JP2940300B2 - 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 - Google Patents
自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式Info
- Publication number
- JP2940300B2 JP2940300B2 JP4130248A JP13024892A JP2940300B2 JP 2940300 B2 JP2940300 B2 JP 2940300B2 JP 4130248 A JP4130248 A JP 4130248A JP 13024892 A JP13024892 A JP 13024892A JP 2940300 B2 JP2940300 B2 JP 2940300B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- target point
- guided vehicle
- vehicle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
- B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自律走行方式の無人搬送
車における方向指示方式に関し、特にこの種の無人搬送
車の左折もしくは右折を、方向指示器により警告する場
合に適用して有用なものである。
車における方向指示方式に関し、特にこの種の無人搬送
車の左折もしくは右折を、方向指示器により警告する場
合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】工場等における部品、製品等の搬送及び
荷役に、各種の無人搬送車が汎用されている。この種の
無人搬送車を利用するシステムにおいては、近年の製造
製品の多様化、短命化等を反映し、製造工程の変更及び
これに伴なう無人搬送車の走行径路の変更を頻繁に行な
う必要がある。このため、誘導路が不要で、走行径路の
変更が容易な自律走行方式の無人搬送車の需要が急増し
ている。
荷役に、各種の無人搬送車が汎用されている。この種の
無人搬送車を利用するシステムにおいては、近年の製造
製品の多様化、短命化等を反映し、製造工程の変更及び
これに伴なう無人搬送車の走行径路の変更を頻繁に行な
う必要がある。このため、誘導路が不要で、走行径路の
変更が容易な自律走行方式の無人搬送車の需要が急増し
ている。
【０００３】この種の自律走行方式の無人搬送車は、走
行径路を示すデータが予めメモリに記憶されており、各
種のセンサにより現在位置を検出し乍ら車体位置が所定
の走行径路上に位置するように自律走行する。前記セン
サとしては、現在、車輪の回転数を検出するエンコー
ダ、空間フィルタ形非接触式距離センサ及び車体の操舵
角を検出するポテンショメータ、ジャイロスコープ等を
用いており、これらのセンサの出力信号に基づき所定の
演算を行なうことにより走行距離および走行方向を検出
している。
行径路を示すデータが予めメモリに記憶されており、各
種のセンサにより現在位置を検出し乍ら車体位置が所定
の走行径路上に位置するように自律走行する。前記セン
サとしては、現在、車輪の回転数を検出するエンコー
ダ、空間フィルタ形非接触式距離センサ及び車体の操舵
角を検出するポテンショメータ、ジャイロスコープ等を
用いており、これらのセンサの出力信号に基づき所定の
演算を行なうことにより走行距離および走行方向を検出
している。
【０００４】図３は、従来技術に係る無人搬送車の裏面
を概念的に示す説明図である。図３に示す無人搬送車１
は、前輪操舵前輪駆動形の無人搬送車であり、車体２の
床の裏面３の前部中央に水平軸及び垂直軸回りに回転可
能に取付けた操舵輪で、且つ駆動輪である１個の前輪４
と、前記裏面３の後部の左右両端部に水平軸回りに回転
可能に取付けた従動輪である２個の後輪５ａ，５ｂとを
有している。
を概念的に示す説明図である。図３に示す無人搬送車１
は、前輪操舵前輪駆動形の無人搬送車であり、車体２の
床の裏面３の前部中央に水平軸及び垂直軸回りに回転可
能に取付けた操舵輪で、且つ駆動輪である１個の前輪４
と、前記裏面３の後部の左右両端部に水平軸回りに回転
可能に取付けた従動輪である２個の後輪５ａ，５ｂとを
有している。
【０００５】上記無人搬送車は、その前輪４の垂直軸回
りの回転数を検出するエンコーダ６及び前輪４の垂直軸
回りの回動角を検出するポテンショメータ７を有してお
り、これらのエンコーダ６及びポテンショメータ７の出
力信号を演算部（図示せず）で演算処理して走行距離及
び車体角を検出するとともに、演算部の演算結果に基づ
き前輪４を操舵することにより車体２が所定の走行径路
を走行するように自律制御している。
りの回転数を検出するエンコーダ６及び前輪４の垂直軸
回りの回動角を検出するポテンショメータ７を有してお
り、これらのエンコーダ６及びポテンショメータ７の出
力信号を演算部（図示せず）で演算処理して走行距離及
び車体角を検出するとともに、演算部の演算結果に基づ
き前輪４を操舵することにより車体２が所定の走行径路
を走行するように自律制御している。
【０００６】方向指示器８ａ，８ｂ及び９ａ，９ｂは、
車体２の前後端の左右両端部に配設してあり、点滅する
ことにより無人搬送車１の左折もしくは右折を警告する
ようになっている。
車体２の前後端の左右両端部に配設してあり、点滅する
ことにより無人搬送車１の左折もしくは右折を警告する
ようになっている。
【０００７】上記無人搬送車１を用いるシステムにおけ
る従来技術に係る方向指示方式では、例えば図４に示す
走行径路８の目標点Ａから目標点Ｂに向かって無人搬送
車１が走行している場合、無人搬送車１が目標点Ａを通
過した時点から目標点Ｂを通過した後の方向（図では左
折方向）に曲がることを方向指示器８ａ，８ｂ，９ａ，
９ｂ（図の場合は８ａ，９ａ）で指示している。すなわ
ち、次に曲がる方向を常に指示している。
る従来技術に係る方向指示方式では、例えば図４に示す
走行径路８の目標点Ａから目標点Ｂに向かって無人搬送
車１が走行している場合、無人搬送車１が目標点Ａを通
過した時点から目標点Ｂを通過した後の方向（図では左
折方向）に曲がることを方向指示器８ａ，８ｂ，９ａ，
９ｂ（図の場合は８ａ，９ａ）で指示している。すなわ
ち、次に曲がる方向を常に指示している。
【０００８】したがって、図４に示す走行径路１０を走
行する無人搬送車１は、図４の各区間に対応する区間に
おいて、図５に斜線で示す期間，，，で方向指
示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂをそれぞれ点滅す
る。
行する無人搬送車１は、図４の各区間に対応する区間に
おいて、図５に斜線で示す期間，，，で方向指
示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂをそれぞれ点滅す
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
係る方向指示方式では、各区間が長い場合、各区間の全
域で方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの何れか
一方が点滅しているため、どの時点で無人搬送車１が方
向を転換するのかを、識別し難いという問題がある。す
なわち、無人搬送車１が、例えば目標点Ａに到達した時
点で一連のコマンドを実行し、目標点Ａを通過した時点
で、次の目標点Ｂで曲がる方向への方向指示器８ａ，９
ａを点滅させるため、目標点Ｂ迄方向指示がでたままに
なり、次にどの方向に向かうかは分かるが、どこで方向
が変わるのかが分からない。
係る方向指示方式では、各区間が長い場合、各区間の全
域で方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの何れか
一方が点滅しているため、どの時点で無人搬送車１が方
向を転換するのかを、識別し難いという問題がある。す
なわち、無人搬送車１が、例えば目標点Ａに到達した時
点で一連のコマンドを実行し、目標点Ａを通過した時点
で、次の目標点Ｂで曲がる方向への方向指示器８ａ，９
ａを点滅させるため、目標点Ｂ迄方向指示がでたままに
なり、次にどの方向に向かうかは分かるが、どこで方向
が変わるのかが分からない。
【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、次に曲が
る方向を適切なタイミングで識別し得るよう方向指示器
の動作期間を制御し得る自律走行方式の無人搬送車にお
ける方向指示方式を提供することを目的とする。
る方向を適切なタイミングで識別し得るよう方向指示器
の動作期間を制御し得る自律走行方式の無人搬送車にお
ける方向指示方式を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、車体の走行距離及び走行方向をそれぞれ検
出し乍ら予め記憶している所定の走行径路に沿い自律走
行する自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式
において、前記車体の走行方向を変える前記走行径路上
の直近の目標点迄の距離を演算し、この距離が所定の距
離設定値より小さくなった時点で、前記直近の目標点に
向かう現在の走行径路に対する、次の目標点に向かう次
の走行径路の方向に応じ、左折もしくは右折を指示する
方向指示器を動作させるとともに、前記次の走行径路と
車体とがなす角度が所定の角度設定値より小さくなった
時点で、前記方向指示器の動作を停止させるようにした
ことを特徴とする。
明の構成は、車体の走行距離及び走行方向をそれぞれ検
出し乍ら予め記憶している所定の走行径路に沿い自律走
行する自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式
において、前記車体の走行方向を変える前記走行径路上
の直近の目標点迄の距離を演算し、この距離が所定の距
離設定値より小さくなった時点で、前記直近の目標点に
向かう現在の走行径路に対する、次の目標点に向かう次
の走行径路の方向に応じ、左折もしくは右折を指示する
方向指示器を動作させるとともに、前記次の走行径路と
車体とがなす角度が所定の角度設定値より小さくなった
時点で、前記方向指示器の動作を停止させるようにした
ことを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記構成の本発明によれば、無人搬送車が方向
を転換する目標点の手前の所定位置から、この目標点を
通過した後の所定の走行径路と車体とのなす角度が所定
の角度設定値より小さくなって走行径路に沿う姿勢とな
る位置迄、方向指示器が動作する。
を転換する目標点の手前の所定位置から、この目標点を
通過した後の所定の走行径路と車体とのなす角度が所定
の角度設定値より小さくなって走行径路に沿う姿勢とな
る位置迄、方向指示器が動作する。
【００１３】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１４】本発明の実施例は、例えば図３に示す無人
搬送車１に適用される。すなわち、無人搬送車１では、
エンコーダ６及びポテンショメータ７の出力信号により
前輪４の回転数情報及び垂直軸回りの回動角情報を得て
いるが、これらの情報に基づき走行径路及び車体角を演
算して現在の位置を検出する。ちなみに、車体角は、無
人搬送車１の移動モデルによって、速度、操舵角度及び
車体２のホイルベース長から演算により求めることがで
きる。
搬送車１に適用される。すなわち、無人搬送車１では、
エンコーダ６及びポテンショメータ７の出力信号により
前輪４の回転数情報及び垂直軸回りの回動角情報を得て
いるが、これらの情報に基づき走行径路及び車体角を演
算して現在の位置を検出する。ちなみに、車体角は、無
人搬送車１の移動モデルによって、速度、操舵角度及び
車体２のホイルベース長から演算により求めることがで
きる。
【００１５】本実施例では図４に示す走行径路１０を無
人搬送車１が走行する場合の方向指示方式について説明
する。同図に示すように、走行径路１０は、原点Ｏから
目標点Ａ迄の基準となる走行径路１０ａとなす角度が、
それぞれΨ2 ，Ψ3 ，Ψ4 ，Ψ5 である走行径路１０
ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅを有している。無人搬送車
１は、原点Ｏから目標点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを通過して最終
目標点に向かう。したがって、本実施例の場合、目標点
Ａ，Ｂ，Ｃで左折し、目標点Ｄで右折する。
人搬送車１が走行する場合の方向指示方式について説明
する。同図に示すように、走行径路１０は、原点Ｏから
目標点Ａ迄の基準となる走行径路１０ａとなす角度が、
それぞれΨ2 ，Ψ3 ，Ψ4 ，Ψ5 である走行径路１０
ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅを有している。無人搬送車
１は、原点Ｏから目標点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを通過して最終
目標点に向かう。したがって、本実施例の場合、目標点
Ａ，Ｂ，Ｃで左折し、目標点Ｄで右折する。
【００１６】図１は本発明の実施例を示すフローチャー
トである。同図中、φは走行径路１０ａ（図４参照）に
対する車体２の傾き、Ψi はｉ番目の目標点に至る走行
径路１０ｉの走行径路１０ａに対する傾き（図４参
照）、Φは方向指示を停止する角度設定値、ｄi は無人
搬送車１の走行に伴なう次の目標点であるｉ番目の目標
点迄の距離、ｌは方向指示を開始する距離設定値であ
る。
トである。同図中、φは走行径路１０ａ（図４参照）に
対する車体２の傾き、Ψi はｉ番目の目標点に至る走行
径路１０ｉの走行径路１０ａに対する傾き（図４参
照）、Φは方向指示を停止する角度設定値、ｄi は無人
搬送車１の走行に伴なう次の目標点であるｉ番目の目標
点迄の距離、ｌは方向指示を開始する距離設定値であ
る。
【００１７】図１に基づき本発明の実施例を説明する。 1) 方向指示中であるか否かを判定する（判定ブロック
１１参照）。 2) 1)の判定の結果、方向指示中でない場合は、無人搬
送車１が目標とする直近の目標点迄の距離ｄi と距離設
定値ｌとを比較する（判定ブロック１２参照）。 3) 2)の判定の結果、ｄi ＜ｌの場合、後に詳述する処
理ブロック１４，１５で選択された方向の方向指示器８
ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂを動作させる（処理ブロッ
ク１３参照）。 4) 2)の判定の結果ｄi ≧ｌの場合、直近の目標点に至
る走行径路１０ｉの傾きΨi と次の目標点に至る走行径
路１０i+1 の傾きとを比較し（判定ブロック１６参
照）、この結果Ψi+1 ＞Ψi の場合には、次は左折であ
ると判断して左折用の方向指示器８ａ，９ａの動作の準
備をする（処理ブロック１４参照）とともに、Ψi+1 ＜
Ψi の場合には、次は右折であると判断して右折用の方
向指示器８ｂ，９ｂの動作の準備をする（処理ブロック
１５参照）。 5) 1)の判定の結果、方向指示中である場合は、目標点
を通過したか否かを検出し（判定ブロック１７参照）、
この結果目標点を通過したことが検出された場合には、
車体２の傾きφと走行径路１０ｉの傾きΨi との差の絶
対値と、角度設定値Φとを比較し（判定ブロック１８参
照）、｜φ−Ψi ｜＜Φの関係が成立している場合には
動作中の方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの動
作を停止させる（処理ブロック１９，１３参照）。 6) 1)の判定の結果、方向指示中である場合であって、
しかも4)の判定の結果、目標点を通過していないこと、
及び目標点は通過したが｜φ−Ψi ｜＜Φの関係が成立
していないことが検出された場合には動作中の方向指示
器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの動作を継続させる
（処理ブロック１３参照）。
１１参照）。 2) 1)の判定の結果、方向指示中でない場合は、無人搬
送車１が目標とする直近の目標点迄の距離ｄi と距離設
定値ｌとを比較する（判定ブロック１２参照）。 3) 2)の判定の結果、ｄi ＜ｌの場合、後に詳述する処
理ブロック１４，１５で選択された方向の方向指示器８
ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂを動作させる（処理ブロッ
ク１３参照）。 4) 2)の判定の結果ｄi ≧ｌの場合、直近の目標点に至
る走行径路１０ｉの傾きΨi と次の目標点に至る走行径
路１０i+1 の傾きとを比較し（判定ブロック１６参
照）、この結果Ψi+1 ＞Ψi の場合には、次は左折であ
ると判断して左折用の方向指示器８ａ，９ａの動作の準
備をする（処理ブロック１４参照）とともに、Ψi+1 ＜
Ψi の場合には、次は右折であると判断して右折用の方
向指示器８ｂ，９ｂの動作の準備をする（処理ブロック
１５参照）。 5) 1)の判定の結果、方向指示中である場合は、目標点
を通過したか否かを検出し（判定ブロック１７参照）、
この結果目標点を通過したことが検出された場合には、
車体２の傾きφと走行径路１０ｉの傾きΨi との差の絶
対値と、角度設定値Φとを比較し（判定ブロック１８参
照）、｜φ−Ψi ｜＜Φの関係が成立している場合には
動作中の方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの動
作を停止させる（処理ブロック１９，１３参照）。 6) 1)の判定の結果、方向指示中である場合であって、
しかも4)の判定の結果、目標点を通過していないこと、
及び目標点は通過したが｜φ−Ψi ｜＜Φの関係が成立
していないことが検出された場合には動作中の方向指示
器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９ｂの動作を継続させる
（処理ブロック１３参照）。
【００１８】上記実施例において、いま自律搬送車１が
図４のＰ点を含む走行径路１０ｂを走行しているとす
る。この場合、目標点Ｂ迄の距離ｄ2 が距離設定値ｌよ
り小さくなった場合には方向指示を開始する。このと
き、距離ｄ2 は、｛（ｘ2 −Ｘ） 2 ＋（ｙ2 −Ｙ）2 ｝
の平方根で検出される。また、走行径路１０ｂと次の走
行径路１０ｃとの角度差（Ψ2 −Ψ3 ）により左折であ
ることが検出されるので、方向指示器８ａ，９ａを点滅
させる。
図４のＰ点を含む走行径路１０ｂを走行しているとす
る。この場合、目標点Ｂ迄の距離ｄ2 が距離設定値ｌよ
り小さくなった場合には方向指示を開始する。このと
き、距離ｄ2 は、｛（ｘ2 −Ｘ） 2 ＋（ｙ2 −Ｙ）2 ｝
の平方根で検出される。また、走行径路１０ｂと次の走
行径路１０ｃとの角度差（Ψ2 −Ψ3 ）により左折であ
ることが検出されるので、方向指示器８ａ，９ａを点滅
させる。
【００１９】目標点Ｂを通過後、車体の傾きφと走行径
路１０ｃの角度Ψ3 との差の絶対値が角度設定値Φより
小さくなって車体２が走行径路１０ｃに沿う姿勢となっ
た時点で方向指示器８ａ，９ａの点滅を停止させる。
路１０ｃの角度Ψ3 との差の絶対値が角度設定値Φより
小さくなって車体２が走行径路１０ｃに沿う姿勢となっ
た時点で方向指示器８ａ，９ａの点滅を停止させる。
【００２０】他の各走行径路１０ａ，１０ｃ，１０ｄ，
１０ｅでも同様の方向指示を行なう。したがって、本実
施例において、方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９
ｂが動作する期間は、図２に斜線で示す期間，，
，となる。
１０ｅでも同様の方向指示を行なう。したがって、本実
施例において、方向指示器８ａ，９ａもしくは８ｂ，９
ｂが動作する期間は、図２に斜線で示す期間，，
，となる。
【００２１】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、左折及び右折の基準となる直近
の目標点から、この目標点を通過した後、次の走行径路
に沿う姿勢となる迄に限定して所定の方向指示を行なう
ようにしたので、無人搬送車が方向を転換するタイミン
グを含め方向転換の内容を、正確及び容易に把握するこ
とができ、安全性の向上に寄与させることができる。
うに、本発明によれば、左折及び右折の基準となる直近
の目標点から、この目標点を通過した後、次の走行径路
に沿う姿勢となる迄に限定して所定の方向指示を行なう
ようにしたので、無人搬送車が方向を転換するタイミン
グを含め方向転換の内容を、正確及び容易に把握するこ
とができ、安全性の向上に寄与させることができる。
【図１】本発明の実施例を示すフローチャートである。
【図２】前記実施例における方向指示器の動作タイミン
グを示す説明図である。
グを示す説明図である。
【図３】無人搬送車の裏面を概念的に示す説明図であ
る。
る。
【図４】前記無人搬送車の走行径路の一例を示す説明図
である。
である。
【図５】従来技術における方向指示器の動作タイミング
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ 無人搬送車 ２ 車体 ６ エンコーダ ７ ポテンショメータ ８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂ 方向指示器 １０ 走行径路 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 目標点
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の走行距離及び走行方向をそれぞれ
検出し乍ら予め記憶している所定の走行径路に沿い自律
走行する自律走行方式の無人搬送車における方向指示方
式において、 前記車体の走行方向を変える前記走行径路上の直近の目
標点迄の距離を演算し、この距離が所定の距離設定値よ
り小さくなった時点で、前記直近の目標点に向かう現在
の走行径路に対する、次の目標点に向かう次の走行径路
の方向に応じ、左折もしくは右折を指示する方向指示器
を動作させるとともに、前記次の走行径路と車体とがな
す角度が所定の角度設定値より小さくなった時点で、前
記方向指示器の動作を停止させるようにしたことを特徴
とする自律走行方式の無人搬送車における方向指示方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130248A JP2940300B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130248A JP2940300B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324058A JPH05324058A (ja) | 1993-12-07 |
| JP2940300B2 true JP2940300B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=15029698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4130248A Expired - Fee Related JP2940300B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2940300B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004118469A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10240227B4 (de) * | 2002-08-28 | 2006-04-06 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine |
| KR101901962B1 (ko) | 2013-11-08 | 2018-11-07 | 한국전자통신연구원 | 내비게이션을 이용한 자율 주행 제어 장치 및 그 방법 |
| JP2017109705A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム、作業機械の制御システム、及び作業機械 |
| JP6783064B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2020-11-11 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム及び作業機械の管理方法 |
| JP2017182537A (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理システム |
| JP6712906B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2020-06-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP4130248A patent/JP2940300B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004118469A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05324058A (ja) | 1993-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2940300B2 (ja) | 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 | |
| JP5370568B2 (ja) | 車体速度制御装置 | |
| JP4264399B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP5098674B2 (ja) | 車体速度演算装置 | |
| JPH04356277A (ja) | 四輪操舵車の車庫出し制御装置 | |
| JP3841206B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3275364B2 (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP2005071128A (ja) | 無人搬送車およびこの無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP2580081Y2 (ja) | 無人車の操舵制御装置 | |
| JP3261942B2 (ja) | 無人搬送車のプログラムステアリング方法 | |
| JP2006092424A (ja) | 軌道追従制御方法および装置 | |
| JPH1165662A (ja) | 無人走行車の制御方法及びその装置 | |
| JPH07101369B2 (ja) | 自動操舵制御方式 | |
| JPH0512802Y2 (ja) | ||
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
| JPH0981240A (ja) | 自律走行式無人搬送車における走行制御方法 | |
| JP5134403B2 (ja) | 無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ライン | |
| JPH10198425A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP3804235B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0512144Y2 (ja) | ||
| JPS6081611A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH05310141A (ja) | 車両用後輪舵角制御装置 | |
| JPH0196706A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2005250574A (ja) | 無人搬送車および無人搬送車の運転方法 | |
| JPH05165517A (ja) | 無人作業車の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990518 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |