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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkplatzsuchvorrichtung, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium.
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Technischer Hintergrund
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Als eine Vorrichtung zum Suchen eines freien Parkplatzes wird zum Beispiel eine Vorrichtung zur Feststellung der Verfügbarkeit eines Parkplatzes für ein Fahrzeug in PTL 1 offenbart. In dieser Vorrichtung zur Feststellung der Verfügbarkeit eines Parkplatzes für ein Fahrzeug sendet eine Radar-Vorrichtung eine Funkwelle in vorgegebenen Zeitabständen, um einen vorher festgelegten Winkelbereich in horizontaler Richtung um ein betreffendes Fahrzeug abzutasten. Wenn eine Reflexionswelle, die durch eine an einem Objekt reflektierte Funkwelle erzeugt wird, empfangen wird, erkennt eine elektronische Steuereinheit einen Reflexionspunkt auf dem Objekt, an dem die Funkwelle reflektiert wird, auf der Grundlage des Empfangsergebnisses der Reflexionswelle. Ferner bestimmt die elektronische Steuereinheit, ob ein Parkplatz vorhanden ist oder nicht, auf der Grundlage von Fahrzeug-Abmessungs-Daten des betreffenden Fahrzeugs, die vorher gespeichert wurden, und einer Anordnung von Reflexionspunkten, und bestimmt weiter, ob auf dem Parkplatz geparkt werden kann oder nicht.
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Liste der Anführungen
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Patentliteratur
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PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2009-151378
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die vorliegende Offenbarung sieht eine Parkplatzsuchvorrichtung, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium vor, die in der Lage sind, einen Parkplatz mit höherer Genauigkeit zu finden.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Parkplatzsuchvorrichtung, die eine Eingabeeinheit und eine Steuerung enthält. Die Eingabeeinheit empfängt von einem Objekt-Detektor, der in einem Fahrzeug montiert ist, Informationen über ein Objekt, das sich auf einer Seite einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, bezüglich des Fahrzeugs. Die Steuerung bewertet einen Parkplatz auf der Grundlage erster Informationen, welche die Eingabeeinheit empfängt. Wenn der bewertete Parkplatz auf einer von einer linken Richtung und einer rechten Richtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, steuert die Steuerung die Verschiebung einer Fahrtroute des Fahrzeugs zu einer anderen der linken Richtung und der rechten Richtung. Die Steuerung sucht einen Parkplatz für das Fahrzeug auf der Grundlage der Informationen, die die Eingabeeinheit empfängt, nachdem die Fahrtroute des Fahrzeugs verschoben ist.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Programm, das einen Computer veranlasst, als ein erster Eingabeschritt, ein Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt, ein zweiter Eingabeschritt und ein Suchschritt zu funktionieren. Im ersten Eingabeschritt werden von einem Objekt-Detektor, der in einem Fahrzeug montiert ist, Informationen über ein Objekt, das sich auf einer Seite einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, bezüglich des Fahrzeugs empfangen. Im Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt wird ein Parkplatz auf der Grundlage der im ersten Eingabeschritt empfangenen Informationen bewertet, und eine Steuerung wird ausgeführt, wenn der bewertete Parkplatz auf einer von einer linken Richtung und einer rechten Richtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, wobei eine Fahrtroute des Fahrzeugs zu einer anderen der linken Richtung und der rechten Richtung verschoben wird. Im zweiten Eingabeschritt werden nach dem Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt von einem Objekt-Detektor, Informationen über ein Objekt, das sich auf der Seite der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, bezüglich des Fahrzeugs empfangen. Im Suchschritt wird auf der Grundlage der im zweiten Eingabeschritt empfangenen Informationen ein Parkplatz für das Fahrzeug gesucht.
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Noch ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das ein Programm speichert, um einen Computer zu veranlassen, als ein erster Eingabeschritt, ein Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt, ein zweiter Eingabeschritt und ein Suchschritt zu funktionieren. Im ersten Eingabeschritt werden von einem Objekt-Detektor, der in einem Fahrzeug montiert ist, Informationen über ein Objekt, das sich auf einer Seite einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, bezüglich des Fahrzeugs empfangen. Im Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt wird ein Parkplatz auf der Grundlage der im ersten Eingabeschritt empfangenen Informationen bewertet, und eine Steuerung wird ausgeführt, wenn der bewertete Parkplatz auf einer von einer linken Richtung und einer rechten Richtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt, wobei eine Fahrtroute des Fahrzeugs zu einer anderen der linken Richtung und der rechten Richtung verschoben wird. Im zweiten Eingabeschritt werden nach dem Bewegungsbahn-Abweichungs-Schritt von einem Objekt-Detektor, Informationen über ein Objekt, das sich auf der Seite der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet, bezüglich des Fahrzeugs empfangen. Im Suchschritt wird auf der Grundlage der im zweiten Eingabeschritt empfangenen Informationen ein Parkplatz für das Fahrzeug gesucht.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung können eine Parkplatzsuchvorrichtung, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium, die in der Lage sind, einen Parkplatz mit höherer Genauigkeit zu finden, vorgesehen werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine grafische Darstellung, die einen Hardware-Aufbau einer Parkplatzsuchvorrichtung der vorliegenden Offenbarung darstellt.
- 2 ist eine grafische Darstellung, die eine funktionelle Blockstruktur einer Steuerung darstellt, die in 1 gezeigt ist.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsprozedur der in 1 gezeigten Steuerung darstellt.
- 4 ist eine grafische Darstellung, die einen Parkplatz, von dem ein Bild mit einer Stereo-Kamera in 1 gemacht wird, gesehen von oben zeigt.
- 5 ist eine schematische Darstellung, die eine 3D-Punktwolke zeigt.
- 6 ist eine schematische Darstellung, die eine 2D-Karte zeigt.
- 7 ist eine schematische Darstellung, die eine Verschiebung einer Fahrtroute eines betreffenden Fahrzeugs darstellt.
- 8 ist eine schematische Darstellung, die Schrägparken (Rückwärts-Einparken), rechtwinkliges Parken und paralleles Parken darstellt.
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Beschreibung der Ausführungsform
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Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird hier kurz ein Problem beschrieben, das bei einer herkömmlichen Technik auftritt. Je größer der Abstand zu einem Objekt ist, um so geringer ist die Dichte von Reflexionspunkten. Folglich ist es schwierig, einen Parkplatz mit der Vorrichtung zur Feststellung der Verfügbarkeit eines Parkplatzes, wie in PTL 1 offenbart, von weitem genau zu bestimmen.
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<Beispielhafte Ausführungsform>
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Nachfolgend ist die Parkplatzsuchvorrichtung 1, das Programm P0 und ein Aufzeichnungsmedium der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben.
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<Definitionen>
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In jeder der 4 bis 8 sind die x-, y- und z-Achsen rechtwinklig zueinander. Es wird angenommen, dass zum Beispiel eine x-y-Ebene eine Fahrbahnoberfläche kennzeichnet, auf der Fahrzeug V, in dem die Parkplatzsuchvorrichtung 1 montiert ist (nachfolgend als „betreffendes Fahrzeug V“ bezeichnet), fährt. Die x-Achse kennzeichnet zum Beispiel eine Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs V auf der Fahrbahnoberfläche. Nachfolgend wird die Beschreibung mit Bezug darauf fortgesetzt, dass die Fahrtrichtung eine Vorwärtsrichtung ist. Ferner kennzeichnet die y-Achse eine Rechts-Richtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V Die z-Achse kennzeichnet eine Richtung vertikal nach oben bezüglich der Fahrbahnoberfläche.
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Der Einfachheit halber wird angenommen, dass ein Ursprung dieses Koordinatensystems der Punkt ist, wenn eine Mitte einer Links-Rechts-Richtung einer Vorderkante in Fahrtrichtung eines betreffenden Fahrzeugs V auf die Fahrbahnoberfläche projiziert wird. Das heißt, bezogen auf den Ursprung nimmt die Vorwärtsrichtung des betreffenden Fahrzeugs V positive Werte auf der x-Achse an, und die Rechts-Richtung nimmt positive Werte auf der y-Achse an.
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<Aufbau der Parkplatzsuchvorrichtung 1 und Aufbau der Peripherie>
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In 1 ist das betreffende Fahrzeug V in der Lage, automatisch zu fahren, und die Parkplatzsuchvorrichtung 1 und der Objekt-Detektor 3 sind im betreffenden Fahrzeug V montiert.
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Der Objekt-Detektor 3 erfasst Informationen, die Objekte anzeigen (zum Beispiel Fahrzeuge, Wände, usw.), die um das betreffende Fahrzeug V vorhanden sind, insbesondere Objekte, die sich auf der Seite der Fahrtrichtung bezüglich des betreffenden Fahrzeugs V befinden. Solche Objekte können Objekte umfassen, die während des später beschriebenen automatischen Parkens zu Hindernissen werden.
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Als der oben beschriebene Objekt-Detektor 3 ist eine Stereo-Kamera 31 typisch, die mindestens ein Paar Kameras 31R , 31L enthält. Der Objekt-Detektor 3 ist jedoch nicht auf die Stereo-Kamera 31 beschränkt und kann ein Laser-Radar oder ein Millimeterwellen-Radar sein.
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Die Kameras 31R, 31L weisen typischerweise die gleiche Spezifikation auf und sind in dem betreffenden Fahrzeug V installiert, um parallel und auf gleicher Höhe zueinander zu sein. Ein typischer Installationsort ist die Vorderseite eines Windschutzscheiben-Innenrückspiegels des betreffenden Fahrzeugs V. Insbesondere sind die Kameras 31R, 31L an einer rechten Seite und einer linken Seite des Windschutzscheiben-Innenrückspiegels so befestigt, dass sie in Vorwärtsrichtung zeigen.
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Ferner zeichnen die Kameras 31R, 31L in einem Zustand, in dem die Synchronisation von Verschlusszeiten auf der Grundlage von Synchronisationssignalen von der Parkplatzsuchvorrichtung 1 und dergleichen hergestellt wird, regelmäßig Bilder einer Situation in Vorwärtsrichtung des betreffenden Fahrzeugs V auf und geben Bildinformationen IR, IL mit einer vorher festgelegten Bildfrequenz an die Parkplatzsuchvorrichtung 1 aus.
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Die Parkplatzsuchvorrichtung 1 ist zum Beispiel mit den Kameras 31R, 31L verbunden, um in der Lage zu sein, mit den Kameras 31R, 31L zum Beispiel über ein Controller Area Netzwork (CAN) eine Datenkommunikation durchzuführen, und befindet sich in einer elektronischen Steuereinheit (ECU) des betreffenden Fahrzeugs V Die Parkplatzsuchvorrichtung 1 umfasst eine Eingabeeinheit 11, eine Steuerung 13, einen nichtflüchtigen Speicher 15, einen statischen RAM-Speicher (SRAM) 17 und eine Ausgabeeinheit 19.
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Die Eingabeeinheit 11 ist eine Eingebeschnittstelle der ECU und empfängt Bildinformationen IR, IL von den Kameras 31R, 31L. Ferner überträgt die Eingabeeinheit 11, gesteuert durch die Steuerung 13, die empfangenen Bildinformationen IR, IL an den SRAM 17. Die Ausgabeeinheit 19 ist eine Ausgabeschnittstelle der ECU und gibt Informationen, die von der später beschriebenen Steuerung 13 erzeugt werden, an eine externe Vorrichtung 5 der Parkplatzsuchvorrichtung 1 aus (zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung, eine automatische Parkvorrichtung, usw.).
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<Funktionsblöcke der Steuerung>
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Die Steuerung 13 ist zum Beispiel ein Mikrocomputer und führt das Programm P0 aus, das vorher im nichtflüchtigen Speicher 15 gespeichert wurde, wobei der SRAM 17 als Arbeitsbereich verwendet wird. Die Steuerung 13, indem sie das Programm P0 auf diese Weise ausführt, fungiert als: Empfangs-Steuerung 71; dreidimensionaler (3D) Punktwolken-Generator 73; zweidimensionaler (2D) Karten-Generator 75; Bewertungseinheit 77; Richtungs-Bestimmer 79; Bewegungsbahn-Abweichungs-Steuerung 711; Sucheinheit 713; Anzeigesteuerung 715; und automatische Parksteuerung 717, wie in 2 dargestellt.
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<Verarbeitungsprozedur der Steuerung>
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Als Nächstes ist eine Verarbeitungsprozedur der Steuerung 13 mit Bezugnahme auf 3 genau beschrieben.
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Zuerst funktioniert, wenn in eine Situation, in der das betreffende Fahrzeug V auf einem Parkplatz zu parken ist, eingetreten wird, die Steuerung 13 als Empfangs-Steuerung 71 und steuert die Eingabeeinheit 11, so dass die Eingabeeinheit 11 die empfangene Bildinformation IR, IL zum SRAM 17 überträgt, um im SRAM 17 gespeichert zu werden (3: Schritt S001).
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Hier ist 4 eine grafische Darstellung, die einen Parkplatz, von dem ein Bild mit einer Stereo-Kamera 31 gemacht wird, gesehen von oben zeigt. In dem in 4 gezeigten Beispiel ist eine Vielzahl von Objekt-Fahrzeugen Va schräg und parallel geparkt. In der vorliegenden Offenbarung bezieht sich der Begriff „Schräges paralleles Parken“ auf einen Zustand, in dem eine Vielzahl von Objekt-Fahrzeugen Va Seite an Seite geparkt sind, wobei längs verlaufende Mittellinien von Objekt-Fahrzeugen Va bezüglich des Fahrzeug-Weges (das heißt der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs V) geneigt sind, und dies ist ein Konzept zwischen Längsparken und Parallelparken.
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Als nächstes funktioniert die Steuerung 13 als 3D-Punktwolken-Generator 73 und erzeugt aus den Bildinformationen IR, IL, die im SRAM 17 durch die Verarbeitung in Schritt S001 entstanden sind, Koordinatenwert-Gruppen (nachfolgend als „3D-Punktwolke“ bezeichnet), die dreidimensionale Formen von Objekten angeben, die in der Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs V vorhanden sind (Schritt S003). Die Beschreibung wird im Hinblick darauf fortgesetzt, dass die Koordinatenwert-Gruppen Werte in dem Koordinatensystem enthalten, das im oben beschriebenen Kapitel <1-1. Definitionen> definiert ist, während die Situation tatsächlich davon abweichen kann.
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Ferner ist es in Schritt S003 vorzuziehen, dass eine Koordinatenwert-Gruppe, die einen Teil einer Fahrbahn kennzeichnet, aus der 3D-Punktwolke entfernt wird, die aus den Bildinformationen IR, IL erzeugt wird. Insbesondere wird eine Koordinatenwert-Gruppe entfernt, in der ein Wert einer z-Koordinate Null oder im Wesentlichen Null ist. Als Ergebnis dieser Verarbeitung enthält die 3D-Punktwolke nur Koordinatenwert-Gruppen von Objekten, die auf der Fahrbahn vorhanden sind. Diese 3D-Punktwolke, wie zum Beispiel in 5 gezeigt, umfasst Koordinatenwert-Gruppen von Endteilen (das heißt Front oder Heck) der Vielzahl von Objekt-Fahrzeugen Va, die schräg und parallel auf den Parkplätzen geparkt sind. Man beachte, dass Punkte, die Fronten und Hecks kennzeichnen, in 5 durch schwarze Quadrate (■) gekennzeichnet sind.
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Als Nächstes funktioniert die Steuerung 13 als 2D-Karten-Generator 75 und setzt Werte von z-Koordinaten, die in der in Schritt S003 erhaltenen 3D-Punktwolke enthalten sind, auf Null, um eine 2D-Karte zu erzeugen, in der alle Punkte, die die 3D-Punktwolke bilden, auf die Fahrbahn (die x-y-Ebene) projiziert sind (Schritt S005). Weil der Objekt-Detektor 3 in der vorliegenden Offenbarung eine Stereo-Kamera 31 ist, gibt es ferner Fälle, in denen Bildpunkte-Werte in den Bildinformationen IR, IL die Helligkeit und die Farbe angeben. In einem solchen Fall weist die Steuerung 13, wie zum Beispiel in 6 gezeigt, einen ersten Bildpunkt-Wert (zum Beispiel einen Bildpunkt-Wert, der schwarz kennzeichnet) allen Bereichen zu, die Objekte in der 2D-Karte angeben, und weist einen zweiten Bildpunkt-Wert (zum Beispiel einen Bildpunkt-Wert, der weiß kennzeichnet) dem Rest der Bereiche in der 2D-Karte zu.
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Als Nächstes funktioniert die Steuerung 13 als Bewertungseinheit 77 und führt die Bewertung eines Parkplatzes auf der Grundlage der 2D-Karte durch, die in Schritt S005 erhalten wurde (Schritt S007). Nachfolgend ist ein spezielles Beispiel der Verarbeitung in Schritt S007 angegeben. Wie aus der obigen Beschreibung offensichtlich ist, werden in der 2D-Karte Endteile von Objekten (Objekt-Fahrzeuge Va) durch erste Bildpunkte-Werte gekennzeichnet, und Teile der Objekte, die keine Endteile sind, sind durch zweite Bildpunkte-Werte gekennzeichnet. Die Steuerung 13 bewertet als Reihe S von Parkplätzen, oder das heißt als Parkplatz, einen Teil S in der 2D-Karte, in dem sich eine Vielzahl von ersten Bildpunkt-Bereichen auf eine Weise aneinander reihen, die einer geraden Linie mit Abständen E zwischen den ersten Bildpunkt-Bereichen ähnelt.
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Als Nächstes bestimmt die Steuerung 13, ob ein Parkplatz in Schritt S007 bewertet wurde (Schritt S009). Wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz nicht bewertet wurde (NEIN), kehrt die Steuerung 13 zurück zu Schritt S001. Wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz bewertet wurde (JA), führt die Steuerung 13 indessen den Schritt S011 aus.
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Als Nächstes funktioniert die Steuerung 13 als Richtungs-Bestimmer 79 und stellt fest, in welcher aus linker und rechter Richtung der in Schritt S007 bewertete Parkplatz mit Bezug auf die Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs V vorhanden ist (Schritt S011). Insbesondere kann die Richtung darauf basierend bestimmt werden, ob der y-Koordinatenwert des als Parkplatz bewerteten Bereichs einen positiven Wert oder einen negativen Wert aufweist.
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Als Nächstes funktioniert die Steuerung 13 als Bewegungsbahn-Abweichungs-Steuerung 711 (Schritt S013). In Schritt S013 steuert die Steuerung einen Wert der Lenkung eines betreffenden Fahrzeugs V so, dass eine Fahrtroute des betreffenden Fahrzeugs V in eine der Richtung des Parkplatzes, wie in Schritt S011 bestimmt, entgegengesetzte Richtung verschoben wird, wie in 7 dargestellt. Die Größe der Verschiebung ist nicht speziell begrenzt, überschreitet aber nicht einen Abstand zu einem Objekt, das auf der Seite der entgegengesetzten Richtung des Parkplatzes bezogen auf das Fahrzeug V vorhanden ist. Ferner ist der Wert der Lenkung geeignet eingestellt, so dass die Fahrtroute des betreffenden Fahrzeugs V sicher und so schnell wie möglich verschoben wird, und ist vorzugsweise auf der Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs V eingestellt. Um ein spezielles Beispiel vorzusehen, wird der Wert der Lenkung relativ klein eingestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit groß ist, und wird relativ groß eingestellt, wenn dies nicht der Fall ist.
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Als Nächstes führt die Steuerung 13 die Schritte S015, S017 und S019 ähnlich den Schritten S001, S003 und S005 aus, um eine 2D-Karte zu erzeugen, die der oben beschriebenen 2D-Karte ähnlich ist, die auf Bildinformationen IR, IL basiert, die nach der Verschiebung der Fahrtroute des betreffenden Fahrzeugs V erfasst wurden.
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Als Nächstes funktioniert die Steuerung 13 als Sucheinheit 713 und sucht einen Parkplatz für das betreffende Fahrzeug V auf der Grundlage der 2D-Karte, die in Schritt S019 erhalten wurde (Schritt S021). Nachfolgend ist ein spezielles Beispiel der Verarbeitung in Schritt S021 angegeben. Es wird eine Suche nach einem Abstand zwischen zwei benachbarten ersten Bildpunkt-Bereichen durchgeführt, dessen Größe gleich oder größer als ein vorher festgelegter Wert ist, als ein Eingang eines Parkplatzes. Hier wird der vorher festgelegte Wert wie geeignet auf einen Wert eingestellt, der erhalten wird, indem zur Gesamtbreite des betreffenden Fahrzeugs V ein Spielraum hinzuaddiert wird.
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Man beachte, dass in Schritt S021 ein Abstand zwischen ersten Bildpunkt-Bereichen, der in einer Entfernung angeordnet ist, die gleich oder kleiner als ein vorher festgelegter Wert vom betreffenden Fahrzeug V ist, nicht als Eingang gesucht wird, sogar wenn die Größe des Abstandes gleich oder größer ist als der vorher festgelegte Wert. Mit anderen Worten sind Eingänge von Parkplätzen, die von der Sucheinheit 713 gesucht werden, begrenzt auf Parkplatz-Eingänge, die sich in einer Entfernung befinden, die den vorher festgelegten Wert vom betreffenden Fahrzeug V überschreitet. Der Grund dafür ist, dass das betreffende Fahrzeug V nicht sicher in einen Parkplatz hineinfahren kann, wenn ein Eingang des Parkplatzes zu nahe am betreffenden Fahrzeug V liegt. Man beachte, dass der vorher festgelegte Wert wie geeignet auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des betreffenden Fahrzeugs V eingestellt wird und vorher durch Experimentieren usw. berechnet wird.
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Herkömmlich wurden Vorschläge zur automatischen Suche nach einem Parkplatz unter Verwendung einer Stereo-Kamera 31 gemacht. Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird jedoch vor der automatischen Suche nach einem Parkplatz die Fahrtroute eines betreffenden Fahrzeugs V in eine der Richtung (Parkplatz), die in Schritt S011 bestimmt wird, entgegengesetzte Richtung verschoben, und somit kann die Stereo-Kamera 31 Eingänge deutlicher sehen, auch von weitem. Die automatische Suche wird in diesem Zustand durchgeführt, und somit kann eine Suche nach einem Parkplatz von weit her genauer ausgeführt werden als herkömmlich möglich.
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Als Nächstes bestimmt die Steuerung 13, ob ein Parkplatz in Schritt S021 gefunden wurde oder nicht (Schritt S023). Wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz nicht gefunden wurde (NEIN), kehrt die Steuerung 13 zurück zu Schritt S015. Wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz gefunden wurde (JA), führt die Steuerung 13 indessen den Schritt S025 aus.
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Die Steuerung 13 funktioniert in Schritt S025 als Anzeigesteuerung 715 und bewirkt, dass eine Anzeigevorrichtung, die eine Beispiel für eine externe Vorrichtung 5 ist, eine Nachricht anzeigt, die angibt, dass die Suche nach einem Parkplatz erfolgreich war.
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Ferner funktioniert die Steuerung 13 in Schritt S027 als automatische Parksteuerung 717 und gibt Informationen über den in Schritt S021 gefundenen Parkplatz an eine automatische Parkvorrichtung weiter, die ein weiteres Beispiel für eine externe Vorrichtung 5 ist. Die automatische Parkvorrichtung parkt das betreffende Fahrzeug V entsprechend bekannter Technologie auf dem Parkplatz.
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<Aktionen und Wirkungen der Parkplatzsuchvorrichtung 1>
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Wie oben beschrieben wird gemäß der Parkplatzsuchvorrichtung 1 vor der automatischen Suche nach einem Parkplatz in Schritt S021 in 3 die Fahrtroute des betreffenden Fahrzeugs V in die der Richtung (das heißt entweder in Richtung nach links oder in Richtung nach rechts), die in Schritt S011 bestimmt wird, entgegengesetzte Richtung verschoben. Folglich ist die Stereo-Kamera 31 in der Lage, einen zu suchenden Eingang deutlicher zu sehen, auch von weitem, und wenn die automatische Suche in Schritt S021 in diesem Zustand ausgeführt wird, wird es möglich, schnell festzustellen, ob ein Parkplatz zum Parken des betreffenden Fahrzeugs V geeignet ist, usw. Als ein Ergebnis wird es möglich, schneller und genauer nach einem Parkplatz zu suchen als herkömmlich möglich.
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Ferner ist die Parkplatzsuchvorrichtung 1 besonders geeignet für schräges paralleles Parken, wobei das betreffende Fahrzeug V auf einem Parkplatz zu parken ist, dessen Eingang dem betreffenden Fahrzeug V gegenüber liegt, wie in 4 dargestellt. Der Grund hierfür ist insbesondere, dass bei diesem Typ des schrägen parallelen Parkens es schwierig wird, das betreffende Fahrzeug V auf einem Ziel-Parkplatz zu parken, wenn das betreffende Fahrzeug am Parkplatz vorbeigefahren ist. Gemäß der Parkplatzsuchvorrichtung 1 ist es indessen bei diesem Typ des schrägen parallelen Parkens einfach, das betreffende Fahrzeug V auf einem gefundenen Parkplatz zu parken, weil die Suche nach einem Parkplatz von weitem durchgeführt werden kann.
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Man beachte, dass die Parkplatzsuchvorrichtung 1 nicht nur auf Vorwärts-Einparken beim schrägen parallelen Parken angewendet werden kann, sondern auch auf Rückwärts-Einparken beim schrägen parallelen Parken angewendet werden kann, wie oben in 8 dargestellt, auf paralleles Parken, wie in der Mitte von 8 dargestellt, und ferner auf Längsparken, wie unten in 8 dargestellt.
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<Ergänzende Anmerkungen>
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In der oben vorgesehenen Beschreibung, werden die 3D-Punktwolke und die 2D-Karte auf der Grundlage von Bildinformationen IR, IL der Stereo-Kamera 31 erzeugt. Ohne Einschränkungen hierfür können jedoch die 3D-Punktwolke und die 2D-Karte auch auf der Grundlage von Tiefendaten, die von Laser-Radaren, Millimeterwellen-Radaren, usw. erfasst werden, erzeugt werden.
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In der oben vorgesehenen Beschreibung wird die Bewertung eines Parkplatzes in Schritt S007 auf der Grundlage einer Sequenz von Abständen zwischen ersten Bildpunkt-Bereichen in der 2D-Karte durchgeführt. Ohne Einschränkungen hierfür kann jedoch die Bewertung eines Parkplatzes auf der Grundlage der wohlbekannten Technologie zur Erkennung von weißen Linien durchgeführt werden, wenn ein Parkplatz durch weiße Linien aufgeteilt ist. Dieser Punkt gilt ebenso für Schritt S021.
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In der voranstehenden Beschreibung wird vorausgesetzt, dass das Programm P0 im nichtflüchtigen Speicher 15 gespeichert ist. Ohne Einschränkungen hierfür kann jedoch das Programm P0 in einen computerlesbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert und vorgesehen sein (einschließlich zum Beispiel einem nichtflüchtigen Speicher, wie etwa einer DVD (Digital Versatile Disc), usw.). Außerdem kann das Programm P0 in einer Server-Vorrichtung gespeichert sein, so dass verschiedene Endeinrichtungen das Programm P0 herunterladen können.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Eine Parkplatzsuchvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist in der Lage, einen Parkplatz mit höherer Genauigkeit zu bestimmen und eignet sich für automatisches Parken, usw.
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Bezugszeichenliste
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- 1:
- Parkplatzsuchvorrichtung
- 11:
- Eingabeeinheit
- 13:
- Steuerung
- 15:
- Nichtflüchtiger Speicher
- 17:
- SRAM
- 19:
- Ausgabeeinheit
- 3:
- Objekt-Detektor
- 31:
- Stereo-Kamera
- 31R, 31L:
- Kameras
- 5:
- Externe Vorrichtung
- 71:
- Empfangssteuerung
- 73:
- 3D-Punktwolken-Generator
- 75:
- 2D-Karten-Generator
- 77:
- Bewertungseinheit
- 79:
- Richtungs-Bestimmer
- 711:
- Bewegungsbahn-Abweichungs-Steuerung
- 713:
- Sucheinheit
- 715:
- Anzeigesteuerung
- 717:
- Automatische Parksteuerung
- IR, IL:
- Bildinformationen
- P:
- Fahrzeug-Weg
- P0:
- Programm
- V:
- Betreffendes Fahrzeug (Fahrzeug)
- Va:
- Objekt-Fahrzeuge
