JP7483426B2 - 遠隔操作システム及び操作端末 - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作システム及び操作端末に関する。

操作者による遠隔操作により自車両を駐車スペースに駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、駐車経路に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、を備え、駐車経路算出手段は、障害物が操作者ではないと判定された場合に、障害物を迂回する駐車経路を算出する車両遠隔操作システムを開示する。

特開２０１７―７３９９号公報

しかしながら、自動運転による駐車は、車両の走行速度が遅く、駐車に時間がかかる場合がある。例えば、駐車経路が直線であって、車両の周囲の安全が確保できる場合であれば、車両の速度を上げることで自動駐車にかかる時間を短縮することができる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自動駐車により駐車させる場合の利便性を向上させることを目的とする。

上記課題を解決するため本発明の遠隔操作システムは、車両に搭載された車載装置と、前記車載装置を遠隔操作する操作端末と、が無線接続された遠隔操作システムであって、前記車載装置は、前記車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、前記操作端末から受信した設定情報に含まれる前記車両の速度の設定と、前記経路生成部が生成した前記駐車経路と、に基づき、設定された前記車両の速度で、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する制御情報生成部と、を備え、前記操作端末は、前記車載装置と無線通信を行う無線通信部と、表示部と、タッチセンサを含む操作部と、前記表示部に駐車開始ボタンと、前記駐車開始ボタンの他に表示バーを表示させ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更し、変更された前記表示バーの長さに対応した前記車両の速度を設定した設定情報を生成し、前記設定情報を前記車載装置に送信させ、前記駐車開始ボタンがユーザによりタッチ操作されている間、前記車両の走行を許可する許可情報を送信させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記ユーザの指が前記駐車開始ボタンから離れ、前記駐車開始ボタンのタッチ操作が検出されなくなると、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止し、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止している状態のときのみ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更する操作を受け付け、前記表示バーの長さが変更されると、変更された前記表示バーの長さに対応した前記設定情報を含む設定信号を前記車載装置に送信することを特徴とする。

本発明によれば、自動駐車により駐車させる場合の利便性を向上させることができる。

遠隔操作システムのシステム構成を示す図である。 車載装置及び操作端末の構成を示すブロック図である。 車載装置のタッチパネルに表示される表示画像の一例を示す図である。 操作端末のタッチパネルに表示される表示画像の一例を示す図である。 操作端末のタッチパネルに表示される表示画像の一例を示す図である。 操作端末のタッチパネルに表示される表示画像の一例を示す図である。 操作端末の動作を示すフローチャートである。 車載装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、遠隔操作システム１のシステム構成図である。
遠隔操作システム１は、車両に搭載された車載装置１０と、車載装置１０を遠隔操作する操作端末２００と、を備えるシステムである。操作端末２００は、本発明の外部装置に相当する。車載装置１０と操作端末２００は、無線通信によりデータ通信可能に接続される。車載装置１０と操作端末２００とを接続する無線通信の通信方式は、少なくとも所定距離以上の通信距離を担保できる方式であれば任意であり、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いることができる。また、以下では、車載装置１０が搭載された車両を、自車両５という。

車載装置１０は、自車両５の自動駐車を支援する装置である。本実施形態では、「自動駐車」は、車載装置１０の制御により自車両５を目標駐車位置に自動で駐車させる態様である。ユーザ３は、自動駐車を行う前に自車両５を降車し、自車両５の周辺の安全性を確認した上で、操作端末２００のタッチパネル２２５に表示された所定のボタンをタッチ操作する。車載装置１０は、操作端末２００から、自車両５の走行を許可する走行許可信号を受信している間、自車両５を走行させ、自車両５を目標駐車位置に駐車させる。
なお、本実施形態では、ユーザ３が自車両５を降車した後に、自車両５を自動走行で目標駐車位置に駐車させる場合について説明するが、ユーザ３が自車両５に搭乗した状態で自車両５を走行させ、目標駐車位置に駐車させる態様であってもよい。ユーザ３が自車両５から降車した後で、自車両５が自動駐車を行う場合、例えば、目標駐車位置の両側に他の車両が駐車し、目標駐車位置に駐車したときにユーザ３が自車両５から降車できないような場合に、有効な駐車方法となる。

操作端末２００は、モバイル型の電子機器であり、例えば、スマートキーシステムのスマートキーや、スマートフォン、タブレットＰＣ（パーソナルコンピュータ）等を操作端末２００として用いることができる。
操作端末２００は、ユーザ３の操作を受け付け、受け付けた操作に対応した操作信号を車載装置１０に送信する。操作端末２００が受け付ける操作には、自車両５に、自車両５の走行を許可する操作や、自動駐車による走行時の自車両５の車速を設定する操作等が含まれる。

図２は、車載装置１０及び操作端末２００の構成を示すブロック図である。
まず、車載装置１０の構成について図２を参照しながら説明する。
車載装置１０は、無線通信部２０、位置検出ユニット３０、検出部４０、車両センサ５０、車両制御ユニット６０、操作部７０、表示部８０及び駐車支援装置１００を備える。

無線通信部２０は、駐車支援装置１００の制御に従って操作端末２００と無線通信を行い、信号を送受信する。

位置検出ユニット３０は、自車両５の現在位置を検出する。位置検出ユニット３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信装置と、ＧＮＳＳ受信装置が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両５の現在位置を演算する演算装置と、を備える。ＧＮＳＳ受信装置及び演算装置の図示は省略する。位置検出ユニット３０は、演算して求めた自車両５の現在位置を示す位置情報を駐車支援装置１００に出力する。

検出部４０は、自車両５の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物と自車両５との距離等を検出する１又は複数のセンサを備える。本実施形態の検出部４０は、センサとして、カメラユニット４１及びソナーユニット４３を備えるが、検出部４０に搭載可能なセンサは、カメラユニット４１及びソナーユニット４３に限定されない。例えば、検出部４０が、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を備える構成であってもよい。

カメラユニット４１は、自車両５の前方、後方、左側方及び右側方等の自車両５の複数箇所に搭載されたカメラにより構成される。これらのカメラは、自車両５を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。カメラユニット４１の各カメラは、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から撮影画像を生成するデータ処理回路とを備える。カメラユニット４１の各カメラは、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。カメラユニット４１は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、入力された撮影画像をメモリ１１０に一時的に記憶させる。

ソナーユニット４３は、自車両５の前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波により自車両５の周囲に存在する障害物の大きさや、障害物までの距離等を検出する。ソナーユニット４３は、ソナーユニット４３の検出情報を示すセンサ値を駐車支援装置１００に出力する。

車両センサ５０は、自車両５に搭載されたセンサである。自車両５に搭載される車両センサ５０には、例えば、シフトポジションセンサや、車速センサ、ブレーキセンサ、舵角センサ等が含まれる。これらのセンサの図示は省略する。

車両制御ユニット６０には、カメラユニット４１の撮影画像や、ソナーユニット４３のセンサ値が入力される。また、車両制御ユニット６０には、車両センサ５０のセンサ値が検出結果として入力される。

車両制御ユニット６０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータを備え、操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７を制御するユニットである。車両制御ユニット６０は、本発明の車両制御装置に相当する。車両制御ユニット６０は、駐車支援装置１００から後述する制御情報が入力されると、入力された制御情報に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７を駆動する駆動信号を生成する。また、車両制御ユニット６０は、駐車支援装置１００から走行開始を指示する開始指示が入力されると、生成した駆動信号により操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７を駆動し、自車両５を駐車経路に従って走行させる。このとき、車両制御ユニット６０は、入力される制御情報や、車速センサや、ブレーキセンサ、舵角センサのセンサ値に基づいて操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７をフィードバック制御し、駐車支援装置１００が生成した駐車経路に従って自車両５を走行させる。また、車両制御ユニット６０は、駐車支援装置１００から、走行停止を指示する停止指示が入力されると、駆動装置６３の駆動を停止させ、制動装置６５を動作させて自車両５の走行を停止させる。

車両制御ユニット６０には、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載ネットワークを介して操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７が接続される。

操舵装置６１は、自車両５の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット６０は、このアクチュエータを駆動させることで、操舵輪の操舵角を変更して自車両５の進行方向を制御する。
駆動装置６３は、自車両５の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。アクチュエータには、自車両５の動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。車両制御ユニット６０は、アクチュエータを駆動させることで、自車両５の駆動力を制御する。

制動装置６５は、自車両５の車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット６０は、アクチュエータを駆動させることで、車輪に制動力を付与し、自車両５の車速を減速させる。
変速装置６７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。車両制御ユニット６０は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を変更することで、変速機の変速比を変更したり、自車両５の進行方向を前進又は後進に切り替えたりする。

操作部７０は、ボタンやスイッチ等のハードウェアを備え、ユーザ３の操作を受け付ける受付部として機能する。ボタンやスイッチの図示は省略する。操作部７０は、ボタンやスイッチが操作されると、操作されたボタンやスイッチに対応した操作信号を駐車支援装置１００に出力する。

表示部８０は、タッチパネル８５を備える。タッチパネル８５は、液晶パネル等の表示パネルと、抵抗膜方式や静電容量方式等のタッチセンサとを備える。タッチパネル８５は、タッチパネル８５に対する操作の操作位置を検出し、検出した操作位置を示す情報を駐車支援装置１００に出力する。以下、タッチパネル８５に対する操作をタッチ操作という。また、操作位置を示す情報は、タッチパネル８５の位置を示す座標情報である。

駐車支援装置１００は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ等のメモリ１１０と、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサ１３０と、を備えるコンピュータである。駐車支援装置１００は、これらのハードウェアの他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。駐車支援装置１００は、メモリ１１０が記憶する制御プログラムをプロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。

メモリ１１０は、プロセッサ１３０が実行する制御プログラムや、カメラユニット４１から入力される撮影画像、ソナーユニット４３から入力されるセンサ値、後述するマップ生成部１３３が生成したマップデータ、操作端末２００から受信した情報等を記憶する。

駐車支援装置１００は、機能的構成として、情報取得部１３１、位置情報取得部１３２、マップ生成部１３３、障害物検出部１３４、駐車領域検出部１３５、表示制御部１３６、経路生成部１３７及び制御情報生成部１３８を備える。

情報取得部１３１は、無線通信部２１０が操作端末２００から受信した信号に含まれる情報を取得する。無線通信部２１０が操作端末２００から受信する信号には、例えば、自動駐車による走行時の自車両５の走行速度を設定した設定信号や、自動駐車による自車両５の走行を許可する許可情報を含む走行許可信号等が含まれる。情報取得部１３１は、設定信号に含まれる走行速度の設定情報を取得し、走行許可信号に含まれる許可情報を取得する。

位置情報取得部１３２には、位置検出ユニット３０により算出された自車両５の現在位置が位置情報として入力される。位置情報取得部１３２は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、自車両５の現在位置を推定し、位置検出ユニット３０から入力された自車両の現在位置を、推定結果に基づき補正する。

マップ生成部１３３には、位置情報取得部１３２から自車両５の現在位置の情報が入力される。また、マップ生成部１３３は、メモリ１１０に記憶されたカメラユニット４１の撮影画像や、ソナーユニット４３のセンサ値を取得する。マップ生成部１３３は、取得した撮影画像やセンサ値に基づいて自車両５の周囲に存在する障害物を検出する。

マップ生成部１３３は、自車両５の周囲に存在する障害物の位置や大きさ、自車両５の現在位置をローカル座標系に記録したマップデータを生成する。このマップデータは、メモリ１１０に生成される。障害物は、自車両５の走行を阻害、或いは規制する適宜の物体である。障害物の例として、例えば柱や壁等の建造物、自車両５が走行可能な走行領域と駐車領域とを区画するポールや地面の区画線、他車両、カート、歩行者等が挙げられる。

また、マップ生成部１３３には、位置情報取得部１３２が取得した自車両５の現在位置が逐次入力される。また、マップ生成部１３３は、メモリ１１０が記憶する撮影画像や、センサ値を逐次読み出す。マップ生成部１３３は、これらの情報に基づき、マップデータの登録情報である自車両５の現在位置や、障害物の位置や大きさを逐次更新する。

障害物検出部１３４は、自車両５の周囲に存在する障害物を検出する。障害物検出部１３４は、マップ生成部１３３が生成したマップデータに基づき、自車両５の走行の障害物となる障害物を検出する。

駐車領域検出部１３５は、自車両５を駐車させることが可能な駐車可能領域を検出する。以下では、自車両５が駐車可能な領域を「駐車可能領域」という。また、他車両が駐車しており駐車できない領域も含む場合には、「駐車領域」と表記する。駐車領域検出部１３５は、マップ生成部１３３が生成したマップデータや、カメラユニット４１の撮影画像に基づいて駐車可能領域を検出する。例えば、駐車領域検出部１３５は、カメラユニット４１の撮影画像を解析して路面に引かれた駐車区画線を検出する。駐車区画線は、駐車領域を区画する白線である。駐車領域検出部１３５は、検出した駐車区画線に基づいて駐車領域の位置を特定し、特定した駐車領域のうち、領域内に他車両等の障害物が存在しない駐車可能領域をマップデータに基づいて選択する。駐車領域検出部１３５は、検出した駐車可能領域を表示制御部１３６に通知する。

図３は、タッチパネル８５に表示される表示画像の一例を示す図である。
表示制御部１３６は、カメラユニット４１の撮影画像に、駐車可能領域の位置を示す図形や識別情報等を重畳した表示画像を生成する。表示制御部１３６は、生成した表示画像をタッチパネル８５に表示させる。図３に示す表示画像には、駐車領域検出部１３５が検出した駐車可能領域の位置を示す図形と、駐車可能領域を識別する識別番号とが表示されている。表示制御部２３６は、タッチパネル８５に対するタッチ操作により、駐車可能領域の１つがユーザ３により選択されると、選択された駐車可能領域のマップデータにおける位置を示す情報を経路生成部１３７に出力する。

経路生成部１３７は、駐車可能領域の１つが選択されると、自車両５を駐車させる目標駐車位置を、選択された駐車可能領域内に設定し、自車両５を現在位置から目標駐車位置に移動させる駐車経路を生成する。経路生成部１３７は、マップデータに基づき、障害物と接触せずに自車両５を目標駐車位置に駐車させるための駐車経路を生成する。本明細書において、「接触」には、自車両５と障害物とが衝突して自車両５が進行方向に進行できない場合も含まれる。また、自車両５と障害物との接触はないが、自車両５と障害物との距離が予め設定された距離以下であり、自車両５が障害物接触するのではとの不安感をユーザ３に与える場合も接触と判定してもよい。経路生成部１３７は、生成した駐車経路の情報を制御情報生成部１３８に出力する。

制御情報生成部１３８は、経路生成部１３７が生成した駐車経路に従って自車両５を走行させるための制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット６０が、操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７を制御する情報である。制御情報生成部１３８は、情報取得部１３１が操作端末２００から走行許可信号を受信すると、生成した制御信号を車両制御ユニット６０に出力し、走行開始を指示する開始指示を車両制御ユニット６０に出力する。車両制御ユニット６０は、制御信号に基づいて駆動信号を生成し、開始指示が入力されると、生成した駆動信号により操舵装置６１、駆動装置６３、制動装置６５及び変速装置６７を駆動する。

また、制御情報生成部１３８は、情報取得部１３１が走行許可信号を受信できなくなると、走行停止を指示する停止指示を車両制御ユニット６０に出力する。車両制御ユニット６０は、制御情報生成部１３８から、停止指示が入力されると、駆動装置６３の駆動を停止させ、制動装置６５を動作させて自車両５の走行を停止させる。

次に、操作端末２００の構成について説明する。
操作端末２００は、無線通信部２１０、表示部２２０及び制御部２３０を備える。

無線通信部２１０は、制御部２３０の制御に従って車載装置１０と無線通信を行い、各種データを送受信する。

表示部２２０は、タッチパネル２２５を備える。タッチパネル２２５は、液晶パネル等の表示パネルと、抵抗膜方式や静電容量方式等のタッチセンサとを備える。タッチパネル２２５は、タッチ操作の操作位置を検出し、検出した操作位置を示す情報を制御部２３０に出力する。操作位置を示す情報は、タッチパネル２２５の位置を示す座標情報である。タッチパネル２２５は、本発明の操作部に相当する。

制御部２３０は、メモリ２３５とプロセッサ２５０とを備える。メモリ２３５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等により構成される。プロセッサ２５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-processing unit）により構成される。

メモリ２３５には、プロセッサ２５０が実行する制御プログラムを記憶する。制御プログラムには、アプリケーションプログラム２７が含まれる。アプリケーションプログラム２７を、以下ではアプリ２３７という。アプリ２３７は、例えば、不図示のサーバ装置からダウンロードされたプログラムである。
プロセッサ２５０がアプリ２３７を実行することで、操作端末２００は、車載装置１０とのデータ通信を行い、操作端末２００が受け付けた操作に対応した操作信号を、車載装置１０に送信する。

制御部２３０は、機能的構成として、通信制御部２５１と、表示制御部２５３と、情報生成部２５５とを備える。
通信制御部２５１は、情報生成部２５５が生成した情報を含む信号を生成する。通信制御部２５１は、無線通信部２１０を制御して、生成した信号を車載装置１０に送信する。通信制御部２５１が生成する信号には、前述した設定信号や、走行許可信号が含まれる。
表示制御部２５３は、タッチパネル２２５に表示させる表示画像を生成し、生成した表示画像をタッチパネル２２５に表示させる。
情報生成部２５５は、車載装置１０に送信する情報を生成して通信制御部２５１に出力する。情報生成部２５５が生成する情報には、走行速度の設定情報や、自動駐車による走行を許可する許可情報が含まれる。走行速度の設定情報は、自動駐車により走行させる自車両５の速度を設定した情報である。

図４は、操作端末２００のタッチパネル２２５に表示される表示画像の一例を示す図である。
タッチパネル２２５に対するタッチ操作によりアプリ２３７が選択されると、制御部２３０は、選択されたアプリ２３７を実行し、操作端末２００を車載装置１０に無線接続する。

プロセッサ２５０が選択されたアプリ２３７を実行することでタッチパネル２２５には、図４に示す表示画像が表示される。図４に示す表示画像には、駐車開始ボタン３１０や、速度変更表示３３０Ａ、デフォルトボタン３５０等が表示される。

駐車開始ボタン３１０は、自車両５に自動駐車を実行させるボタンである。
ユーザ３は、自車両５から降車し、自車両５の周囲の安全を目視により確認した後、ユーザ３の指を駐車開始ボタン３１０にタッチさせるタッチ操作を行い、タッチさせた指を駐車開始ボタン３１０から離さないようにする。制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０のタッチ操作が検出されると、走行許可信号を生成し、生成した走行許可信号を車載装置１０に送信する。また、制御部２３０は、タッチ操作が検出されている間、所定の間隔で、走行許可信号を車載装置１０に送信する。
また、ユーザ３の指が駐車開始ボタン３１０から離れ、駐車開始ボタン３１０のタッチ操作が検出されなくなると、制御部２３０は、走行許可信号の送信を停止する。車載装置１０は、操作端末２００から走行許可信号を受信することができなくなると、自動駐車による自車両５の走行を停止させる。

速度変更表示３３０Ａには、バー表示領域３３１と、速度変更バー３３３とが表示される。バー表示領域３３１は、速度変更バー３３３が表示される領域である。速度変更バー３３３の長さは、ユーザ３のタッチ操作により変更可能である。例えば、ユーザ３が、指を速度変更バー３３３が表示されたタッチパネル８５の位置にタッチさせ、タッチさせた指を左右に動かす。制御部２３０は、ユーザ３の指の動きに応じて、速度変更バー３３３の長さを長く変更したり、短く変更したりする。ユーザ３が指を右に動かすことで、速度変更バー３３３の長さが長く変更され、ユーザ３が指を左に動かすことで、速度変更バー３３３の長さが短く変更される。

速度変更バー３３３の長さは、操作端末２００から車載装置１０に送信される自車両５の走行速度の設定値に対応する。
制御部２３０は、自車両５が停止状態にある場合、速度変更バー３３３の長さの変更を受け付ける。制御部２３０は、自車両５が停止状態にあれば、自動駐車の開始前であっても、自動駐車の途中であっても、自動駐車の走行速度の変更を受け付ける。制御部２３０は、速度変更バー３３３の長さが、ユーザ３のタッチ操作により変更されると、変更された速度変更バー３３３の長さに対応した設定情報を含む設定信号を車載装置１０に送信する。この表示例では、速度変更バー３３３の長さを長く変更することで、自動駐車による自車両５の走行速度が大きく変更され、速度変更バー３３３の長さを短く設定することで、自動駐車による自車両５の走行速度が小さく変更される。

デフォルトボタン３５０は、速度変更バー３３３を、デフォルト値に変更するボタンである。制御部２３０は、自車両５が停止状態にある場合に、デフォルトボタン３５０に対するタッチ操作が検出されると、速度変更バー３３３の長さをデフォルトの長さに変更し、デフォルトに設定された自車両５の走行速度を示す情報を車載装置１０に送信する。

自動駐車により自車両５を走行させる場合の上限速度は、自車両５の車両諸元により決定される。操作端末２００においてアプリ２３７が起動されると、操作端末２００から自車両５へ車両諸元の取得要求が送信される。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット６０から車両諸元を取得し、取得した車両諸元の情報を操作端末２００に送信する。操作端末２００は、駐車支援装置１００から受信した車両諸元の情報に基づき、上限の駐車速度が表示される。車両諸元とは、例えば、車両規格上の最小回転半径(Ｒ)や、エンジン性能、ブレーキ性能等の情報である。

アプリ２３７が選択され、図４に示す表示画像がタッチパネル２２５に表示された場合であって、前回、自車両５の速度を変更していない場合、速度変更バー３３３が、デフォルト表示で表示される。デフォルト表示では、速度変更バー３３３の長さが、バー表示領域３３１の１／２で表示される。すなわち、バー表示領域３３１の左端から中央に速度変更バー３３３が表示される。

図５は、速度変更表示３３０Ａの他の例を示す図である。
図５には、速度変更表示３３０Ｂとして、スライダー３３５、及びスライダーバー３３７を表示した例を示す。
この速度変更表示３３０Ｂの場合も、スライダー３３５の表示位置が、ユーザ３のタッチ操作により変更される。制御部２３０は、スライダー３３５のスライダーバー３３７での表示位置に対応した設定情報を含む設定信号を車載装置１０に送信する。この表示例では、スライダー３３５の表示位置をスライダーバー３３７の右側に移動させることで、自動駐車による自動駐車による走行時の走行速度が大きく変更され、スライダー３３５の表示位置をスライダーバー３３７の左側に移動させることで、自動駐車による走行時の走行速度が小さく変更される。

図６は、速度変更表示３３０Ａの他の例を示す図である。
図６には、速度変更表示３３０Ｃとして、速度変更ボタン３３９を表示した例を示す。
速度変更表示３３０Ｃには、複数の速度変更ボタン３３９が表示される。図６には、５つの速度変更ボタン３３９が表示された例を示す。速度変更ボタン３３９の各々には、自動駐車による走行時の走行速度が設定されている。例えば、「１」の番号が付された速度変更ボタン３３９が押下されることで、自動駐車による走行時の自車両５の走行速度が最も小さい値に変更される。また、「５」の番号が付された速度変更ボタン３３９が押下されることで、自動駐車による走行時の自車両５の走行速度が最も大きい値に変更される。

図７は、操作端末２００の制御部２３０の動作を示すフローチャートである。
制御部２３０は、まず、アプリ２３７を選択するタッチ操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。アプリ２３７を選択するタッチ操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、制御部２３０は、タッチ操作を受け付けるまで他の処理を実行するか、操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。

制御部２３０は、アプリ２３７を選択するタッチ操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、アプリ２３７を起動させ（ステップＳ２）、無線通信部２１０を制御して、操作端末２００と車載装置１０とを無線接続する（ステップＳ３）。

次に、制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０へのタッチ操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０へのタッチ操作が検出されなかった場合（ステップＳ４／ＮＯ）、ステップＳ８の判定に移行する。また、制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０へのタッチ操作が検出された場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、走行許可信号を生成し、生成した走行許可信号を車載装置１０に送信する（ステップＳ５）。

次に、制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０のタッチ操作が検出できなくなったか否かを判定する（ステップＳ６）。制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０へのタッチ操作が検出された場合（ステップＳ６／ＮＯ）、走行許可信号を車載装置１０に送信する。また、制御部２３０は、駐車開始ボタン３１０へのタッチ操作が検出されなくなると（ステップＳ６／ＹＥＳ）、車載装置１０への走行許可信号の送信を停止する（ステップＳ７）。走行許可信号の送信が停止されることで、車載装置１０の車両制御ユニット６０は、駆動装置６３の駆動を停止させ、制動装置６５を動作させて自車両５の走行を停止させる。

また、制御部２３０は、ステップＳ４の判定において、駐車開始ボタン３１０のタッチ操作が検出できなかった場合（ステップＳ４／ＮＯ）、速度変更バー３３３の長さを変更する操作を検出したか否かを判定する。制御部２３０は、速度変更バー３３３の長さを変更する操作を検出した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、検出した操作により変更された速度変更バー３３３の長さに基づき、自車両５の走行速度を設定した設定情報を生成する。制御部２３０は、生した設定情報を含む設定信号を車載装置１０に送信する（ステップＳ９）。

また、制御部２３０は、速度変更バー３３３の長さを変更する操作が検出できなかった場合（ステップＳ８／ＮＯ）、アプリ２３７を終了させる終了操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部２３０は、終了操作を検出した場合（ステップＳ１０／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、制御部２３０は、終了操作を検出できなかった場合（ステップＳ１０／ＮＯ）、ステップＳ４の判定に戻り、駐車開始ボタン３１０のタッチ操作が検出されたか否かを判定する。

次に、図８に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作を説明する。
駐車支援装置１００は、タッチパネル８５に対するタッチ操作や、操作部７０の操作により、駐車支援の開始を指示する開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで処理の開始を待機する。

また、駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、位置検出ユニット３０が算出した自車両５の現在位置を、デッドレコニングの手法による補正して位置情報を取得する（ステップＳ１２）。

次に、駐車支援装置１００は、検出部４０の検出結果であるカメラユニット４１の撮影画像や、ソナーユニット４３のセンサ値をメモリ１１０から取得する（ステップＳ１３）。駐車支援装置１００は、取得した撮影画像を解析した解析結果や、取得したセンサ値に基づいて自車両５の周囲の障害物を検出し、検出した障害物の位置や大きさ、自車両５の現在位置等の情報に基づきマップデータを生成する（ステップＳ１４）。

次に、駐車支援装置１００は、駐車可能領域を検出する（ステップＳ１５）。駐車支援装置１００は、撮影画像から路面に引かれた駐車区画線を検出して駐車領域を検出する。また、駐車支援装置１００は、検出した駐車領域のうち、他車両等の障害物が存在しない駐車可能領域を検出する。

次に、駐車支援装置１００は、カメラユニット４１の撮影画像に、検出した駐車可能領域の位置を示す図形や識別情報等を重畳して表示画像を生成し、生成した表示画像をタッチパネル８５に表示させる（ステップＳ１６）。

次に、駐車支援装置１００は、表示画像に表示された駐車可能領域のいずれか１つを選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１７）。駐車支援装置１００は、駐車可能領域の１つを選択する操作を受け付けていない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、操作を受け付けるまで待機する。また、駐車支援装置１００は、選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、現在位置から選択された駐車可能領域まで自車両５を移動させる駐車経路を生成する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８は、本発明の生成ステップに相当する。

次に、駐車支援装置１００は、生成した駐車経路に従って自車両５を走行させるための制御情報を生成する（ステップＳ１９）。ここでは、駐車支援装置１００は、自車両５の走行速度を制御する制御情報を、前回の自動駐車による走行時の走行速度に制御する制御情報を生成する。また、駐車支援装置１００は、自車両５の走行速度が、予め設定されたデフォルト値となるように制御する制御情報を生成してもよい。

次に、駐車支援装置１００は、操作端末２００から走行許可信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。駐車支援装置１００は、走行許可信号を受信した場合（ステップＳ２０／ＹＥＳ）、ステップＳ１９で生成した制御情報を車両制御ユニット６０に出力し、自動駐車による走行を許可する許可指示を出力する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２２は、本発明の出力ステップに相当する。

また、駐車支援装置１００は、走行許可信号を受信していない場合（ステップＳ２０／ＮＯ）、設定信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１は、本発明の受信ステップに相当する。駐車支援装置１００は、設定信号を受信していない場合（ステップＳ２１／ＮＯ）、ステップＳ２０の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、設定信号を受信した場合（ステップＳ２１／ＹＥＳ）、制御情報のうち、自車両５の走行速度を制御する情報を、設定信号に含まれる設定情報が示す走行速度となるように変更する（ステップＳ１９）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ２０の判定に戻り、走行許可信号を受信したか否かを判定する。

次に、駐車支援装置１００は、自車両５が自動駐車による走行を開始すると、操作端末２００から走行許可信号の受信が継続しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。駐車支援装置１００は、走行許可信号の受信が継続している場合（ステップＳ２３／ＹＥＳ）、自車両５が目標駐車位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２４）。駐車支援装置１００は、自車両５が目標駐車位置に到達したと判定すると（ステップＳ２４／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、駐車支援装置１００は、自車両５が目標駐車位置に到達していないと判定すると（ステップＳ２４／ＮＯ）、ステップＳ２６の判定に移行する。

また、駐車支援装置１００は、走行許可信号の受信ができなくなると（ステップＳ２３／ＮＯ）、車両制御ユニット６０に、停止指示を出力する（ステップＳ２５）。車両制御ユニット６０は、駐車支援装置１００から停止指示が入力されると、駆動装置６３の駆動を停止させ、制動装置６５を動作させて自車両５の走行を停止させる。

その後、駐車支援装置１００は、操作端末２００から設定信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６は、本発明の受信ステップに相当する。駐車支援装置１００は、操作端末２００から設定信号を受信した場合（ステップＳ２６／ＹＥＳ）、制御情報のうち、自車両５の走行速度を制御する情報を、設定信号に含まれる設定情報が示す走行速度となるように変更する（ステップＳ２７）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ２０の判定に戻り、走行許可信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。

また、駐車支援装置１００は、設定信号を受信していない場合（ステップＳ２６／ＮＯ）、駐車支援を終了させる操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２８）。駐車支援装置１００は、駐車支援を終了させる操作を受け付けた場合（ステップＳ２８／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。また、駐車支援装置１００は、駐車支援を終了させる操作を受け付けていない場合（ステップＳ２８／ＮＯ）、ステップＳ２０の判定に戻り、走行許可信号を受信したか否かを判定する。

以上説明したように本実施形態の車載装置１０は、自車両５に搭載された装置であって、無線通信部２０、経路生成部１３７及び制御情報生成部１３８を備える。
無線通信部２０は、操作端末２００と無線通信を行い、自車両５の速度を設定した設定情報を受信する。
経路生成部１３７は、自車両５の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する。
制御情報生成部１３８は、設定情報に設定された車両の速度と、経路生成部１３７が生成した駐車経路と、に基づき、設定された自車両５の速度で、自車両５を駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成する。制御情報生成部１３８は、生成した制御情報を、自車両５の走行を制御する車両制御ユニット６０に出力する。
従って、自車両５を自動駐車により走行させる場合に、自車両５の走行速度を操作端末２００の操作により変更することができる。例えば、自車両５の周囲の安全性が確保され、駐車経路が直線である場合、自動駐車による走行速度を速く設定することで、自動駐車にかかる時間を短縮し、自車両５を自動駐車により駐車させる場合の利便性を向上させることができる。

また、操作端末２００は、表示部２２０と、操作部に相当するタッチパネル２２５と、表示制御部２５３と、情報生成部２５５とを備える。
表示制御部２５３は、表示バーに相当する速度変更バー３３３を表示部２２０に表示させ、速度変更バー３３３の長さを、タッチパネル２２５で受け付けた操作に基づいて変更する。
情報生成部２５５は、速度変更バー３３３の長さに対応した自車両５の速度を設定した設定情報を生成し、生成した設定情報を車載装置１０に送信させる。
従って、操作端末２００の操作により、自動駐車による走行時の速度を変更することができる。

また、操作端末２００は、車載装置１０から自車両５の車両諸元の情報を取得し、取得した車両諸元の情報に基づいて自車両５の速度の上限値を設定する。
従って、ユーザの操作により設定することなく、自動駐車による走行時の速度の上限値を設定することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、操作端末２００の表示部２２０の背景色を、速度変更バー３３３の設定に基づいて段階的に変更してもよい。例えば、自車両５の走行速度が大きく設定されるほど、背景色の赤色成分の値を高く変更してもよい。
例えば、速度変更バー３３３の長さが予め設定された第１しきい値以下の場合、表示部８０に表示される背景色を青色とし、速度変更バー３３３の長さが第１しきい値よりも大きく、第２しきい値以下の場合、表示部８０に表示される背景色を黄色とし、速度変更バー３３３の長さが第２しきい値よりも大きく、第３しきい値以下の場合、表示部８０に表示される背景色を橙色とし、速度変更バー３３３の長さが第３しきい値よりも大きい場合、表示部８０に表示される背景色を赤色で表示してもよい。

また、図２に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、車載装置１０や操作端末２００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、本発明の車載装置の制御方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、図８に示すフローチャートの処理単位は、車載装置１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車載装置１０処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、車載装置１０の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、図７に示す操作端末の処理を示すフローチャートについても同様である。

１ 遠隔操作システム
３ ユーザ
５ 自車両
１０ 車載装置
２０ 無線通信部
２７ アプリケーションプログラム
３０ 位置検出ユニット
４０ 検出部
４１ カメラユニット
４３ ソナーユニット
５０ 車両センサ
６０ 車両制御ユニット
６１ 操舵装置
６３ 駆動装置
６５ 制動装置
６７ 変速装置
７０ 操作部
８０ 表示部
８５ タッチパネル
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 情報取得部
１３２ 位置情報取得部
１３３ マップ生成部
１３４ 障害物検出部
１３５ 駐車領域検出部
１３６ 表示制御部
１３７ 経路生成部
１３８ 制御情報生成部
２００ 操作端末
２１０ 無線通信部
２２５ タッチパネル
２３０ 制御部
２３５ メモリ
２３７ アプリ
２５０ プロセッサ
２５１ 通信制御部
２５３ 表示制御部
２５５ 情報生成部
３１０ 駐車開始ボタン
３３０Ａ、３３０Ｂ、３３０Ｃ 速度変更表示
３３１ バー表示領域
３３３ 速度変更バー
３３５ スライダー
３３７ スライダーバー
３３９ 速度変更ボタン
３５０ デフォルトボタン

Claims (6)

1. 車両に搭載された車載装置と、前記車載装置を遠隔操作する操作端末と、が無線接続された遠隔操作システムであって、
   前記車載装置は、
   前記車両の現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する経路生成部と、
   前記操作端末から受信した設定情報に含まれる前記車両の速度の設定と、前記経路生成部が生成した前記駐車経路と、に基づき、設定された前記車両の速度で、前記車両を前記駐車経路に沿って走行させるための制御情報を生成し、前記制御情報を、前記車両の走行を制御する車両制御装置に出力する制御情報生成部と、
   を備え、
   前記操作端末は、
   前記車載装置と無線通信を行う無線通信部と、
   表示部と、
   タッチセンサを含む操作部と、
   前記表示部に駐車開始ボタンと、前記駐車開始ボタンの他に表示バーを表示させ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更し、
   変更された前記表示バーの長さに対応した前記車両の速度を設定した設定情報を生成し、前記設定情報を前記車載装置に送信させ、
   前記駐車開始ボタンがユーザによりタッチ操作されている間、前記車両の走行を許可する許可情報を送信させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記ユーザの指が前記駐車開始ボタンから離れ、前記駐車開始ボタンのタッチ操作が検出されなくなると、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止し、
   前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止している状態のときのみ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更する操作を受け付け、
   前記表示バーの長さが変更されると、変更された前記表示バーの長さに対応した前記設定情報を含む設定信号を前記車載装置に送信することを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記操作端末は、前記車載装置から前記車両の車両諸元の情報を取得し、取得した前記車両諸元の情報に基づいて前記車両の速度の上限値を設定することを特徴とする請求項１記載の遠隔操作システム。
3. 制御部は、前回、前記表示部に前記表示バーを表示させたときに、前記表示バーの長さを変更する操作を受け付けなかった場合、前記表示バーを、デフォルトに設定された長さで表示させることを特徴とする請求項１又は２記載の遠隔操作システム。
4. 車両の現在位置から目標駐車位置に移動させる駐車経路を生成し、生成された前記駐車経路に従って前記車両を走行させるための制御情報を生成することで、前記車両の前記目標駐車位置への駐車を支援する車載装置を遠隔操作する操作端末であって、
   前記車載装置と無線通信を行う無線通信部と、
   表示部と、
   タッチセンサを含む操作部と、
   前記表示部に駐車開始ボタンと、前記駐車開始ボタンの他に表示バーを表示させ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更し、
   変更された前記表示バーの長さに対応した前記車両の速度を設定した設定情報を生成し、前記設定情報を前記車載装置に送信させ、
   前記駐車開始ボタンがユーザによりタッチ操作されている間、前記車両の走行を許可する許可情報を送信させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記ユーザの指が前記駐車開始ボタンから離れ、前記駐車開始ボタンのタッチ操作が検出されなくなると、前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止し、
   前記車載装置に送信する走行許可信号の送信を停止している状態のときのみ、前記表示バーの長さを、前記操作部が受け付けた操作に基づいて変更する操作を受け付け、
   前記表示バーの長さが変更されると、変更された前記表示バーの長さに対応した前記設定情報を含む設定信号を前記車載装置に送信することを特徴とする操作端末。
5. 前記操作端末は、前記車載装置から前記車両の車両諸元の情報を取得し、取得した前記車両諸元の情報に基づいて前記車両の速度の上限値を設定することを特徴とする請求項４載の操作端末。
6. 制御部は、前回、前記表示部に前記表示バーを表示させたときに、前記表示バーの長さを変更する操作を受け付けなかった場合、前記表示バーを、デフォルトに設定された長さで表示させることを特徴とする請求項４又は５記載の操作端末。

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