JP2020190415A - 車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定システムであって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の位置及び方位を推定する推定部と、を備え、
前記認識部は、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定部は、前記認識部による前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識部による前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する点にある。
駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定方法であって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の位置及び方位を推定する推定ステップと、を備え、
前記認識ステップにおいて、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定ステップでは、前記認識ステップによる前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識ステップによる前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する点にある。
駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の位置及び方位を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記認識機能において、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定機能では、前記認識機能による前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識機能による前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する点にある。
第1実施形態に係る車両状態推定システム(車両状態推定方法、車両状態推定プログラム)について、図面を参照して説明する。図1に示すように、この車両状態推定システム100は、駐車場1内において車両2の入庫及び出庫を自動で行う自動バレー駐車システムに適用される。
まず、自動バレー駐車システムの概要について簡単に説明する。
このような自動バレー駐車システムにおいて、車両2は、設定された走行経路Rに沿って自動走行する。そして、車両状態推定システム100は、駐車場1内において、当該走行経路Rに沿って設定された目的地Pに向かって自動走行する車両2の位置及び方位を含む車両状態を推定する。本実施形態において「目的地P」とは、駐車場1を管理する管制装置10によって指定される場所である。入庫の際には、空きの駐車スペースP3(空きの駐車スペースP3が複数存在する場合には、それらのうち何れか)が目的地Pとして指定される。出庫の際には、乗車スペースP2が目的地Pとして指定される。例えば乗車スペースP2が使用中であって降車スペースP1が空いている場合には、当該降車スペースP1が出庫時の目的地Pとして指定されてもよい。なお、空きの駐車スペースP3が複数存在する場合には、これらのうち何れかを、乗員9が端末装置3の操作により指定するようにしてもよい。また、図1では、降車スペースP1及び乗車スペースP2が、それぞれ1つずつ設けられている例を示しているが、降車スペースP1及び乗車スペースP2のそれぞれが複数設けられていてもよい。この場合には、複数の降車スペースP1及び複数の乗車スペースP2の何れかが、出庫時における目的地Pとして指定されるようにしてもよい。或いは、同じ1つのスペースが、降車スペースP1と乗車スペースP2とで兼用されるようになっていても良い。
図4〜図6を参照して、車両2の方位の推定について説明する。車両状態推定システム100では、推定処理として、帯状地物Lの一例である駐車枠線Laを利用して、車両2の方位の推定する方位推定処理を行う。図4は、車両2を基準として設定されたローカル座標系を示している。図5は、駐車場1内における任意の基準位置を原点として設定された絶対座標系を示している。図6は、車両2の推定方位Dfを演算する場合の説明図である。
図7〜図9を参照して、車両2の位置の推定について説明する。車両状態推定システム100では、推定処理として、識別対象地物Mの一例であるマーカMaを利用して、車両2の位置を推定する位置推定処理を行う。図7は、車両2を基準として設定されたローカル座標系を示している。図8は、駐車場1内における任意の基準位置を原点として設定された絶対座標系を示している。図9は、車両2の推定位置(Xf,Yf)を演算する場合の説明図である。
上述した推定処理(方位推定処理/位置推定処理)は、車両2の停車中または自動走行中に、繰り返し複数回(例えば1000分の1秒毎に)実行される。そのため、車両2の周辺の状況、すなわち、車両2と駐車場1内に存在する地物Oとの、その時々の位置関係によっては、カメラCの撮影エリアCA内に存在する地物Oが異なり、或いは撮影エリアCA内には地物Oが存在しないこともある。従って、画像認識部25による地物Oの認識パターンも、その時々の状況によって異なることとなり、推定処理の態様も異なってくる。そこで、以下では、画像認識部25による地物Oの認識パターンに応じた推定処理について説明する。
図10に示すように、推定部23は、画像認識部25によってマーカMa(識別対象地物M)が認識されたが駐車枠線La(帯状地物L)が認識されなかった場合(以下、Case Aと称する。)には、マーカMaの認識結果を用いて車両2の位置(Xf,Yf)を推定する。図示の例では、車両2の左側の撮影エリアCAに1つのマーカMaのみが存在しており、かつ、車両2の右側の撮影エリアCAには地物Oが存在していない状況が示されている。例えばこのような状況(Case A)では、推定部23は、マーカMaの認識結果を用いて、車両2の位置(Xf,Yf)を推定する位置推定処理を実行するが、方位推定処理は実行しない。
図11に示すように、推定部23は、画像認識部25によって駐車枠線La(帯状地物L)が認識されたがマーカMa(識別対象地物M)が認識されなかった場合(以下、Case Bと称する。)には、駐車枠線Laの認識結果を用いて車両2の方位Dfを推定する。図示の例では、車両2の左側の撮影エリアCAに1つの駐車枠線Laのみが存在しており、かつ、車両2の右側の撮影エリアCAには地物Oが存在していない状況が示されている。例えばこのような状況(Case B)では、推定部23は、駐車枠線Laの認識結果を用いて、車両2の方位Dfを推定する方位推定処理を実行するが、位置推定処理は実行しない。
図12に示すように、推定部23は、画像認識部25によってマーカMa(識別対象地物M)及び駐車枠線La(帯状地物L)の双方が認識された場合(以下、Case Cと称する。)には、マーカMaの認識結果を用いて車両2の位置(Xf,Yf)を推定し、駐車枠線Laの認識結果を用いて車両2の方位Dfを推定する。図示の例では、車両2の左側の撮影エリアCA及び右側の撮影エリアCAのそれぞれに、マーカMa及び駐車枠線Laの双方が存在している状況が示されている。例えばこのような状況(Case C)では、推定部23は、マーカMaの認識結果を用いて位置推定処理を実行すると共に、駐車枠線Laの認識結果を用いて方位推定処理を実行する。なお、図示のように、複数の撮影エリアCAに対応する複数の周辺画像において、マーカMa及び駐車枠線Laの少なくとも一方が認識された場合には、それぞれの周辺画像に対して画像認識処理を行っても良いし、同時期に取得された複数の周辺画像の中の一部の周辺画像に対してのみ画像認識処理を行っても良い。そして、推定部23は、これらの一部又は全部の画像認識処理の結果に基づいて、位置推定処理及び方位推定処理の少なくとも一方を行う。
次に、車両状態推定システム100(車両状態推定方法、車両状態推定プログラム)が実行する処理手順について、図13のフローチャートを参照して説明する。なお、図13に示す処理手順は、車両状態推定システム100が実行する処理手順の一部である。
次に、車両状態推定システム100(車両状態推定方法、車両状態推定プログラム)の第2実施形態について、図14を参照して説明する。以下、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明する。特に説明しない点については、上記第1実施形態と同様である。
次に、車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムのその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した車両状態推定システム、車両状態推定方法、及び車両状態推定プログラムについて説明する。
前記駐車場(1)に設けられた地物(O)の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部(24)と、
前記車両(2)に搭載された周辺検知センサ(C)により検知された前記車両(2)の周辺情報を取得する周辺情報取得部(26)と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)の認識処理を行う認識部(25)と、
前記車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)を推定する推定部(23)と、を備え、
前記認識部(25)は、前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)のうち、前記駐車場(1)に設けられた位置認識用の識別対象地物(M)と、前記駐車場(1)に設けられた帯状地物(L)と、を認識し、
前記推定部(23)は、前記認識部(25)による前記識別対象地物(M)の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記識別対象地物(M)の相対位置を実相対位置(X´1,Y´1)として求めると共に、当該実相対位置(X´1,Y´1)と前記識別対象地物(M)についての前記地物情報とに基づいて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)を推定し、前記認識部(25)による前記帯状地物(L)の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記帯状地物(L)の相対方位を実相対方位(D´)として求めると共に、当該実相対方位(D´)に基づいて前記車両(2)の方位(Df)を推定する。
前記地物情報には、前記帯状地物(L)の延在方位を示す方位情報が含まれ、
前記推定部(23)は、前記実相対方位(D´)と、前記帯状地物(L)についての前記地物情報に含まれる前記方位情報とに基づいて、前記車両(2)の方位(Df)を推定すると好適である。
前記帯状地物(L)には、前記走行経路(R)に沿って延在する第1帯状地物(L1)と、前記走行経路(R)に交差する方向に沿って延在する第2帯状地物(L2)と、が含まれ、
前記推定部(23)は、前記認識部(25)によって前記第1帯状地物(L1)及び前記第2帯状地物(L2)の双方が認識された場合に、前記第1帯状地物(L1)の認識結果を用いて前記車両(2)の方位(Df)を推定すると好適である。
前記推定部(23)は、
前記認識部(25)によって前記識別対象地物(M)が認識されて前記帯状地物(L)が認識されなかった場合には、前記識別対象地物(M)の認識結果を用いて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)を推定し、
前記認識部(25)によって前記帯状地物(L)が認識されて前記識別対象地物(M)が認識されなかった場合には、前記帯状地物(L)の認識結果を用いて前記車両(2)の方位(Df)を推定すると好適である。
前記推定部(23)は、
前記認識部(25)によって前記識別対象地物(M)及び前記帯状地物(L)のうち一方が認識された場合には、当該地物(O)の認識結果を用いて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)の双方を推定し、
前記認識部(25)によって前記識別対象地物(M)及び前記帯状地物(L)の双方が認識された場合には、前記識別対象地物(M)の認識結果を用いて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)を推定し、前記帯状地物(L)の認識結果を用いて前記車両(2)の方位(Df)を推定すると好適である。
駐車場(1)内において、設定された走行経路(R)に沿って自動走行する車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)を含む車両状態を推定する車両状態推定方法であって、
前記駐車場(1)に設けられた地物(O)の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両(2)に搭載された周辺検知センサ(C)により検知された前記車両(2)の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)を推定する推定ステップと、を備え、
前記認識ステップにおいて、前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)のうち、前記駐車場(1)に設けられた位置認識用の識別対象地物(M)と、前記駐車場(1)に設けられた帯状地物(L)と、を認識し、
前記推定ステップでは、前記認識ステップによる前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記識別対象地物(M)の相対位置を実相対位置(X´1,Y´1)として求めると共に、当該実相対位置(X´1,Y´1)と前記識別対象地物(M)についての前記地物情報とに基づいて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)を推定し、前記認識ステップによる前記帯状地物(L)の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記帯状地物(L)の相対方位を実相対方位(D´)として求めると共に、当該実相対方位(D´)に基づいて前記車両(2)の方位(Df)を推定する。
駐車場(1)内において、設定された走行経路(R)に沿って自動走行する車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)を含む車両状態を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記駐車場(1)に設けられた地物(O)の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両(2)に搭載された周辺検知センサ(C)により検知された前記車両(2)の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)の認識処理を行う認識機能と、
前記車両(2)の位置(Xf,Yf)及び方位(Df)を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記認識機能において、前記周辺情報中に含まれる前記地物(O)のうち、前記駐車場(1)に設けられた位置認識用の識別対象地物(M)と、前記駐車場(1)に設けられた帯状地物(L)と、を認識し、
前記推定機能では、前記認識機能による前記識別対象地物(M)の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記識別対象地物(M)の相対位置を実相対位置(X´1,Y´1)として求めると共に、当該実相対位置(X´1,Y´1)と前記識別対象地物(M)についての前記地物情報とに基づいて前記車両(2)の位置(Xf,Yf)を推定し、前記認識機能による前記帯状地物(L)の認識結果に基づいて、前記車両(2)に対する前記帯状地物(L)の相対方位を実相対方位(D´)として求めると共に、当該実相対方位(D´)に基づいて前記車両(2)の方位(Df)を推定する。
1 :駐車場
2 :車両
22 :自車位置情報取得部
23 :推定部
24 :地物情報取得部
25 :画像認識部(認識部)
26 :周辺画像取得部(周辺情報取得部)
SA :周辺検知センサ
Df :車両の方位
D´ :実相対方位
O :地物
L :帯状地物
L1 :第1帯状地物
L2 :第2帯状地物
M :識別対象地物
P :目的地
R :走行経路
Claims (7)
- 駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定システムであって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
前記車両の位置及び方位を推定する推定部と、を備え、
前記認識部は、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定部は、前記認識部による前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識部による前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する、車両状態推定システム。 - 前記地物情報には、前記帯状地物の延在方位を示す方位情報が含まれ、
前記推定部は、前記実相対方位と、前記帯状地物についての前記地物情報に含まれる前記方位情報とに基づいて、前記車両の方位を推定する、請求項1に記載の車両状態推定システム。 - 前記帯状地物には、前記走行経路に沿って延在する第1帯状地物と、前記走行経路に交差する方向に沿って延在する第2帯状地物と、が含まれ、
前記推定部は、前記認識部によって前記第1帯状地物及び前記第2帯状地物の双方が認識された場合に、前記第1帯状地物の認識結果を用いて前記車両の方位を推定する、請求項1又は2に記載の車両状態推定システム。 - 前記推定部は、
前記認識部によって前記識別対象地物が認識されて前記帯状地物が認識されなかった場合には、前記識別対象地物の認識結果を用いて前記車両の位置を推定し、
前記認識部によって前記帯状地物が認識されて前記識別対象地物が認識されなかった場合には、前記帯状地物の認識結果を用いて前記車両の方位を推定する、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両状態推定システム。 - 前記推定部は、
前記認識部によって前記識別対象地物及び前記帯状地物のうち一方が認識された場合には、当該地物の認識結果を用いて前記車両の位置及び方位の双方を推定し、
前記認識部によって前記識別対象地物及び前記帯状地物の双方が認識された場合には、前記識別対象地物の認識結果を用いて前記車両の位置を推定し、前記帯状地物の認識結果を用いて前記車両の方位を推定する、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両状態推定システム。 - 駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定方法であって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
前記車両の位置及び方位を推定する推定ステップと、を備え、
前記認識ステップにおいて、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定ステップでは、前記認識ステップによる前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識ステップによる前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する、車両状態推定方法。 - 駐車場内において、設定された走行経路に沿って自動走行する車両の位置及び方位を含む車両状態を推定する車両状態推定プログラムであって、
前記駐車場に設けられた地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
前記車両の位置及び方位を推定する推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記認識機能において、前記周辺情報中に含まれる前記地物のうち、前記駐車場に設けられた位置認識用の識別対象地物と、前記駐車場に設けられた帯状地物と、を認識し、
前記推定機能では、前記認識機能による前記識別対象地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記識別対象地物の相対位置を実相対位置として求めると共に、当該実相対位置と前記識別対象地物についての前記地物情報とに基づいて前記車両の位置を推定し、前記認識機能による前記帯状地物の認識結果に基づいて、前記車両に対する前記帯状地物の相対方位を実相対方位として求めると共に、当該実相対方位に基づいて前記車両の方位を推定する、車両状態推定プログラム。
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