하여, 사용자가 자신의 브레이크 조작입력에 따라 차량 주행속도가 감속하는 것을 실시간으로 파악하도록 제공할 수 있다.
사용자는 자동주차 중 차량의 기본 주행속도가 빠르다고 생각하여 브레이크 조작입력을 가한 것일 수 있다. 사용자의 의도가 이와 같을 때, 자동주차 기능이 실행될 때마다 브레이크를 세밀하게 제어하는 것은 사용자에게 불편을 줄 수 있다.
따라서, 자동주차 보조장치(100)는, 브레이크 조작입력에 따라 차량의 주행속도가 감속된 상태에서, 현재 주행속도를 기본 주행속도로 설정하는 사용자 입력이 있으면, 현재 주행속도를 차량의 기본 주행속도로 재설정하도록 제공할 수 있다. (S108)
기본 주행속도 설정이 있으면, 자동주차 보조장치(100)는, 추후 자동주차 수행시 재설정된 기본 주행속도로 자동주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 도 11을 참조하면, 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 제 2 속도(V2)로 자동 주차하던 도중 기본 주행속도로 설정하는 사용자 입력이 있으면, 제 2 속도(V2)를 기본 주행속도로 표시하고 차량이 자동 주차하도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 브레이크 조작입력에 따라 차량이 감속하여도 차량이 주차경로(P)를 추종할 수 있도록 지속적으로 스티어링 자동 제어값을 보정하고 보정된 값으로 스티어링을 제어할 수 있다. (S109)
따라서, 디스플레이부(180)에 표시된 예상 주차경로(P)는 브레이크 조작이 있더라도 변경되지 않고 기존 표시를 유지할 수 있다.
한편, 자동주차 보조장치(100)는, 차량의 브레이크 조작입력의 소정의 값 이하더라도, 브레이크 조작에 의해 차량 속도가 0이 되는 경우, 자동주차를 일시 정지할 수 있다. (S110)
즉, 자동주차 보조장치(100)는, 브레이크 조작 정도와, 조작이 유지되는 시간 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)가 자동주차 기능 실행 도중 엑셀 조작이 입력되는 경우에 자동주차 기능 실행방법을 도 12 내지 도 17을 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 자동주차 보조장치(100)는, 자동주차 기능을 실행할 수 있다. (S201)
자세히, 자동주차 보조장치(100)는, 목적지에 도착한 경우나 사용자 입력에 따라 자동주차 모드를 시작할 수 있다.
그리고 자동주차 모드가 실행되면, 자동주차 보조장치(100)의 센서부(155)는 차량 주변을 감지하여, 주차가능공간을 탐색할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 차량 사방을 촬영한 영상을 탑뷰 영상으로 변환하여 어라운드 뷰 이미지를 생성하고, 생성된 어라운드 뷰 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
자세히, 실시예에서, 센서부(155)는 어라운드 뷰 모니터링 카메라를 포함하며, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 모니터링 카메라가 촬영한 어라운드 뷰 이미지에서 소정의 크기 이상의 빈 공간을 검출하는 방식으로, 주차가능공간을 검출할 수 있다. 좀더 자세히, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 이미지에서 주차선을 검출하고, 주차선 내에 노면(배경) 이외의 오브젝트가 검출되지 않으면, 이를 주차가능공간으로 검출할 수 있다.
또한, 센서부(155)는 거리 센서를 포함할 수 있으며, 차량이 이동 중 차량의 적어도 일 측방향의 오브젝트와의 거리를 측정하여, 오브젝트가 존재하지 않는 소정의 크기 이상의 빈 공간을 주차가능공간으로 검출할 수도 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간이 적어도 하나 이상 검출되면, 사용자 입력에 의해 선택된 주차가능공간 또는 기 설정된 기준에 의해 자동적으로 선택된 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 복수의 주차가능공간을 검출하면, 주차가능공간을 적어도 하나 이상의 기준을 통해 평가하고, 가장 높은 평가를 받은 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 설정하도록 제어할 수도 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 목적지 입구에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 현재 차량의 위치에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수도 있다.
목표 주차공간(T)이 설정되면, 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간으로 주차하기 위한 주차경로(P)를 설계할 수 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 자동 제어할 수 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 하기 위해, 차량의 주행속도, 차량의 위치 별 휠 방향(또는, 스티어링 제어값), 기어 변경 위치 등을 결정하여 구동부 제어신호를 플래닝 하고, 플래닝된 구동부 제어신호를 전송하여 차량이 주차경로(P)를 따라 자동 주행하도록 유도할 수 있다.
실시예에서, 자동주차 보조장치(100)는, 차량의 기본 주행속도를 크리핑 모드(creeping) 속도로 결정하고, 크리핑 속도를 기준으로 스티어링을 자동 제어하여, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 제어하나, 실시예는 이에 한정되지는 않는다. 즉, 차량의 기본 주행속도는 사용자 설정에 의해 변경될 수도 있다.
차량이 자동제어에 따라 경로를 추종하던 도중, 사용자가 엑셀 조작입력을 가할 수 있다. 여기서, 엑셀 조작입력은 차량의 동력원 구동부를 조작하는 입력을 의미한다. 즉, 엑셀 조작입력은, 차량의 가속 정도를 제어하는 입력으로 볼 수 있다.
자세히, 사용자는 엑셀 페달을 밟아 엑셀 조작입력을 할 수 있고, 원격 단말기를 통해 엑셀 조작입력을 가할 수 있다.
프로세서(170)는, 이러한 사용자의 엑셀 조작입력 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수 있다. (S202)
그리고 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작입력 정보를 수신하면, 엑셀 조작의 정도를 측정하여, 사용자의 엑셀 조작 의도를 검출할 수 있다. (S203) 즉, 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작 정도에 따라 자동주차 기능의 정지 여부를 결정할 수 있다.
자세히, 도 13a를 참조하면, 사용자가 엑셀 페달(721C)을 밟아 엑셀 조작을 입력할 때, 프로세서(170)는, 엑셀 조작을 가하지 않을 때 페달의 위치(31)를 기준으로 제 2 각도(θ2)를 초과하도록 페달의 위치(33)가 이동한 경우와, 그렇지 아니한 경우를 나누어 사용자의 의도를 다르게 판단하고 자동주차 기능을 서로 다르게 제어할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 사용자가 엑셀 페달(721C)을 밟아 페달의 위치가 제 2 각도(θ2) 초과한 위치로 이동한다면, 사용자의 의도는 차량의 자동주차를 해제하고 수동 주행하기 위한 것으로 판단하여, 자동주차 모드를 해제할 수 있다. 반면, 프로세서(170)는, 엑셀 페달(721C)이 제 2 각도(θ2) 이하에서 이동한다면, 사용자의 의도는 차량의 주행속도를 가속하기 위해 밟은 것 또는 차량의 토크를 높이기 위한 것을 사용자 의도로 판단하고, 사용자의 엑셀 조작 값(θ)을 반영하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 지속적으로 자동 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 엑셀 조작에 따라 차량이 이동한 경로와 설계한 주차경로(P)를 비교하여, 사용자의 의도를 판단할 수도 있다.
도 13b를 참조하면, 엑셀 조작에 의해 차량이 순간적으로 가속하여 예상 주차경로(P)를 벗어나 이동할 수 있고, 프로세서(170)는, 실제 이동경로(D1)와 예상 주차경로(P)를 비교하여, 사용자의 의도를 다르게 판단하고 자동주차 기능을 서로 다르게 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량이 순간적이 가속에 의해 주차경로(P)에서 벗어난 위치에서 다시 기존 목표 주차공간(T)로 예상 주차경로(P) 설계가 가능한 경우에는, 자동주차 모드를 해제하지 않을 수 있다.
만약, 프로세서(170)는, 차량이 순간적인 가속에 의해 주차경로(P)에서 벗어난 위치에서 다시 주차경로(P) 설계가 불가한 경우에는, 자동주차 모드를 해제할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)가 주차경로(P)를 다시 설계가 불가한 경우는, 기어 변경횟수가 증가하여 경로를 설계 해야하는 경우를 의미한다.
또한, 프로세서(170)는, 차량의 가속 값을 통해 자동주차 해제 여부를 결정할 수도 있다. 자세히, 경사 길이나 휠에 장애물이 걸린 상태에서 이를 벗어나기 위해 사용자가 엑셀 조작입력을 가한 경우에는, 차량의 실제 가속 값을 통해 사용자의 의도를 파악하는 것이 가장 정확할 수 있다.
따라서, 프로세서(170)는, 차량의 가속 값이 소정의 값을 초과하면, 사용자가 자동주차를 해제하기 위한 의도로 보아 자동주차를 해제할 수 있다. 반대로, 프로세서(170)는, 차량의 가속 값이 소정의 값 이하라면, 사용자의 의도는 차량에 동력원 구동부를 구동시키기 위한 것으로 보아, 자동주차 기능을 유지하면서 주차경로(P)를 추종하도록 스티어링 자동제어를 수행할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작 정도를 각종 파라미터 측면에서 분석하여, 엑셀 조작 정도가 소정의 값보다 크다면, 자동주차를 해제할 수 있다. (S204)
도 14를 참조하면, 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작에 의해 자동주차 기능이 해제된 경우, 디스플레이부(180)를 통해 엑셀 조작이 입력되었다는 그래픽 이미지(21i)와, 자동주차 기능이 해제된 상태에서 마지막으로 사용자의 의도를 파악할 수 있도록 디스플레이부(180)에 팝업창(23i)을 제공하여 자동주차 기능을 다시 실행할지 여부를 사용자가 선택하도록 제공할 수 있다.
사용자가 자동주차 기능을 재실행하는 경우, 자동주차 보조장치(100)는, 기존 선택되었던 목표 주차공간(T)로 다시 자동주차하도록 주차경로(P)를 재설계하여 표시할 수 있다.
또한, 자동주차 보조장치(100)는, 차량 주변 상황을 다시 정밀하게 감지하여, 주차가능공간을 다시 탐색하는 단계로 돌아갈 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작 값이 소정의 값 이하이면, 자동주차 기능의 실행을 유지할 수 있다. (S205)
자세히, 프로세서(170)는, 사용자의 엑셀 조작값에 따라 차량의 주행속도가 가속하여도, 차량이 지속적으로 기존 설계한 주차경로(P)를 추종하도록 스티어링 자동제어를 유지할 수 있다. 다만, 만약 차량이 순간 가속으로 기존 설계한 주차경로(P)에서 차량이 벗어난 경우, 프로세서(170)는, 주차경로(P)를 다시 설계하고 다시 설계된 주차경로(P1)를 추종하도록 스티어링 자동제어를 유지할 수 있다.
도 15를 참조하면, 사용자의 엑셀 조작에 따라 차량의 주차 주행속도가 제 1 속도(V1)(기본 주행속도)에서 제 3 속도(V3)로 가속할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량 주변 영상과 함께 엑셀 조작 입력이 있다는 그래픽 이미지와, 차량의 기본 주행속도(제 1 속도(V1))와 차량의 실시간 속도(제 3 속도(V3))을 표시하는 그래픽 이미지를 표시하여, 사용자가 자신의 엑셀 조작입력에 따라 차량 주행속도가 가속하는 것을 실시간으로 파악하도록 제공할 수 있다.
사용자는 자동주차 중 차량의 기본 주행속도가 느리다고 생각하여 엑셀 조작입력을 가한 것일 수 있다. 사용자의 의도가 이와 같을 때, 자동주차 기능이 실행될 때마다 엑셀을 세밀하게 제어하는 것은 사용자에게 불편을 줄 수 있다.
따라서, 자동주차 보조장치(100)는, 엑셀 조작입력에 따라 차량의 주행속도가 가속된 상태에서, 현재 주행속도를 기본 주행속도로 설정하는 사용자 입력이 있으면, 현재 주행속도를 차량의 기본 주행속도로 재설정하도록 제공할 수 있다. (S206)
기본 주행속도 설정이 있으면, 자동주차 보조장치(100)는, 추후 자동주차 수행시 재설정된 기본 주행속도로 자동주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 도 16을 참조하면, 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 제 3 속도(V3)로 자동 주차하던 도중 기본 주행속도로 설정하는 사용자 입력이 있으면, 제 3 속도(V3)를 기본 주행속도로 표시하고 차량이 자동 주차하도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 엑셀 조작입력에 따라 차량이 가속하여도 차량이 주차경로(P)를 추종할 수 있도록 지속적으로 스티어링 자동 제어값을 보정하고 보정된 값으로 스티어링을 제어할 수 있다. (S207)
따라서, 디스플레이부(180)에 표시된 예상 주차경로(P)는 엑셀 조작이 있더라도 변경되지 않고 기존 표시를 유지할 수 있다.
다만, 만약 차량이 순간 가속할 때 스티어링 제어 보정이 늦어져 기존 설계한 주차경로(P)에서 차량이 벗어나 슬립된 현상이 발생하는 경우, 프로세서(170)는, 주차경로(P)를 다시 설계하고 다시 설계된 주차경로(P)를 표시하고 주차경로(P)를 추종하도록 스티어링 자동 제어할 수 있다. (S208, S209)
자세히, 도 17을 참조하면, 차량이 급 가속에 의해 예상 주차경로(P)에서 벗어난 경우, 프로세서(170)는, 벗어난 위치에서 다시 목표 주차공간(T)으로 이동할 수 있는 주차경로(P1)를 재설계하고, 재설계된 주차경로(P1)를 추종하도록 스티어링을 제어할 수 있다. 따라서, 디스플레이부(180)에서 기존 표시되던 예상 주차경로(P)는 새롭게 설계된 예상 주차경로(P1)로 변경 표시될 수 있다.
다만, 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 예상 주차경로(P)에서 소정의 거리 이상으로 벗어난 경우에는, 사용자가 자동주차를 해제하기 위한 의도로 보아 자동주차 기능을 해제할 수 있다.
즉, 자동주차 보조장치(100)는, 엑셀 조작 정도와, 엑셀 조작에 따른 가속량 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
다음으로, 자동주차 보조장치(100)가 자동주차 기능 실행 도중 스티어링 조작이 입력되는 경우에 자동주차 기능 실행방법을 도 18 내지 도 23을 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 자동주차 보조장치(100)는, 자동주차 기능을 실행할 수 있다. (S301)
자세히, 자동주차 보조장치(100)는, 목적지에 도착한 경우나 사용자 입력에 따라 자동주차 모드를 시작할 수 있다.
그리고 자동주차 모드가 실행되면, 자동주차 보조장치(100)의 센서부(155)는 차량 주변을 감지하여, 주차가능공간을 탐색할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는, 차량 사방을 촬영한 영상을 탑뷰 영상으로 변환하여 어라운드 뷰 이미지를 생성하고, 생성된 어라운드 뷰 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
자세히, 실시예에서, 센서부(155)는 어라운드 뷰 모니터링 카메라를 포함하며, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 모니터링 카메라가 촬영한 어라운드 뷰 이미지에서 소정의 크기 이상의 빈 공간을 검출하는 방식으로, 주차가능공간을 검출할 수 있다. 좀더 자세히, 프로세서(170)는, 어라운드 뷰 이미지에서 주차선을 검출하고, 주차선 내에 노면(배경) 이외의 오브젝트가 검출되지 않으면, 이를 주차가능공간으로 검출할 수 있다.
또한, 센서부(155)는 거리 센서를 포함할 수 있으며, 차량이 이동 중 차량의 적어도 일 측방향의 오브젝트와의 거리를 측정하여, 오브젝트가 존재하지 않는 소정의 크기 이상의 빈 공간을 주차가능공간으로 검출할 수도 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간이 적어도 하나 이상 검출되면, 사용자 입력에 의해 선택된 주차가능공간 또는 기 설정된 기준에 의해 자동적으로 선택된 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 복수의 주차가능공간을 검출하면, 주차가능공간을 적어도 하나 이상의 기준을 통해 평가하고, 가장 높은 평가를 받은 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 설정하도록 제어할 수도 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 목적지 입구에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 현재 차량의 위치에서 최단거리에 위치한 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 자동 결정할 수도 있다.
목표 주차공간(T)이 설정되면, 자동주차 보조장치(100)는, 주차가능공간으로 주차하기 위한 주차경로(P)를 설계할 수 있다.
그리고 자동주차 보조장치(100)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 자동 제어할 수 있다. 자세히, 프로세서(170)는, 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 하기 위해, 차량의 주행속도, 차량의 위치 별 휠 방향(또는, 스티어링 제어값), 기어 변경 위치 등을 결정하여 구동부 제어신호를 생성하고, 생성한 구동부 제어신호를 전송하여 차량이 주차경로(P)를 따라 자동 주행하도록 유도할 수 있다.
실시예에서, 자동주차 보조장치(100)는, 차량의 기본 주행속도를 크리핑 모드(creeping) 속도로 결정하고, 크리핑 속도를 기준으로 스티어링을 자동 제어하여 차량이 주차경로(P)를 추종하도록 제어하나, 실시예는 이에 한정되지는 않는다. 즉, 차량의 기본 주행속도는 사용자 설정에 의해 변경될 수도 있다.
차량이 자동제어에 따라 경로를 추종하던 도중, 사용자가 스티어링 조작입력을 가할 수 있다. 여기서, 스티어링 조작입력은 차량의 휠을 제어하기 위해 조향 구동부를 제어하는 입력을 의미한다.
자세히, 사용자는 스티어링을 돌려 스티어링 조작입력을 할 수 있고, 원격 단말기를 통해 스티어링 조작입력을 가할 수 있다.
프로세서(170)는, 이러한 사용자의 스티어링 조작입력 정보를 인터페이스부(130)나 통신부(120) 등을 통해 수신할 수 있다. (S302)
그리고 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작입력 정보를 수신하면, 스티어링 조작의 정도를 분석하여, 사용자의 스티어링 조작 의도를 검출할 수 있다. (S203) 즉, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작 정도에 따라 자동주차 기능의 계속실행 여부를 결정할 수 있다.
자세히, 도 19를 참조하면, 사용자가 스티어링(721a)을 회전시키는 스티어링 조작을 입력할 때, 프로세서(170)는, 스티어링 조작을 가하지 않을 때의 플래닝 된 스티어링(721a)의 위치(41)를 기준으로 제 3 회전각도(θ3)를 초과하도록 스티어링(721a)이 회전한 경우와, 그렇지 아니한 경우를 나누어 사용자의 의도를 다르게 판단하고 자동주차 기능을 서로 다르게 제어할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 사용자가 스티어링(721a)을 회전시켜 스티어링(721a) 위치(43)가 제 3 회전각도(θ3) 초과한 위치(42R, 42L)로 회전한다면, 사용자의 의도는 차량의 자동주차를 해제하고 수동 주행하기 위한 것으로 판단하여, 자동주차 모드를 해제할 수 있다.
반면, 프로세서(170)는, 스티어링(721a)이 좌우 제 3 회전각도(θ3) 내에서 이동한다면, 사용자의 의도는 차량의 주행경로를 변경시키려는 것을 사용자 의도로 판단하고, 사용자의 스티어링 조작 값(θ)을 반영하여 차량이 주차경로(P)를 재설계하고, 재설계된 주차경로(P)를 추종하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작에 따라 차량이 이동한 경로와 기존 주차경로(P)를 비교하여, 사용자의 의도를 판단할 수도 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량이 스티어링 조작에 의해 주차경로(P)에서 벗어난 위치에서 다시 기존 목표 주차공간(T)로 예상 주차경로(P) 설계가 가능한 경우에는, 자동주차 모드를 해제하지 않을 수 있다. 만약, 프로세서(170)는, 차량이 주차경로(P)에서 벗어난 위치에서 다시 주차경로(P) 설계가 불가한 경우에는, 자동주차 모드를 해제할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)가 주차경로(P)를 다시 설계가 불가한 경우는, 기어 변경횟수가 증가하여 경로를 설계해야 하는 경우를 의미할 수 있다.
즉, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작 정도를 분석하여, 스티어링 조작 정도가 소정의 값보다 크다면, 자동주차를 해제할 수 있다. (S304)
도 20을 참조하면, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작에 의해 자동주차 기능이 해제된 경우, 디스플레이부(180)를 통해 스티어링 조작이 입력되었다는 그래픽 이미지(21i)와, 자동주차 기능이 해제된 상태에서 디스플레이부(180)에 팝업창(23i)을 제공하여 자동주차 기능을 다시 실행할지 여부를 사용자가 선택하도록 제공할 수 있다. (S305)
사용자가 자동주차 기능을 재실행하는 경우, 자동주차 보조장치(100)는, 기존 선택되었던 목표 주차공간(T)으로 다시 자동 주차하도록 주차경로(P)를 재설계하여 표시할 수 있다. 이때, 자동주차 보조장치(100)는, 새롭게 설계되는 주차경로(P)는 기존 주차경로(P)보다 기어 변경횟수가 늘어날 수 있다. (S306)
도 21을 참조하면, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 제어에 의해 차량이 이동된 위치에서 기존 설정된 목표 주차공간(T)까지 주행하기 위하여 기어 변경횟수(G)가 추가된 주차경로(P)를 재설계할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 사용자의 스티어링 조작 값이 소정의 값 이하이면, 자동주차 기능의 실행을 유지할 수 있다
이때, 프로세서(170)는, 스티어링 조작이 입력되는 동안 자동주차를 일시중지할 수 있다 (S307) 자세히, 프로세서(170)는, 자동주차 모드를 해제하는 것이 아닌, 자동주차 모드를 유지하며 차량을 일시 정지시킨 상태일 수 있다.
즉, 사용자가 스티어링 조작을 통해 기존 주차경로(P)를 변경하여 설계할 수 있도록 프로세서(170)는, 차량을 정지시키고 스티어링 조작에 기초하여 주차경로(P)를 재설계하고, 디스플레이부(180)를 통해 표시할 수 있다.
그러나 실시예는 이에 한정되지 않고, 자동주차 보조장치(100)는, 스티어링 조작이 있더라도 차량의 기본 주행속도를 유지하며 주행하도록 제어할 수 있고, 스티어링 조작에 따라 실시간으로 목표 주차공간(T)에 도달하기 위한 주차경로(P)를 지속적으로 재설계할 수도 있다.
즉, 프로세서(170)는, 차량을 일시 정지시킨 후 또는 주행하며, 스티어링 조작을 반영하여 주차경로(P)를 재설계할 수 있다. (S308) 그리고 프로세서(170)는, 스티어링 조작에 따라 재설계되는 주차경로(P)를 디스플레이부(180)가 표시하도록 제어하여, 운전자가 스티어링 조작에 따라 재설계되는 주차경로(P)를 확인하도록 제공할 수 있다.
자세히, 차량의 조향을 우측으로 이동시키는 스티어링 조작이 있다면, 프로세서(170)는, 기존 주차경로(P)에서 차량이 좀더 우측으로 이동한 후 목표 주차공간(T)으로 이동하는 주차경로(P)를 재설계할 수 있다.
좀더 자세히, 도 22를 참조하면, 프로세서(170)는, 차량의 조향을 좌측으로 이동시키는 스티어링 조작이 있다면, 기존 주차경로(P) 보다 좌측으로 이동하며 목표 주차공간(T)으로 이동하는 제 6 주차경로(P6)를 설계할 수 있다. 마찬가지로, 프로세서(170)는, 차량의 조향을 우측으로 이동시키는 스티어링 조작이 있다면, 기존 주차경로(P)보다 우측으로 이동하며 목표 주차공간(T)으로 이동하는 제 5 주차경로(P5)를 설계할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 사용자 스티어링 조작하는 동안 차량이 이동하여 차량이 주차경로(P)에서 벗어난 위치에서 다시 주차경로(P) 설계가 불가한 경우에는, 자동주차 모드를 해제할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)가 주차경로(P)를 다시 설계가 불가한 경우는, 기어 변경횟수가 증가한 주차경로(P)를 설계해야 하는 경우를 의미할 수 있다. (S310, S312)
만약, 프로세서(170)는, 차량이 주차경로(P)를 벗어난 위치에서 다른 주차가능공간에 주차경로(P)를 생성 가능한 경우, 다른 주차가능공간을 목표 주차공간(T)으로 재설정 후 재설정된 목표 주차공간(T)으로 주차하기 위한 주차경로(P)를 설계할 수 있다. (S311)
자세히, 도 23을 참조하면, 프로세서(170)는, 제 1 주차공간(T1)이 목표 주차공간(T)이었지만, 사용자가 스티어링을 조작 값을 반영하면 제 1 주차공간(T1)에 주차경로(P) 설계가 불가하고 제 2 주차공간(T2)에 주차경로(P7) 설계가 가능할 경우, 제 2 주차공간(T2)을 목표 주차공간으로 재설정하고, 제 2 주차공간(T2)으로 주차하기 위한 제 7 주차경로(P)를 설계할 수 있다.
즉, 자동주차 보조장치(100)는, 스티어링 조작 정도와, 스티어링 조작에 따른 차량의 위치 변화 등을 분석하여 사용자의 의도를 파악하고, 파악된 의도에 맞게 효과적으로 자동주차 기능을 제어함으로써, 사용자의 편의를 도모하고 안전하게 차량을 주차시킬 수 있다.
한편, 이러한 브레이크, 엑셀, 스티어링 조작 입력을 원격으로 이동 단말기에서 이루어질 수 있다.
자세히, 이동 단말기(600)는, 단말기 통신부, 단말기 디스플레이부 및 단말기 입력부를 포함하여, 사용자에게 원격으로 차량의 자동주차 기능을 제어할 수 있는 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다. 여기서, 단말기 통신부는, 차량의 통신부(120)의 설명으로 대체하고, 단말기 디스플레이부는 차량의 디스플레이부(180) 설명으로 대체하며, 단말기 입력부에 대한 설명은 차량의 입력부에 대한 설명으로 대체한다.
실시예에서, 이동 단말기(600)는 단말기 디스플레이부와 단말기 입력부가 결합된 터치 스크린으로 사용자에게 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
자세히, 도 24를 참조하면 이동 단말기(600)의 터치 스크린 화면에는, 엑셀을 제어하기 위한 제 1 아이콘(51i)과, 브레이크를 제어하기 위한 제 2 아이콘(52i)과, 조향을 제어하기 위한 제 3 아이콘(53i)과, 자동주차 기능 정지/계속을 입력하기 위한 제 4 아이콘(54i)과, 자동주차 기능 해제를 위한 제 5 아이콘(55i)이 표시될 수 있다. 사용자는, 이러한 제 1 내지 제 5 아이콘(55i)을 터치/터치 드래그 하여 브레이크, 엑셀, 스티어링 조작 입력 등을 수행할 수 있다.
여기서, 제 1 내지 제 2 아이콘(51i, 52i)은, 드래그 가능한 바(bar) 형상으로 제공되어, 브레이크 및 엑셀 조작 값을 사용자가 입력하도록 제공할 수 있다.
그리고 이동 단말기(600)는, 사용자로부터 받은 입력을 단말기 통신부를 통해 차량에 전송하면, 전술한 바와 같이 차량은 사용자 입력을 반영하여 자동주차 기능을 실행할 수 있다.
도 25를 참조하면, 다른 실시예에서 이동 단말기(600)의 터치 스크린 화면에는, 엑셀을 제어하기 위한 제 1 아이콘(51i)과, 브레이크를 제어하기 위한 제 2 아이콘(52i)과, 조향을 제어하기 위한 제 3 아이콘(53i)과, 자동주차 기능 정지/계속을 입력하기 위한 제 4 아이콘(54i)과, 자동주차 기능 해제를 위한 제 5 아이콘(55i)이 표시될 수 있다. 사용자는, 이러한 제 1 내지 제 5 아이콘(55i)을 터치/터치 드래그 하여 브레이크, 엑셀, 스티어링 조작 입력 등을 수행할 수 있다.
여기서, 제 1 아이콘(51i)과 제 2 아이콘(52i)은, 단순 터치 버튼으로 표시될 수 있다. 대신 제 1 아이콘(51i)과 제 2 아이콘(52i) 부분은, 사용자의 터치 입력의 강도(force touch)에 따라 사용자 입력 값을 서로 다르게 인식할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 제 1 아이콘(51i)을 터치하는 강도에 비례하여 브레이크 조작값을 증가시킬 수 있다. 마찬가지로, 사용자가 제 2 아이콘(52i)을 터치하는 강도에 비례하여 엑셀 조작값을 증가시킬 수 있다.
그리고 이동 단말기(600) 화면은, 조작 강도에 따라 입력되는 조작 값을 바(bar)로 표시하여, 사용자에게 자신이 입력하는 값을 확인하도록 제공할 수 있다.
이와 같이, 다른 실시예에 따른 이동 단말기(600)는, 사용자가 손쉽고 직관적으로 차량을 원격 제어할 수 있는 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 도 26을 참조하면, 또 다른 실시예에서 이동 단말기(600)의 터치 스크린 화면에는, 차량의 속도 및 자동주차 기능의 정지 여부를 설정하기 위한 제 7 아이콘과, 차량의 주변 상황을 촬영한 어라운드 뷰 모니터링 영상(56i)이 표시될 수 있다.
자세히, 제 7 아이콘(57i)은 속도를 조절하기 위한 바(bar)로 제공되고, 사용자가 바를 터치하고 있는 동안 자동주차 기능이 실행되고, 바에 대한 터치를 때면 자동주차 기능이 정지될 수 있다.
그리고 사용자는, 바를 터치하고 일 측으로 이동시켜 차량의 주행속도를 감속시키는 입력을 할 수 있으며, 따라서, 이는 브레이크 조작 입력으로 볼 수 있다.
반대로, 사용자는 바를 터치하고 타 측으로 이동시켜 차량의 주행속도를 가속시키는 입력을 할 수 있으며, 따라서, 이는 엑셀 조작 입력으로 볼 수 있다.
이와 같이, 또 다른 실시예에 따른 이동 단말기(600)는, 사용자가 손쉽고 직관적으로 차량을 원격 제어할 수 있는 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 27을 참조하면, 전술한 자동주차 보조장치는 차량 내에 포함될 수 있다.
차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 자동주차 보조장치 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 여기서, 자동주차 보조장치에 포함되는 유닛과, 차량에 기재된 유닛 중 동일한 명칭을 갖는 유닛은, 차량에 포함되는 것으로 설명한다.
통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(500) 사이 또는 차량과 타차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 4 참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 27에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 자동주차 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 자동주차 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 자동주차 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 자동주차 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량 주변을 감지하는 센서부;
    사용자의 브레이크 조작입력 정보, 엑셀 조작입력 정보 및 스티어링 조작입력 정보 중 적어도 하나의 조작입력 정보를 수신하는 인터페이스부;
    자동주차 기능에 대한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 센서부가 감지한 차량 주변 정보에 기초하여 목표 주차공간을 설정하고,
    상기 설정된 목표 주차공간으로 상기 차량을 이동시키기 위한 주차경로를 설계하고,
    상기 차량을 상기 주차경로를 추종하도록 제어하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해 상기 사용자의 조작입력이 있음을 감지하면, 상기 사용자의 조작입력을 반영하여 상기 자동주차 기능의 실행을 유지하거나 상기 자동주차 기능을 해제하고,
    상기 자동주차 기능의 실행이 유지되는 경우, 상기 조작입력에 기초하여 주행속도, 스티어링, 및 주차경로 중 적어도 하나를 변경시키고,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해 브레이크 조작입력 정보를 수신하고, 브레이크 조작 값이 소정의 값 이하이면, 상기 자동주차 기능의 실행을 유지하고,
    브레이크 조작입력에 따라 상기 차량의 주행속도가 감속되면, 상기 감속된 주행속도로 상기 주차경로를 추종하도록 스티어링 자동 제어 값을 보정하고, 상기 보정된 값으로 상기 스티어링을 자동 제어하여 상기 차량이 상기 주차경로를 계속 추종하도록 상기 차량을 제어하는
    자동주차 보조장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 조작 값이 소정의 값을 초과하면, 상기 자동주차 기능을 일시정지하는
    자동주차 보조장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 조작입력이 가해진 시간이 소정의 시간을 초과하면, 상기 자동주차 기능을 해제하는
    자동주차 보조장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 조작입력이 가해진 시간이 소정의 시간 이하이면, 상기 자동주차 기능을 재개하는
    자동주차 보조장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 조작입력에 따라 주행속도가 제 1 속도로 감속된 상태에서 상기 사용자의 기본 주행속도 설정이 있으면, 상기 제 1 속도를 기본 주행속도로 상기 자동주차 기능을 실행하는
    자동주차 보조장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 브레이크 조작입력에 따라 상기 차량의 주행속도가 0이 되면, 상기 자동주차 기능을 일시정지하는
    자동주차 보조장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해 엑셀 조작입력 정보를 수신하고, 상기 엑셀 조작 값이 소정의 값을 초과하면 상기 자동주차 기능을 해제하는
    자동주차 보조장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스부를 통해 엑셀 조작입력 정보를 수신하고, 엑셀 조작 값이 소정의 값 이하이면, 상기 자동주차 기능 실행을 유지하는
    자동주차 보조장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    엑셀 조작입력에 따라 상기 차량의 주행속도가 가속되면, 상기 가속된 주행속도로 상기 주차경로를 추종하도록 스티어링 자동 제어 값을 보정하고,
    상기 보정된 값으로 상기 스티어링을 자동 제어하여 상기 차량이 상기 주차경로를 계속 추종하도록 상기 차량을 제어하는
    자동주차 보조장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    엑셀 조작입력에 따라 주행속도가 제 2 속도로 가속된 상태에서 상기 사용자의 기본 주행속도 설정이 있으면, 상기 제 2 속도를 기본 주행속도로 상기 자동주차 기능을 실행하는
    자동주차 보조장치.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 가속에 의해 기존 설계된 상기 주차경로를 벗어나면, 상기 목표 주차공간으로 이동하기 위한 새로운 주차경로를 설계하고, 상기 새롭게 설계된 주차경로를 추종하도록 상기 차량을 제어하는
    자동주차 보조장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해 스티어링 조작입력 정보를 수신하고, 스티어링 조작 값이 소정의 값을 초과하면, 상기 자동주차 기능을 해제하는
    자동주차 보조장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자동주차 기능이 해제된 후 상기 사용자의 자동주차 재개 입력이 있으면,
    상기 차량이 현재 위치에서 상기 목표 주차공간으로 이동하기 위한 주차경로를 재설계하고,
    상기 재설계된 주차경로를 추종하도록 상기 차량을 제어하는
    자동주차 보조장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통해 스티어링 조작입력 정보를 수신하고, 스티어링 조작 값이 소정의 값 이하이면, 상기 자동주차 기능 실행을 유지하는
    자동주차 보조장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량을 정지시킨 상태에서, 상기 스티어링 조작 값에 따라 상기 주차경로를 재설계하는
    자동주차 보조장치.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 주행 상태에서, 상기 스티어링 조작 값에 따라 상기 주차경로를 재설계하는
    자동주차 보조장치.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스티어링 조작 값에 따라 상기 주차경로 설계가 불가한 경우, 새로운 목표 주차공간을 재설정 후 상기 재설정된 목표 주차공간으로 주차경로를 재설계하는
    자동주차 보조장치.
  20. 차량 주변을 감지하는 센서부;
    사용자의 브레이크 조작입력에 따라 구동하는 브레이크 구동부, 엑셀 조작입력에 따라 구동하는 동력원 구동부 및 스티어링 조작입력에 따라 구동하는 조향 구동부를 포함하는 차량 구동부;
    자동주차 기능에 대한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 센서부가 감지한 차량 주변 정보에 기초하여 목표 주차공간을 설정하고,
    상기 설정된 목표 주차공간으로 상기 차량을 이동시키기 위한 주차경로를 설계하고,
    상기 차량이 상기 주차경로를 추종하도록 상기 차량 구동부를 제어하여 상기 자동주차 기능을 실행하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자의 차량 구동부 조작입력이 있음을 감지하면, 상기 사용자의 조작입력을 반영하여 상기 자동주차 기능의 실행을 유지하거나 상기 자동주차 기능을 해제하고,
    상기 자동주차 기능의 실행이 유지되는 경우, 상기 조작입력에 기초하여 주행속도, 조향, 및 주차경로 중 적어도 하나를 조정하고,
    상기 제어부는,
    상기 브레이크 조작입력이 수신된 경우, 브레이크 조작 값이 소정의 값 이하이면 상기 자동주차 기능의 실행을 유지하고,
    상기 브레이크 조작입력에 따라 상기 차량의 주행속도가 감속되면, 상기 감속된 주행속도로 상기 주차경로를 추종하도록 스티어링 자동 제어 값을 보정하고, 상기 보정된 제어값으로 상기 조향 구동부를 자동 제어하는
    차량.
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