JP2009061938A - 駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】正確な舵角に合わせるために必要な操舵内容を明確に提示することが困難であった。
【解決手段】自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示す情報を取得し、前記自車両に搭載された画面上に操舵指示を示す記号を表示させ、前記操舵方向を前記画面上に固定された基準位置から見た前記記号の向きによって示し、前記操舵量を前記記号の長さによって示す。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両を駐車する際の支援を行う駐車支援装置、駐車支援方法および駐車支援プログラムに関する。

従来、自車両を駐車させる際の操舵量をガイドするため、中央に操舵量"０"を示す線分を表示した横方向に長い矩形状のハンドル操舵量ガイドを表示し、当該ハンドル操舵量ガイドに沿って操舵すべき舵角を示す目標操舵量マークと現在舵角を示す実操舵量マークを表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１８０４０７号公報

従来の技術においては、ハンドル操舵量ガイドの中央に操舵量"０"を示す線分を表示しており、目標操舵量マークと実操舵量マークは舵角が大きくなるほど前記線分から離れた位置に表示される。すなわち、従来技術においてはハンドル操舵量ガイドによって操舵量の絶対値を示していると言える。

しかし、自車両のハンドルは一般的に軸を中心に回転させることによって操作するものであり、操舵量"０"からの舵角の絶対値を運転者に伝えたとしても運転者は直感的に操舵内容を理解しがたい。すなわち、運転者が駐車時に操舵を行うときには、舵角ｘ度という目標舵角の絶対値ではなく、次の操舵がハンドルの右回転あるいは左回転のいずれであるのかを指示しなければ直感的に操舵指示を理解しがたい。

当該従来技術においては、目標操舵量マークと実操舵量マークとの相対関係を認識することによってその時点の操舵方向を間接的に認識することは可能であるが、この表示においては正確な舵角に合わせるために必要な操舵内容を明確に提示することができない。すなわち、目標とする舵角を越えた場合など、駐車操作中にはハンドルを左右に調整する必要が生じる場合もあるが、舵角を微調整する場合、上述の従来技術においては、実操舵量マークが移動する度に極めて近い位置に表示された目標操舵量マークと実操舵量マークとの相対関係を視認して操舵方向を認識しなければならない。

特に、車両においてこのような操舵内容の提示を行う画面（例えば、ナビゲーション装置の画面）は、一般的に数インチ程度の小さな画面であり、また、周囲の確認等をする必要があるため駐車操作中に当該画面を注視することは困難である。このような状況において、一般的に１０００°程度になる舵角の範囲を画面上における横幅で表現したときには、微調整を行う際の実操舵量マークの移動量や目標操舵量マークと実操舵量マークとの相対関係の変動は極めて小さく、舵角を微調整するための案内として実質的に機能しない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、正確な舵角に合わせるために必要な操舵内容を明確に提示することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、操舵方向を前記画面上に固定された基準位置から見た記号の向きによって示し、操舵量を記号の長さによって示す構成を採用している。すなわち、運転者は基準に対して記号がどちら側に表示されているのかを判断することによって操舵方向を認識することができ、正確に操舵方向を認識することができる。特に、舵角を微調整する必要がある場合に、微調整中に目標の舵角を越える操舵を行って操作方向を逆向きにすべきときには、記号の表示位置がそれ以前の表示位置と比較して基準位置の逆側に変化し、表示内容が極めて大きく変化する。従って、舵角を微調整する際にも操舵方向を容易に認識することができ、容易に理想的な舵角に合わせることができる。

ここで、操舵情報取得手段は、自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示す情報を取得することができればよく、自車両を駐車する際に必要な操舵内容を特定可能な情報を取得することができればよい。また、操舵方向と操舵量とを示す情報は、駐車操作を開始する際の自車両の位置と駐車スペースとの関係に基づいて予め取得しても良いし、自車両の位置の推移に応じて適宜操舵方向と操舵量を更新してもよい。なお、操舵方向はステアリングの回転方向であり、操舵量はある舵角から他の舵角に至るまでにステアリングを回転させるべき回転角度である。

操舵指示表示手段は、画面上に設定された基準位置から見て対称の方向を記号の表示領域とし、各領域のいずれかに記号を表示することによって操舵方向を示すとともに、操舵量に対応した長さに記号を調整して表示することができればよい。記号においては、その位置と長さとによって操舵指示を明示することができれば良く、その形状は特に限定されない。例えば、目盛り，矩形，矢印，文字等を採用可能であるし、連続的な記号であっても良いし、離散的に表示された記号であっても良い。

また、記号の長さの表現手法も特に限定されず、連続したひとつの記号の長さによって示しても良いし、離散的な複数の記号を並べて表示して当該複数の記号を全体としてひとまとまりの記号と認識可能に表現し、当該全体の長さによって操舵量を示しても良い。さらに、基準位置は、当該基準位置が固定されていることにより、当該基準位置と記号との関係によって操舵方向を示すように構成されていればよい。なお、基準位置は画面上に固定されていればよいが、より明確に基準位置を示すため、基準位置には当該基準位置であることを示す記号を表示することが好ましい。

さらに、当該基準位置は、前記画面上における左右方向の中央であることが好ましい。この構成によれば、画面上の中央における基準位置から見て対称の方向である記号の表示領域が互いに同じ面積となる。さらに、基準位置の左右方向を記号の表示領域とすることにより、記号と基準位置との相対関係から直感的に操舵方向を認識できるように操舵指示を示す記号を表示することができる。

さらに、自車両を駐車するために予め設定された目標舵角と現在舵角とに基づいて操舵方向と操舵量とを取得する構成としても良い。すなわち、駐車操作を開始する際の自車両の位置と駐車スペースとの関係に基づいて自車両の現在位置から駐車完了までの自車両の軌跡を特定すれば、当該軌跡を走行するために必要な目標舵角を特定することができる。また、現在舵角は自車両に搭載されたステアリングの動作を検出するステアリングセンサ等によって特定することができる。

そこで、目標舵角と現在舵角との差分を取得すれば、前記軌跡に沿って走行するために必要な操舵量、すなわち、自車両を駐車するためのステアリングの操舵量を特定することが可能である。また、目標舵角と現在舵角との差分における符号によって操舵方向を特定することが可能である。以上のように目標舵角と現在舵角との差分に基づいて操舵指示を表示する構成によれば、現在舵角が目標舵角に満たない場合、目標舵角を越えた場合のいずれにおいても操舵方向を明確に区別して定義することができ、両者を明確に区別して操舵指示を表示することができる。従って、舵角を微調整する際の操舵指示も極めて明確に表示することが可能である。

さらに、予め複数の目標舵角を設定して自車両を駐車スペースに案内する構成を採用しても良い。すなわち、自車両を駐車するためには、一般にステアリングによって切り返し操作を行いながら自車両を駐車スペースに進入させるため、異なる位置において異なる舵角に合わせながら自車両を走行させる。そこで、予め複数の目標舵角と各目標舵角に対応した複数の舵角の更新位置とを設定すれば、自車両が舵角の更新位置に達したときに目標舵角を更新して前記操舵指示を示す記号を表示することで、運転者が自車両を駐車スペースに駐車するように案内することが可能になる。

なお、更新位置は自車両において駐車操作を開始したときに決定されていれば良く、駐車スペースに設定された目標駐車位置に対する相対的な位置として定義しても良いし、駐車操作を開始した時点での自車両の位置に対する相対的な位置として定義しても良く、種々の構成を採用可能である。また、更新位置は座標によって定義しても良いし、目標駐車位置や駐車操作開始位置からの距離や方向によって定義しても良く、種々の構成を採用可能である。

さらに、記号の表示例として操舵済の角度と残りの角度（現在の操舵量）とを明示する構成を採用しても良い。例えば、操舵量に対応した長さの前記記号を強調表示させ、操舵量が減少したときには減少量に応じた長さの前記記号を非強調表示させる構成を採用する。この構成によれば、強調表示された記号によって現在の操舵量を明示し、非強調表示された記号によって操舵済の角度を明示することができ、記号による表示をより直感的にわかりやすくすることができる。なお、記号の強調表示は、非強調表示された記号よりも目立つ状態であれば良く、画面上で記号の明度や彩度を変えることによって強調，非強調表示をしてもよいし、点滅などの表示状態によって強調，非強調表示をしてもよく、種々の構成を採用可能である。

さらに、本発明のように基準位置から見た記号の向きと記号の長さによって操舵指示を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）駐車支援処理：
（３）駐車支援動作：
（４）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる駐車支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能として運転者の駐車操作を支援する駐車支援処理を行う機能を備えている。

本実施形態における車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）は、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにとＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１と測距センサ４２とステアリングセンサ４３とジャイロセンサ４４と表示部４５とを備えており、これらの各部と制御部２０とが協働することによってナビゲーションプログラム２１による機能を実現する。

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両の速度を取得する。

測距センサ４２は、自車両と自車両の側方に存在する地物との距離を示す情報を出力するセンサ（例えば、超音波センサ）であり、制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の側方に存在する駐車スペースを示す情報を取得する。ステアリングセンサ４３は、自車両のステアリングの回転角に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、ステアリングの現在舵角を示す情報を取得する。

ジャイロセンサ４４は、自車両の角速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の向きを示す情報を取得する。車速センサ４１とステアリングセンサ４３とジャイロセンサ４４とは、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正し、また、自車両の向きを検出するために利用される。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて表示部４５に所定の記号を表示して自車両を駐車スペースに案内するための駐車支援処理を行う。すなわち、制御部２０は、各種センサの出力情報に基づいて駐車スペースを特定し、駐車操作を開始する際の自車両の位置と駐車スペースとの関係に基づいて自車両の現在位置から駐車完了までの自車両の軌跡を特定する。そして、自車両を駐車する際に必要な操舵内容を特定可能な情報を取得するため、当該軌跡を走行するための目標舵角を決定し、当該目標舵角へ合わせるための操舵量（現在舵角から目標舵角に至るまでにステアリングを回転させるべき回転角度）と操舵方向（ステアリングの回転方向）とを表示するための制御信号を表示部４５に出力し、当該操舵量と操舵方向とを表示部４５に表示する。

本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は以上の駐車支援を行う機能を実現するため、案内軌跡取得部２１ａと操舵情報取得部２１ｂと操舵指示表示部２１ｃとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａが記憶されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する駐車場等の施設を示すデータ，自車両の現在位置の特定や目的地への案内、駐車場への進入を判断するなどのために利用される。

案内軌跡取得部２１ａは、自車両の周囲に存在する駐車スペースを特定し、当該駐車スペースに自車両を縦列駐車するための軌跡を特定するモジュールである。すなわち、駐車支援処理中に測距センサ４２の出力情報に基づいて自車両の側方に存在する地物と自車両との距離を特定する。また、この処理を自車両の走行中に実施することによって自車両の側方に存在するスペースを特定する。さらに、当該スペースの大きさが自車両の全長（縦方向の長さ）よりも所定の大きさだけ大きいときに自車両を駐車可能な駐車スペースが存在することを特定する。

さらに、矩形の駐車スペースの長手方向を前後方向としたとき、その角から斜め前方に所定距離離れた駐車開始位置に自車両が停止すると、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ステアリングセンサ４３，ジャイロセンサ４４の出力情報に基づいて自車両の現在位置を特定する。そして、当該現在位置から前記駐車スペースへ駐車する際の軌跡を特定する。本実施形態においては、複数の目標舵角と各目標舵角に対応した複数の舵角の更新位置とを取得して前記軌跡を示す情報とする。すなわち、運転者が自車両を走行させながら目標舵角に合わせる操舵を行い、更新位置に達した時点で目標舵角に達していたときに目標舵角を更新することによって自車両が後進しながら縦列駐車が完了するように案内することとしている。

操舵情報取得部２１ｂは、自車両を駐車させる（本実施形態においては前記軌跡に沿って自車両を走行させる）ように案内するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを取得するモジュールである。本実施形態においては、上述の目標舵角を案内軌跡取得部２１ａから取得し、ステアリングセンサ４３の出力情報に基づいて現在舵角を取得し、目標舵角と現在舵角との差分に基づいて操舵方向と操舵量とを取得する。

操舵指示表示部２１ｃは、表示部４５の画面上に操舵指示を示す記号を表示させるモジュールであり、画面上に固定された基準位置から見た前記記号の向きによって上述の操舵方向を示し、前記記号の長さによって操舵量を示すための制御信号を表示部４５に出力する。この結果、表示部４５においては、駐車支援処理中に操舵方向と操舵量とを示す記号を表示する。なお、本実施形態における表示部４５は、自車両の運転席側のサイドミラーに設けられ、当該サイドミラーに各種情報を表示するディスプレイであるが、むろん、自車両における表示部４５の搭載位置はサイドミラーに限らない。例えば、ナビゲーション装置１０において各種案内を行うためのディスプレイやインストルメンタルパネルに設けられたディスプレイ等であっても良い。

図５Ａは、本実施形態における記号の例を示す図である。同図５Ａにおいては、表示部４５の画面４５ａの略中央（左右方向および上下方向の中央）に基準位置を示す正方形Ｓが表示されており、正方形Ｓから見た右向きの領域Ｒ_Rに有彩色に着色した複数の長方形を表示して右向きへの操舵およびその操舵量を示す記号としている。また、正方形Ｓから見た左向きの領域Ｒ_Lに有彩色に着色した複数の長方形を表示して左向きへの操舵およびその操舵量を示す記号としている。さらに、本実施形態においては、正方形Ｓから見た上向きの領域Ｒ_Fおよび下向きの領域Ｒ_Bに有彩色に着色した複数の長方形を表示して、前進および後進を示す記号としている。

すなわち、本実施形態においては、各領域Ｒ_L，Ｒ_R，Ｒ_B，Ｒ_Fには複数の長方形を並べて表示可能であり、これらの長方形を高明度かつ有彩色（例えば明るい赤色）の強調表示あるいは低明度かつ無彩色（例えば暗い灰色）の非強調表示で表示可能に構成されている。この構成において、高明度かつ有彩色の長方形が表示されている領域が正方形Ｓのどちら側に存在するかによって操舵方向、高明度かつ有彩色の長方形が並ぶ数（記号全体の長さ）によって操舵量を示している。例えば、図５Ａに示す例においては、白い長方形によって低明度かつ無彩色の長方形、黒い長方形によって高明度かつ有彩色の長方形を示しており、高明度かつ有彩色の長方形が領域Ｒ_Lに４個並べて表示されている状態を示している。

この状態において、当該４個の長方形は正方形Ｓの左側に表示されていることから左向きへの操舵を示している。また、本実施形態において、左右の各領域Ｒ_L，Ｒ_Rに並び得る長方形の数はそれぞれ８個であり、８個によってステアリングの操舵角度域を示している。すなわち、ステアリングを左方向の限界まで回転させた状態から右方向の限界まで回転させた状態までの角度が、例えば、１０００°である場合には、８個の長方形で１０００°、１個の長方形で１２５°を示すことになる。従って、４個の長方形が並べて表示されている状態においては、操舵量が操舵角度域の約半分であることを示している。

なお、右側に操舵すべき時には、領域Ｒ_Rに操舵量に応じた長さの記号Ｓ_Rが表示される。また、図５Ａに示す例においては、領域Ｒ_Bでも同様の記号Ｓ_Bを表示している例を示している。すなわち、正方形Ｓの下側に並ぶ長方形が高明度かつ有彩色で表示されているときには後進が必要であり、長方形の数によって後進する距離が示される。また、正方形Ｓの上側に並ぶ長方形が高明度かつ有彩色で表示されているときには前進が必要であり、長方形の数によって前進する距離が示される。

以上のような記号によれば、運転者は基準位置である正方形Ｓに対して記号がどちら側に表示されているのかを判断することによって操舵方向を認識することができ、正確に操舵方向を認識することができる。特に、舵角を微調整する必要がある場合に、微調整中に目標の舵角を越える操舵を行って操作方向を逆向きにすべきときには、記号の表示位置が基準位置の逆側に変化し、表示内容が極めて大きく変化する。従って、舵角を微調整する際にも操舵方向を容易に認識することができ、容易に理想的な舵角に合わせることができる。さらに、基準位置を示す正方形Ｓを画面上における中央に表示することにより、画面上の中央における基準位置から見て対称の方向である記号の表示領域が互いに同じ面積となり、基準位置の左右方向を記号の表示領域とすることにより、記号と基準位置との相対関係から直感的に操舵方向を認識できるように操舵指示を示す記号を表示することができる。

（２）駐車支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する駐車支援処理を説明する。また、ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、運転者は図示しないボタン等によって駐車支援処理の実行を指示することができる。当該指示がなされると案内軌跡取得部２１ａが、自車両の走行中に測距センサ４２の出力情報に基づいて自車両の側方に存在する地物と自車両との距離を特定することによって自車両の側方に存在する駐車スペースを特定する。

さらに、自車両が縦列駐車動作を行うために停止すると、案内軌跡取得部２１ａは、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ステアリングセンサ４３，ジャイロセンサ４４の出力情報に基づいて自車両の現在位置を特定する。そして、当該現在位置から前記駐車スペースへ駐車する際の軌跡を特定する。

図４は、駐車スペースと軌跡を説明するための説明図である。同図４に示すように、駐車枠が枠の長手方向に沿って並んでおり、他車両が駐車済である枠の間に駐車スペースＢが存在する状態においては、当該駐車スペースＢに駐車するために運転者が自車両Ｃを駐車スペースＢの斜め前方に停止させる。このとき、案内軌跡取得部２１ａは図４に実線で示すような軌跡を特定する。

本実施形態において、当該軌跡は複数の目標舵角と各目標舵角に対応した複数の舵角の更新位置とによって特定することが可能である。例えば、図４に示す位置Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃のそれぞれを舵角の更新位置とし、各位置Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃においてそれぞれの目標舵角を＋４００°，−５００°，０°とする。このとき、縦列駐車を開始した時点での停止位置の目標舵角が＋４００°であり、当該目標舵角に合わせながら自車両Ｃを後進させ、自車両Ｃが位置Ｐ₂に達したときに目標舵角を−５００°に更新し、当該目標舵角に合わせながら自車両Ｃを後進させて自車両が位置Ｐ₃に達したときに目標舵角を０°に更新し、しばらく後進した後に縦列駐車が完了する軌跡を想定することができる。

なお、以上の例では、自車両Ｃにおいて操舵がなされていない状態の舵角０°、ステアリングを左回転させたときの舵角を＋、右回転させたときの角度を−として示している。従って、正負それぞれ５００°の操舵範囲によって総計１０００°の舵角となる。また、更新位置Ｐ₁は縦列駐車操作の開始位置であるが、本実施形態においては、当該開始位置も更新位置に含めている。さらに、更新位置に達したか否かは厳密に判定する構成に限定されず、更新位置から所定範囲内に到達した時点で更新位置に達したと判定しても良いし、目標舵角に達することなく更新位置を過ぎた場合には軌跡を再計算する構成としても良い。

以上のように軌跡を特定すると、操舵情報取得部２１ｂが当該軌跡を示す情報を取得し、操舵指示表示部２１ｃが上述の記号を表示して運転者を案内する。すなわち、運転者が自車両Ｃを走行させながら目標舵角に合わせる操舵を行い、更新位置に達した時点で目標舵角に達していたときに目標舵角を更新して、記号を表示することによって自車両が後進しながら縦列駐車が完了するように案内する。

このために、ナビゲーションプログラム２１は、一定時間毎に図２に示す駐車支援処理を実施し、この処理においては、まず、駐車支援案内中であるか否かを判別する（ステップＳ１００）。すなわち、上述のボタン等によって駐車支援処理の実行が指示され、駐車スペースへの駐車が完了していないか否かを判定する。ステップＳ１００にて駐車支援案内中であると判別されないときには処理を終了する。

ステップＳ１００にて駐車支援案内中であると判別されたとき、操舵情報取得部２１ｂは、現在位置を取得し（ステップＳ１０５）、また、現在舵角を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、操舵情報取得部２１ｂは、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ステアリングセンサ４３，ジャイロセンサ４４の出力情報に基づいて自車両の現在位置を特定する。また、ステアリングセンサ４３の出力情報に基づいて自車両のステアリングにおける現在舵角を取得する。

次に、操舵情報取得部２１ｂは、案内軌跡取得部２１ａが特定した軌跡を示す情報を取得し、自車両が更新位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ１１５）。すなわち、自車両の現在位置と更新位置とを比較し、両者が略一致していると見なすことができる所定範囲にあるか否かを判別する。例えば、図４に示す例において、自車両Ｃが位置Ｐ₁と位置Ｐ₂との間に存在する場合には、自車両Ｃの現在位置が軌跡上の次の更新位置である位置Ｐ₂に到達したか否かを判別する。

ステップＳ１１５にて、自車両が更新位置に到達したと判別されないときには、ステップＳ１２０，Ｓ１２５をスキップする。ステップＳ１１５にて、自車両が更新位置に到達したと判別されたときには、操舵情報取得部２１ｂは、案内開始舵角を示す変数を現在舵角で更新する（ステップＳ１２０）。また、操舵情報取得部２１ｂは、目標舵角を設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、本実施形態においては、操舵の案内を実施する際に案内開始舵角と現在舵角と目標舵角とを定義しており、目標舵角は上述の更新位置に達するまでに操舵すべき舵角であり、案内開始舵角は自車両が更新位置に到達した段階での基準となる舵角および操舵量を決めるための基準となる舵角である。

以上のステップＳ１１５〜Ｓ１２５においては、自車両が更新位置に到達したときに案内開始舵角と目標舵角とを設定しているので、この処理により、自車両が更新位置に到達する度に案内開始舵角と目標舵角とを逐次切り替えていくことになる。なお、本実施形態においては、縦列駐車操作の開始位置も更新位置に含めているため、縦列駐車操作を開始するために自車両を開始位置に停止した時点においてもステップＳ１２０，１２５の処理が実施される。

次に、操舵情報取得部２１ｂと操舵指示表示部２１ｃとは、表示部４５に記号を表示する案内処理を行う（ステップＳ１３０）。図３は、当該ステップＳ１３０の案内処理を示すフローチャートであり、この処理においてまず操舵情報取得部２１ｂは、自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示すパラメータを取得する（ステップＳ２００）。本実施形態においては、ステップＳ１２０，Ｓ１２５にて特定された案内開始舵角と目標舵角および現在舵角を示す情報を取得し、ＲＡＭ上に確保された記憶領域に記録する。

次に、操舵情報取得部２１ｂは、自車両の駐車が完了したか判別する（ステップＳ２０５）。すなわち、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ステアリングセンサ４３，ジャイロセンサ４４の出力情報に基づいて自車両の現在位置を特定し、上述のようにして特定し、駐車対象となっている駐車スペースの位置と自車両の現在位置とが一致しているか否かを判別する。ステップＳ２０５にて、駐車が完了したと判別されたときには処理を終了する。

なお、駐車が完了したか否かを判別する手法は、自車両の位置に基づく判別に限定されず、車両の車速が０である状態でドアロック状態のオンからオフへの変化、変速機のポジションのパーキングへのシフト、シートベルトが締められている状態からはずされた状態への変化、イグニッションのオンからオフへの変化、パーキングブレーキのオフからオンへの変化、ハザードランプのオフからオンへの変化、ドアレバーへの接触などを検知して判定してもよい。

ステップＳ２０５にて、駐車が完了したと判別されないとき、ナビゲーションプログラム２１は、自車両を後進させるべきか否かを判別する（ステップＳ２１０）。すなわち、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ステアリングセンサ４３，ジャイロセンサ４４の出力情報に基づいて自車両の現在位置を特定し、目標としていた舵角の更新位置が自車両の後側に存在するか否かを判別する。

ステップＳ２１０にて後進が必要と判別された場合には自車両を後進させるための指示を行う記号を表示し（ステップＳ２２０）、ステップＳ２１０にて後進が必要と判別されない場合には自車両を前進させるための指示を示す記号を表示する（ステップＳ２２５）。すなわち、操舵指示表示部２１ｃは、後進あるいは前進すべき距離と記号の長さとを対応させ、後進を示すときには当該長さの記号を正方形Ｓの下、前進を示すときには当該長さの記号を正方形Ｓの上に表示するための制御信号を表示部４５に対して出力する。この結果、例えば、図５Ａに示す記号Ｓ_Bのような自車両の前後進を示す記号が表示部４５に表示される。

次に、操舵情報取得部２１ｂは、現在舵角が目標舵角を越えたか否かを判別する（ステップＳ２３０）。すなわち、現在舵角が目標舵角を越える過操舵が行われたか否かを判別する。この判別は、例えば、目標舵角と現在舵角との差分（目標舵角−現在舵角）を取得し、当該差分の符号が変化したか否かによって実現することができる。ステップＳ２３０にて、現在舵角が目標舵角を越えたと判別されたときには、案内開始舵角を現在舵角にて更新し（ステップＳ２３５）、ステップＳ２３０にて、現在舵角が目標舵角を越えたと判別されないときにはステップＳ２３５をスキップする。すなわち、本実施形態においては、上述のステップＳ１１５，Ｓ１２０のように自車両が更新位置に到達した場合に加え、現在舵角が目標舵角を越えて過操舵が行われたときにも案内開始舵角を現在舵角で更新することとしている。

さらに、操舵情報取得部２１ｂは、現在舵角と案内開始舵角との差分（現在舵角−案内開始舵角）を取得する（ステップＳ２４０）。すなわち、当該差分は現在舵角と操舵量を算出するための基準となる案内開始舵角との差分であり、操舵済の角度（目標舵角に到達するために操舵量の減少分）を取得することになる。また、本実施形態において当該操舵済の角度は、上述の記号において強調表示されていた長方形を非強調表示する際の数を特定するために利用される。

さらに、操舵情報取得部２１ｂは、目標舵角と案内開始舵角との差分（目標舵角−案内開始舵角）を取得する（ステップＳ２４５）。すなわち、当該差分は操舵量を算出するための基準となる目標舵角と案内開始舵角との差分であり、案内開始舵角から目標舵角に到達するまでに必要な全操舵角（操舵済の角度と残りの角度との和）を取得することになる。また、本実施形態において、当該全操舵角は強調表示する記号の数を特定するために利用される。

次に、表示部４５において正方形Ｓの左右に位置する領域Ｒ_L，Ｒ_Rにおける記号をすべて非強調表示し（ステップＳ２５０）、ステアリングの操舵方向に対応した領域において、前記全操舵角に対応した記号を強調表示し（ステップＳ２５５）、前記操舵済の角度に対応した個数の記号を非強調表示する（ステップＳ２６０）。

すなわち、操舵指示表示部２１ｃは、ステップＳ２５０において表示部４５に制御信号を出力し、正方形Ｓの左右におけるすべての長方形を非強調表示させる。さらに、操舵情報取得部２１ｂは、ステップＳ２５５において、目標舵角と現在舵角との差分に基づいて操舵方向を取得する（本例では、差分が正の符号であるときに左方向、負の符号であるときに右方向とする）。

また、操舵情報取得部２１ｂは、目標舵角と案内開始舵角との差分を一個分の長方形の角度に相当する長さで除してその商を取得し、操舵指示表示部２１ｃは、当該商に相当する数の長方形であって強調表示された長方形を正方形Ｓに近い側から順に前記操舵方向に並べた状態とする。例えば、図５Ａに示す例における記号Ｓ_Lでは正方形Ｓの左側に強調表示された長方形が４個並んでいるので、操舵方向が左側であり目標舵角と案内開始舵角との差分が約５００°（１２５°×４個）であるときの例である。なお、この除算のあまりは四捨五入、切り上げ、切り捨てなど、適宜処理可能である。

さらに、操舵情報取得部２１ｂは、現在舵角と案内開始舵角との差分を一個分の長方形の角度に相当する長さで除してその商を取得し、操舵指示表示部２１ｃは、当該商に相当する数の長方形であって非強調表示された長方形を正方形Ｓに近い側から順に並べた状態とする。例えば、図５Ｂに示す例では強調表示された長方形と正方形Ｓとの間に非強調表示された長方形が３個並んでいるので、現在舵角と案内開始舵角との差分が約３７５°（１２５°×３個）であるときの例である。なお、この除算のあまりは四捨五入、切り上げ、切り捨てなど、適宜処理可能である。以上の処理を行うと、案内処理を終了する。

なお、以上の非強調表示を行った後に強調表示されている長方形は、全操舵角から操舵済の角度を減じた残りの角度、すなわち、必要な操舵量となり、必要な操舵量は目標舵角と現在舵角との差分と等価である。従って、本実施形態は、目標舵角と現在舵角との差分に基づいて操舵方向を特定し、基準位置から見た向きによって操舵方向を示す構成であるとも言える。この構成によれば、現在舵角が目標舵角に満たない場合、目標舵角を越えた場合のいずれにおいても操舵方向を明確に区別して定義することができ、両者を明確に区別して操舵指示を表示することができる。従って、舵角を微調整する際の操舵指示も極めて明確に表示することが可能である。

さらに、以上のように、操舵済の角度（操舵量の減少分）に相当する記号を非強調表示する構成においては、以前に強調表示されていた記号において操舵済の角度に相当する記号が逐次非強調表示されていくことになる。従って、強調表示された記号によって現在の操舵量を明示し、非強調表示された記号によって操舵済の角度を明示することができ、記号による表示をより直感的にわかりやすくすることができる。従って、運転者は基準に対して記号がどちら側に表示されているのかを判断することによって容易に操舵方向を認識することができ、正確に操舵方向を認識することができる。

（３）駐車支援動作：
次に、以上の処理における自車両の駐車支援動作の例を説明する。図５においては、図４に示すように位置Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃が更新位置であり、各位置Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の目標舵角が＋４００°，−５００°，０°であるときの記号の例を示している。位置Ｐ₁において自車両Ｃが縦列駐車を開始すると、図２，図３に示す処理においてはステップＳ１１５にて位置Ｐ₁に到達したと判別し、ステップＳ１２０にて案内開始舵角を現在舵角で更新し、ステップＳ１２５にて目標舵角を＋４００°に設定する。なお、ここでは、自車両Ｃを直進させて位置Ｐ₁に到達したことを想定しており、この想定において、位置Ｐ₁での現在舵角は０°である。このため、案内開始舵角も０°となる。

以上の状態で図３に示す処理を行うと、ステップＳ２１０では、次の舵角の更新位置Ｐ₂が自車両Ｃの後側に存在すると判別し、ステップＳ２２０にて後進を示す記号（図５Ａに示す記号Ｓ_B）を表示する。次にステップＳ２３０では、目標舵角＋４００°と現在舵角０°との差分（４００°−０°＝４００°）を取得し、位置Ｐ₁においてはそれ以前における目標舵角と現在舵角との差分が存在しないため、当該差分の符号が変化していないと見なして、現在舵角０°が目標舵角＋４００°を越えていないと判別する。また、ステップＳ２４０にて現在舵角０°と案内開始舵角０°との差分（０°）を操舵済の角度として取得する。また、ステップＳ２４５では、目標舵角＋４００°と案内開始舵角０°との差分（４００°−０°＝４００°）を全操舵角として取得する。

そして、ステップＳ２５０にて一旦左右の記号を非強調表示し、ステップＳ２５５にて全操舵角（４００°）に相当する記号を強調表示する。すなわち、目標舵角と現在舵角との差分（４００°−０°＝４００°）の符号が正であることから操舵方向は左回転であると判別し、全操舵角の絶対値４００を長方形一個分の角度１２５で除し、商と余りを取得する。そして、図５Ａに示すように、正方形Ｓの左側に存在する領域Ｒ_Lに記号Ｓ_Lを表示する。なお、本例では、４００／１２５の商３とあまりを考慮して記号Ｓ_Lにおいては４個の長方形を強調表示している。また、操舵済の角度が０°であるため、ステップＳ２６０においては記号を非強調表示することなく処理を終了する。

自車両Ｃによって運転者が駐車操作を行っているときに、操舵情報取得部２１ｂと操舵指示表示部２１ｃとは、さらに図２および図３に示す処理を繰り返す。図５Ｂにおいては、位置Ｐ₁と位置Ｐ₂との間にて自車両Ｃの舵角が＋３００°であるときの例を示している。なお、図５Ｂ〜図５Ｅにおいて、前後方向の記号は省略している。この状態において、自車両Ｃは更新位置Ｐ₂に到達していないので、ステップＳ１１５の判別を経てステップＳ１２０，Ｓ１２５はスキップされ、案内開始舵角と目標舵角を更新せずに図３に示す処理を行う。

図３に示す処理においては、目標舵角＋４００°と現在舵角＋３００°との差分（４００°−３００°＝１００°）を取得し、当該差分の符号は正のまま変化していないため、ステップＳ２３０にて、現在舵角+３００°が目標舵角＋４００°を越えていないと判別する。また、ステップＳ２４０にて現在舵角＋３００°と案内開始舵角０°との差分（３００°）を操舵済の角度として取得する。また、ステップＳ２４５では、目標舵角＋４００°と案内開始舵角０°との差分（４００°−０°＝４００°）を全操舵角として取得する。

そして、ステップＳ２５０にて一旦左右の記号を非強調表示し、ステップＳ２５５にて全操舵角（４００°）に相当する記号を強調表示する。すなわち、正方形Ｓの左側において４個の長方形を強調表示する。さらに、操舵済の角度（３００°）の絶対値３００を長方形一個分の角度１２５で除し、商（２）と余りを取得し、図５Ｂに示すように、正方形Ｓの左側に存在する長方形から順に３個の長方形を非強調表示する。なお、本例では、３００／１２５の商２とあまりを考慮して３個の長方形を非強調表示している。また、強調表示された長方形が１個のみの場合、現在舵角が目標舵角を越えるまで長方形を強調表示した状態で維持することが好ましい。

図５Ｃにおいては、位置Ｐ₁と位置Ｐ₂との間にて自車両Ｃの舵角が＋４５０°であるとき、すなわち、過操舵をした場合の例を示している。この状態において、自車両Ｃは更新位置Ｐ₂に到達していないので、ステップＳ１１５の判別を経てステップＳ１２０，Ｓ１２５はスキップされ、案内開始舵角と目標舵角を更新せずに図３に示す処理を行う。図３に示す処理においては、目標舵角＋４００°と現在舵角＋４５０°との差分（４００°−４５０°＝−５０°）を取得し、当該差分の符号が負に変化しているため、ステップＳ２３０にて、現在舵角+４５０°が目標舵角＋４００°を越えていると判別し、ステップＳ２３５で案内開始舵角を現在舵角＋４５０°で更新する。

次に、ステップＳ２４０にて現在舵角＋４５０°と案内開始舵角＋４５０°との差分（０°）を操舵済の角度として取得する。また、ステップＳ２４５では、目標舵角＋４００°と案内開始舵角＋４５０°との差分（４００°−４５０°＝−５０°）を全操舵角として取得する。

そして、ステップＳ２５０にて一旦左右の記号を非強調表示し、ステップＳ２５５にて全操舵角（−５０°）に相当する記号を強調表示する。すなわち、目標舵角と現在舵角との差分（４００−４５０＝−５０）の符号が負であることから操舵方向は右回転であると判別し、全操舵角の絶対値５０を長方形一個分の角度１２５で除し、商（０）と余りを取得する。そして、図５Ｃに示すように、正方形Ｓの右側に存在する１個の長方形を強調表示する。なお、ここでも５０／１２５の商０とあまりを考慮して１個の長方形を強調表示している。

図５Ｄにおいては、位置Ｐ₂に到達した直後の例を示している。自車両Ｃが更新位置Ｐ₂に到達すると、ステップＳ１１５の判別を経てステップＳ１２０，Ｓ１２５が実行され、案内開始舵角が現在舵角で更新され、目標舵角が更新される。本例では、現在舵角が＋４００°であったときに案内開始舵角が更新された状態を想定する。なお、目標舵角は−５００°である。従って、この時点で案内開始舵角が＋４００°、目標舵角が−５００°となる。

以上のように案内開始舵角と目標舵角を更新すると、さらに、図３に示す処理を実行し、ステップＳ２３０にて、現在舵角＋４００°が目標舵角−５００°を越えていないと判別し、ステップＳ２３５をスキップする。そして、ステップＳ２４０にて現在舵角＋４００°と案内開始舵角＋４００°との差分（０°）を操舵済の角度として取得する。また、ステップＳ２４５では、目標舵角−５００°と案内開始舵角＋４００°との差分（−５００°−４００°＝−９００°）を全操舵角として取得する。

そして、ステップＳ２５０にて一旦左右の記号を非強調表示し、ステップＳ２５５にて全操舵角（−９００°）に相当する記号を強調表示する。すなわち、目標舵角と現在舵角との差分（−５００−４００＝−９００）の符号が負であることから操舵方向は右回転であると判別し、全操舵角の絶対値９００を長方形一個分の角度１２５で除し、商（７）と余りを取得する。そして、図５Ｄに示すように、正方形Ｓの右側に存在する８個の長方形を強調表示する。なお、ここでも９００／１２５の商７とあまりを考慮して８個の長方形を強調表示している。

図５Ｅにおいては、位置Ｐ₂と位置Ｐ₃との間にて自車両Ｃの舵角が０°であるときの例を示している。この状態において、自車両Ｃは更新位置Ｐ₃に到達していないので、ステップＳ１１５の判別を経てステップＳ１２０，Ｓ１２５はスキップされ、案内開始舵角と目標舵角を更新せずに図３に示す処理を行う。

図３に示す処理においては、ステップＳ２３０にて、現在舵角０°が目標舵角−５００°を越えていないと判別し、ステップＳ２４０にて現在舵角０°と案内開始舵角＋４００°との差分（−４００°）を操舵済の角度として取得する。また、ステップＳ２４５では、目標舵角−５００°と案内開始舵角＋４００°との差分（−５００°−４００°＝−９００°）を全操舵角として取得する。

そして、ステップＳ２５０にて一旦左右の記号を非強調表示し、ステップＳ２５５にて全操舵角（−９００°）に相当する記号を強調表示する。すなわち、正方形Ｓの右側において８個の長方形を強調表示する。さらに、操舵済の角度（−４００°）の絶対値４００を長方形一個分の角度１２５で除し、商（３）と余りを取得し、図５Ｂに示すように、正方形Ｓの右側に存在する長方形から順に４個の長方形を非強調表示する。なお、本例では、４００／１２５の商３とあまりを考慮して４個の長方形を非強調表示している。以上の記号によれば、運転者は基準に対して記号がどちら側に表示されているのかを判断することによって容易に操舵方向を認識することができ、正確に操舵方向を認識することが可能である。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、基準位置から見た記号の向きと記号の長さによって操舵指示を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、操舵方向と操舵量とを示す情報は、上述の実施形態のように、駐車操作を開始する際の自車両の位置と駐車スペースとの関係に基づいて取得しても良いし、自車両の位置の推移に応じて適宜操舵方向と操舵量を更新してもよい。

また、表示部に表示する記号は、画面上に設定された基準位置から見て対称の方向を表示領域として表示され、各領域のいずれかに記号を表示することによって操舵方向を示すとともに、操舵量に対応した長さに記号を調整して表示することができればよい。記号においては、その位置と長さとによって操舵指示を明示することができれば良く、その形状は特に限定されない。例えば、目盛り，矩形，矢印，文字等を採用可能であるし、連続的な記号であっても良いし、離散的に表示された記号であっても良い。

また、記号の長さの表現手法も特に限定されず、上述の実施形態のように、離散的な複数の記号を並べて表示して当該複数の記号を全体としてひとまとまりの記号と認識可能に表現し、当該全体の長さによって操舵量を示しても良いし、連続したひとつの記号の長さによって示しても良い。さらに、上述の実施形態において正方形Ｓが示している基準位置は、画面上に固定され、当該基準位置が固定されていることにより、当該基準位置と記号との関係によって操舵方向を示すように構成されていればよい。

さらに、上述の更新位置は自車両において駐車操作を開始したときに決定されていれば良く、駐車スペースに設定された目標駐車位置に対する相対的な位置として定義しても良いし、駐車操作を開始した時点での自車両の位置に対する相対的な位置として定義しても良く、種々の構成を採用可能である。また、更新位置は座標によって定義しても良いし、目標駐車位置や駐車操作開始位置からの距離や方向によって定義しても良く、種々の構成を採用可能である。さらに、記号の強調表示は、非強調表示された記号よりも目立つ状態であれば良く、画面上で記号の明度や彩度を変えることによって強調，非強調表示をしてもよいし、点滅などの表示状態によって強調，非強調表示をしてもよく、種々の構成を採用可能である。

さらに、上述の例においては、自車両によって縦列駐車を行う場合の例を説明したが、むろん、駐車支援処理の対象となる駐車スペースは縦列駐車の対象となる駐車スペースに限定されず、並列駐車の対象となる駐車スペースであっても良い。この場合も同様に、駐車スペースの手前に自車両を停止させて自車両を駐車スペースに駐車するための軌跡を特定すれば、当該軌跡に沿って走行するために自車両において必要な操舵量と操舵方向を特定することができる。当該操舵量と操舵方向とを取得したら、当該操舵量と操舵方向とを指示するための記号を表示部４５に表示すればよい。

さらに、記号の表示手法は上述のように表示し得るすべての符号を非強調表示した後に、一旦、全操舵角に相当する記号を強調表示し、操舵済の角度に相当する記号を非強調表示していたが、むろん、予め、強調表示すべき記号と非強調表示すべき記号とを特定した後に、当該特定された記号を強調表示あるいは非強調表示する構成としても良い。

駐車支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。 駐車支援処理のフローチャートである。 案内処理を示すフローチャートである。 駐車スペースと軌跡を説明するための説明図である。 （５Ａ）〜（５Ｅ）は記号の例を示す図である。

符号の説明

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…案内軌跡取得部、２１ｂ…操舵情報取得部、２１ｃ…操舵指示表示部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…車速センサ、４２…測距センサ、４３…ステアリングセンサ、４４…ジャイロセンサ、４５…表示部、４５ａ…画面

Claims (7)

1. 自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示す情報を取得する操舵情報取得手段と、
   前記自車両に搭載された画面上に操舵指示を示す記号を表示させる操舵指示表示手段であって、前記操舵方向を前記画面上に固定された基準位置から見た前記記号の向きによって示し、前記操舵量を前記記号の長さによって示す操舵指示表示手段と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記基準位置は前記画面上における左右方向の中央である、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記操舵情報取得手段は、前記自車両を駐車するために予め設定された目標舵角と現在舵角とを取得し、前記目標舵角と前記現在舵角との差分に基づいて前記操舵方向と前記操舵量とを取得する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の駐車支援装置。
4. 前記操舵情報取得手段は、予め複数の前記目標舵角と各目標舵角に対応した複数の舵角の更新位置とを取得し、前記自車両が前記更新位置に達したときに前記目標舵角を更新して前記操舵量を取得する、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記操舵指示表示手段は、前記操舵量に対応した長さの前記記号を強調表示させ、前記操舵量が減少したときには減少量に応じた長さの前記記号を非強調表示させる、
   請求項１〜請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示す情報を取得する操舵情報取得工程と、
   前記自車両に搭載された画面上に操舵指示を示す記号を表示させる操舵指示表示工程であって、前記操舵方向を前記画面上に固定された基準位置から見た前記記号の向きによって示し、前記操舵量を前記記号の長さによって示す操舵指示表示工程と、
   を含む駐車支援方法。
7. 自車両を駐車するためのステアリングの操舵方向と操舵量とを示す情報を取得する操舵情報取得機能と、
   前記自車両に搭載された画面上に操舵指示を示す記号を表示させる操舵指示表示機能であって、前記操舵方向を前記画面上に固定された基準位置から見た前記記号の向きによって示し、前記操舵量を前記記号の長さによって示す操舵指示表示機能と、
   をコンピュータに実現させる駐車支援プログラム。

Images