JP2020190416A - 認識システム、認識方法、及び認識プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の周辺検知センサを用いた構成であっても、検知情報に対する認識処理の演算負荷を小さく抑えることができる技術を提供する。【解決手段】認識システムは、駐車場内において自動走行する車両Ｖに用いられる。車両Ｖに搭載され、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサ１１と、周辺検知センサ１１により検知された検知情報中に含まれる認識対象地物Ｆの認識処理を行う認識処理部と、車両Ｖの位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の周辺検知センサ１１のうちの一部であって、認識対象地物Ｆが存在する可能性が高い方位を検知する周辺検知センサ１１を対象センサ１１Ｓとして選択する選択部と、を備える。認識処理部は、選択部により選択された対象センサ１１Ｓの検知情報に対して認識処理を行い、対象センサ１１Ｓ以外の周辺検知センサ１１の検知情報に対して認識処理を行わない。【選択図】図３

Description

本発明は、駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識技術に関する。

下記の特許文献１には、車両に搭載された撮影装置により撮影された撮影画像を利用して、駐車場内において自動走行する車両を精度良く誘導する技術が開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。

特許文献１の技術では、駐車場（１０）の地表面の複数箇所に設けられたマーカ（２０）を、車両（１）に搭載された撮影装置（３）によって撮影する。そして、撮影装置（３）により撮影された撮影画像中に含まれるマーカ（２０）の画像認識処理を行うことで、車両（１）の現在位置を推定する。

特開２０１７−１１７１８８号公報

ところで、特許文献１の技術では、周辺検知センサとしての撮影装置（３）が、車両（１）の前方に位置するマーカ（２０）を撮影するように配置されている。つまり、特許文献１の技術は、車両（１）の前方にマーカ（２０）が存在することを前提としている。しかし、駐車場（１０）のスペースによっては、車両（１）の前方にマーカ（２０）を設置できない場合がある。

このような場合、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサを車両（１）に設けることで、車両（１）の前方以外に位置するマーカ（２０）も適切に検知することが可能となる。しかし、この構成では、複数の周辺検知センサにより検知された全ての検知情報に対して認識処理が行われるため、演算負荷が大きくなり易い。

そこで、複数の周辺検知センサを用いた構成であっても、検知情報に対する認識処理の演算負荷を小さく抑えることができる技術の実現が望まれる。

上記に鑑みた、認識システムの特徴構成は、
駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識システムであって、
前記車両に搭載され、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサと、
前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理部と、
前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択部と、を備え、
前記認識処理部は、前記選択部により選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない点にある。

また、上記に鑑みた、認識システムの技術的特徴は、認識方法や認識プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

その場合における、認識方法の特徴構成は、
駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識方法であって、
前記車両に搭載されて検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサにより、前記車両の周辺の検知を行う検知ステップと、
前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理ステップと、
前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択ステップと、を備え、
前記認識処理ステップでは、前記選択ステップにて選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない点にある。

また、その場合における、認識プログラムの特徴構成は、
駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識プログラムであって、
前記車両に搭載されて検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサにより、前記車両の周辺の検知を行う検知機能と、
前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理機能と、
前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択機能と、をコンピュータに実現させ、
前記認識処理機能では、前記選択機能にて選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない点にある。

これらの特徴構成によれば、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサを備えるため、車両の周囲に存在する認識対象地物を認識処理によって認識できる可能性を高めることができる。また、車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、認識対象地物を含む検知情報を検知する可能性が高い対象センサを、複数の周辺検知センサから選択する。そして、複数の周辺検知センサにより検知された全ての検知情報のうち、対象センサにより検知された検知情報に対してのみ認識処理を行う。これにより、複数の周辺検知センサを用いて認識対象地物を認識できる可能性を高めつつ、検知情報に対する認識処理の演算負荷を小さく抑えることができる。

認識システムが適用される駐車場の一例を示す図 自動バレー駐車システムの概略構成を示すブロック図 選択部による対象センサの選択処理の一例を示す図 選択部による対象センサの選択処理の一例を示す図 選択部による対象センサの選択処理の一例を示す図 選択部による対象センサの選択処理の一例を示す図 選択部による対象センサの選択処理の一例を示す図 第１の実施形態に係る認識システムにおいて実行される認識処理の一例を示すフローチャート 第２の実施形態に係る認識システムにおいて実行される認識処理の一例を示すフローチャート

１．第１の実施形態
以下では、認識システム（認識方法及び認識プログラムを含む）の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。第１の実施形態に係る認識システム１は、例えば、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサを中核として構成され、これらのプロセッサやメモリ等の周辺回路を含むハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働によって実現される。本実施形態に係る認識方法は、認識システム１を構成するハードウェアやソフトウェアを利用して実施される。また、本実施形態に係る認識プログラムは、例えば認識システム１に含まれるコンピュータに、後述する各種機能を実現させるプログラムである。

図１に示すように、認識システム１は、駐車場ＰＬ内において自動走行する車両Ｖに用いられる。つまり、認識システム１は、駐車場ＰＬ内において車両Ｖの入庫及び出庫を自動で行う自動バレー駐車システムに適用される。

まず、自動バレー駐車システムの概要について説明する。

図１に、自動バレー駐車システムが適用される駐車場ＰＬの一例を示す。駐車場ＰＬには、降車スペースＰ１と、乗車スペースＰ２と、駐車スペースＰ３と、が設けられている。降車スペースＰ１は、駐車スペースＰ３へ入庫される入庫対象の車両Ｖから乗員Ｏが降車するスペースである。乗車スペースＰ２は、駐車スペースＰ３から出庫された出庫対象の車両Ｖに乗員Ｏが乗車するスペースである。駐車スペースＰ３は、直線状に延在する一対の駐車枠線Ｌによって区画されて、車両Ｖの駐車場所となるスペースである。

入庫の際には、降車スペースＰ１において車両Ｖから乗員Ｏが降車した後、車両Ｖは、入庫指示に応じて、降車スペースＰ１から空きの駐車スペースＰ３へ自動走行し、当該駐車スペースＰ３にて自動的に停車（駐車）する。出庫の際には、車両Ｖは、出庫指示に応じて、駐車スペースＰ３から乗車スペースＰ２へ自動走行し、当該乗車スペースＰ２にて自動的に停車する。これらの入庫指示及び出庫指示は、例えば、乗員Ｏによる端末装置Ｄの操作によって実現される。端末装置Ｄは、乗員Ｏが携帯している携帯端末であっても良いし、駐車場ＰＬに設置された固定端末であっても良い。なお、入庫の際、空きの駐車スペースＰ３が複数存在する場合には、これらの中のいずれかを、乗員Ｏが端末装置Ｄの操作により指定するようにしても良い。

図２に示すように、認識システム１は、複数の撮影装置１１と、選択部１２と、認識処理部１３と、を備えている。

複数の撮影装置１１は、車両Ｖに搭載され、撮影方向が互いに異なっている。複数の撮影装置１１は、検知方向が互いに異なる複数の「周辺検知センサ」に相当する。複数の撮影装置１１のそれぞれは、車両Ｖの周辺の撮影を行って撮影画像ＩＭを取得する。撮影画像ＩＭは、周辺検知センサにより検知された「検知情報」に相当する。本実施形態では、複数の撮影装置１１により車両Ｖの周辺の撮影を行う処理が、複数の周辺検知センサにより車両Ｖの周辺の検知を行う「検知ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「検知機能」に相当する。

図３に示すように、本実施形態では、複数の撮影装置１１は、車両Ｖの左右両側方を撮影する一対のサイドカメラＣｓ、車両Ｖの前方を撮影するフロントカメラＣｆ、車両Ｖの後方を撮影するリヤカメラＣｒを含む。図３において仮想線（二点鎖線）で示されるエリアは、撮影装置１１の撮影エリアＣＡである。

選択部１２は、車両Ｖの位置である車両位置Ｐｖ（図３参照）及び車両Ｖの方位である車両方位Ｄｖ（図６参照）の少なくとも一方に基づいて、複数の撮影装置１１から対象撮影装置１１Ｓを選択する。対象撮影装置１１Ｓは、複数の撮影装置１１のうち、認識対象地物Ｆが存在する可能性が高い方位を撮影する一部の撮影装置１１である。対象撮影装置１１Ｓは、「対象センサ」に相当する。換言すれば、選択部１２は、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖの少なくとも一方に基づいて、認識対象地物Ｆを含む撮影画像ＩＭを撮影する可能性が高い対象撮影装置１１Ｓを、複数の撮影装置１１から選択する。車両位置Ｐｖは、車両Ｖに設定された基準点の座標である。車両方位Ｄｖは、車両Ｖの前後方向に沿って車両位置Ｐｖを通る直線の角度情報である。本実施形態では、選択部１２により実行される処理が「選択ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「選択機能」に相当する。

認識処理部１３は、撮影装置１１により撮影された撮影画像ＩＭ中に含まれる認識対象地物Ｆの画像認識処理を行うように構成されている。認識処理部１３は、選択部１２により選択された対象撮影装置１１Ｓの撮影画像ＩＭに対して画像認識処理を行う。一方、認識処理部１３は、対象撮影装置１１Ｓ以外の撮影装置１１の撮影画像ＩＭに対しては、画像認識処理を行わない。つまり、認識処理部１３は、複数の撮影装置１１により撮影された全ての撮影画像ＩＭのうち、対象撮影装置１１Ｓにより撮影された撮影画像ＩＭに対してのみ画像認識処理を行う。画像認識処理は、「認識処理」の一実施形態である。本実施形態では、認識処理部１３により実行される処理が「認識処理ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「認識処理機能」に相当する。

本例では、認識処理部１３は、以下のように画像認識処理を行う。
即ち、認識処理部１３は、撮影画像ＩＭの二値化処理を行った後にエッジ検出処理を行い、検出されたエッジ形状に基づいてパターンマッチング等を行うことにより、撮影画像ＩＭ中の認識対象地物Ｆを認識する。そして、認識処理部１３は、撮影画像ＩＭを平面視の画像に射影変換する、又は、撮影画像ＩＭ中の位置と実際の駐車場ＰＬにおける各地点との関係が示された変換テーブルを利用する等して、撮影画像ＩＭ中の認識対象地物Ｆの位置から、車両Ｖに対する認識対象地物Ｆの相対位置を演算する。

図２に示すように、本実施形態では、認識システム１は、駐車場ＰＬの管制システム２と、車両Ｖを制御する車両制御システム３と、のそれぞれと通信可能に接続されている。管制システム２と車両制御システム３とは、互いに通信可能に接続されている。管制システム２と車両制御システム３とは、自動バレー駐車システムに含まれている。

管制システム２は、駐車場管理部２１と、記憶部２２と、経路設定部２３と、を備えている。

駐車場管理部２１は、駐車スペースＰ３を撮影する撮影装置（不図示）や駐車スペースＰ３における車両Ｖの有無を検出するセンサ（不図示）等によって、駐車スペースＰ３の空き状況を示す駐車スペース情報を管理する。また、駐車場管理部２１は、入庫指示の対象となっている車両Ｖ及び出庫指示の対象となっている車両Ｖを特定する対象車両特定情報（例えば、各車両Ｖの識別情報や位置情報等）を管理する。

記憶部２２は、駐車場ＰＬの地図情報を記憶している。更に、記憶部２２は、駐車場ＰＬの地物情報Ｉｆを記憶している。地物情報Ｉｆは、駐車場ＰＬ内に設けられた認識対象地物Ｆの位置情報（例えば、絶対位置）を含む情報である。認識対象地物Ｆは、駐車場ＰＬ内に設けられた地物のうち、認識システム１の認識対象となるものである。

地物情報Ｉｆには、認識対象地物Ｆの位置情報の他に、認識対象地物Ｆの種類の情報が含まれている。認識対象地物Ｆの種類には、立体地物や平面地物等が含まれる。立体地物としては、道路標識、案内標識、ガードレール、フェンス、縁石ブロック等が含まれる。平面地物としては、道路標示、識別標示、その他地表面に標示された標示物等、地表面に設けられたペイント地物が含まれる。図３には、認識対象地物Ｆとして、駐車スペースＰ３を構成する駐車枠線Ｌと、駐車スペースＰ３ごとに設けられて、１つの駐車スペースＰ３を構成する一対の駐車枠線Ｌの間に配置されたマーカＭと、が例示されている。これら駐車枠線Ｌ及びマーカＭの双方は、地表面に設けられている。また、地物情報Ｉｆには、認識対象地物Ｆの向きを示す方位情報、認識対象地物Ｆの形状を示す形状情報、認識対象地物Ｆの色彩を示す色彩情報等が含まれていても良い。

経路設定部２３は、駐車場管理部２１に管理された駐車スペース情報及び対象車両特定情報、並びに記憶部２２に記憶された駐車場ＰＬの地図情報に基づいて、車両Ｖの走行経路Ｔを設定する。経路設定部２３は、入庫指示があった場合には、入庫指示の対象となっている車両Ｖが停まっている降車スペースＰ１から、入庫先として指定された空きの駐車スペースＰ３までの経路を走行経路Ｔに設定する。一方、経路設定部２３は、出庫指示があった場合には、出庫指示の対象となっている車両Ｖが駐車されている駐車スペースＰ３から乗車スペースＰ２までの経路を走行経路Ｔに設定する。なお、図１においては、入庫指示があった場合における走行経路Ｔの一例を示している。

車両制御システム３は、概略車両情報取得部３１と、車両情報推定部３２と、走行制御部３３と、を備えている。

概略車両情報取得部３１は、比較的誤差が大きい（精度が低い）車両Ｖの絶対位置及び絶対方位である、概略絶対位置及び概略絶対方位を取得する。概略車両情報取得部３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が受信した情報、種々のセンサ（例えば、車速センサ、ヨーレートセンサ等）が検出した信号等を用いて、公知の方法により、概略絶対位置及び概略絶対方位を演算する。

車両情報推定部３２は、比較的誤差が小さい（精度が高い）車両Ｖの絶対位置及び絶対方位である、推定絶対位置及び推定絶対方位を推定する。本例では、車両情報推定部３２は、認識処理部１３によって演算された車両Ｖに対する認識対象地物Ｆの相対位置と、記憶部２２に記憶された地物情報Ｉｆに含まれる認識対象地物Ｆの絶対位置と、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対位置及び概略絶対方位とに基づいて、推定絶対位置及び推定絶対方位を演算する。

走行制御部３３は、走行経路Ｔに沿って車両Ｖが走行するように、車両Ｖの走行を制御する。具体的には、走行制御部３３は、経路設定部２３によって設定された走行経路Ｔと、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対位置及び概略絶対方位と、車両情報推定部３２によって推定された車両Ｖの推定絶対位置及び推定絶対方位とに基づいて、車両Ｖの走行を制御する。

図２に示すように、本実施形態では、認識システム１は、地物情報取得部１４と、選択規則取得部１５と、を更に備えている。

地物情報取得部１４は、地物情報Ｉｆを取得する。本実施形態では、地物情報取得部１４は、管制システム２の記憶部２２から地物情報Ｉｆを取得する。

選択規則取得部１５は、第１選択規則Ｒｓ１又は第２選択規則Ｒｓ２を取得する。

第１選択規則Ｒｓ１は、駐車場ＰＬ内における車両Ｖの走行経路Ｔ上の各地点での対象撮影装置１１Ｓを予め定めた規則である。第１選択規則Ｒｓ１は、経路設定部２３によって設定された走行経路Ｔと、記憶部２２に記憶された駐車場ＰＬの地図情報と、複数の撮影装置１１の車両Ｖにおける搭載位置と、に基づいて作成される。第１選択規則Ｒｓ１は、認識システム１において作成されても良いし、管制システム２において作成されて認識システム１に送られても良い。

第２選択規則Ｒｓ２は、駐車場ＰＬ内における車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖに応じて対象撮影装置１１Ｓを予め定めた規則である。説明を加えると、第２選択規則Ｒｓ２は、駐車場ＰＬ内で車両Ｖが取り得る位置及び方位の組み合わせの全てに応じた最適な対象撮影装置１１Ｓを予め定めた規則である。第２選択規則Ｒｓ２は、記憶部２２に記憶された駐車場ＰＬの地図情報及び地物情報Ｉｆと、複数の撮影装置１１の車両Ｖにおける搭載位置と、に基づいて作成される。第２選択規則Ｒｓ２は、認識システム１において作成されても良いし、管制システム２において作成されて認識システム１に送られても良い。

なお、第１選択規則Ｒｓ１と第２選択規則Ｒｓ２とは、いずれか一方が作成されれば十分である。これらのいずれが作成されるか、或いは、いずれも作成されないかは、例えばそれぞれの駐車場ＰＬの管制システム２の構成や地物情報Ｉｆの整備の程度等に応じて、駐車場ＰＬ毎に定まる。よって、選択規則取得部１５は、駐車場ＰＬ毎に、第１選択規則Ｒｓ１及び第２選択規則Ｒｓ２のいずれか一方を取得し、或いは双方を取得しない。

本実施形態では、選択部１２は、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１を取得した場合、車両位置Ｐｖと第１選択規則Ｒｓ１とに基づいて、対象撮影装置１１Ｓを選択する第１選択処理を行う。一方で、選択部１２は、選択規則取得部１５が第２選択規則Ｒｓ２を取得した場合、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと、第２選択規則Ｒｓ２と、に基づいて、対象撮影装置１１Ｓを選択する第２選択処理を行う。また、選択部１２は、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１又は第２選択規則Ｒｓ２を取得しなかった場合であって、地物情報取得部１４が地物情報Ｉｆを取得した場合、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと、認識対象地物Ｆの地物情報Ｉｆと、に基づいて、車両Ｖに対して認識対象地物Ｆが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１を対象撮影装置１１Ｓとして選択する第３選択処理を行う。

以下では、第１選択処理の一例について説明する。

図３及び図４に示す状況では、駐車場ＰＬ内における車両Ｖの周辺には、車両Ｖが走行する直線状の道路である第１走行路Ｒ１と第２走行路Ｒ２とが設けられている。第１走行路Ｒ１と第２走行路Ｒ２とは互いに直角に交差している。第１走行路Ｒ１は、駐車枠線Ｌの延在方向に直交する方向に延在している。第１走行路Ｒ１の幅方向の両側には、複数の駐車スペースＰ３が第１走行路Ｒ１に沿って互いに隣接して配置されている。各駐車スペースＰ３においては、マーカＭが、駐車スペースＰ３に駐車された車両Ｖよりも第１走行路Ｒ１側に位置するように配置されている（図５参照）。

本例では、図３及び図４に示すように、車両Ｖが第１走行路Ｒ１を走行した後に旋回し、第２走行路Ｒ２に進入するように走行経路Ｔが設定されている。図３に示すように、走行経路Ｔに沿って走行する車両Ｖが第１走行路Ｒ１上に位置している状態では、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌ及びマーカＭが存在している。そのため、本例では、走行経路Ｔに沿って走行する車両Ｖが第１走行路Ｒ１上に位置している場合には、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれが対象撮影装置１１Ｓとして選択されるように第１選択規則Ｒｓ１が定められている。したがって、本例では、選択部１２は、車両位置Ｐｖに基づいて、車両Ｖが第１走行路Ｒ１を走行していると判断した場合、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する。なお、選択部１２が参照する車両位置Ｐｖとしては、例えば、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対位置を採用することも可能である。

また、本例では、図４に示すように、走行経路Ｔに沿って走行する車両Ｖが第２走行路Ｒ２上に位置している状態では、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌが存在している。第２走行路Ｒ２上の位置によっては、駐車枠線Ｌに加えてマーカＭも車両Ｖの左右両側方に存在している。そのため、本例では、走行経路Ｔに沿って走行する車両Ｖが第２走行路Ｒ２上に位置している場合には、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれが対象撮影装置１１Ｓとして選択されるように第１選択規則Ｒｓ１が定められている。したがって、本例では、選択部１２は、車両位置Ｐｖに基づいて、車両Ｖが第２走行路Ｒ２を走行していると判断した場合、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する。

また、本例では、図５に示すように、出庫の際、車両Ｖが走行経路Ｔの始点に位置している状態、つまり、車両Ｖが駐車スペースＰ３に停車している状態では、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌが存在していると共に、車両Ｖの前方に、認識対象地物ＦとしてのマーカＭが存在している。そのため、本例では、車両Ｖが駐車スペースＰ３に停車している場合には、一対のサイドカメラＣｓ及びフロントカメラＣｆのそれぞれが対象撮影装置１１Ｓとして選択されるように第１選択規則Ｒｓ１が定められている。したがって、本例では、選択部１２は、車両位置Ｐｖに基づいて、駐車スペースＰ３に停車していると判断した場合、一対のサイドカメラＣｓ及びフロントカメラＣｆのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する。

以下では、第２選択処理の一例について説明する。

本例では、駐車場ＰＬ内で車両Ｖが取り得る位置及び方位の組み合わせの全てに応じて、最適な対象撮影装置１１Ｓが選択されるように、第２選択規則Ｒｓ２が定められている。この第２選択規則Ｒｓ２は、走行経路Ｔ上の各地点に限定されず、駐車場ＰＬ内で車両Ｖが位置し得る全ての地点を対象とした対象撮影装置１１Ｓの選択規則である点で第１選択規則Ｒｓ１とは異なっているが、それ以外は第１選択規則Ｒｓ１と同様である。よって、第２選択規則Ｒｓ２によれば、駐車場ＰＬ内の任意の位置及び方位の車両Ｖに関する最適な対象撮影装置１１Ｓを選択できる。したがって、この第２選択処理によっても、上述した第１選択処理と同様に、例えば、図３から図５に示すように、走行経路Ｔに沿って走行する車両Ｖの各地点において、認識対象地物Ｆが存在する方位を撮影する撮影装置１１が、対象撮影装置１１Ｓとして選択される。

また、例えば、図６及び図７に示すように、車両Ｖが入庫先として指定された空きの駐車スペースＰ３の付近にある状態において、車両方位Ｄｖと当該車両Ｖが位置する第１走行路Ｒ１の延在方位Ｄｒとの差である方位差θ（ここでは、０°≦θ≦９０°）が、規定の方位閾値ＴＨ（例えば、４５°）未満である場合には、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれが対象撮影装置１１Ｓとして選択され（図６参照）、方位差θが方位閾値ＴＨ以上である場合には、フロントカメラＣｆ及びリヤカメラＣｒのそれぞれが対象撮影装置１１Ｓとして選択される（図７参照）ように第２選択規則Ｒｓ２が定められている。駐車場ＰＬ内の他の地点においても、同様に、車両方位Ｄｖに応じた最適な対象撮影装置１１Ｓが選択されるように第２選択規則Ｒｓ２が定められている。なお、方位閾値ＴＨは、撮影装置１１の撮影エリアＣＡの広さ（撮影装置１１の画角）、撮影装置１１の数及び搭載位置等に応じて設定されると好適である。

こうして、本例では、選択部１２は、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと、第２選択規則Ｒｓ２と、に基づいて、現在の車両Ｖの位置及び方位に応じた最適な対象撮影装置１１Ｓを選択する。なお、選択部１２が参照する車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖとしては、例えば、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対位置及び概略絶対方位を採用することも可能である。

以下では、第３選択処理の一例について説明する。

例えば、図３に示すように、車両Ｖが第１走行路Ｒ１を走行した後に旋回し、第２走行路Ｒ２に進入するように走行経路Ｔが設定されている場合であって、車両Ｖが第１走行路Ｒ１を走行している場合、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌ及びマーカＭが存在している。選択部１２は、このような状況を、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと地物情報Ｉｆとに基づいて判断する。具体的には、選択部１２は、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖに基づいて、車両Ｖが備える複数の撮影装置１１のそれぞれの撮影範囲（検知範囲）を判定すると共に、地物情報Ｉｆに含まれる認識対象地物Ｆの位置情報に基づいて、複数の撮影装置１１のそれぞれの撮影範囲内に含まれる認識対象地物Ｆの有無を判定する。そして、選択部１２は、撮影範囲内に認識対象地物Ｆが含まれることになる撮影装置１１を対象撮影装置１１Ｓとして選択する。図３に示す例では、選択部１２は、車両Ｖに対して駐車枠線Ｌ及びマーカＭが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１である一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを、対象撮影装置１１Ｓとして選択する。

また、例えば、図４に示すように、車両Ｖが第１走行路Ｒ１を走行した後に旋回し、第２走行路Ｒ２に進入するように走行経路Ｔが設定されている場合であって、車両Ｖが第２走行路Ｒ２を走行している場合、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌが存在している。第２走行路Ｒ２上の位置によっては、駐車枠線Ｌに加えてマーカＭも車両Ｖの左右両側方に存在している。選択部１２は、このような状況を、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと地物情報Ｉｆとに基づいて判断する。そして、選択部１２は、車両Ｖに対して駐車枠線Ｌ及びマーカＭが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１である一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを、対象撮影装置１１Ｓとして選択する。

また、例えば、図５に示すように、車両Ｖが駐車スペースＰ３に停車している場合、車両Ｖの左右両側方に、認識対象地物Ｆとしての駐車枠線Ｌが存在していると共に、車両Ｖの前方に、認識対象地物ＦとしてのマーカＭが存在している。選択部１２は、このような状況を、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと地物情報Ｉｆとに基づいて判断する。そして、選択部１２は、車両Ｖに対して駐車枠線Ｌが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１である一対のサイドカメラＣｓと、車両Ｖに対してマーカＭが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１であるフロントカメラＣｆとのそれぞれを、対象撮影装置１１Ｓとして選択する。

以下では、本実施形態に係る認識システム１において実行される認識処理の処理手順について説明する。

図８に示すように、まず、複数の撮影装置１１のそれぞれが車両Ｖの周辺の撮影を行って撮影画像ＩＭを取得する（ステップ＃１１）。

次に、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１を取得したか否かの判断が行われる（ステップ＃１２）。上述の通り、第１選択規則Ｒｓ１と第２選択規則Ｒｓ２とは、いずれか一方が認識システム１又は管制システム２において作成され、或いは双方が作成されないため、選択規則取得部１５は、駐車場ＰＬ毎に、第１選択規則Ｒｓ１及び第２選択規則Ｒｓ２のいずれか一方を取得し、或いは双方を取得しない。選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１を取得した場合（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、選択部１２は、車両位置Ｐｖと第１選択規則Ｒｓ１とに基づいて、対象撮影装置１１Ｓを選択する第１選択処理を行う（ステップ＃１３）。一方、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１を取得しなかった場合（ステップ＃１２：Ｎｏ）、選択規則取得部１５が第２選択規則Ｒｓ２を取得したか否かの判断が行われる（ステップ＃１４）。

選択規則取得部１５が第２選択規則Ｒｓ２を取得した場合（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、選択部１２は、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと、第２選択規則Ｒｓ２と、に基づいて、対象撮影装置１１Ｓを選択する第２選択処理を行う（ステップ＃１５）。選択規則取得部１５が、第１選択規則Ｒｓ１及び第２選択規則Ｒｓ２の双方を取得しなかった場合（ステップ＃１４：Ｎｏ）、地物情報取得部１４が地物情報Ｉｆを取得したか否かの判断が行われる（ステップ＃１６）。

地物情報取得部１４が地物情報Ｉｆを取得した場合（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖと、認識対象地物Ｆの地物情報Ｉｆと、に基づいて、車両Ｖに対して認識対象地物Ｆが存在する方位に最も近い方位を撮影する撮影装置１１を対象撮影装置１１Ｓとして選択する第３選択処理を行う（ステップ＃１７）。一方、地物情報取得部１４が地物情報Ｉｆを取得しなかった場合（ステップ＃１６：Ｎｏ）、認識処理を終了する。

第１選択処理（ステップ＃１３）、第２選択処理（ステップ＃１５）、又は第３選択処理（ステップ＃１７）が行われた後、認識処理部１３は、複数の撮影装置１１により撮影された全ての撮影画像ＩＭのうち、対象撮影装置１１Ｓにより撮影された撮影画像ＩＭに対してのみ画像認識処理を行う（ステップ＃１８）。

２．第２の実施形態
以下では、車両位置推定システム（車両位置推定方法及び車両位置推定プログラムを含む）の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、選択部１２の動作が、上記第１の実施形態のものとは異なっている。なお、本実施形態では、地物情報取得部１４及び選択規則取得部１５が設けられていない。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。

本実施形態では、選択部１２は、車両Ｖが位置する道路の延在方位に対する車両方位Ｄｖに基づいて、対象撮影装置１１Ｓを選択する。

以下では、本実施形態に係る選択部１２による対象撮影装置１１Ｓの選択処理の一例について説明する。

本例では、図６及び図７に示すように、第１走行路Ｒ１に車両Ｖが位置している。そして、第１走行路Ｒ１の幅方向の両側には、複数の駐車スペースＰ３が第１走行路Ｒ１に沿って互いに隣接して配置されている。そのため、本例では、車両Ｖが位置する第１走行路Ｒ１の幅方向の両側に認識対象地物Ｆが配置されていることを前提として、選択部１２が対象撮影装置１１Ｓの選択処理を行う。つまり、本例では、認識対象地物Ｆに関する地物情報Ｉｆ等を利用することなく、車両Ｖが位置する第１走行路Ｒ１の幅方向の両側に認識対象地物Ｆが配置されているものとして、選択部１２が対象撮影装置１１Ｓを選択する。

例えば、図６に示すように、第１走行路Ｒ１に位置する車両Ｖの方位（車両方位Ｄｖ）と第１走行路Ｒ１の延在方位Ｄｒとの差である方位差θ（ここでは、０°≦θ≦９０°、図７参照）が、規定の方位閾値ＴＨ（例えば、４５°）未満である場合、選択部１２は、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する。一方、図７に示すように、方位差θが方位閾値ＴＨ以上である場合、フロントカメラＣｆ及びリヤカメラＣｒのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する。なお、選択部１２が参照する車両方位Ｄｖとしては、例えば、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対方位を採用することも可能である。また、選択部１２が参照する第１走行路Ｒ１の延在方位Ｄｒは、例えば、記憶部２２に記憶された駐車場ＰＬの地図情報から取得可能である。

以下では、本実施形態に係る認識システム１において実行される認識処理の処理手順について説明する。

図９に示すように、まず、複数の撮影装置１１のそれぞれが車両Ｖの周辺の撮影を行って撮影画像ＩＭを取得する（ステップ＃２１）。

次に、選択部１２が車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖを取得する（ステップ＃２２）。ここでは、選択部１２は、概略車両情報取得部３１が取得した車両Ｖの概略絶対位置及び概略絶対方位を、それぞれ車両位置Ｐｖ及び車両方位Ｄｖとして取得する。

そして、選択部１２は、車両Ｖが位置する道路の延在方位を取得する（ステップ＃２３）。ここでは、選択部１２は、車両位置Ｐｖ、及び記憶部２２に記憶された駐車場ＰＬの地図情報から、車両Ｖが位置する道路を第１走行路Ｒ１と特定すると共に、第１走行路Ｒ１の延在方位Ｄｒを取得する。

続いて、選択部１２は、車両方位Ｄｖと第１走行路Ｒ１の延在方位Ｄｒとの差である方位差θ（ここでは、０°≦θ≦９０°）を演算する（ステップ＃２４）。

方位差θが規定の方位閾値ＴＨ（例えば、４５°）未満である場合（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、選択部１２は、一対のサイドカメラＣｓのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する（ステップ＃２６）。一方、方位差θが方位閾値ＴＨ以上である場合（ステップ＃２５：Ｎｏ）、選択部１２は、フロントカメラＣｆ及びリヤカメラＣｒのそれぞれを対象撮影装置１１Ｓとして選択する（ステップ＃２７）。

その後、認識処理部１３は、複数の撮影装置１１により撮影された全ての撮影画像ＩＭのうち、対象撮影装置１１Ｓにより撮影された撮影画像ＩＭに対してのみ画像認識処理を行う（ステップ＃２８）。

３．その他の実施形態
（１）上記の実施形態では、選択部１２は、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１を取得した場合に第１選択処理を行い、選択規則取得部１５が第２選択規則Ｒｓ２を取得した場合に第２選択処理を行い、選択規則取得部１５が第１選択規則Ｒｓ１又は第２選択規則Ｒｓ２を取得しなかった場合であって、地物情報取得部１４が地物情報Ｉｆを取得した場合に第３選択処理を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、選択部１２が、第１選択処理、第２選択処理、及び第３選択処理のいずれか１つ又は２つのみ実施可能に構成されていても良い。

（２）上記の実施形態では、複数の撮影装置１１として、一対のサイドカメラＣｓ、フロントカメラＣｆ、及びリヤカメラＣｒの４つの撮影装置１１（周辺検知センサの一例）が設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、２つ又は３つの撮影装置１１が設けられていても良い。或いは５つ以上の撮影装置１１が設けられていても良い。また、複数の撮影装置１１のそれぞれの撮影方向（検知方向）についても、車両Ｖの前後方向及び左右方向に限定されず、これらの方向に対して傾斜した方向としてもよい。更に、水平面に対する撮影方向（検知方向）の傾斜角度についても、適宜設定可能である。

（３）上記の実施形態では、駐車場ＰＬの地図情報と、駐車場ＰＬの地物情報Ｉｆとが、管制システム２の記憶部２２に記憶された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、駐車場ＰＬを含む複数の駐車場の地図情報が、認識システム１に記憶されていても良い。また、駐車場ＰＬの地物情報Ｉｆを含む複数の駐車場の地物情報が、認識システム１に記憶されていても良い。

（４）上記の実施形態では、周辺検知センサとして、可視光を利用した撮影装置１１を用いる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、周辺検知センサとしては、赤外線や紫外線等の不可視光、各種波長の電磁波、音波等を利用したセンサであっても良い。例えば周辺検知センサとして、車両Ｖの周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）等の各種のセンサを用いることができる。周辺検知センサとして撮影装置１１以外のセンサを用いる場合にも、認識システム１は、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサを備え、認識処理部１３は、当該周辺検知センサのそれぞれの検知範囲において検知された検知情報中に含まれる認識対象地物Ｆの認識処理を行う。この場合、周辺情報中に含まれる認識対象地物Ｆは、当該周辺検知センサにより検知可能な地物とされる。

（５）上記の実施形態で示した認識システム１の各構成要素の割り当ては単なる一例であり、複数の構成要素を組み合わせたり、１つの構成要素を更に区分けしたりすることも可能である。

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

４．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した認識システム（１）の概要について説明する。

認識システム（１）は、
駐車場（ＰＬ）内において自動走行する車両（Ｖ）に用いられる認識システム（１）であって、
前記車両（Ｖ）に搭載され、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサ（１１）と、
前記周辺検知センサ（１１）により検知された検知情報（ＩＭ）中に含まれる認識対象地物（Ｆ）の認識処理を行う認識処理部（１３）と、
前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサ（１１）のうち、前記認識対象地物（Ｆ）が存在する可能性が高い方位を検知する一部の前記周辺検知センサ（１１）である対象センサ（１１Ｓ）を選択する選択部（１２）と、を備え、
前記認識処理部（１３）は、前記選択部（１２）により選択された前記対象センサ（１１Ｓ）の検知情報（ＩＭ）に対して認識処理を行い、前記対象センサ（１１Ｓ）以外の前記周辺検知センサ（１１）の検知情報（ＩＭ）に対して認識処理を行わない。

この構成によれば、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサ（１１）を備えるため、車両（Ｖ）の周囲に存在する認識対象地物（Ｆ）を認識処理によって認識できる可能性を高めることができる。また、車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）の少なくとも一方に基づいて、認識対象地物（Ｆ）を含む検知情報（ＩＭ）を検知する可能性が高い対象センサ（１１Ｓ）を、複数の周辺検知センサ（１１）から選択する。そして、複数の周辺検知センサ（１１）により検知された全ての検知情報（ＩＭ）のうち、対象センサ（１１Ｓ）により検知された検知情報（ＩＭ）に対してのみ認識処理を行う。これにより、複数の周辺検知センサ（１１）を用いて認識対象地物（Ｆ）を認識できる可能性を高めつつ、検知情報（ＩＭ）に対する認識処理の演算負荷を小さく抑えることができる。

ここで、前記駐車場（ＰＬ）内に設けられた前記認識対象地物（Ｆ）の位置情報を含む地物情報（Ｉｆ）を取得する地物情報取得部（１４）を更に備え、
前記選択部（１２）は、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）と、前記認識対象地物（Ｆ）の前記地物情報（Ｉｆ）と、に基づいて、前記車両（Ｖ）に対して前記認識対象地物（Ｆ）が存在する方位に最も近い方位を検知する前記周辺検知センサ（１１）を前記対象センサ（１１Ｓ）として選択すると好適である。

この構成によれば、駐車場（ＰＬ）内の認識対象地物（Ｆ）に関する地物情報（Ｉｆ）を利用するため、対象センサ（１１Ｓ）を精度良く選択することができる。これにより、認識対象地物（Ｆ）が含まれていない検知情報（ＩＭ）等の、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）が認識処理の対象となる可能性を低減できる。つまり、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）に対する無駄な認識処理が実行される可能性を低減できる。したがって、検知情報（ＩＭ）に対する認識処理の演算負荷を更に小さく抑えることができる。

また、前記選択部（１２）は、前記車両（Ｖ）が位置する道路（Ｒ１）の延在方位（Ｄｒ）に対する前記車両（Ｖ）の方位（Ｄｖ）に基づいて、前記対象センサ（１１Ｓ）を選択すると好適である。

この構成によれば、車両（Ｖ）が位置する道路（Ｒ１）に対して特定の位置に認識対象地物（Ｆ）が配置されていることを前提として、道路（Ｒ１）の延在方位（Ｄｒ）に対する車両（Ｖ）の方位（Ｄｖ）に基づく簡易な処理により、対象センサ（１１Ｓ）を選択することができる。これにより、例えば駐車場（ＰＬ）内の認識対象地物（Ｆ）に関する地物情報（Ｉｆ）等を利用することなく、対象センサ（１１Ｓ）を選択することができる。つまり、対象センサ（１１Ｓ）を選択する際に利用する情報の量を少なく抑えることができる。したがって、選択部（１２）の演算負荷を小さく抑えることができる。

また、前記駐車場（ＰＬ）内における前記車両（Ｖ）の走行経路（Ｔ）と、前記走行経路（Ｔ）上の各地点での前記対象センサ（１１Ｓ）と、を予め定めた第１選択規則（Ｒｓ１）を取得する選択規則取得部（１５）を更に備え、
前記選択部（１２）は、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）と、前記第１選択規則（Ｒｓ１）と、に基づいて、前記対象センサ（１１Ｓ）を選択すると好適である。

この構成によれば、駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ）の走行経路（Ｔ）と、当該走行経路（Ｔ）上の各地点での対象センサ（１１Ｓ）とが予め定められているため、比較的簡易な処理により、対象センサ（１１Ｓ）を精度良く選択することができる。これにより、認識対象地物（Ｆ）が含まれていない検知情報（ＩＭ）等の、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）が認識処理の対象となる可能性を低減できる。つまり、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）に対する無駄な認識処理が実行される可能性を低減できる。したがって、検知情報（ＩＭ）に対する認識処理の演算負荷を更に小さく抑えることができる。

また、前記駐車場（ＰＬ）内における前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）に応じて前記対象センサ（１１Ｓ）を予め定めた第２選択規則（Ｒｓ２）を取得する選択規則取得部（１５）を更に備え、
前記選択部（１２）は、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）と、前記第２選択規則（Ｒｓ２）と、に基づいて、前記対象センサ（１１Ｓ）を選択すると好適である。

この構成によれば、駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）に応じて対象センサ（１１Ｓ）が予め定められているため、比較的簡易な処理により、対象センサ（１１Ｓ）を精度良く選択することができる。これにより、認識対象地物（Ｆ）が含まれていない検知情報（ＩＭ）等の、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）が認識処理の対象となる可能性を低減できる。つまり、認識処理の対象として適切ではない検知情報（ＩＭ）に対する無駄な認識処理が実行される可能性を低減できる。したがって、検知情報（ＩＭ）に対する認識処理の演算負荷を更に小さく抑えることができる。

また、地物情報取得部（１４）と、選択規則取得部（１５）と、を更に備え、
前記地物情報取得部（１４）は、前記駐車場（ＰＬ）内に設けられた前記認識対象地物（Ｆ）の位置情報を含む地物情報（Ｉｆ）を取得し、
前記選択規則取得部（１５）は、前記駐車場（ＰＬ）内における前記車両（Ｖ）の走行経路（Ｔ）と、前記走行経路（Ｔ）上の各地点での前記対象センサ（１１Ｓ）と、を予め定めた第１選択規則（Ｒｓ１）、又は、前記駐車場（ＰＬ）内における前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）に応じて前記対象センサ（１１Ｓ）を予め定めた第２選択規則（Ｒｓ２）を取得し、
前記選択部（１２）は、
前記選択規則取得部（１５）が前記第１選択規則（Ｒｓ１）を取得した場合、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）と、前記第１選択規則（Ｒｓ１）と、に基づいて、前記対象センサ（１１Ｓ）を選択し、
前記選択規則取得部（１５）が前記第２選択規則（Ｒｓ２）を取得した場合、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）と、前記第２選択規則（Ｒｓ２）と、に基づいて、前記対象センサ（１１Ｓ）を選択し、
前記選択規則取得部（１５）が前記第１選択規則（Ｒｓ１）又は前記第２選択規則（Ｒｓ２）を取得しなかった場合であって、前記地物情報取得部（１４）が前記地物情報（Ｉｆ）を取得した場合、前記車両（Ｖ）の位置（Ｐｖ）及び方位（Ｄｖ）と、前記認識対象地物（Ｆ）の前記地物情報（Ｉｆ）と、に基づいて、前記車両（Ｖ）に対して前記認識対象地物（Ｆ）が存在する方位に最も近い方位を検知する前記周辺検知センサ（１１）を前記対象センサ（１１Ｓ）として選択すると好適である。

この構成によれば、第１選択規則（Ｒｓ１）又は第２選択規則（Ｒｓ２）を取得できた場合は、それらのうちの取得できた方を利用して対象センサ（１１Ｓ）を選択する。一方、第１選択規則（Ｒｓ１）又は第２選択規則（Ｒｓ２）が取得できなかった場合であって、地物情報（Ｉｆ）を取得できた場合は、当該地物情報（Ｉｆ）を利用して対象センサ（１１Ｓ）を選択する。上述したように、第１選択規則（Ｒｓ１）及び第２選択規則（Ｒｓ２）、並びに地物情報（Ｉｆ）のいずれか１つを利用することで、検知情報（ＩＭ）に対する認識処理の演算負荷を更に小さく抑えることができる。本構成によれば、第１選択規則（Ｒｓ１）及び第２選択規則（Ｒｓ２）、並びに地物情報（Ｉｆ）のうち、取得できたものを利用して対象センサ（１１Ｓ）を選択するため、駐車場（ＰＬ）毎に取得可能な情報が異なる場合であっても、対象センサ（１１Ｓ）を適切に選択できる可能性を高めることができる。

上述した認識システム（１）の種々の技術的特徴は、認識方法や認識プログラムにも適用可能である。例えば、認識方法は、上述した認識システム（１）の特徴を備えたステップを有することができる。また、認識プログラムは、上述した認識システム（１）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの方法及びプログラムも、上述した認識システム（１）の作用効果を奏することができる。更に、認識システム（１）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら認識方法及び認識プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

本開示に係る技術は、駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識技術に利用することができる。

１ ：認識システム
１１ ：撮影装置（周辺検知センサ）
１１Ｓ ：対象撮影装置（対象センサ）
１２ ：選択部
１３ ：認識処理部
ＩＭ ：撮影画像（検知情報）
ＰＬ ：駐車場
Ｆ ：認識対象地物
Ｖ ：車両
Ｐｖ ：車両位置
Ｄｖ ：車両方位

Claims (8)

1. 駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識システムであって、
   前記車両に搭載され、検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサと、
   前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理部と、
   前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択部と、を備え、
   前記認識処理部は、前記選択部により選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない、認識システム。
2. 前記駐車場内に設けられた前記認識対象地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部を更に備え、
   前記選択部は、前記車両の位置及び方位と、前記認識対象地物の前記地物情報と、に基づいて、前記車両に対して前記認識対象地物が存在する方位に最も近い方位を検知する前記周辺検知センサを前記対象センサとして選択する、請求項１に記載の認識システム。
3. 前記選択部は、前記車両が位置する道路の延在方位に対する前記車両の方位に基づいて、前記対象センサを選択する、請求項１に記載の認識システム。
4. 前記駐車場内における前記車両の走行経路と、前記走行経路上の各地点での前記対象センサと、を予め定めた第１選択規則を取得する選択規則取得部を更に備え、
   前記選択部は、前記車両の位置と、前記第１選択規則と、に基づいて、前記対象センサを選択する、請求項１に記載の認識システム。
5. 前記駐車場内における前記車両の位置及び方位に応じて前記対象センサを予め定めた第２選択規則を取得する選択規則取得部を更に備え、
   前記選択部は、前記車両の位置及び方位と、前記第２選択規則と、に基づいて、前記対象センサを選択する、請求項１に記載の認識システム。
6. 地物情報取得部と、選択規則取得部と、を更に備え、
   前記地物情報取得部は、前記駐車場内に設けられた前記認識対象地物の位置情報を含む地物情報を取得し、
   前記選択規則取得部は、前記駐車場内における前記車両の走行経路と、前記走行経路上の各地点での前記対象センサと、を予め定めた第１選択規則、又は、前記駐車場内における前記車両の位置及び方位に応じて前記対象センサを予め定めた第２選択規則を取得し、
   前記選択部は、
   前記選択規則取得部が前記第１選択規則を取得した場合、前記車両の位置と、前記第１選択規則と、に基づいて、前記対象センサを選択し、
   前記選択規則取得部が前記第２選択規則を取得した場合、前記車両の位置及び方位と、前記第２選択規則と、に基づいて、前記対象センサを選択し、
   前記選択規則取得部が前記第１選択規則又は前記第２選択規則を取得しなかった場合であって、前記地物情報取得部が前記地物情報を取得した場合、前記車両の位置及び方位と、前記認識対象地物の前記地物情報と、に基づいて、前記車両に対して前記認識対象地物が存在する方位に最も近い方位を検知する前記周辺検知センサを前記対象センサとして選択する、請求項１に記載の認識システム。
7. 駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識方法であって、
   前記車両に搭載されて検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサにより、前記車両の周辺の検知を行う検知ステップと、
   前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理ステップと、
   前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択ステップと、を備え、
   前記認識処理ステップでは、前記選択ステップにて選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない、認識方法。
8. 駐車場内において自動走行する車両に用いられる認識プログラムであって、
   前記車両に搭載されて検知方向が互いに異なる複数の周辺検知センサにより、前記車両の周辺の検知を行う検知機能と、
   前記周辺検知センサにより検知された検知情報中に含まれる認識対象地物の認識処理を行う認識処理機能と、
   前記車両の位置及び方位の少なくとも一方に基づいて、複数の前記周辺検知センサのうちの一部であって、前記認識対象地物が存在する可能性が高い方位を検知する前記周辺検知センサを対象センサとして選択する選択機能と、をコンピュータに実現させ、
   前記認識処理機能では、前記選択機能にて選択された前記対象センサの検知情報に対して認識処理を行い、前記対象センサ以外の前記周辺検知センサの検知情報に対して認識処理を行わない、認識プログラム。

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