JPH11134028A - 自走台車の走行システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 多数の自走台車を安全に走行させることがで
き、指定した位置に正確に走行させて位置決め停止でき
るようにする。 【解決手段】 台車１０の走行路上の位置を検出し、位
置フィードバック信号と目的位置との偏差がなくなるよ
うにサーボモータを駆動し、自走台車の位置を制御する
クローズドループ系のサーボ機構を自走台車１０に搭載
し、集中制御装置により各自走台車の運行を統合的に遠
隔管理するとともに、各自走台車に目的位置を指令し、
集中制御装置とそれぞれの自走台車との間では、送受信
手段により目的位置その他の運行に必要なデータ等の情
報の授受を行い、フロア上のあらかじめ決められた所定
の走行路に沿って前記自走台車の走行を誘導し、フロア
上における自己の位置を知るための指標５２を前記自走
台車に提供し、目的位置まで走行させ位置決めを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フロア上を自走す
る自走台車の走行システムに係り、特に、集中制御装置
によって指令される位置まで正確に誘導し、指定位置に
停止させるための自走台車の走行システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の工作機械、産業用ロボット、倉庫
などがコンピュータネットワークにより結ばれ、集中制
御装置により統合的に集中管理されている生産システム
や倉庫システムでは、自走台車が資材や工作物を搬送す
る。

【０００３】また、ビルの駐車場では、単に、運転者が
自分で車を運転して駐車フロアに車を出し入れするので
はなく、収納効率を高め、入出庫時間の短縮化を図るた
めにシステム化されるようになっている。この種の駐車
システムでは、車は自走台車に搭載されて、駐車フロア
への入出庫が管理されるものがある。

【０００４】従来の自走台車は、あらかじめ決められた
経路に沿って走行する固定経路式が一般的である。固定
経路の形式には、フロアに敷設したレールを走行路とす
るレール式と、無軌道式とがある。無軌道式では、自走
台車を誘導する必要があり、その誘導方式には、電磁誘
導方式、光学誘導方式、自立航法方式などの各方式が使
用する環境に合わせて採用される。

【０００５】従来は、電磁誘導方式の自走台車が主流で
ある。この電磁誘導方式では、フロアの走行路にトーパ
スワイヤを埋設し、このトーパスワイヤに高周波電流を
流すことにより磁界を発生させる。自走台車には、磁界
を検出するセンサが設けられており、自走台車は、トー
パスワイヤに発生する磁界に沿って誘導される。

【０００６】従来の無軌道式の自走台車では、目的位置
へ到着するまでは、前記した各種誘導方式により誘導さ
れながら走行するが、最終的に目的位置まで走行させる
ためには、目的位置において、誘導とは別に自走台車を
位置決めしなければならない。

【０００７】従来からある位置決め方式としては、リミ
ットスイッチを利用したもの、自走台車の車体から下ろ
したセンタリングコーンをフロアに設置されている床コ
ーンに嵌合させるもの、停止位置を示す表示マークをイ
メージセンサによって識別して自走台車を停止させるも
のなどがあるが、基本的に、オン・オフ制御によるもの
が一般的である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、工場で
機械・工程間の決まった経路を順繰りに自走台車を走行
させる場合と異なり、自動車や資材を多数の自走台車に
搭載して、指定した場所に収納する方式の駐車システム
や倉庫システムでは、走行路上を多数の台車が行き交
い、各台車の目指す目的位置も台車ごとに異なり、しか
も、制約された狭いスペースの中で台車が走行するとい
う特徴がある。

【０００９】このため、駐車システムや倉庫システムで
は、多くの自走台車の運行を集中制御装置による集中管
理が不可欠であり、走行する個々の台車がお互いに接触
したり衝突せずに目的位置までに走行させるとともに、
各台車を指定した位置に狭い間隔で密に停止させる必要
がある。

【００１０】ところが、従来の自走台車では、誘導は主
として、走行ルートから外れないようにするためであ
り、目的位置を指令するだけで走行途中の位置制御は行
なわないのが一般的である。このため、狭いスペースを
走行する自走台車の台数が増えると、台車相互の干渉を
避けながらの安全な運行の管理が非常に困難になる。

【００１１】また、自走台車の位置決め停止は、指定さ
れた位置におけるオン・オフ制御による位置決め停止が
基本となっている。このオン・オフ制御では、位置決め
が正確に行われなかった場合の対応を欠き、ビルの駐車
フロアのような狭いスペースに、多くの台車を狭い間隔
で密集的に収容するには、信頼性に問題があった。ま
た、オン・オフ制御による位置決め停止は、硬直した方
式で、駐車待ちの台数などその時々の状況に応じて効率
良く対応していくための柔軟性に欠けていた。

【００１２】そこで、本発明の目的は、前記従来技術の
有する問題点を解消し、制約された走行スペースの中で
も他の台車と干渉することなく、多数の自走台車を安全
に走行させることができ、指定した位置に正確に走行さ
せて位置決め停止できるようにした自走台車の走行制御
装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、自走するための駆動手段を有する複数
の台車をフロア上の所定の走行路に沿って目的位置まで
走行させる走行システムであって、前記台車の走行路上
の位置を直接または間接的に検出し、位置フィードバッ
ク信号と目的位置との偏差がなくなるようにサーボモー
タを駆動し、台車の位置を制御するクローズドループ系
のサーボ機構を搭載した自走台車と、前記各自走台車の
運行を統合的に遠隔管理するとともに、各自走台車に目
的位置を指令する集中制御装置と、前記集中制御装置と
それぞれの自走台車との間で目的位置その他の運行に必
要なデータ等の情報の授受を行う送受信手段と、フロア
上のあらかじめ決められた所定の走行路に沿って前記自
走台車の走行を誘導する誘導手段と、フロア上における
自己の位置を知るための指標を前記自走台車に提供する
位置指示手段と、を具備するものである。

【００１４】このように自走台車の走行システムを構成
することにより、集中制御装置が各自走台車に行き先を
指令するだけで、台車は、自動的に指令された位置まで
正確に走行して位置決め停止する。

【００１５】前記サーボ機構は、前記位置指示手段から
当該自走台車の位置を直接読み取る位置検出器を有する
フルクローズドループ方式のサーボ機構によって構成さ
れ、前記位置指示手段は、走行路に沿って設けられ、位
置をディジタル信号に変換するための変換要素を一定の
規則にしたがって配列したディジタルスケールが用いら
れる。

【００１６】前記ディジタルスケールとしては、磁気ス
ケールが用いられ、磁気スケールから台車の位置を読み
取る磁気センサにスケールの幅を検知できるようにすれ
ば、ディジタルスケールに前記誘導手段を兼用すること
が可能となる。

【００１７】また、ディジタルスケールの途中に絶対ア
ドレスを表示する固定アドレスを設ければ、走行途中の
位置の確認と、指令位置に停止したかの確認を集中制御
装置ができるので、システムの信頼性の向上を図ること
ができる。

【００１８】また、前記サーボ機構は、位置指示手段の
有する固定アドレスとの相対的な位置関係を読み取る位
置検出手段と、当該台車の車輪に連結された回転エンコ
ーダとを有し、前記回転エンコーダから位置をフィード
バックし、固定アドレスとの相対的な位置の偏差がなく
なるように当該台車を走行させるセミクローズドループ
方式のサーボ機構として構成することができる。また、
前記サーボ機構を、前記位置検出手段から固定アドレス
との相対的な位置をフィードバックし、前記固定アドレ
スとの相対的な位置の偏差がなくなるように当該台車を
走行させるセミクローズドループ方式のサーボ機構とし
て構成してもよい。

【００１９】本発明の走行システムにおける自走台車
は、互いに直交方向に向けられ、かつステアリング機能
を有する２組の駆動輪と、集中制御装置からの走行指令
を受けて前記駆動輪を切り換える方向切換手段を具備す
る。

【００２０】このように構成することにより、位置指示
手段を縦横に走るマトリックス状にしても、駆動輪を切
替ながら目的位置まで走行することができる。

【００２１】前記自走台車は、走行距離および／または
走行時間を積算するとともに、台車の運転状態について
の自己診断をする故障診断部を有する。これにより、台
車の運行不能を未然に防いで的確な運行管理が可能とな
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。この実施の形態
は、自走台車に自動車を載せて、駐車フロアに搬出入す
る駐車システムに本発明を適用した実施形態である。図
１は、自走台車の構成を示す図である。

【００２３】この自走台車１０の本体１２の上面は、平
坦な搭載部１３になっていて、この搭載部１３に自動車
１４が載せられるようになっている。この搭載部１３の
前側には、載置される自動車１４の前進限となるストッ
パ１５が設けられている。駐車フロアの入口に設けられ
ている入庫ステーションにおいて、自動車１４が自走台
車１０の搭載部１３まで乗り入れると、このストッパ１
５に自動車１４の前輪が当接することによって、自動車
１４のそれ以上の前進が阻止される。また、搭載部１３
の後側には、タイヤ固定機構が設けられおり、このタイ
ヤ固定機構の備える固定プレート１６は自動車１４の後
輪に当接する位置に設けられている。この固定プレート
１６は、自動車１４が自走台車１０に乗り入れられた後
で、搭載部１３から突き出し、自動車１４は、ストッパ
１５と固定プレート１６とによって位置決めされ固定さ
れる。

【００２４】２０は、走行中に集中制御装置との間で、
目的位置、走行速度、加速度等の走行指令その他走行に
必要なデータを無線で送受信する送受信機であり、２１
は送受信機のアンテナを示す。

【００２５】自走台車１０は、バッテリ２２を電源とし
て、直進駆動モータとしてサーボモータ２４を搭載した
前輪駆動の台車である。また、自走台車１０の駆動輪と
しては、直進（Ｘ方向）するときに使用される直進方向
タイヤ２５ａ、２５ｂと、直進方向と直角な方向（Ｙ方
向）に走行するときに使用される横方向タイヤ２６ａ、
２６ｂを備えており、走行方向に応じて、方向切換手段
としてのＸ・Ｙ切換機構２７により出し入れさせること
ができ、進む方向を切り換えることができるようになっ
ている。なお、自走台車１０は、それぞれ直進方向タイ
ヤ２５ａ、２５ｂと、横方向タイヤ２６ａ、２６ｂを所
定角度の範囲で向きを旋回させるステアリング機能を有
している。

【００２６】次に、図２は、自走台車１０のサーボ駆動
系のブロック図である。図２において、３０は、複数の
自走台車１０の運行を統合的に管理する集中制御装置を
示す。この集中制御装置３０は、駐車システム全般の運
用を効率的に管理するため、無線により、その時々の駐
車フロアの空き状況等に応じて、最も適切な目的位置、
速度などの走行指令データを自走台車１０に通信装置３
１により送信する。自走台車１０は、送受信器２０によ
り集中制御装置３０との間で、走行指令データを含む各
種情報の授受を行い、その走行指令データ等は、ＣＰＵ
により構成されるコントローラ３２に導入される。

【００２７】このコントローラ３２は、集中制御装置３
０から与えられた走行指令データを受けて、位置指令、
速度指令、加速度指令に対応する指令パルスを発生させ
るようになっている。コントローラ３２は、位置指令、
速度指令等を、それぞれＸ方向のサーボ機構、Ｙ方向の
サーボ機構に分配して指令を与える。この自走台車１０
の場合、Ｘ方向のサーボ機構は、直進するときに使用さ
れる直進方向タイヤ２５ａ、２５ｂを駆動するサーボモ
ータ２４を動作させるサーボ機構である。Ｙ方向のサー
ボ機構は、直進方向と直角な方向に走行するときに使用
される横方向タイヤ２６ａ、２６ｂを駆動するサーボモ
ータ２４ａを動作させる。

【００２８】Ｘ方向のサーボ機構は、Ｘサーボ制御部３
３、Ｘサーボアンプ３４、位置検出器としてのセンサヘ
ッド３５を備えている。この実施の形態では、センサヘ
ッド３５は、走行路に沿ってフロア５０に固定された後
述する磁気スケール５４から現在の自走台車１０のＸ方
向の位置を直接的に読み取ることができる。検出した現
在位置は、Ｘサーボ制御部３３にフィードバックされ、
これにより、フルクローズドループ方式の位置制御が実
行されるようになっている。Ｘサーボ制御部３３は、位
置指令と位置検出値とを比較し、その偏差を指令として
Ｘ方向サーボアンプ３４に与える。このＸ方向サーボア
ンプ３４は、偏差に応じた電気子電流をサーボモータ２
４に流し、これにより、速度指令に一致するような速度
でサーボモータ２４が回転し、また、指令位置に一致す
るまでサーボモータ２４が回るように制御される。Ｙ方
向のサーボ機構も同様に構成されるものであり、Ｘ方向
サーボ機構と対応する要素には、参照番号にａを付して
その説明は省略する。

【００２９】なお、自走台車１０は、走行方向を変える
ときには、Ｘ・Ｙ切替機構２７を作動させることによ
り、選択的に駆動輪を切り替えるため、直進方向タイヤ
２５ａ、２５ｂまたは横方向タイヤ２６ａ、２６ｂの一
方に切り替えて走行する。このため、コントローラ３２
には、指令された走行経路に応じた駆動輪切替指令が集
中制御装置３０から与えられ、この駆動輪切替指令に基
づいてＸ・Ｙ切替機構２７を作動させるようになってい
る。

【００３０】図２において、バッテリ２２からＸサーボ
アンプ３４、Ｙサーボアンプ３４ａへは、リレーの接点
３６、３６ａを介して給電される。この接点３６、３６
ａは、それぞれＸサーボモータ２４、Ｙサーボモータ２
４ａに設けられているブレーキ３８、３８ａの制動動作
と連動して開閉されるようになっている。すなわち、自
走台車１０の停止中は、接点３６、３６ａが開き、Ｘサ
ーボアンプ３４、Ｙサーボアンプ３４ａへの電力供給ラ
インがオフになるとともに、Ｘサーボモータ２４、Ｙサ
ーボモータ２４ａは、前記ブレーキ３８、３８ａにより
固持され、これにより、省電力化が図られている。

【００３１】また、コントローラ３２は、以上説明した
ようなサーボ機構を介して自走台車１０の運転を制御す
る他、各部の運転状態に関するデータを取り込み、不具
合状態を検知する故障診断部４０としての機能を有して
いる。例えば、Ｘサーボモータ２４、Ｙサーボモータ２
４ａの電流値等に基づいてサーボ機構が正常に作動して
いるかどうかのチェックや、バッテリ２２の充電状態の
チェックや、その他自走台車１０の搭載機器４２のメカ
ニズムのチェックを常時行なう。不具合が検知される
と、送受信器２０を介してその結果が集中制御装置３０
に伝達される。これにより、集中制御装置３０は、メン
テナンスの必要な自走台車１０を抽出することができ、
そのような自走台車１０には、外部に設けられた保守、
修理の設備の整った専用の修理場に走行していくように
指令を送信する。

【００３２】次に、図３は、自動車を搭載した自走台車
１０が指令された位置まで走行し、当該自走台車１０を
載せたままで駐車させておく駐車フロア５０のアレンジ
の一例を示す図である。この駐車フロア５０の例では、
直進（Ｘ方向）横（Ｙ方向）それぞれ複数列の自動車を
整列駐車できるだけの駐車スペースＳ（図３では白抜き
で表されている。）が設けられている。この駐車フロア
５０では、駐車スペースＳの外側の網掛け表示の部分が
自走台車１０の走行専用のスペースになっている。

【００３３】この駐車フロア５０には、走行する自走台
車１０に自己の位置を知るための指標を提供する位置指
示手段として、ディジタルスケール５０がマトリックス
状に縦横に敷設されている。このディジタルスケール５
０に沿った経路を自走台車１０が走行するようにしてい
る。この場合、各駐車位置の絶対アドレスの特定のため
に、ディジタルスケール５０の交差する部分には、その
絶対アドレスを磁性材料等に記憶させた固定アドレス部
材５４(i,j) が埋設されている。

【００３４】この実施形態では、ディジタルスケール５
０には、磁気スケールが用いられている。この磁気スケ
ールは、帯状の長尺な基板上に、位置をディジタル信号
に変換する要素として交互に反転する微小磁極を一定の
ピッチで配置したスケールである。図１および図２に示
すように、自走台車１０は、この磁気スケール５２にそ
って走行しながら、磁気ヘッドからなるセンサヘッド３
５、３５ａを磁気スケール５２上を移動させ、移動量を
ディジタル信号に変換して当該自走台車１０の位置を検
出することができる。

【００３５】センサヘッド３５、３５ａとして用いられ
る磁気ヘッドは、磁気スケールの幅方向の検知機能を有
している。この磁気ヘッドの位置が磁気スケールの幅よ
りも外側に逸脱すると、その逸脱を検知できるようにな
っている。この逸脱検知信号は、駆動輪をステアリング
する機構（図示せず）にフィードバックされることが好
ましい。これによれば、逸脱を修正する方向に直進方向
タイヤ２５ａ、２５ｂまたは横方向タイヤ２６ａ、２６
ｂをステアリングすることにより、常に、自走台車１０
の磁気スケール５２に沿った走行を可能とし、さらに、
この磁気スケール５２に誘導手段を兼用させることがで
きる利点がある。

【００３６】なお、この実施形態では、ディジタルスケ
ール５２に磁気スケールが用いられているが、これ以外
にも、光電式のリニアエンコーダにより変位量をディジ
タル信号に変換する方式のディジタルスケールや、非接
触式の電磁誘導型のインダクトシン（商品名）型のディ
ジタルスケールを用いることもできる。

【００３７】次に、以上のように構成される駐車システ
ムにおいて、自動車を載せた自走台車が指令された位置
に停止するまでの動作を説明する。図３において、自動
車１４を搭載した自走台車１０には、集中制御装置３０
から、図３に自走台車１０を表示した位置を駐車位置と
する指令が送信されたとする。

【００３８】この指令は、当該自走台車１０の送受信器
２０を介してコントローラ３２に電送される。コントロ
ーラ３２は、位置指令、速度指令をそれぞれＸサーボ制
御部３３、Ｙサーボ制御部３３ａに分配して出力する。
この指令は、この場合でいえば、絶対アドレス５４（1,
1 ）から絶対アドレス５４（5,1 ）までは直進し、絶対
アドレス５４（5,1 ）で左行し、絶対アドレス５４（5,
3 ）まで横進し、絶対アドレス５４（5,3 ）で右行して
絶対アドレス５４（6,3 ）まで進むというようなことを
内容とする指令である。

【００３９】絶対アドレス５４（1,1 ）から絶対アドレ
ス５４（5,1 ）まで直進する場合は、駆動輪として直進
方向タイヤ２５ａ、２５ｂが使用され、絶対アドレス５
４（5,1 ）で左行するときに、駆動輪が横方向タイヤ２
６ａ、２６ｂにＸ・Ｙ切替機構２７により切り替えられ
る。

【００４０】選択された駆動輪に対応したサーボ機構に
よりサーボモータ２４、２４ａが駆動される。そして、
センサヘッド３５または３５ａからディジタルスケール
５２で読み取った位置がサーボ制御部３３、３３ａにフ
ィードバックされ、フルクローズドループ方式により当
該自走台車１０の位置が制御され、指令された位置まで
走行する。最終的に目的位置では、ディジタルスケール
５２の±１ビット以内での精密な位置決めが可能であ
る。

【００４１】また、指定された位置に駐車した自走台車
１０が固定アドレス部材からその絶対アドレス５４（6,
3 ）を読み取り、集中制御装置３０に現在駐車している
位置のアドレスを伝達することにより、集中制御装置３
０は、駐車位置の再確認ができ、信頼性の向上になる。
また、自走台車１０が目的の駐車位置へ移動する過程で
は、通り過ぎる通過点の絶対アドレスをその都度読み取
るとともに、それを集中制御装置３０に送信すること
で、走行経路のチェックが行なえるようになっている。
このように、集中制御装置３０は、自走台車１０の絶対
位置を把握できるので、多数の自走台車１０の走行も安
全に運用管理することができる。

【００４２】次に、本発明の他の実施形態について、図
４を参照しながら説明する。この実施の形態では、自走
台車１０の誘導方式には、電磁誘導式が採用される。こ
のため、駐車フロア５０では、ディジタルスケールは設
けられずに、高周波電流が流されるワイヤ６０が走行路
にそって縦横に埋設されている。自走台車１０は、この
ワイヤ６０に発生する磁界を検出しながら走行する。ま
た、ワイヤ６０の交点には、第１実施形態と同様に、各
駐車位置の絶対アドレスの特定のために、位置指示手段
としてその絶対アドレスを磁性材料等に記憶させた固定
アドレス部材５４(i,j) が埋設されている。

【００４３】センサヘッド６２、６２ａとしては、前記
固定アドレス部材５４(i,j) の絶対アドレスを読み取る
とともに、その固定アドレス部材５４(i,j) から相対的
な位置関係を検出することが可能な変位センサが用いら
れている。このセンサヘッド６２、６２ａの出力は、サ
ーボ制御部３３、３３ａに導入される。

【００４４】また、当該自走台車の位置を検出する手段
として、駆動輪に連結された回転エンコーダ６４、６４
ａとが設けられている。この自走台車１０のサーボ機構
の位置制御方式は、回転エンコーダ６４、６４ａから台
車位置をサーボ制御部３３、３３ａにフィードバックす
るセミクローズドループシステムが採用されている。

【００４５】自走台車１０には、集中制御装置３０から
所望の目的位置に対応した絶対アドレスを指定して目的
位置が指令される。自走台車１０は、ワイヤ６０に沿っ
て電磁誘導されながら、指定された絶対アドレスの近傍
まで移動する。指定された絶対アドレスの近くまでくる
と、センサヘッド６２、６２ａにより当該自走台車１０
とその絶対アドレスとの間の相対的な距離を検出する。
そして、サーボ機構は、目標位置である当該絶対アドレ
スを基準に相対距離を位置指令として、この位置指令と
回転エンコーダ６４、６４ａからの位置フィードバック
を比較し、その偏差がゼロになるようにサーボモータ２
４、２４ａを駆動する。こうして当該自走台車１０は、
目標位置に正確に位置決めされる。

【００４６】なお、所望の絶対アドレスを指定してその
近傍まで自走台車１０を走行させた後、回転エンコーダ
６４、６４ａによって検出した当該絶対アドレスからの
相対距離をサーボ制御部３３、３３ａにフィードバック
することにより、位置ループを構成し、この相対距離を
偏差としてそれがゼロになるまでサーボモータ２４、２
４ａを駆動するようにしてもよい。

【００４７】以上、本発明による自走台車の走行システ
ムについて、駐車システムに応用した実施形態について
説明したが、本発明は、自走台車に資材を載せて、指令
した場所まで資材を搬送する搬送システムや、倉庫シス
テムにも応用可能である。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、制約されたスペースの中でも他の台車と干渉
することなく、多数の自走台車を安全に走行させること
ができ、指定した位置まで正確に走行させて精度の高い
位置決め停止が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による走行システムに用い
られる自走台車の構成説明図。

【図２】本発明の一実施形態による走行システムのブロ
ック構成図。

【図３】本発明が適用される駐車システムのフロアのア
レンジを示す図。

【図４】他の実施形態による走行システムのブロック構
成図。

【符号の説明】

１０ 自走台車 １４ 自動車 １５ ストッパ １６ 固定プレート ２０ 送受信器 ３０ 集中制御装置 ５０ 駐車フロア ５２ ディジタルスケール ５４ 固定アドレス部材 ６０ 電磁誘導用ワイヤ ６４ 回転エンコーダ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走するための駆動手段を有する複数の台
   車をフロア上の所定の走行路に沿って目的位置まで走行
   させる走行システムであって、 前記台車の走行路上の位置を直接または間接的に検出
   し、位置フィードバック信号と目的位置との偏差がなく
   なるようにサーボモータを駆動し、台車の位置を制御す
   るクローズドループ系のサーボ機構を搭載した自走台車
   と、 前記各自走台車の運行を統合的に遠隔管理するととも
   に、各自走台車に目的位置を指令する集中制御装置と、 前記集中制御装置とそれぞれの自走台車との間で目的位
   置その他の運行に必要なデータ等の情報の授受を行う送
   受信手段と、 フロア上のあらかじめ決められた所定の走行路に沿って
   前記自走台車の走行を誘導する誘導手段と、 フロア上における自己の位置を知るための指標を前記自
   走台車に提供する位置指示手段と、を具備することを特
   徴とする自走台車の走行システム。
2. 【請求項２】前記サーボ機構は、前記位置指示手段から
   当該自走台車の位置を直接読み取る位置検出器を有する
   フルクローズドループ方式のサーボ機構であることを特
   徴とする請求項１に記載の自走台車の走行制御装置。
3. 【請求項３】前記位置指示手段は、走行路に沿って設け
   られ、位置をディジタル信号に変換するための変換要素
   を一定の規則にしたがって配列したディジタルスケール
   からなることを特徴とする請求項１または２に記載の自
   走台車の走行システム。
4. 【請求項４】前記位置指示手段には途中に絶対アドレス
   を表示する固定アドレスが設けられていることを特徴と
   する請求項１乃至３のいずれかの項に記載の自走台車の
   走行システム。
5. 【請求項５】前記ディジタルスケールが前記誘導手段を
   兼用することを特徴とする請求項３または４に記載の自
   走台車の走行システム。
6. 【請求項６】前記サーボ機構は、位置指示手段の有する
   固定アドレスとの相対的な位置関係を読み取る位置検出
   手段と、当該台車の車輪に連結された回転エンコーダと
   を有し、前記回転エンコーダから位置をフィードバック
   し、固定アドレスとの相対的な位置の偏差がなくなるよ
   うに当該台車を走行させるセミクローズドループ方式の
   サーボ機構であることを特徴とする請求項１に記載の自
   走台車の走行システム。
7. 【請求項７】前記サーボ機構は、位置指示手段の有する
   固定アドレスとの相対的な位置関係を読み取る位置検出
   手段と、当該台車の車輪に連結された回転エンコーダと
   を有し、前記位置検出手段から固定アドレスとの相対的
   な位置をフィードバックし、前記固定アドレスとの相対
   的な位置の偏差がなくなるように当該台車を走行させる
   セミクローズドループ方式のサーボ機構であることを特
   徴とする請求項１に記載の自走台車の走行システム。
8. 【請求項８】前記自走台車は、互いに直交方向に向けら
   れ、かつステアリング機能を有する２組の駆動輪と、集
   中制御装置からの走行指令を受けて前記駆動輪を切り換
   える方向切換手段を具備することを特徴とする請求項１
   乃至７のいずれかの項に記載の自走台車の走行システ
   ム。
9. 【請求項９】前記台車は、走行距離および／または走行
   時間を積算するとともに、台車の運転状態についての自
   己診断をする故障診断部を有することを特徴とする請求
   項８に記載の自走台車の走行システム。