JP2003241837A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車の旋回半径がその目標値と異なる
ことから生じる種々の課題を解決すること 【解決手段】 旋回角検出手段（例えばジャイロ）は、
当該無人搬送車の旋回角を検出する。旋回終了判断手段
は、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角が所
定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断をす
る。切り替え手段は、前記旋回終了判断手段によって自
律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回から直
進ガイド走行に切り替える。このようにすれば、旋回後
は常に直進ガイドと平行な車体姿勢角を確保することが
できる。
ことから生じる種々の課題を解決すること 【解決手段】 旋回角検出手段（例えばジャイロ）は、
当該無人搬送車の旋回角を検出する。旋回終了判断手段
は、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角が所
定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断をす
る。切り替え手段は、前記旋回終了判断手段によって自
律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回から直
進ガイド走行に切り替える。このようにすれば、旋回後
は常に直進ガイドと平行な車体姿勢角を確保することが
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人フォークリフ
トなどの無人搬送車に関する。
トなどの無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、図５に示すように、一般
のリーチ型フォークリフトと同様に、車体１０１の前部
に左右１対のストラドルアーム１０２を備え、各ストラ
ドルアーム１０２の前端部に回転自在に支持させた左右
１対のロードホイール１０３と、車体１０１の例えば左
半部に配置したドライブホイールと１０４と、車体の例
えば右半部に配置した自在輪１０５とを用いて走行する
ようにしている。
のリーチ型フォークリフトと同様に、車体１０１の前部
に左右１対のストラドルアーム１０２を備え、各ストラ
ドルアーム１０２の前端部に回転自在に支持させた左右
１対のロードホイール１０３と、車体１０１の例えば左
半部に配置したドライブホイールと１０４と、車体の例
えば右半部に配置した自在輪１０５とを用いて走行する
ようにしている。
【０００３】そして、無人走行をするために、走行面に
敷設した走行ガイドを検出するガイドセンサ１０６が車
体１０１の前部と後部とに設けられ、各ストラドルアー
ム１０２には、例えば平面視においてロードホイール１
０３の輪軸線Ｆ−Ｆと一致する位置に後に説明する磁性
体１０９を検出するアドレス検知手段１０７を支持させ
ている。
敷設した走行ガイドを検出するガイドセンサ１０６が車
体１０１の前部と後部とに設けられ、各ストラドルアー
ム１０２には、例えば平面視においてロードホイール１
０３の輪軸線Ｆ−Ｆと一致する位置に後に説明する磁性
体１０９を検出するアドレス検知手段１０７を支持させ
ている。
【０００４】走行面には、コース案内をするために直線
状に走らせた走行ガイド１０８が設けられており、ま
た、アドレス信号を発生させるための磁性体１０９−
１、１０９−２、・・・が例えば所定間隔で千鳥足状に
設けられている。
状に走らせた走行ガイド１０８が設けられており、ま
た、アドレス信号を発生させるための磁性体１０９−
１、１０９−２、・・・が例えば所定間隔で千鳥足状に
設けられている。
【０００５】直線走行時には、平面視において走行ガイ
ド１０８と車体１０１の中心線とが一致するように（又
は平行になるように）操舵輪１０４を制御し、走行コー
スの途中で走行方向が変更される部分（例えば走行方向
が直角に変更される直角部）においては、走行面に設け
た磁性体１０９をアドレス検出手段１０７で検出し、そ
のアドレスでの予め定められた操舵角（この操舵角は、
所定の旋回半径に応じて決定される）に操舵輪を固定し
て操舵することにより自律旋回させ、車体が所定の角度
だけ旋回したら操舵輪を直進方向に戻すようにしてい
る。
ド１０８と車体１０１の中心線とが一致するように（又
は平行になるように）操舵輪１０４を制御し、走行コー
スの途中で走行方向が変更される部分（例えば走行方向
が直角に変更される直角部）においては、走行面に設け
た磁性体１０９をアドレス検出手段１０７で検出し、そ
のアドレスでの予め定められた操舵角（この操舵角は、
所定の旋回半径に応じて決定される）に操舵輪を固定し
て操舵することにより自律旋回させ、車体が所定の角度
だけ旋回したら操舵輪を直進方向に戻すようにしてい
る。
【０００６】この自律旋回を開始するタイミングは、例
えば、所定の磁性体１０９（例えば磁性体１０９−１）
を検出してから所定の距離を走行した時に車体１０１が
旋回開始点を通過したと見做して操舵する方法が採用さ
れる。また、自律旋回を終了させ、直進に切替えるタイ
ミングを決定する方法の一つとしては、走行面に敷設し
た走行ガイドをガイドセンサ１０６が検出すると車体が
所定の角度旋回したものと見做して自律旋回を終了させ
る方法が採用される。
えば、所定の磁性体１０９（例えば磁性体１０９−１）
を検出してから所定の距離を走行した時に車体１０１が
旋回開始点を通過したと見做して操舵する方法が採用さ
れる。また、自律旋回を終了させ、直進に切替えるタイ
ミングを決定する方法の一つとしては、走行面に敷設し
た走行ガイドをガイドセンサ１０６が検出すると車体が
所定の角度旋回したものと見做して自律旋回を終了させ
る方法が採用される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
の無人搬送車では、走行方向を変更する場合は、所定の
旋回半径（以下「目標値ｒ０」という）に応じて決定さ
れる操舵角に操舵輪を操舵して車体を自律旋回させる。
そして、走行面に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１
０６が検出すると、車体が所定の角度旋回したものと見
做して自律旋回を終了させる。
の無人搬送車では、走行方向を変更する場合は、所定の
旋回半径（以下「目標値ｒ０」という）に応じて決定さ
れる操舵角に操舵輪を操舵して車体を自律旋回させる。
そして、走行面に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１
０６が検出すると、車体が所定の角度旋回したものと見
做して自律旋回を終了させる。
【０００８】しかしながら、この従来技術によると、旋
回中にタイヤがスリップまたはスキッドした場合や、路
面の抵抗や形状の関係から操舵角がふらついた場合に
は、その旋回半径ｒ１が前記目標値ｒ０でなくなる。
回中にタイヤがスリップまたはスキッドした場合や、路
面の抵抗や形状の関係から操舵角がふらついた場合に
は、その旋回半径ｒ１が前記目標値ｒ０でなくなる。
【０００９】無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ
０より小さくなると、図６（a）に示すように、走行面
に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１０６が検出でき
ない。したがって、この場合は、自律旋回を終了させて
直進ガイド走行に切替えることができなかった。
０より小さくなると、図６（a）に示すように、走行面
に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１０６が検出でき
ない。したがって、この場合は、自律旋回を終了させて
直進ガイド走行に切替えることができなかった。
【００１０】一方、無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目
標値ｒ０より大きくなると、図６（ｂ）に示すように、
走行面に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１０６が検
出することはできるものの、そのときの車体姿勢角は、
当該目標値ｒ０で旋回したときの車体姿勢角よりも大き
くなる。したがって、この場合は、旋回後の直進ガイド
走行が大きく蛇行するという課題があった。
標値ｒ０より大きくなると、図６（ｂ）に示すように、
走行面に敷設した走行ガイドをガイドセンサ１０６が検
出することはできるものの、そのときの車体姿勢角は、
当該目標値ｒ０で旋回したときの車体姿勢角よりも大き
くなる。したがって、この場合は、旋回後の直進ガイド
走行が大きく蛇行するという課題があった。
【００１１】本発明は、前記従来の事情に基づいて提案
されたものであって、無人搬送車の旋回半径がその目標
値と異なることから生じる種々の課題を解決することを
目的とする。
されたものであって、無人搬送車の旋回半径がその目標
値と異なることから生じる種々の課題を解決することを
目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、自律旋回をすることが可能な無人搬送車を
前提としている。
成するため、自律旋回をすることが可能な無人搬送車を
前提としている。
【００１３】旋回角検出手段（例えばジャイロ）は、当
該無人搬送車の旋回角を検出する。旋回終了判断手段
は、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角が所
定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断をす
る。切り替え手段は、前記旋回終了判断手段によって自
律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回から直
進ガイド走行に切り替える。
該無人搬送車の旋回角を検出する。旋回終了判断手段
は、前記旋回角検出手段によって検出された旋回角が所
定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断をす
る。切り替え手段は、前記旋回終了判断手段によって自
律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回から直
進ガイド走行に切り替える。
【００１４】このようにすれば、旋回後は常に直進ガイ
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。したが
って、無人搬送車の旋回半径がその目標値と一致しない
場合であっても、そのときの車体横偏差が所定範囲内で
あれば漸近線カーブを描いてガイド走行することになる
ので、従来のように旋回後の直進ガイド走行が大きく蛇
行するという課題は生じない。
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。したが
って、無人搬送車の旋回半径がその目標値と一致しない
場合であっても、そのときの車体横偏差が所定範囲内で
あれば漸近線カーブを描いてガイド走行することになる
ので、従来のように旋回後の直進ガイド走行が大きく蛇
行するという課題は生じない。
【００１５】また、自律旋回をすることが可能な無人搬
送車において、以下の手段を採用するようにしてもよ
い。
送車において、以下の手段を採用するようにしてもよ
い。
【００１６】すなわち、旋回角検出手段（例えばジャイ
ロ）は、当該無人搬送車の旋回角を検出する。走行距離
検出手段は、当該無人搬送車の走行距離を検出する。ス
テアリング演算部は、前記旋回角検出手段によって検出
された旋回角と、前記走行距離検出手段によって検出さ
れた走行距離とに基づいて、当該無人搬送車の旋回半径
を算出し、このように算出した旋回半径と所定の旋回半
径とに基づいてステアリング補正制御をする。
ロ）は、当該無人搬送車の旋回角を検出する。走行距離
検出手段は、当該無人搬送車の走行距離を検出する。ス
テアリング演算部は、前記旋回角検出手段によって検出
された旋回角と、前記走行距離検出手段によって検出さ
れた走行距離とに基づいて、当該無人搬送車の旋回半径
を算出し、このように算出した旋回半径と所定の旋回半
径とに基づいてステアリング補正制御をする。
【００１７】このように、旋回半径とその目標値との大
小関係に応じてステアリング補正制御を行うようにすれ
ば、理想の軌跡で旋回することが可能であるので、旋回
後は当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せること
ができる。もちろん、この構成において、上記旋回終了
判断手段と上記切り替え手段とを備えるようにしてもよ
い。
小関係に応じてステアリング補正制御を行うようにすれ
ば、理想の軌跡で旋回することが可能であるので、旋回
後は当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せること
ができる。もちろん、この構成において、上記旋回終了
判断手段と上記切り替え手段とを備えるようにしてもよ
い。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る無人搬送車を
図面を用いて具体的に説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の原理図を示す平面図で
ある。
図面を用いて具体的に説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の原理図を示す平面図で
ある。
【００１９】この実施の形態に係る無人搬送車は、本発
明を例えば無人倉庫等において用いられる無人搬送車に
適用したものであり、図１に示すように、一般のリーチ
型フォークリフトと同様に、車体１の前部に左右１対の
ストラドルアーム２を備え、各ストラドルアーム２の前
端部に回転自在に支持させた左右１対のロードホイール
と呼ばれる前輪３と、車体１の例えば左半部に配置した
ドライブホイールと呼ばれる制動輪及び駆動輪に兼用さ
れている操舵輪４と、車体１の例えば右半部に配置した
自在輪５とを用いて走行するようにしている。
明を例えば無人倉庫等において用いられる無人搬送車に
適用したものであり、図１に示すように、一般のリーチ
型フォークリフトと同様に、車体１の前部に左右１対の
ストラドルアーム２を備え、各ストラドルアーム２の前
端部に回転自在に支持させた左右１対のロードホイール
と呼ばれる前輪３と、車体１の例えば左半部に配置した
ドライブホイールと呼ばれる制動輪及び駆動輪に兼用さ
れている操舵輪４と、車体１の例えば右半部に配置した
自在輪５とを用いて走行するようにしている。
【００２０】そして、無人走行をするために、車体中心
線Ｃ−Ｃ上で前記ストラドルアーム２の前端と略同じ位
置と車体１の後部とに、走行面に敷設した走行ガイド8
を検出するガイドセンサ６が設けられ、各ストラドルア
ーム２には、平面視において前輪３の輪軸線Ｆ−Ｆと一
致する位置に後に説明する磁性体９を検出するアドレス
検知手段７を支持させている。
線Ｃ−Ｃ上で前記ストラドルアーム２の前端と略同じ位
置と車体１の後部とに、走行面に敷設した走行ガイド8
を検出するガイドセンサ６が設けられ、各ストラドルア
ーム２には、平面視において前輪３の輪軸線Ｆ−Ｆと一
致する位置に後に説明する磁性体９を検出するアドレス
検知手段７を支持させている。
【００２１】ここで、本発明を適用した無人搬送車で
は、平面視において車体中心線Ｃ−Ｃに沿ってストラド
ルアーム２の前端近くまで延びるサポートアーム１１の
後部に、当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出
手段１２ａを設けるようにした。この旋回角検出手段１
２ａとしては、ジャイロ（好ましくは光ファイバージャ
イロ）を採用することができる。光ファイバージャイロ
とは、内部にリング状に巻いた光ファイバーの中を互い
に反対方向に進む光を投入し、角速度によって変化する
光の到達時間差による干渉縞のずれから回転角速度を検
出する装置をいう。
は、平面視において車体中心線Ｃ−Ｃに沿ってストラド
ルアーム２の前端近くまで延びるサポートアーム１１の
後部に、当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出
手段１２ａを設けるようにした。この旋回角検出手段１
２ａとしては、ジャイロ（好ましくは光ファイバージャ
イロ）を採用することができる。光ファイバージャイロ
とは、内部にリング状に巻いた光ファイバーの中を互い
に反対方向に進む光を投入し、角速度によって変化する
光の到達時間差による干渉縞のずれから回転角速度を検
出する装置をいう。
【００２２】走行面には、従来と同様、コース案内をす
るために直線状に走らせた走行ガイド８が設けられてお
り、また、アドレス信号を発生させるための磁性体９が
例えば所定間隔で千鳥足状に設けられている。
るために直線状に走らせた走行ガイド８が設けられてお
り、また、アドレス信号を発生させるための磁性体９が
例えば所定間隔で千鳥足状に設けられている。
【００２３】直線走行時には、平面視において走行ガイ
ド８と車体１の中心線とが一致するように（又は平行に
なるように）操舵輪４を制御する。また、走行コースの
途中で走行方向が変更される方向転換部（例えば走行方
向が直角に変更される直角部）においては、アドレス検
出手段７が磁性体９を検出することによりその直角部の
アドレスが識別され、予め定めてあるそのアドレスでの
操舵角に操舵輪４を操舵して自律旋回させ、車体１が直
角に旋回したら操舵輪4を直進方向に戻すようにしてい
る。
ド８と車体１の中心線とが一致するように（又は平行に
なるように）操舵輪４を制御する。また、走行コースの
途中で走行方向が変更される方向転換部（例えば走行方
向が直角に変更される直角部）においては、アドレス検
出手段７が磁性体９を検出することによりその直角部の
アドレスが識別され、予め定めてあるそのアドレスでの
操舵角に操舵輪４を操舵して自律旋回させ、車体１が直
角に旋回したら操舵輪4を直進方向に戻すようにしてい
る。
【００２４】図３はこの無人搬送車の走行制御手段の機
能ブロック図であり、この走行制御手段２０は予め当該
無人搬送車の走行コース・走行速度・操舵角などを記憶
させたコースマップ２１を備え、アドレス検出手段７の
出力により検出された現在位置のアドレスをアドレス識
別部２２で識別し、識別されたアドレスとコースマップ
２１の地理データとにより自律旋回を開始するか否かを
直進ガイド／自律旋回切換部２３で判定し、自律旋回を
開始する時にはコースマップ２１から当該アドレスにお
ける操舵角データがステアリング演算部２４に転送さ
れ、この操舵角データに従ってサーボアンプ２５がステ
アリングモータ２６を作動させて所定の操舵角に操舵輪
４を操舵する。なお、必要に応じて操舵輪４の操舵角は
例えばステアリングモータ２６の回転をポテンショメー
タ２７で検出し、ステアリング演算部２４にフィードバ
ックして操舵角の過不足を修正するようにしている。
能ブロック図であり、この走行制御手段２０は予め当該
無人搬送車の走行コース・走行速度・操舵角などを記憶
させたコースマップ２１を備え、アドレス検出手段７の
出力により検出された現在位置のアドレスをアドレス識
別部２２で識別し、識別されたアドレスとコースマップ
２１の地理データとにより自律旋回を開始するか否かを
直進ガイド／自律旋回切換部２３で判定し、自律旋回を
開始する時にはコースマップ２１から当該アドレスにお
ける操舵角データがステアリング演算部２４に転送さ
れ、この操舵角データに従ってサーボアンプ２５がステ
アリングモータ２６を作動させて所定の操舵角に操舵輪
４を操舵する。なお、必要に応じて操舵輪４の操舵角は
例えばステアリングモータ２６の回転をポテンショメー
タ２７で検出し、ステアリング演算部２４にフィードバ
ックして操舵角の過不足を修正するようにしている。
【００２５】一方、この無人搬送車の走行速度はコース
マップ２１からアドレス識別部２２で識別されたアドレ
スに対応して走行速度制御部２８に速度データを読出
し、この走行速度制御部２８がサーボアンプ２９を介し
て走行モータ３０を制御することにより、当該アドレス
における走行速度を制御するようにしている。
マップ２１からアドレス識別部２２で識別されたアドレ
スに対応して走行速度制御部２８に速度データを読出
し、この走行速度制御部２８がサーボアンプ２９を介し
て走行モータ３０を制御することにより、当該アドレス
における走行速度を制御するようにしている。
【００２６】自律旋回時には、ジャイロ１２ａは、検出
した角速度ωを時間積分することによって旋回角θを
得、この旋回角θをステアリング演算部２４に入力す
る。これによって、ステアリング演算部２４は、入力さ
れた旋回角θが、予めコースマップ２１に記憶させてあ
るそのアドレスの方向転換部の旋回角になると、操舵輪
４を直進方向に切り戻して自律旋回を終了させる。
した角速度ωを時間積分することによって旋回角θを
得、この旋回角θをステアリング演算部２４に入力す
る。これによって、ステアリング演算部２４は、入力さ
れた旋回角θが、予めコースマップ２１に記憶させてあ
るそのアドレスの方向転換部の旋回角になると、操舵輪
４を直進方向に切り戻して自律旋回を終了させる。
【００２７】もちろん、前記旋回角θの計測を開始する
タイミングは、例えば、所定の磁性体９（例えば磁性体
９−１）を検出してから所定の距離を走行した時であ
る。すなわち、所定の磁性体９（例えば磁性体９−１）
を検出してから所定の距離を走行した時に車体１が旋回
開始点を通過したと見做して旋回角θの計測を開始すれ
ばよい。
タイミングは、例えば、所定の磁性体９（例えば磁性体
９−１）を検出してから所定の距離を走行した時であ
る。すなわち、所定の磁性体９（例えば磁性体９−１）
を検出してから所定の距離を走行した時に車体１が旋回
開始点を通過したと見做して旋回角θの計測を開始すれ
ばよい。
【００２８】以上のように、本発明を適用した無人搬送
車によれば、旋回角θが所定の角度になったときに自律
旋回を終了させるようにしているので、旋回中にタイヤ
がスリップまたはスキッドした場合や、路面の抵抗や形
状の関係から操舵角がふらついた場合にも、前記従来の
ような課題は生じない。
車によれば、旋回角θが所定の角度になったときに自律
旋回を終了させるようにしているので、旋回中にタイヤ
がスリップまたはスキッドした場合や、路面の抵抗や形
状の関係から操舵角がふらついた場合にも、前記従来の
ような課題は生じない。
【００２９】すなわち、従来技術によると、例えば無人
搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０より大きい場合
は、図６（ｂ）に示すように、そのときの車体姿勢角が
当該目標値ｒ０で旋回したときの車体姿勢角よりも大き
くなるので、旋回後の直進ガイド走行が大きく蛇行する
という課題があった。
搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０より大きい場合
は、図６（ｂ）に示すように、そのときの車体姿勢角が
当該目標値ｒ０で旋回したときの車体姿勢角よりも大き
くなるので、旋回後の直進ガイド走行が大きく蛇行する
という課題があった。
【００３０】それに対し、本発明を適用した無人搬送車
では、旋回角θが所定の角度になったときに自律旋回を
終了させるようにしているので、旋回後は常に直進ガイ
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。したが
って、無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０と一
致しない場合であっても、そのときの車体横偏差が所定
範囲内であれば漸近線カーブを描いてガイド走行するこ
とになるので、従来のように旋回後の直進ガイド走行が
大きく蛇行するという課題は生じない。
では、旋回角θが所定の角度になったときに自律旋回を
終了させるようにしているので、旋回後は常に直進ガイ
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。したが
って、無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０と一
致しない場合であっても、そのときの車体横偏差が所定
範囲内であれば漸近線カーブを描いてガイド走行するこ
とになるので、従来のように旋回後の直進ガイド走行が
大きく蛇行するという課題は生じない。
【００３１】なお、前記の説明では、サポートアーム１
１の後部にジャイロ１２ａを設けた構成を例示したが、
ジャイロ１２ａを設ける位置は特に限定されるものでは
ない。
１の後部にジャイロ１２ａを設けた構成を例示したが、
ジャイロ１２ａを設ける位置は特に限定されるものでは
ない。
【００３２】また、前記の説明では、自律旋回を終了す
る旨の判断するのも、自律旋回から直進ガイド走行に切
り替えるのもステアリング演算部２４が行うこととして
いるが、本発明はこれに限定されるものではない。すな
わち、前記ジャイロ１２ａによって検出された旋回角θ
が所定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断
をする旋回終了判断手段と、この旋回終了判断手段によ
って自律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回
から直進ガイド走行に切り替える切り替え手段とを別個
に備えた構成によっても上記と同様の効果を得ることが
できる。
る旨の判断するのも、自律旋回から直進ガイド走行に切
り替えるのもステアリング演算部２４が行うこととして
いるが、本発明はこれに限定されるものではない。すな
わち、前記ジャイロ１２ａによって検出された旋回角θ
が所定の角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断
をする旋回終了判断手段と、この旋回終了判断手段によ
って自律旋回を終了する旨の判断がされた時、自律旋回
から直進ガイド走行に切り替える切り替え手段とを別個
に備えた構成によっても上記と同様の効果を得ることが
できる。
【００３３】（実施の形態２）前記したように、実施の
形態１における無人搬送車によれば、旋回後は常に直進
ガイドと平行な車体姿勢角を確保することができる。し
たがって、無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０
と一致しない場合であっても、そのときの車体横偏差が
所定範囲内であれば漸近線カーブを描いてガイド走行す
ることになるので、従来のように旋回後の直進ガイド走
行開始時に車体が大きく蛇行するという課題は生じな
い。
形態１における無人搬送車によれば、旋回後は常に直進
ガイドと平行な車体姿勢角を確保することができる。し
たがって、無人搬送車の旋回半径ｒ１がその目標値ｒ０
と一致しない場合であっても、そのときの車体横偏差が
所定範囲内であれば漸近線カーブを描いてガイド走行す
ることになるので、従来のように旋回後の直進ガイド走
行開始時に車体が大きく蛇行するという課題は生じな
い。
【００３４】実施の形態１における無人搬送車は、旋回
後の車体横偏差をある程度許容することにより、旋回後
の車体とガイドとを平行にし、直進ガイド走行の開始時
の車体の蛇行を早期に抑えようとするものであるが、本
実施の形態では、車体を所定の旋回軌跡上に載せて、旋
回後も直進ガイド上に載せることにより、旋回後の直進
ガイド走行開始時の車体の蛇行を小さくしようとするも
のである。
後の車体横偏差をある程度許容することにより、旋回後
の車体とガイドとを平行にし、直進ガイド走行の開始時
の車体の蛇行を早期に抑えようとするものであるが、本
実施の形態では、車体を所定の旋回軌跡上に載せて、旋
回後も直進ガイド上に載せることにより、旋回後の直進
ガイド走行開始時の車体の蛇行を小さくしようとするも
のである。
【００３５】本実施の形態では、以下の構成を採用して
いる。なお、以下では、前記実施の形態１と異なる構成
のみ説明することとし、同じ構成については詳しい説明
を省略する。
いる。なお、以下では、前記実施の形態１と異なる構成
のみ説明することとし、同じ構成については詳しい説明
を省略する。
【００３６】まず、本実施の形態では、図２に示すよう
に、操舵輪４を駆動する走行モータ３０の回転子軸にエ
ンコーダ（走行距離検出手段）１２ｂを連結し、このエ
ンコーダ１２ｂにより、磁性体９からの直進距離や自律
旋回距離を検出するようにしている。また、本実施の形
態では、当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出
手段１２ａを設けるようにしているが、この旋回角検出
手段１２ａの機能および構成は前記実施の形態１と同じ
であるため、ここでは詳しい説明を省略する。
に、操舵輪４を駆動する走行モータ３０の回転子軸にエ
ンコーダ（走行距離検出手段）１２ｂを連結し、このエ
ンコーダ１２ｂにより、磁性体９からの直進距離や自律
旋回距離を検出するようにしている。また、本実施の形
態では、当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出
手段１２ａを設けるようにしているが、この旋回角検出
手段１２ａの機能および構成は前記実施の形態１と同じ
であるため、ここでは詳しい説明を省略する。
【００３７】図４はこの無人搬送車の走行制御手段の機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【００３８】自律旋回時には、ジャイロ１２ａが検出し
た角速度ωを時間積分することによって旋回角θを得、
この旋回角θをエンコーダ１２ｂが検出した走行距離Ｌ
とともにステアリング演算部２４に入力する。このよう
に角速度θと走行距離Ｌとをステアリング演算部２４に
入力する時間間隔は特に限定されるものではないが、２
５０〜３００ミリ秒程度とするのが好ましい。
た角速度ωを時間積分することによって旋回角θを得、
この旋回角θをエンコーダ１２ｂが検出した走行距離Ｌ
とともにステアリング演算部２４に入力する。このよう
に角速度θと走行距離Ｌとをステアリング演算部２４に
入力する時間間隔は特に限定されるものではないが、２
５０〜３００ミリ秒程度とするのが好ましい。
【００３９】これによって、ステアリング演算部２４
は、次式に基づいて当該無人搬送車の旋回半径ｒ１を算
出する。
は、次式に基づいて当該無人搬送車の旋回半径ｒ１を算
出する。
【００４０】
【数１】
【００４１】そして、このように算出した旋回半径ｒ１
と、予めコースマップ２１に記憶させてあるそのアドレ
スの旋回半径（目標値ｒ０）とを比較し、その大小関係
に応じてステアリング補正制御を行う。すなわち、前記
旋回半径ｒ１と目標値ｒ０とが一致しない場合は、この
両者が一致するようにサーボアンプ２５を介してステア
リングモータ２６を制御するようになっている。
と、予めコースマップ２１に記憶させてあるそのアドレ
スの旋回半径（目標値ｒ０）とを比較し、その大小関係
に応じてステアリング補正制御を行う。すなわち、前記
旋回半径ｒ１と目標値ｒ０とが一致しない場合は、この
両者が一致するようにサーボアンプ２５を介してステア
リングモータ２６を制御するようになっている。
【００４２】自律旋回を終了させるタイミングを決定す
る方法は特に限定されるものではないが、前記実施の形
態１で説明したように、旋回角θが所定の角度になった
ときに自律旋回を終了させるようにするのが好ましい。
もちろん、従来技術の欄で説明したように、走行面に敷
設した走行ガイドをガイドセンサが検出すると車体が所
定の角度旋回したものと見做して自律旋回を終了させる
方法を採用してもかまわない。
る方法は特に限定されるものではないが、前記実施の形
態１で説明したように、旋回角θが所定の角度になった
ときに自律旋回を終了させるようにするのが好ましい。
もちろん、従来技術の欄で説明したように、走行面に敷
設した走行ガイドをガイドセンサが検出すると車体が所
定の角度旋回したものと見做して自律旋回を終了させる
方法を採用してもかまわない。
【００４３】以上のように、本発明を適用した無人搬送
車によれば、旋回半径とその目標値との大小関係に応じ
てステアリング補正制御を行うようにしているので、理
想の軌跡で旋回することが可能である。したがって、旋
回後は当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せるこ
とができる。
車によれば、旋回半径とその目標値との大小関係に応じ
てステアリング補正制御を行うようにしているので、理
想の軌跡で旋回することが可能である。したがって、旋
回後は当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せるこ
とができる。
【００４４】なお、前記の説明では、操舵輪４を駆動す
る走行モータ３０の回転子軸にエンコーダ１２ｂを連結
することとしているが、本発明はこれに限定されるもの
ではない。すなわち、このエンコーダ１２ｂは、当該無
人搬送車の走行距離を検出できればよく、その連結位置
は特に限定されるものではない。
る走行モータ３０の回転子軸にエンコーダ１２ｂを連結
することとしているが、本発明はこれに限定されるもの
ではない。すなわち、このエンコーダ１２ｂは、当該無
人搬送車の走行距離を検出できればよく、その連結位置
は特に限定されるものではない。
【００４５】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の無人搬
送車は、旋回角が所定の角度になったときに自律旋回を
終了させるようにしているので、旋回後は常に直進ガイ
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。
送車は、旋回角が所定の角度になったときに自律旋回を
終了させるようにしているので、旋回後は常に直進ガイ
ドと平行な車体姿勢角を確保することができる。
【００４６】また、旋回半径とその目標値との大小関係
に応じてステアリング補正制御を行うようにしているの
で、理想の軌跡で旋回することが可能であり、旋回後は
当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せることがで
きる。
に応じてステアリング補正制御を行うようにしているの
で、理想の軌跡で旋回することが可能であり、旋回後は
当該無人搬送車を安定して走行ガイドに乗せることがで
きる。
【図１】図１は実施の形態１の原理を示す平面図であ
る。
る。
【図２】図２は実施の形態２の原理を示す平面図であ
る。
る。
【図３】図３は実施の形態１の機能ブロック図である。
【図４】図４は実施の形態２の機能ブロック図である。
【図５】図５は従来例の原理を示す平面図である。
【図６】図６は従来例の原理を示す概略平面図である。
１ 車体
３ 前輪
６ ガイドセンサ
７ アドレスセンサ
１０ 検出用車輪
１１ サポートアーム
１２ａ 旋回角検出手段（ジャイロ）
１２ｂ 走行距離検出手段（エンコーダ）
２０ 走行制御手段
C−Ｃ 車体中心線
Ｆ−Ｆ 前輪３の輪軸線
Ｐ 代表点
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA23 DA88 DA90
DB11 DC08 DD01 DD02 DD17
EC23 EC34 GG06
3F333 AA02 AB13 FA20 FD09 FE04
FG09
5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06
DD01 EE01 EE12 FF04 FF11
GG07 GG14 GG17 HH10 HH12
Claims (4)
- 【請求項１】 自律旋回をすることが可能な無人搬送車
において、 当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出手段と、 前記旋回角検出手段によって検出された旋回角が所定の
角度になった時、自律旋回を終了する旨の判断をする旋
回終了判断手段と、 前記旋回終了判断手段によって自律旋回を終了する旨の
判断がされた時、自律旋回から直進ガイド走行に切り替
える切り替え手段と、 を備えることを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 自律旋回をすることが可能な無人搬送車
において、 当該無人搬送車の旋回角を検出する旋回角検出手段と、 当該無人搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、 前記旋回角検出手段によって検出された旋回角と、前記
走行距離検出手段によって検出された走行距離とに基づ
いて、当該無人搬送車の旋回半径を算出し、このように
算出した旋回半径と所定の旋回半径とに基づいてステア
リング補正制御をするステアリング演算部と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項３】 前記旋回角検出手段によって検出された
旋回角が所定の角度になった時、自律旋回を終了する旨
の判断をする旋回終了判断手段と、 前記旋回終了判断手段によって自律旋回を終了する旨の
判断がされた時、自律旋回から直進ガイド走行に切り替
える切り替え手段と、 を備えた請求項２に記載の無人搬送車。 - 【請求項４】 前記旋回角検出手段がジャイロである請
求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002036289A JP3841206B2 (ja) | 2002-02-14 | 2002-02-14 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002036289A JP3841206B2 (ja) | 2002-02-14 | 2002-02-14 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003241837A true JP2003241837A (ja) | 2003-08-29 |
| JP3841206B2 JP3841206B2 (ja) | 2006-11-01 |
Family
ID=27778213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002036289A Expired - Fee Related JP3841206B2 (ja) | 2002-02-14 | 2002-02-14 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3841206B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010018054A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自律旋回装置 |
| JP2012174032A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Tsubakimoto Chain Co | 移動装置、移動装置の制御方法及びプログラム |
| JP2014120081A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Canon Precision Inc | 自動走行車および自動走行システム |
| JP2019034816A (ja) * | 2017-08-16 | 2019-03-07 | 株式会社豊田自動織機 | 無人リーチ式フォークリフト及び無人リーチ式フォークリフトの操舵指示角度の補正方法 |
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
| CN110792295A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-02-14 | 北京航空航天大学 | 一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法 |
| CN114228864A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-03-25 | 德马科技集团股份有限公司 | 一种牵引式agv转弯特性的路径仿真方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101402273B1 (ko) * | 2007-12-14 | 2014-06-02 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 |
-
2002
- 2002-02-14 JP JP2002036289A patent/JP3841206B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2012174032A (ja) * | 2011-02-22 | 2012-09-10 | Tsubakimoto Chain Co | 移動装置、移動装置の制御方法及びプログラム |
| JP2014120081A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Canon Precision Inc | 自動走行車および自動走行システム |
| JP2019034816A (ja) * | 2017-08-16 | 2019-03-07 | 株式会社豊田自動織機 | 無人リーチ式フォークリフト及び無人リーチ式フォークリフトの操舵指示角度の補正方法 |
| JP2019099141A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
| JP7268336B2 (ja) | 2017-12-05 | 2023-05-08 | 株式会社豊田自動織機 | 無人フォークリフトの走行制御装置、無人フォークリフトの走行制御方法、無人牽引車の走行制御装置、無人牽引車の走行制御方法 |
| CN110792295A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-02-14 | 北京航空航天大学 | 一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法 |
| CN114228864A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-03-25 | 德马科技集团股份有限公司 | 一种牵引式agv转弯特性的路径仿真方法 |
| CN114228864B (zh) * | 2021-11-16 | 2023-02-17 | 德马科技集团股份有限公司 | 一种牵引式agv转弯特性的路径仿真方法 |
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| JP3841206B2 (ja) | 2006-11-01 |
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