JP7483426B2 - 遠隔操作システム及び操作端末 - Google Patents
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Description
図1は、遠隔操作システム1のシステム構成図である。
遠隔操作システム1は、車両に搭載された車載装置10と、車載装置10を遠隔操作する操作端末200と、を備えるシステムである。操作端末200は、本発明の外部装置に相当する。車載装置10と操作端末200は、無線通信によりデータ通信可能に接続される。車載装置10と操作端末200とを接続する無線通信の通信方式は、少なくとも所定距離以上の通信距離を担保できる方式であれば任意であり、例えば、Wi-Fi(登録商標)やBluetooth(登録商標)を用いることができる。また、以下では、車載装置10が搭載された車両を、自車両5という。
なお、本実施形態では、ユーザ3が自車両5を降車した後に、自車両5を自動走行で目標駐車位置に駐車させる場合について説明するが、ユーザ3が自車両5に搭乗した状態で自車両5を走行させ、目標駐車位置に駐車させる態様であってもよい。ユーザ3が自車両5から降車した後で、自車両5が自動駐車を行う場合、例えば、目標駐車位置の両側に他の車両が駐車し、目標駐車位置に駐車したときにユーザ3が自車両5から降車できないような場合に、有効な駐車方法となる。
操作端末200は、ユーザ3の操作を受け付け、受け付けた操作に対応した操作信号を車載装置10に送信する。操作端末200が受け付ける操作には、自車両5に、自車両5の走行を許可する操作や、自動駐車による走行時の自車両5の車速を設定する操作等が含まれる。
まず、車載装置10の構成について図2を参照しながら説明する。
車載装置10は、無線通信部20、位置検出ユニット30、検出部40、車両センサ50、車両制御ユニット60、操作部70、表示部80及び駐車支援装置100を備える。
駆動装置63は、自車両5の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。アクチュエータには、自車両5の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。車両制御ユニット60は、アクチュエータを駆動させることで、自車両5の駆動力を制御する。
変速装置67は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット60は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を変更することで、変速機の変速比を変更したり、自車両5の進行方向を前進又は後進に切り替えたりする。
表示制御部136は、カメラユニット41の撮影画像に、駐車可能領域の位置を示す図形や識別情報等を重畳した表示画像を生成する。表示制御部136は、生成した表示画像をタッチパネル85に表示させる。図3に示す表示画像には、駐車領域検出部135が検出した駐車可能領域の位置を示す図形と、駐車可能領域を識別する識別番号とが表示されている。表示制御部236は、タッチパネル85に対するタッチ操作により、駐車可能領域の1つがユーザ3により選択されると、選択された駐車可能領域のマップデータにおける位置を示す情報を経路生成部137に出力する。
操作端末200は、無線通信部210、表示部220及び制御部230を備える。
プロセッサ250がアプリ237を実行することで、操作端末200は、車載装置10とのデータ通信を行い、操作端末200が受け付けた操作に対応した操作信号を、車載装置10に送信する。
通信制御部251は、情報生成部255が生成した情報を含む信号を生成する。通信制御部251は、無線通信部210を制御して、生成した信号を車載装置10に送信する。通信制御部251が生成する信号には、前述した設定信号や、走行許可信号が含まれる。
表示制御部253は、タッチパネル225に表示させる表示画像を生成し、生成した表示画像をタッチパネル225に表示させる。
情報生成部255は、車載装置10に送信する情報を生成して通信制御部251に出力する。情報生成部255が生成する情報には、走行速度の設定情報や、自動駐車による走行を許可する許可情報が含まれる。走行速度の設定情報は、自動駐車により走行させる自車両5の速度を設定した情報である。
タッチパネル225に対するタッチ操作によりアプリ237が選択されると、制御部230は、選択されたアプリ237を実行し、操作端末200を車載装置10に無線接続する。
ユーザ3は、自車両5から降車し、自車両5の周囲の安全を目視により確認した後、ユーザ3の指を駐車開始ボタン310にタッチさせるタッチ操作を行い、タッチさせた指を駐車開始ボタン310から離さないようにする。制御部230は、駐車開始ボタン310のタッチ操作が検出されると、走行許可信号を生成し、生成した走行許可信号を車載装置10に送信する。また、制御部230は、タッチ操作が検出されている間、所定の間隔で、走行許可信号を車載装置10に送信する。
また、ユーザ3の指が駐車開始ボタン310から離れ、駐車開始ボタン310のタッチ操作が検出されなくなると、制御部230は、走行許可信号の送信を停止する。車載装置10は、操作端末200から走行許可信号を受信することができなくなると、自動駐車による自車両5の走行を停止させる。
制御部230は、自車両5が停止状態にある場合、速度変更バー333の長さの変更を受け付ける。制御部230は、自車両5が停止状態にあれば、自動駐車の開始前であっても、自動駐車の途中であっても、自動駐車の走行速度の変更を受け付ける。制御部230は、速度変更バー333の長さが、ユーザ3のタッチ操作により変更されると、変更された速度変更バー333の長さに対応した設定情報を含む設定信号を車載装置10に送信する。この表示例では、速度変更バー333の長さを長く変更することで、自動駐車による自車両5の走行速度が大きく変更され、速度変更バー333の長さを短く設定することで、自動駐車による自車両5の走行速度が小さく変更される。
図5には、速度変更表示330Bとして、スライダー335、及びスライダーバー337を表示した例を示す。
この速度変更表示330Bの場合も、スライダー335の表示位置が、ユーザ3のタッチ操作により変更される。制御部230は、スライダー335のスライダーバー337での表示位置に対応した設定情報を含む設定信号を車載装置10に送信する。この表示例では、スライダー335の表示位置をスライダーバー337の右側に移動させることで、自動駐車による自動駐車による走行時の走行速度が大きく変更され、スライダー335の表示位置をスライダーバー337の左側に移動させることで、自動駐車による走行時の走行速度が小さく変更される。
図6には、速度変更表示330Cとして、速度変更ボタン339を表示した例を示す。
速度変更表示330Cには、複数の速度変更ボタン339が表示される。図6には、5つの速度変更ボタン339が表示された例を示す。速度変更ボタン339の各々には、自動駐車による走行時の走行速度が設定されている。例えば、「1」の番号が付された速度変更ボタン339が押下されることで、自動駐車による走行時の自車両5の走行速度が最も小さい値に変更される。また、「5」の番号が付された速度変更ボタン339が押下されることで、自動駐車による走行時の自車両5の走行速度が最も大きい値に変更される。
制御部230は、まず、アプリ237を選択するタッチ操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。アプリ237を選択するタッチ操作を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、制御部230は、タッチ操作を受け付けるまで他の処理を実行するか、操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。
駐車支援装置100は、タッチパネル85に対するタッチ操作や、操作部70の操作により、駐車支援の開始を指示する開始操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS11)。駐車支援装置100は、開始操作を受け付けていない場合(ステップS11/NO)、開始操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。
無線通信部20は、操作端末200と無線通信を行い、自車両5の速度を設定した設定情報を受信する。
経路生成部137は、自車両5の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する。
制御情報生成部138は、設定情報に設定された車両の速度と、経路生成部137が生成した駐車経路と、に基づき、設定された自車両5の速度で、自車両5を駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成する。制御情報生成部138は、生成した制御情報を、自車両5の走行を制御する車両制御ユニット60に出力する。
従って、自車両5を自動駐車により走行させる場合に、自車両5の走行速度を操作端末200の操作により変更することができる。例えば、自車両5の周囲の安全性が確保され、駐車経路が直線である場合、自動駐車による走行速度を速く設定することで、自動駐車にかかる時間を短縮し、自車両5を自動駐車により駐車させる場合の利便性を向上させることができる。
表示制御部253は、表示バーに相当する速度変更バー333を表示部220に表示させ、速度変更バー333の長さを、タッチパネル225で受け付けた操作に基づいて変更する。
情報生成部255は、速度変更バー333の長さに対応した自車両5の速度を設定した設定情報を生成し、生成した設定情報を車載装置10に送信させる。
従って、操作端末200の操作により、自動駐車による走行時の速度を変更することができる。
従って、ユーザの操作により設定することなく、自動駐車による走行時の速度の上限値を設定することができる。
例えば、操作端末200の表示部220の背景色を、速度変更バー333の設定に基づいて段階的に変更してもよい。例えば、自車両5の走行速度が大きく設定されるほど、背景色の赤色成分の値を高く変更してもよい。
例えば、速度変更バー333の長さが予め設定された第1しきい値以下の場合、表示部80に表示される背景色を青色とし、速度変更バー333の長さが第1しきい値よりも大きく、第2しきい値以下の場合、表示部80に表示される背景色を黄色とし、速度変更バー333の長さが第2しきい値よりも大きく、第3しきい値以下の場合、表示部80に表示される背景色を橙色とし、速度変更バー333の長さが第3しきい値よりも大きい場合、表示部80に表示される背景色を赤色で表示してもよい。
3 ユーザ
5 自車両
10 車載装置
20 無線通信部
27 アプリケーションプログラム
30 位置検出ユニット
40 検出部
41 カメラユニット
43 ソナーユニット
50 車両センサ
60 車両制御ユニット
61 操舵装置
63 駆動装置
65 制動装置
67 変速装置
70 操作部
80 表示部
85 タッチパネル
100 駐車支援装置
110 メモリ
130 プロセッサ
131 情報取得部
132 位置情報取得部
133 マップ生成部
134 障害物検出部
135 駐車領域検出部
136 表示制御部
137 経路生成部
138 制御情報生成部
200 操作端末
210 無線通信部
225 タッチパネル
230 制御部
235 メモリ
237 アプリ
250 プロセッサ
251 通信制御部
253 表示制御部
255 情報生成部
310 駐車開始ボタン
330A、330B、330C 速度変更表示
331 バー表示領域
333 速度変更バー
335 スライダー
337 スライダーバー
339 速度変更ボタン
350 デフォルトボタン
Claims (6)
- 車両に搭載された車載装置と、前記車載装置を遠隔操作する操作端末と、が無線接続された遠隔操作システムであって、
前記車載装置は、
前記車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、
前記操作端末から受信した設定情報に含まれる前記車両の速度の設定と、前記経路生成部が生成した前記駐車経路と、に基づき、設定された前記車両の速度で、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する制御情報生成部と、
を備え、
前記操作端末は、
前記車載装置と無線通信を行う無線通信部と、
表示部と、
タッチセンサを含む操作部と、
前記表示部に駐車開始ボタンと、前記駐車開始ボタンの他に表示バーを表示させ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更し、
変更された前記表示バーの長さに対応した前記車両の速度を設定した設定情報を生成し、前記設定情報を前記車載装置に送信させ、
前記駐車開始ボタンがユーザによりタッチ操作されている間、前記車両の走行を許可する許可情報を送信させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ユーザの指が前記駐車開始ボタンから離れ、前記駐車開始ボタンのタッチ操作が検出されなくなると、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止し、
前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止している状態のときのみ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更する操作を受け付け、
前記表示バーの長さが変更されると、変更された前記表示バーの長さに対応した前記設定情報を含む設定信号を前記車載装置に送信することを特徴とする遠隔操作システム。 - 前記操作端末は、前記車載装置から前記車両の車両諸元の情報を取得し、取得した前記車両諸元の情報に基づいて前記車両の速度の上限値を設定することを特徴とする請求項1記載の遠隔操作システム。
- 制御部は、前回、前記表示部に前記表示バーを表示させたときに、前記表示バーの長さを変更する操作を受け付けなかった場合、前記表示バーを、デフォルトに設定された長さで表示させることを特徴とする請求項1又は2記載の遠隔操作システム。
- 車両の現在位置から目標駐車位置に移動させる駐車経路を生成し、生成された前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成することで、前記車両の前記目標駐車位置への駐車を支援する車載装置を遠隔操作する操作端末であって、
前記車載装置と無線通信を行う無線通信部と、
表示部と、
タッチセンサを含む操作部と、
前記表示部に駐車開始ボタンと、前記駐車開始ボタンの他に表示バーを表示させ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更し、
変更された前記表示バーの長さに対応した前記車両の速度を設定した設定情報を生成し、前記設定情報を前記車載装置に送信させ、
前記駐車開始ボタンがユーザによりタッチ操作されている間、前記車両の走行を許可する許可情報を送信させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ユーザの指が前記駐車開始ボタンから離れ、前記駐車開始ボタンのタッチ操作が検出されなくなると、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止し、
前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止している状態のときのみ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更する操作を受け付け、
前記表示バーの長さが変更されると、変更された前記表示バーの長さに対応した前記設定情報を含む設定信号を前記車載装置に送信することを特徴とする操作端末。 - 前記操作端末は、前記車載装置から前記車両の車両諸元の情報を取得し、取得した前記車両諸元の情報に基づいて前記車両の速度の上限値を設定することを特徴とする請求項4載の操作端末。
- 制御部は、前回、前記表示部に前記表示バーを表示させたときに、前記表示バーの長さを変更する操作を受け付けなかった場合、前記表示バーを、デフォルトに設定された長さで表示させることを特徴とする請求項4又は5記載の操作端末。
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