JP6660595B2 - 駐車空間探索装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
以下、上記図面を参照して、本開示の駐車空間探索装置1、プログラムP0および記録媒体を詳説する。
<1−1.定義>
各図において、x軸、y軸およびz軸は互いに直交する。xy平面は、例えば、本駐車空間探索装置1を搭載した車両(以下、自車両という)Vが走行する路面を表すとする。x軸は、例えば、路面上での自車両Vの進行方向を示す。以下、進行方向は前進方向であるとして説明を続ける。また、y軸は、車両Vの進行方向に向かって右方向を示す。z軸は、路面を基準として鉛直上方向を示す。
図1において、自車両Vは、自動運転が可能であって、駐車空間探索装置1と、物体検出部3と、を搭載している。
制御部13は、例えばマイコンであって、不揮発性メモリ15に予め格納されたプログラムP0を、SRAM17を作業領域として用いて実行することで、図2に示すように、受信制御部71、3D点群生成部73、2Dマップ生成部75、推定部77、方向特定部79、軌道偏差制御部711、探索部713、表示制御部715および自動駐車制御部717として機能する。
次に、図3を参照して、制御部13の処理手順を詳説する。
まず、駐車場において自車両Vの駐車シーンになると、制御部13は、受信制御部71として機能し、入力部11の受信画像情報IR,ILをSRAM17に転送し格納するよう制御する(図3:ステップS001)。
上述した通り、本駐車空間探索装置1によれば、図3のステップS021の駐車空間の自動探索前に、ステップS011で特定された方向(即ち、左方向および右方向のいずれか一方)とは逆方向に、自車両Vの進路をシフトさせる。これによって、ステレオカメラ31は、探査する入口を遠方からでも見通しやすくなるし、この状態でステップS021の自動探索が行われれば、駐車空間が自車両Vの駐車に適しているか等がいち早く判定できるようになる。その結果、従来よりも早く正確に駐車空間を探索することが出来るようになる。
上記では、ステレオカメラ31の画像情報IR,ILに基づき、3D点群および2Dマップが生成されていた。しかし、これに限らず、3D点群および2Dマップは、レーザレーダやミリ波レーダ等から得られる距離画像に基づいても生成可能である。
11 入力部
13 制御部
3 物体検出部
Claims (4)
- 車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体を表す情報を受け取る入力部と、
前記入力部が受け取った情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、いずれか他方に前記車両の進路をシフトするよう制御し、前記車両が進路をシフトした後に前記入力部が受け取った情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する制御部と、を備えた駐車空間探索装置。 - 前記制御部は、前記車両から所定値を超える距離にある前記駐車空間を探索する、請求項1に記載の駐車空間探索装置。
- コンピュータを、
車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体を表す情報を受け取る第一入力ステップ、
前記第一入力ステップの受信情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、いずれか他方に前記車両の進路をシフトするよう制御する軌道偏差ステップ、
前記軌道偏差ステップの制御後に、前記物体検出部で取得された前記情報を受け取る第二入力ステップ、および、
前記第二入力ステップの受信情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する探索ステップ、として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、
車両に搭載される物体検出部から、前記車両を基準として前記車両の進行方向側に存在する物体を表す情報を受け取る第一入力ステップ、
前記第一入力ステップの受信情報に基づき駐車場を推定し、推定された駐車場が前記車両の進行方向に向かって左方向および右方向のいずれか一方にある場合、いずれか他方に前記車両の進路をシフトするよう制御する軌道偏差ステップ、
前記軌道偏差ステップの制御後に、前記物体検出部で取得された前記情報を受け取る第二入力ステップ、および、
前記第二入力ステップの受信情報に基づき、前記車両の駐車空間を探索する探索ステップ、として機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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