KR100925707B1 - 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇들이 공연 무대에서 시나리오에 따라 자동적으로 공연할 수 있게 하는 로봇용 공연 무대 및 이 로봇용 공연 무대에서 동작 및 발성을 하는 캐릭터 로봇에 관한 것이다.

본 발명은, 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치에 있어서,

무대 바닥용 그림과 함께, 무대 바닥에서의 절대 위치 및 방향을 나타내는 절대 위치 코드가 인쇄된 공연 무대용 패드(30); 상기 절대 위치 코드의 이미지를 촬영할 수 있는 광학 판독장치(2)를 구비하고, 상기 공연 무대용 패드(30)에서 특정 위치 및 방향으로 배치되도록 이동하는 이동장치(1)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상과 같이, 절대위치 코드를 가진 공연 무대용 패드와, 캐릭터 로봇이나 세트장치를 이동시키는 이동장치와, 이동장치에 의해 원하는 위치와 방향으로 배치되는 캐릭터로봇과 세트장치와, 시나리오에 대응하는 이동장치용 동작 데이터와 캐릭터 로봇용 동작 및 음성 데이터를 저장하고 있는 서버를 사용하면, 공연을 개시하기 전에 서버에서 송신되는 이동 제어 데이터에 의해 캐릭터 로봇과 세트장치가 패드상의 원하는 위치와 방향으로 자동적으로 배치되고, 그 후에 공연이 개시되면 캐릭터 로봇이 발성과 동작을 자동적으로 수행하는 로봇 공연이 가능해지게 된다.

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Description

자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치{Automatic Public-Performance Apparatus for Robot}

본 발명은 로봇들이 공연 무대에서 시나리오에 따라 자동적으로 공연할 수 있게 하는 로봇용 공연 무대 및 이 로봇용 공연 무대에서 동작 및 발성을 하는 캐릭터 로봇에 관한 것이다.

세트 장치가 설치된 무대에서 배우가 시나리오에 따라 공연을 수행하는 것처럼, 배우에 해당하는 캐릭터 로봇이 세트 장치가 설치된 무대에서 동작 및 발성을 하여 공연을 하도록 하는 로봇을 이용한 공연 장치가 개발되었다.

그런데, 이러한 종래기술에 따른 로봇을 이용한 로봇 공연 장치는, 캐릭터 로봇이나 세트 장치를 사용자가 직접 무대의 특정 위치에 배치시키고 공연을 시작하면, 원격 서버나 공연장 내의 제어서버에 의해 캐릭터 로봇이 제어되어 동작과 발성을 하게 된다.

그러나, 이러한 종래기술에서는 사용자가 무대에 집, 나무 등의 세트 장치를 일일이 배치시켰다가, 세트 배치를 변경하거나 세트 내용을 변경하고자 하는 경우에 일일이 사용자가 세트장치를 재배치 내지 변경하는 번거로움이 있고, 캐릭터 로봇들도 사용자가 일일이 필요한 위치나 방향으로 배치를 한 후에 동작시켜야 하는 번거로움이 있다.

특히, 사용자가 세트 장치나 캐릭터 로봇을 잘못 배치하면 시나리오와는 동떨어진 세트장치와 캐릭터 로봇으로 인하여 관객이 혼란스럽게 된다.

본 발명은 상기의 종래기술의 문제점을 감안하여, 캐릭터 로봇이나 세트 장치가 자신의 절대위치 및 방향을 용이하게 인식할 수 있는 절대위치 코드가 함께 인쇄된 로봇 공연용 패드를 제공하고, 로봇 공연시에 이 패드의 대기장소에 위치하는 세트장치들과 캐릭터 로봇들이 시나리오에 따라 원격 서버나 공연장 내의 제어서버의 제어에 의해 로봇 공연용 패드의 원하는 위치와 방향으로 자동적으로 이동하여 배치된 후에, 원격 서버나 제어서버에 의해 제어되어 자동적으로 공연을 하게 한다.

이상과 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은, 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치에 있어서,

무대 바닥용 그림과 함께, 무대 바닥에서의 절대 위치 및 방향을 나타내는 절대 위치 코드가 인쇄된 공연 무대용 패드(30); 상기 절대 위치 코드의 이미지를 촬영할 수 있는 광학 판독장치(2)를 구비하고, 상기 공연 무대용 패드(30)에서 특정 위치 및 방향으로 배치되도록 이동하는 이동장치(1)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상과 같이, 절대위치 코드를 가진 공연 무대용 패드와, 캐릭터 로봇이나 세트장치를 이동시키는 이동장치와, 이동장치에 의해 원하는 위치와 방향으로 배치되는 캐릭터로봇과 세트장치와, 시나리오에 대응하는 이동장치용 동작 데이터와 캐릭터 로봇용 동작 및 음성 데이터를 저장하고 있는 서버를 사용하면, 공연을 개시하기 전에 서버에서 송신되는 이동 제어 데이터에 의해 캐릭터 로봇과 세트장치가 패드상의 원하는 위치와 방향으로 자동적으로 배치되고, 그 후에 공연이 개시되면 캐릭터 로봇이 발성과 동작을 자동적으로 수행하는 로봇 공연이 가능해지게 된다.

먼저, 캐릭터 로봇과 세트 장치에 대해 설명하기로 한다.

도1과 같이 각각의 이동장치(1)에는 광학판독장치(2)와 바퀴(3)와 구동장치(4)를 가지고 있고, 도2에서와 같이 캐릭터 로봇(5)은 이동장치(1) 위에 탑재되고, 도3과 같이 세트 장치(6)(도3에서는 집이지만, 나무, 벤치 등도 가능하다)도 이동장치(1) 위에 탑재된다. 이때에 도2, 3에서 캐릭터 로봇(5)나 세트장치(집)(6)의 하단에 있는 이동장치(1)가 노출되지 않도록 치마형태로 가리도록 하는 것도 가 능하다.

결국, 아래에서 도5를 참고로 하여 자세히 설명하겠지만, 도4에서와 같이 이동장치(1)에 고정된 캐릭터 로봇(5) 및 세트장치(6)(간단한 도시를 위해 도4에서는 캐릭터 로봇(5) 및 세트 장치(6)용 이동장치(1)가 미도시 되어 있음)는, 바닥에 배치되는 로봇 공연용 패드(30)(이 패드(30)는 하부 배경 그림이 그려져 있어서, 다수의 패드(30)가 존재하여 로봇 공연 시나리오에 따라 교체 가능하다)의 대기장소(미도시)에 있다가, 공연 시나리오에 따라 서버(7) (원격서버 또는 제어 서버)의 제어신호에 의해 이동장치(1)를 이용하여 로봇 공연용 패드(8)상의 정해진 위치에서 원하는 방향으로 배치되고, 공연이 개시되면 서버(7)에서 송신된 동작 제어신호 및 음성 데이터에 따라 캐릭터 로봇(5)이 동작 및 발성을 하게 된다. 이때 도4에서와 같이 패드(30)에는 그림과 함께 미세한 절대 위치 코드(점들로 표시됨)가 인쇄되어 있고, 필요시 배경판(도4에서는 산과 해와 나무 집이 그려져 있다)을 수직으로 결합시킬 수 있다.

먼저, 서버(원격 서버 또는 제어서버)가 이동장치(1) 및 캐릭터 로봇(5)을 제어하는 방법에 대해 도5를 참고로 하여 설명하도록 한다. 도5에서는 지면의 한계상, 캐릭터 로봇이 탑재된 이동장치와, 세트 장치(집)가 탑재된 이동장치를 각각 1개만 도시하였으나, 이동장치나 캐릭터 로봇이나 세트장치는 공연에 필요한 갯수 만큼 존재한다.

각각의 이동장치(1)에는, 바퀴(3)를 구동하기 위한 모터(12)와, 모터(12)를 구동하기 위한 구동회로(13)와, 서버(7)에서의 제어데이터를 수신하며 광학판독장치(2)에서 수신된 코드를 서버(7)로 전송하는 송수신 장치(14)와, 광학 판독 장치(2)를 통해 판독된 코드를 수신하는 코드 수신 장치(15)를 포함한다.

또한, 이동장치(1)에 탑재되는 캐릭터 로봇(5)에는, 관절 및 입술을 구동하기 위한 모터/릴레이(21)와, 모터/릴레이(21)를 구동하기 위한 구동회로(22)와, 마이크 등의 센서들(23)과, 센서들(23)에서의 센싱 신호를 서버(7)로 전송하고 서버(7)에서의 데이터를 수신하는 송수신장치(24)와, 서버(7)에서 전달되는 음성 파일을 발성하기 위한 D/A 변환기(25)와 스피커(26)를 포함하고 있다.

이러한 각각의 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)의 송수신 장치(14, 24)는 무선으로 각각 게이트웨이(16)에 연결되고 게이트웨이(16)는 서버(7)에 접속된다. 여기서 게이트웨이(16)는 무선 조정기, WLAN, ZigBee, Bluetooth, UWB 등의 다양한 무선 데이터 전송 가능한 근거리 통신 방법을 사용할 수 있다.

서버(7)는, 시나리오에 따른 각 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)의 제어 데이터를 저장하고, 게이트웨이(16)를 통해 각종 센서(23)의 센싱신호와 코드 수신 장치(15)의 절대 위치 코드 이미지를 수신하여 필요한 처리와 분석을 한다.

그래서, 서버(7)는 코드 수신 장치(15)에서 수신된 이미지를 분석하여 이동장치(1)의 현재의 위치 및 방향을 분석하여, 원하는 위치 및 방향으로 이동장치(1)가 이동하고 방향을 가지도록, 무선으로 이동 제어 데이터를 송수신장치(14)로 전송한다. 이렇게 하면, 이동장치(1) 위에 위치한 캐릭터 로봇(5)나 세트장치(6)는 패드상의 원하는 위치와 방향으로 배치된다.

또한, 서버(7)는 송수신 장치(24)를 통해 무선으로 동작 제어 데이터를 캐릭터 로봇(5)에 송신하여, 캐릭터 로봇(이 동작 제어 데이터를 입술 및 관절용 모터/릴레이 구동회로(22)에 보내서, 이 모터/릴레이 구동회로(22)에서 모터/릴레이(21)를 구동하여 캐릭터 로봇(5)이 동작을 하게 한다.

그리고, 서버(7)는 TTS 엔진(9)에 의해 문자를 음성 파일로 변환하거나 녹음을 하여 음성 파일을 형성하여, 형성된 음성 파일을 캐릭터 로봇(5)으로 전송하면, 이 음성 파일을 수신한 캐릭터 로봇(5)이 D/A 변환기(25)에 의해 음성 파일을 아날로그 음성 신호로 변환하여 스피커(26)에 의해 발성을 하게 된다.

따라서, 서버(7)의 제어에 따라 세트장치(6)가 이동장치(1)에 의해 공연 무대용 패드(30)의 적절한 위치 및 방향으로 배치되고, 서버(7)의 제어에 따라 캐릭터 로봇(5)이 이동장치(1)에 의해 패드(30)의 적절한 위치 및 방향으로 배치되고 나서, 서버(7)에서 송신된 동작 및 음성 데이터에 따라 캐릭터 로봇(5)이 시나리오에 대응하는 동작 및 발성을 하게 된다.

다음으로, 공연용 패드(30)상에서 이동장치(1)의 절대위치와 방향을 알 수 있는 이차원 코드에 대해 도6을 참고로 하여 살펴보기로 한다.

본 발명의 패드(30)에는 도4에 도시된 바와 같이 그림(길, 벤치 등)이 인쇄되어 있는 상태에서, 미세한 절대 위치 코드(Cp)용 이차원 코드(점들로 표시됨)를 이 패드(30)에 인쇄하기 위해서는 특별한 방법을 사용해야 한다.

일반적인 인쇄기술에 있어서는 파랑(cyan : C), 빨강(magenta : M), 노랑(yellow :Y), 검정(black:K)색의 잉크를 조합하여 원하는 색깔을 얻고, 색상(hue)은 상기 C, M, Y의 조합을 조절하고, 밝기(brightness)는 K를 조절하려 얻는다.

본 발명의 패드(30)에 인쇄된 코드를 인식하기 위해서는, 이동장치(1)의 하부에 설치된 광학 판독 장치(2)는 적외선(infrared ray)을 사용하는데, 적외선은 C, M, Y에 대해서는 높은 투과율을 가지지만, K에 대해서는 흡수된다. 따라서, 적외선은 C, M, Y에 대해서는 높은 밝기를 가지지만, K에 대해서는 낮은 밝기를 가진다.

그래서, 본 발명의 패드(30)를 위해서는, 그림은 C, M, Y의 조합으로 인쇄하고 그림의 검정색은 C, M, Y를 조합하여 거의 블랙(Near K)(남색계열 블랙(dark indigo) 또는 고동색 계열 블랙(dark black))으로 인쇄하여도 사람은 시각적으로 검정이라고 인식을 한다. 그리고 코드를 위해서는 순수 블랙(K)을 사용한다.

이렇게 하면, 이동장치(1) 하부에 설치된 광학 판독 장치(2)가 하부의 그림(C, M, Y의 조합으로 인쇄)과 코드(K로 인쇄)가 인쇄된 패드(30)를 적외선으로 비추면, 그림 부분은 밝게 보이고, 코드 부분은 검게 보여, 도6과 같이 어둡게 나타난 코드 부분들이 보이게 된다.

도6에서 보면, 각각의 코드는, 가로/세로 5개의 점으로 이루어지는 코드 지시부(31)로 구성되는데, 하나의 코드 지시부(31)는 가로/세로 방향으로 5개의 점이 모두 존재하여 코드의 기준에 해당하는 헤더부(32)와, 이 헤더부(32) 내부에 존재하여 절대위치 코드 값을 지칭하는 코드 정보부(33)로 구성된다.

도6의 코드 정보부(33)는 4X4의 배열로 되어 있어 예를 들면, 코드 정보부(33)의 수직방향의 4줄을 각각 2줄씩, X방향 절대 좌표 및 Y방향 절대 좌표로 하여 절대위치 코드(Cp)를 정하면, 절대위치 코드(Cp)는 X, Y 방향으로 각각 (2의 4승)*(2의 4승)=256 이므로 합계 65,536개의 절대 위치의 지정이 가능하며, X,Y 방향 절대 좌표는 이 2줄씩에 나타난 점들의 이진 패턴을 보면 바로 인식이 가능하게 된다. 또한, 특정 코드와 인접하는 좌우상하의 특정 코드는, X방향 및 Y방향으로 1만큼 위치가 변경되도록 코드 정보부(33)의 점들이 형성되어 있다.

예를 들어, 특정 코드의 절대 위치가 (X=100, Y=100)이라면, 상 방향의 인접 코드는 (X=100, Y=101)이고, 하 방향의 인접 코드는 (X=100, Y=99)이며, 좌 방향의 인접 코드는 (X=99, Y=100)이며, 우 방향의 인접 코드는 (X=101, Y=100)이다.

한편, 도6은 본 발명의 2차원 코드를 용이하게 설명하기 위해 간략화한 것이기 때문에, 이 배열을 구성하는 점의 수가 많아지면 상당히 많은 절대 위치 코드값을 지정할 수 있게 된다.

그리고, 도6과 같은 영상을 수신한 이동장치(1)의 광학 판독 장치(2)는 촬영된 영상을 서버(7)로 송신하고, 서버(7)는 촬영된 영상(도6)을 시계 방향으로 회전시켜서 정방향 헤더 패턴(수평으로 5개의 점이 있고 수평 첫점에서 수직으로 4개의 점이 있는 패턴)(도7에서 헤더부(32)가 역자 패턴)이 나타나면 회전을 멈추게 되는데, 이 회전 각도가 이동장치(1)가 패드(30)에서 반시계방향으로 틀어져 있는 각도가 된다.

따라서, 이동장치(1)의 광학판독장치(2)에서 수신된 영상을 통해 현재 위치와 방향을 인식하므로 서버(7)는 이동장치(1)를 원하는 위치로 이동하여 원하는 방향이 되도록 할 수 있다.

이제, 서버(7)에 저장된 시나리오 데이터에 따라 세트장치(6) 및 캐릭터 로봇(5)을 배치하고 로봇 공연을 하는 방법에 대해 도4, 5를 참고로 하여 설명하기로 한다.

먼저, 이동장치(1)에 탑재된 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)는 패드(30)의 가장자리에 있는 대기장소(미도시)에 위치하고, 서버(7)는 동작 제어신호를 각각의 이동장치(1)에 송신하여 각각의 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)가 도4에서와 같은 정해진 위치 및 방향이 되도록 배치한다.

이를 위해서는 서버(7)는 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)용 각각의 이동장치(1)에 구동제어신호를 송신하여 원하는 위치로 이동하게 한다. 이때, 각각의 이동장치(1)는 이동하면서 하부에 부착된 광학판독장치(2)에서 촬영된 영상을 주기적으로 서버(7)로 송신하고, 서버(7)는 각각의 이동장치(1)의 현재의 위치를 판독하여 진행해야 하는 방향에 따른 구동 제어 신호를 각각의 이동장치(1)에 송신하여 최종적으로 원하는 위치로 이동하게 하고, 그 후에 광학판독장치(2)에 의해 다시 코드를 수신한 서버(7)는 현재 방향을 인식하여 원하는 방향으로 회전하도록 제어 신호를 각각의 이동장치(1)에 송신하여 원하는 방향이 되게 한다. 이렇게 하면 도4와 같은 위치와 방향으로 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)가 배치되게 된다.

이제, 이렇게 원하는 위치와 방향으로 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)가 패드(30)에 배치된 상태에서 시나리오에 따라, 서버(7)가 각각의 캐릭터 로봇(5)에 동작 및 발성 데이터를 송신하면, 이 동작 및 발성 데이터를 수신한 캐릭터 로봇(5)이 시나리오에 대응하는 동작 및 발성을 하여 공연을 하게 된다.

공연을 마치면, 서버(7)는 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)는 대기장소(미도시)로 이동하도록 제어신호를 이동장치(1)에 송신하여 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)가 대기장소로 이동하게 한다.

한편, 캐릭터 로봇(5)의 동작 및 발성, 이동장치(1)의 동작을 제어하는 방법은 공지된 다양한 방법이 있는데, 예를들어 특허출원10-2005-2268호에 개시된 원격서버와 로봇 단말기(로봇에 동작 및 발성을 위한 기본적인 구성만을 가지고 있음)를 이용한 동작 및 발성 재생 방법에서는 이 출원서에 개시된 바와 같이 시나리오에 대응하는 동작 및 발성 데이터를 저장하고 있는 서버(7)가 일정 재생시간 간격으로 동작 및 발성(음성)데이터를 캐릭터 로봇(로봇 단말기)이나 이동장치로 송신하여 재생하게 한다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 변경이 가능하다.

예를 들어, 이상에서는 원격지의 서버 또는 공연장의 제어 서버가 시나리오에 따라 이동장치(1)를 위한 구동 제어 데이터 및 캐릭터 로봇(5)을 위한 동작 제어 데이터/음성 데이터를 일정 재생 시간 간격으로 제공하는 것으로 기재하였으나, 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)에 충분한 저장 장치가 존재하여, 시나리오에 따른 구동 제어 데이터 및 동작 제어 데이터/음성 데이터 전체를 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)이 원격지 서버 또는 제어서버에서 다운받아 저장한 후에, 이 데이터들을 일정 재생 시간 간격으로 저장 장치에서 독출하여 재생하는 것도 가능하다.

또한, 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)에 명령을 실행하는 위한 프로그램을 내장시켜서, 서버의 명령을 수신하여 이 명령에 대응하는 구동 제어 데이터 및 동작 제어 데이터/음성 데이터들을 이동장치(1)와 캐릭터 로봇(5)이 생성하여 재생하는 것도 가능하다.

그리고, 이상에서는 서버가 절대 위치 코드 이미지를 수신하여 절대 위치 및 방향 판독하는 것으로 기재하였으나, 이동장치(1)에 탑재되는 처리 장치에 의해 절대 위치 및 방향을 판독하여 서버(7)에 절대 위치 및 방향 데이터를 전송하는 것도 가능하다.

또한, 보다 정밀한 이동장치의 방향을 검출하기 위하여, 이동장치(1)의 하부에 충분히 이격되게 설치된 2개의 광학판독장치(2)에 의해 판독되는 2개의 절대 위치 좌표를 통해, 수학적으로 각도를 구하여 방향을 아는 것도 가능하다.

도1은 본 발명에 따른 이동장치를 도시함.

도2는 본 발명에 따른 캐릭터 로봇이 이동장치에 탑재된 것을 도시함.

도3은 본 발명에 따른 세트장치가 이동장치에 탑재되는 것을 도시함.

도4는 본 발명의 패드에 배치된 캐릭터 로봇과 세트장치를 도시함.

도5는 본 발명의 이동장치와 캐릭터 로봇과 서버의 내부 구성도.

도6은 본 발명의 패드에 인쇄된 절대위치코드의 확대도.

Claims (9)

1. 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치에 있어서,

   무대 바닥용 그림과 함께, 무대 바닥에서의 절대 위치 및 방향을 나타내는 절대 위치 코드가 인쇄된 공연 무대용 패드(30);

   상기 절대 위치 코드의 이미지를 촬영할 수 있는 광학 판독장치(2)를 구비하고, 상기 공연 무대용 패드(30)에서 특정 위치 및 방향으로 배치되도록 이동하는 이동장치(1);

   상기 이동장치(1)의 상부에 탑재되어 상기 이동장치(1)에 의해 이동가능한 세트장치(6);

   상기 이동장치(1)의 상부에 탑재되어 상기 이동장치(1)에 의해 이동가능하고, 동작 및 발성을 하는 캐릭터 로봇(5)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 그림과 절대 위치 코드는 서로 상이한 색깔로 인쇄되어, 상기 광학 판독 장치(2)가 상기 절대 위치 코드용 색깔의 이미지를 수신하는 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,

   상기 광학 판독장치(2)에서 수신된 절대 위치 코드 이미지를 통해 패드(30)상의 이동장치(1)의 현재 위치 및 방향을 분석하여 상기 이동장치(1)에 재생시간 간격으로 구동 제어 데이터를 송신하며, 상기 캐릭터 로봇(5)에 재생시간 간격으로 동작 제어 데이터 및 음성 데이터를 송신하는 서버(7)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
5. 제4항에 있어서,

   상기 캐릭터 로봇(5)은 로봇 단말기인 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
6. 제4항에 있어서,

   상기 서버(7)는 원격지에 존재하는 원격 서버인 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
7. 제4항에 있어서,

   상기 서버(7)는 공연장소에 존재하는 제어 서버인 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
8. 제1항에 있어서,

   상기 광학판독장치(2)는 이동장치(1)의 하부에 이격되게 2개가 설치되어, 각각의 광학판독장치(2)에 의해 판독되는 2개의 절대 위치 좌표를 통해 이동장치(1)의 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.
9. 제1항에 있어서,

   상기 패드(30)에는 상기 캐릭터 로봇(5)과 세트장치(6)가 대기하는 대기 영역이 존재하는 것을 특징으로 하는 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치.

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