CN112116412A - 停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质 - Google Patents

停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN112116412A CN202010808627.5A CN202010808627A CN112116412A CN 112116412 A CN112116412 A CN 112116412A CN 202010808627 A CN202010808627 A CN 202010808627A CN 112116412 A CN112116412 A CN 112116412A
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Beijing Qisheng Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供一种停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质，根据接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息，响应于目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息，由此，可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性，从而较为准确地引导用户规范化停车。

Description

停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，更具体地，涉及一种停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质。
背景技术
随着共享车辆(例如两轮车等)的普及，大量共享车辆的规范管理成为不可忽视的问题，其中共享车辆的停放问题尤为突出。目前，有些用户在使用结束后存在未放在指定区域、倾倒放置等乱停乱放行为，这使得共享车辆的停放占据了更多空间，还会影响街道的整体停放美观度，同时可能造成道路拥堵等现象。由此，如何引导用户规范停车，解决共享车辆的乱停乱放行为是非常重要的。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质，以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性，从而较为准确地引导用户规范化停车。
第一方面，本发明实施例提供一种停车信息交互方法，所述方法包括：
响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息；
响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定；
响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。
可选的，确定所述目标车辆的停车方向包括：
根据所述定位数据确定初始方向；
响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息；
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述停车方向。
可选的，根据所述定位数据确定初始方向包括：
根据所述定位数据确定所述目标车辆的行驶轨迹；
对所述行驶轨迹进行轨迹绑路；
根据所述路网中对应路段的方向对所述行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
可选的，根据所述初始方向和所述相对运动确定所述停车方向包括：
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向；
根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向；
根据所述第一方向和所述参考方向确定所述停车方向。
可选的，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度；
根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。
可选的，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。
可选的，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
可选的，确定目标车辆的位置信息包括：
根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。
可选的，确定目标车辆的位置信息和停车方向包括：
接收所述对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据，所述定位数据包括各基站与所述目标车辆上各电子标签的距离、各电子标签之间的距离及角度差；
根据所述多个基站上传的定位数据确定所述位置信息和所述停车方向。
第二方面，本发明实施例提供一种停车信息交互方法，所述方法包括：
根据定位装置采集的定位数据确定位置信息；
根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据，确定车辆方向和车辆倾斜角度；
实时上传所述位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
可选的，根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据确定车辆方向包括：
根据所述定位数据确定初始方向；
响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息；
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述车辆方向。
可选的，根据所述定位数据确定初始方向包括：
根据所述定位数据确定车辆行驶轨迹；
对所述车辆行驶轨迹进行轨迹绑路；
根据所述路网中对应路段的方向对所述车辆行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
可选的，根据所述初始方向和所述相对运动确定所述车辆方向包括：
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向；
根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向；
根据所述第一方向和所述参考方向确定所述车辆方向。
可选的，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度；
根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。
可选的，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。
可选的，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
可选的，根据定位装置采集的定位数据确定位置信息包括：
根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。
第三方面，本发明实施例提供一种两轮车，所述两轮车包括：
定位装置，被配置为采集定位数据；
惯性导航装置，被配置为采集惯性导航数据；以及
存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如本实施例第二方面所述的方法。
可选的，所述惯性导航装置包括惯性测量单元IMU。
可选的，所述惯性导航装置包括地磁计。
可选的，所述定位装置包括GNSS定位单元。
可选的，所述定位装置包括电子标签。
第四方面，本发明实施例提供一种停车信息交互装置，所述装置包括：
第一信息确定单元，被配置为响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息；
第二信息确定单元，被配置为响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定；
判断单元，被配置为响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。
第五方面，本发明实施例提供一种停车信息交互装置，所述装置包括：
第一信息确定单元，被配置为根据定位装置采集的定位数据确定位置信息；
第二信息确定单元，被配置为根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据，确定车辆方向和车辆倾斜角度；
信息上传单元，被配置为实时上传所述位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
第六方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如本发明实施例第一方面所述的方法。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时以实现如本发明实施例第一方面所述的方法和/或本发明实施例第二方面所述的方法。
本发明实施例根据接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息，响应于目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息，由此，可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性，从而较为准确地引导用户规范化停车。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1是本发明实施例的一种停车信息交互方法的流程图；
图2是本发明实施例的确定停车方向的过程示意图；
图3是本发明实施例的目标车辆倾倒的示意图；
图4是本发明实施例的确定位置信息和停车方向的过程示意图；
图5是本发明实施例的另一种停车信息交互方法的流程图；
图6是本发明实施例的又一种停车信息交互方法的流程图；
图7是本发明实施例的一种停车信息交互系统的示意图；
图8是本发明实施例的两轮车的示意图；
图9是本发明实施例的一种停车信息交互装置的示意图；
图10是本发明实施例的另一种停车信息交互装置的示意图；
图11是本发明实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明实施例的一种停车信息交互方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的停车信息交互方法包括以下步骤：
步骤S110，响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息。可选的，用户在用车结束后，通过用户终端发送还车触发指令，车辆管理平台或服务器在接收到还车触发指令后，确定目标车辆的位置信息。可选的，在本实施例中，目标车辆为两轮车，例如自行车、电动车、摩托车等。
在一种可选的实现方式中，本实施例中的目标车辆实时上报定位数据。可选的，定位数据包括GNSS数据(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)和地面参考站数据。车辆管理平台或服务器基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，通过将GNSS数据和地面参考站数据进行差分计算，以更准确地确定目标车辆的位置信息。
步骤S120，响应于目标车辆位于对应的停车区域中，确定目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度。其中，停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定。
在一种可选的实现方式中，根据目标车辆的位置信息确定距离最近的停车区域，获取该停车区域的区域信息，根据停车区域的区域信息和目标车辆的位置信息确定目标车辆是否位于该停车区域内。其中，区域信息可以包括该停车区域的多个边界点的坐标(例如矩形区域四个角的坐标等)、以及该停车区域的指定方向等。可选的，停车区域的指定方向可以根据停车的边界点坐标预先确定，也可以实时确定，本实施例并不对此进行限制。可选的，停车区域的指定方向可以为相对于参考方向的角度。例如，参考方向为正北，可以采用与正北的夹角表征停车区域的指定方向。
在一种可选的实现方式中，确定目标车辆的停车方向具体可以包括：根据定位数据确定初始方向，响应于车辆速度小于速度阈值，根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息，根据初始方向和相对运动信息确定所述停车方向。在车辆行驶过程中，能够通过连续的定位数据较为准确地确定车辆的行驶方向，但是在车辆速度较低时，定位数据不能准确地确定车辆方向，而惯性导航数据虽然不能确定初始的方向，但能够较为准确地确定车辆的相对运动信息。由此，在本实施例中，通过在车辆行驶过程中根据定位数据确定初始方向，并在车辆速度小于速度阈值后，根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息，并根据初始方向和相对运动信息确定停车方向。由此，可以提高识别停车方向的准确性。
图2是本发明实施例的确定停车方向的过程示意图。如图2所示，在确定目标车辆b1位于对应的停车区域P1内之后，车辆管理平台或服务器根据目标车辆b1实时上传的定位数据确定多个位置点x，形成目标车辆b1在行驶过程中的轨迹L1，并根据各位置点x(或轨迹L1)确定停车前目标车辆b1的行驶方向o1，也即初始方向。本实施例以正北方向N为参考方向为例，如图2所示，初始方向o1为正东方向，也即与参考方向的夹角为90°。在目标车辆b1的速度小于速度阈值后，车辆管理平台或服务器根据目标车辆b1实时上传的惯性导航数据确定相对运动信息，例如根据三轴加速度和角速度等数据确定目标车辆b1相对于初始方向o1转向角θ。由此，可以根据初始方向o1与相对于初始方向o1的转向角θ确定目标车辆b1的停车方向o2。其中，停车方向o2与正北方向N的夹角为(90°-θ)。
在一种可选的实现方式中，根据定位数据确定初始方向具体可以包括：根据定位数据确定目标车辆的行驶轨迹，对行驶轨迹进行轨迹绑路，根据路网中对应路段的方向对行驶轨迹方向进行矫正，以确定初始方向。在具体应用中，目标车辆上传的定位数据可能存在偏移，因此确定的行驶轨迹方向可能会存在一些误差，但是目标车辆在行驶过程中肯定位于对应的路段上，而路段的方向是准确且不变的，由此，本实施例将目标车辆的行驶轨迹进行轨迹绑路，也即将定位数据中的位置点坐标映射为路网坐标，由此，可以通过路网中对应路段的方向对行驶轨迹方向进行矫正，以确定初始方向，从而提高初始方向的准确性，进而进一步提高确定的停车方向的准确性。
在一种可选的实现方式中，目标车辆上配置有地磁计或电子指南针，目标车辆实时上传地磁计数据，以使得车辆管理平台或服务器根据地磁计数据确定车辆行驶方向和停车方向。在另一种可选的实现方式中，由于地磁计或电子指南针对金属较为敏感，因此获取的车辆行驶方向及停车方向可能会存在一定误差，特别是在金属物质较多的环境中，因此，在本实施例中，以惯性导航数据中的地磁计数据确定的方向为参考方向，结合上述根据初始方向和相对运动信息确定的方向，来最终确定停车方向。由此，可以进一步提高确定的停车方向的准确性，从而实现引导用户规范性停车。
在一种可选的实现方式中，确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：根据惯性导航数据确定相对旋转角度，根据初始角度和该相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。其中，可以根据惯性导航数据中的三轴加速度和角速度确定相对旋转角度。可选的，初始角度为预设角度。在车辆行驶过程中车辆通常是直立的，也即车身与平面的夹角基本呈90°，或者与重力方向的夹角基本为0°，因此，本实施例可以以初始角度为与平面的夹角90°或与重力方向的夹角0°为例，根据参考角度和计算获取的相对旋转角度可以确定目标车辆的车辆倾斜角度，由此，可以较为准确地确定目标车辆的车辆倾斜角度。
在另一种可选的实现方式中，初始角度可以根据定位数据和惯性导航数据确定。其中，确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：在目标车辆行驶过程中，根据定位数据和惯性导航数据确定初始角度，在车辆速度小于速度阈值后，根据惯性导航数据确定相对旋转角度，根据初始角度和相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。由此，可以较为准确地确定骑行过程中目标车辆相对于重力方向的角度，进一步提高车辆倾斜角度的准确性，从而可以更好地引导用户规范停车。
在又一种可选的实现方式中，确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：根据惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定车辆倾斜角度。在车辆直立时，三轴加速度中向下的加速度基本与重力加速度方向一致，而在车辆倾倒时，其向下的加速度是斜向下的，与重力加速度方向具有一定的夹角，因此，本实施例可以通过确定该夹角的到大小来确定车辆倾斜角度。
图3是本发明实施例的目标车辆倾倒的示意图。在目标车辆行驶过程中，目标车辆的车身基本是直立或者与重力方向有较小的夹角α，由此，可以预设车辆的初始角度与重力方向的夹角为α，α可以为0°或者接近0°的值，也可以根据定位数据和惯性导航数据确定车辆行驶过程中的车身与重力方向的夹角，将该夹角确定为初始角度，在车辆速度小于速度阈值后，根据惯性导航数据确定相对旋转角度，根据初始角度和相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。如图3所示，在目标车辆b2由直立状态s1到倾倒状态s2的过程中，可以根据惯性导航数据状态转换过程中的相对旋转角度为θ'，则目标车辆的车辆倾斜角度为(α+θ')。
在另一种可选的实现方式中，停车区域内部署有基站或者其他信号收发装置，车辆上部署至少两个电子标签或其他信号发射装置，例如在车辆头部和尾部各部署一个电子标签。上述目标车辆的位置信息和停车方向具体可以包括：接收对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据，根据多个基站上传的定位数据确定位置信息和所述停车方向。可选的，定位数据包括各基站与目标车辆上各电子标签的距离、各电子标签之间的距离及角度差。可选的，定位数据也可以包括各基站接收到电子标签发送的信号的时间，车辆管理平台或服务器根据各基站接收到电子标签发送的信号的时间确定车辆位置及停车方向。本实施例并不对此进行限制。
图4是本发明实施例的确定位置信息和停车方向的过程示意图。假设停车区域部署有4个小型基站，各目标车辆均在头部和尾部部署一个电子标签。其中，停车区域中的小型基站至少能够覆盖到整个停车区域。在目标车辆进入停车区域中的小型基站的覆盖范围内时，小型基站能够接收到该目标车辆上的电子标签发射的信号。如图4所示，当目标车辆b4进入停车区域p4中时，停车区域中的小型基站41-44均能够接收到目标车辆b4上的电子标签45和46发射的信号，并可以根据接收到小型基站41-44分别接收到电子标签45和46发射的信号的时间，确定型基站41-44分别与电子标签45和46的距离、电子标签45和46的距离以及其连线的角度差等定位数据，基于这些定位数据可以计算出目标车辆b4的位置及停车方向。由此，本实施例可以根据停车区域内部署的多个基站以及目标车辆上部署的多个电子标签之间的信号传输来确定车辆位置信息和停车方向，进一步提高了车辆定位和停车方向识别的准确性，基于此能够更准确地引导用户进行规范性停车。
步骤S130，响应于停车方向与停车区域的指定方向一致，且车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。在一种可选的实现方式中，在停车方向与对应的停车区域的指定方向的夹角小于预定值时，表征停车方向与停车区域的指定方向一致。在一种可选的实现方式中，本实施例的车辆倾斜角度表征车身从直立倾斜所产生的倾斜角度，因此在车辆倾斜角度大于倾斜参数时，表征目标车辆已经倾倒。应理解，在其他可选的实现方式中，车辆倾斜角度也可以表征车辆最终状态与水平面的夹角，则车辆倾斜角度小于倾斜参数时表征车辆已经倾倒。由此，在本实施例中，在确定目标车辆位于对应的停车区域内，停车方向与停车区域的指定方向一致，且车辆未发生倾倒现象时，向用户终端发送进入停车流程的消息，以完成停车。
本实施例根据接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息，响应于目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息，由此，可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性，从而较为准确地引导用户规范化停车。
图5是本发明实施例的另一种停车信息交互方法的流程图。在本实施例中，目标车辆根据定位装置采集的定位数据、以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并将自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器，以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令后，根据目标车辆的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。如图5所示，本发明实施例的停车信息交互方法包括以下步骤：
步骤S210，根据定位装置采集的定位数据确定位置信息。目标车辆上部署有定位装置。在一种可选的实现方式中，定位装置包括GNSS定位单元，以获取GNSS数据，并且目标车辆通过网络获取地面参考站数据等定位数据，从而可以基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，通过将GNSS数据和地面参考站数据进行差分计算，以更准确地确定目标车辆的位置信息。
步骤S220，根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和定位数据，确定车辆方向和车辆倾斜角度。可选的，惯性导航装置包括IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)。IMU用于测量物体三轴姿态角及三轴加速度，其可以包括陀螺仪和三轴加速度计，还可以包括三轴磁力计等。
在一种可选的实现方式中，根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和定位数据，确定车辆方向具体可以包括：根据定位数据确定初始方向，响应于车辆速度小于速度阈值，根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息，根据初始方向和相对运动信息确定车辆方向。在车辆行驶过程中，能够通过连续的定位数据较为准确地确定车辆的行驶方向，但是在车辆速度较低时，定位数据不能准确地确定车辆方向，而惯性导航数据虽然不能确定初始的方向，但能够较为准确地确定车辆的相对运动信息。由此，在本实施例中，通过在车辆行驶过程中根据定位数据确定初始方向，并在车辆速度小于速度阈值后，根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息，并根据初始方向和相对运动信息确定车辆方向。由此，可以提高识别车辆速度较低或速度为0时车辆方向的准确性。
在一种可选的实现方式中，根据定位数据确定初始方向具体可以包括：根据定位数据确定车辆行驶轨迹，对车辆行驶轨迹进行轨迹绑路，根据路网中对应路段的方向对车辆行驶轨迹方向进行矫正，以确定初始方向。在具体应用中，定位装置采集的定位数据可能存在偏移，因此确定的车辆行驶轨迹方向可能会存在一些误差，但是车辆在行驶过程中肯定位于对应的路段上，而路段的方向是准确且不变的，由此，本实施例将车辆行驶轨迹进行轨迹绑路，也即将定位数据中的位置点坐标映射为路网坐标，由此，可以通过路网中对应路段的方向对车辆行驶轨迹方向进行矫正，以确定初始方向，从而提高初始方向的准确性，进而进一步提高确定的车辆方向的准确性。
在一种可选的实现方式中，车辆上配置有地磁计或电子指南针，根据地磁计数据确定车辆方向。在另一种可选的实现方式中，由于地磁计或电子指南针对金属较为敏感，因此获取的车辆方向可能会存在一定误差，特别是在金属物质较多的环境中，因此，在本实施例中，以惯性导航数据中的地磁计数据确定的方向为参考方向，结合上述根据初始方向和相对运动信息确定的方向，来最终确定停车方向。由此，可以进一步提高确定的车辆方向的准确性，从而实现引导用户规范性停车。
在一种可选的实现方式中，确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：根据惯性导航数据确定相对旋转角度，根据初始角度和该相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。可选的，初始角度为预设角度。在车辆行驶过程中车辆通常是直立的，也即车身与平面的夹角基本呈90°，或者与重力方向的夹角基本为0°，因此，本实施例可以以初始角度为与平面的夹角90°或与重力方向的夹角0°为例，根据参考角度和计算获取的相对旋转角度可以确定目标车辆的车辆倾斜角度，由此，可以较为准确地确定目标车辆的车辆倾斜角度。
在另一种可选的实现方式中，初始角度可以根据定位数据和惯性导航数据确定。确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：在目标车辆行驶过程中，根据定位数据和惯性导航数据确定初始角度，在车辆速度小于速度阈值后，根据惯性导航数据确定相对旋转角度，根据初始角度和相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。由此，可以较为准确地确定骑行过程中目标车辆相对于重力方向的角度，进一步提高车辆倾斜角度的准确性，从而可以更好地引导用户规范停车。
在又一种可选的实现方式中，确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括：根据惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定车辆倾斜角度。在车辆直立时，三轴加速度中向下的加速度基本与重力加速度方向一致，而在车辆倾倒时，其向下的加速度是斜向下的，与重力加速度方向具有一定的夹角，因此，本实施例可以通过确定该夹角的到大小来确定车辆倾斜角度。
步骤S230，实时上传位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
本实施例根据定位装置采集的定位数据、以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并将自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器，以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令后，根据目标车辆的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。
图6是本发明实施例的又一种停车信息交互方法的流程图。如图6所示，本实施例的停车信息交互方法包括以下步骤：
步骤S1，目标车辆通过定位装置、惯性导航装置实时采集定位数据和惯性导航数据。可选的，定位装置包括GNSS定位单元。惯性导航装置包括IMU。
步骤S2，目标车辆根据定位数据和惯性导航数据确定位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，具体确定方法与上述实施例中类似，在此不再赘述。
步骤S3，目标车辆将确定的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至服务器。
步骤S4，用户终端向服务器发送该目标车辆的还车触发指令。
步骤S5，服务器在接收到目标车辆的还车触发指令后，判断目标车辆是否位于对应的停车区域，车辆方向是否与该停车区域的指定方向一致，车辆倾斜角度是否小于倾斜参数(车辆是否倾倒)。
步骤S6，服务器向用户终端发送提示信息。
在一种可选的实现方式中，在服务器确定目标车辆位于对应的停车区域时，判断车辆方向是否与停车区域的指定方向一致，在服务器确定目标车辆不在对应的停车区域时，向用户终端发送未规范停车的提示信息，在服务器确定车辆方向与停车区域的指定方向一致时，根据车辆倾斜角度判断车辆是否倾倒，在服务器确定车辆方向与停车区域的指定方向不一致时，向用户终端发送未规范停车的提示信息，在服务器确定车辆未倾倒时，向用户终端发送进入还车流程的提示信息，在服务器确定车辆倾倒时，向用户终端发送未规范停车的提示信息。应理解，本实施例并不限制服务器对位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度的判断顺序，其可以先后判断，也可以并行同时判断。可选的，提示信息还包括未规范停车的原因，例如车辆未停在停车区域内、车辆方向与指定方向不一致、或车辆倾倒等。
本实施例根据定位装置采集的定位数据、以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并将自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器，以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令后，根据目标车辆的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。
图7是本发明实施例的一种停车信息交互系统的示意图。本实施例以共享两轮车的停车交互系统为例进行举例说明。如图7所示，本实施例的停车交互系统包括共享两轮车71、车辆管理服务器72和用户终端73。用户终端73通过扫码骑行等方式使用共享两轮车71。在骑行过程中，共享两轮车71上部署的定位装置和惯性导航装置实时采集定位数据和惯性导航数据。在一种可选的实现方式中，共享两轮车71向车辆管理服务器72实时上传定位数据和惯性导航数据，以使得车辆管理服务器72根据定位数据和惯性导航数据确定共享两轮车71的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。在另一种可选的实现方式中，共享两轮车71根据定位数据和惯性导航数据确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并向车辆管理服务器72实时上传位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。在用户结束骑行后，通过用户终端73向车辆管理服务器72发送还车触发指令。车辆管理服务器72在接收到还车触发指令后，根据共享两轮车71的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度确定共享两轮车71是否位于对应的停车区域内，车辆方向是否与该停车区域的指定方向一致，车辆是否倾倒，在共享两轮车71位于对应的停车区域内，车辆方向与该停车区域的指定方向一致，且车辆未倾倒，向用户终端73发送进入还车流程的消息，否则，向用户终端73发送未规范停车的提示信息。可选的，提示信息还包括未规范停车的原因。由此，本实施例的车辆管理服务器接收到用户的还车触发指令后，根据共享两轮车的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。
图8是本发明实施例的两轮车的示意图。如图8所示，本实施例的两轮车8除了两轮车车身(图8中未示出)外，还包括定位装置81、惯性导航装置82、处理器83和存储器84。其中，定位装置81被配置为采集定位数据。惯性导航装置82被配置为采集惯性导航数据。处理器83被配置为根据定位数据和惯性导航数据确定两轮车8的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。在一种可选的实现方式中，定位装置81包括GNSS定位单元811。可选的，处理器83被配置为基于载波相位差分技术，根据GNSS定位单元811采集的GNSS定位数据和接收到的地面参考站数据进行差分计算，以确定两轮车8的位置信息。在一种可选的实现方式中，定位装置81还包括电子标签812，以通过和停车区域内的基站的通信来实现位置信息的确定。在一种可选的实现方式中，惯性导航装置82包括惯性测量单元IMU821，以采集获取三轴加速度和角速度。在一种可选的实现方式中，惯性导航装置82还包括地磁计822，以确定车辆方向。存储器84用于存储处理器83可执行的指令或程序。处理器83可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器83通过执行存储器84所存储的指令，从而执行如上图5所示的实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。
本实施例的两轮车根据定位装置采集的定位数据、以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并将自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器，以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令后，根据目标车辆的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。
图9是本发明实施例的一种停车信息交互装置的示意图。如图9所示，本实施例的停车信息交互装置9包括第一信息确定单元91、第二信息确定单元92和判断单元93。
第一信息确定单元91被配置为响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息。在一种可选的实现方式中，第一信息确定单元91进一步被配置为根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。在另一种可选的实现方式中，第一信息确定单元91进一步被配置为接收所述对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据，并根据所述多个基站上传的定位数据确定所述位置信息。其中，所述定位数据包括各基站与所述目标车辆上各电子标签的距离、各电子标签之间的距离及角度差。
第二信息确定单元92被配置为响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定。
在一种可选的实现方式中，第二信息确定单元92包括初始方向确定子单元、相对运动信息确定子单元和停车方向确定子单元。初始方向确定子单元被配置为根据所述定位数据确定初始方向。相对运动信息确定子单元被配置为响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息。停车方向确定子单元被配置为根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述停车方向。
可选的，初始方向确定子单元包括行驶轨迹确定模块、绑路模块和初始方向确定模块。行驶轨迹确定模块被配置为根据所述定位数据确定所述目标车辆的行驶轨迹。绑路模块被配置为对所述行驶轨迹进行轨迹绑路。初始方向确定模块被配置为根据所述路网中对应路段的方向对所述行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
可选的，停车方向确定子单元包括第一方向确定模块、参考方向确定模块和停车方向确定模块。第一方向确定模块被配置为根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向。参考方向确定模块被配置为根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向。停车方向确定模块被配置为根据所述第一方向和所述参考方向确定所述停车方向。
在另一种可选的实现方式中，第二信息确定单元92进一步被配置为接收所述对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据，并根据所述多个基站上传的定位数据确定所述停车方向。其中，所述定位数据包括各基站与所述目标车辆上各电子标签的距离、各电子标签之间的距离及角度差。
在一种可选的实现方式中，第二信息确定单元92包括相对旋转角度确定子单元和第一车辆倾斜角度子单元。相对旋转角度确定子单元被配置为根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度。第一车辆倾斜角度子单元被配置为根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。可选的，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。在另一种可选的实现方式中，第二信息确定单元92包括第二车辆倾斜角度子单元。第二车辆倾斜角度子单元被配置为根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
本发明实施例根据接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息，响应于目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息，由此，可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性，从而较为准确地引导用户规范化停车。
判断单元93被配置为响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。
图10是本发明实施例的另一种停车信息交互装置的示意图。如图10所示，本实施例的停车信息交互装置10包括第一信息确定单元101、第二信息确定单元102和信息上传单元103。
第一信息确定单元101被配置为根据定位装置采集的定位数据确定位置信息。在一种可选的实现方式中，第一信息确定单元101进一步被配置为根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。
第二信息确定单元102被配置为根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据确定车辆方向和车辆倾斜角度。在一种可选的实现方式中，第二信息确定单元102包括初始方向确定子单元、相对运动信息确定子单元和车辆方向确定子单元。初始方向确定子单元被配置为根据所述定位数据确定初始方向。相对运动信息确定子单元被配置为响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息。车辆方向确定子单元被配置为根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述车辆方向。
可选的，初始方向确定子单元包括行驶轨迹确定模块、绑路模块和初始方向确定模块。行驶轨迹确定模块被配置为根据所述定位数据确定车辆行驶轨迹。绑路模块被配置为对所述车辆行驶轨迹进行轨迹绑路。初始方向确定模块被配置为根据所述路网中对应路段的方向对所述车辆行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
可选的，车辆方向确定子单元包括第一方向确定模块、参考方向确定模块和车辆方向确定模块。第一方向确定模块被配置为根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向。参考方向确定模块被配置为根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向。车辆方向确定模块被配置为根据所述第一方向和所述参考方向确定所述车辆方向。
在一种可选的实现方式中，第二信息确定单元102包括相对旋转角度确定子单元和第一车辆倾斜角度确定子单元。相对旋转角度确定子单元被配置为根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度。第一车辆倾斜角度确定子单元被配置为根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。可选的，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。
在另一种可选的实现方式中，第二信息确定单元102包括第二车辆倾斜角度确定子单元。第二车辆倾斜角度确定子单元被配置为根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
信息上传单元103被配置为实时上传所述位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
本实施例根据定位装置采集的定位数据、以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度，并将自身的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器，以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令后，根据目标车辆的位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车，在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程，在确认用户未规范停车后，通过用户终端向用户发送规范停车的提醒，以使得用户规范停车，由此，可以避免车辆乱停乱放等现象。
图11是本发明实施例的电子设备的示意图。如图11所示，图11所示的电子设备为通用地址查询装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器111和存储器112。处理器111和存储器112通过总线113连接。存储器112适于存储处理器111可执行的指令或程序。处理器111可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器111通过执行存储器112所存储的指令，从而执行如图1所示的实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线113将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器114和显示装置以及输入/输出(I/O)装置115。输入/输出(I/O)装置115可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置115通过输入/输出(I/O)控制器116与系统相连。
本领域的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。
这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。
也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。
本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (26)

1.一种停车信息交互方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息；
响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定；
响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的停车方向包括：
根据所述定位数据确定初始方向；
响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息；
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述停车方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述定位数据确定初始方向包括：
根据所述定位数据确定所述目标车辆的行驶轨迹；
对所述行驶轨迹进行轨迹绑路；
根据所述路网中对应路段的方向对所述行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始方向和所述相对运动确定所述停车方向包括：
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向；
根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向；
根据所述第一方向和所述参考方向确定所述停车方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度；
根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标车辆的位置信息包括：
根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标车辆的位置信息和停车方向包括：
接收所述对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据，所述定位数据包括各基站与所述目标车辆上各电子标签的距离、各电子标签之间的距离及角度差；
根据所述多个基站上传的定位数据确定所述位置信息和所述停车方向。
10.一种停车信息交互方法，其特征在于，所述方法包括：
根据定位装置采集的定位数据确定位置信息；
根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据，确定车辆方向和车辆倾斜角度；
实时上传所述位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据确定车辆方向包括：
根据所述定位数据确定初始方向；
响应于车辆速度小于速度阈值，根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动信息；
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述车辆方向。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述定位数据确定初始方向包括：
根据所述定位数据确定车辆行驶轨迹；
对所述车辆行驶轨迹进行轨迹绑路；
根据所述路网中对应路段的方向对所述车辆行驶轨迹方向进行矫正，以确定所述初始方向。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述初始方向和所述相对运动确定所述车辆方向包括：
根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向；
根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向；
根据所述第一方向和所述参考方向确定所述车辆方向。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度；
根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述初始角度为预设角度；或者，所述初始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括：
根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角，确定所述车辆倾斜角度。
17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据定位装置采集的定位数据确定位置信息包括：
根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。
18.一种两轮车，其特征在于，所述两轮车包括：
定位装置，被配置为采集定位数据；
惯性导航装置，被配置为采集惯性导航数据；以及
存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求10-17中任一项所述的方法。
19.根据权利要求18所述的两轮车，其特征在于，所述惯性导航装置包括惯性测量单元IMU。
20.根据权利要求19所述的两轮车，其特征在于，所述惯性导航装置包括地磁计。
21.根据权利要求19所述的两轮车，其特征在于，所述定位装置包括GNSS定位单元。
22.根据权利要求10所述的两轮车，其特征在于，所述定位装置包括电子标签。
23.一种停车信息交互装置，其特征在于，所述装置包括：
第一信息确定单元，被配置为响应于接收到的还车触发指令，确定目标车辆的位置信息；
第二信息确定单元，被配置为响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中，确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度，所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定；
判断单元，被配置为响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致，且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数，发送进入还车流程的消息。
24.一种停车信息交互装置，其特征在于，所述装置包括：
第一信息确定单元，被配置为根据定位装置采集的定位数据确定位置信息；
第二信息确定单元，被配置为根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据，确定车辆方向和车辆倾斜角度；
信息上传单元，被配置为实时上传所述位置信息、车辆方向和车辆倾斜角度。
25.一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时以实现如权利要求1-17中任一项所述的方法。
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