KR101222869B1 - 인형극을 위한 로봇 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 인형극을 위한 로봇 장치에 관한 것으로, 상기 로봇 장치는, 복수의 인형뼈대들이 서로 회전가능하게 연결되는 인형 조립체와, 상기 인형 조립체의 뒷부분에서 상기 인형뼈대들을 잡아주도록 형성되는 복수의 지지대들을 포함하는 프레임부와, 상기 프레임부가 장착되며 지면을 이동할 수 있도록 형성되는 이동부와, 상기 인형뼈대들을 회전시키도록 상기 인형뼈대들 및 지지대들 중 적어도 하나에 연결되는 모터부를 구비하는 로봇 조립체, 및 상기 인형 조립체가 인체의 움직임을 모사하도록 상기 모터부를 제어하도록 형성되는 제어부를 포함한다. 이에 의하여 다양한 인형극을 용이하게 수행할 수 있는 로봇 장치가 구현될 수 있다.

Description

인형극을 위한 로봇 장치{ROBOT DEVICE FOR PUPPETRY}

본 발명은 인형극을 할 수 있는 로봇 장치에 관한 것이다.

인형극은 인형을 사용해서 연출하는 연극이며, 고대부터 이집트·그리스 및 동방 여러 나라에 존재하여 오늘날에 이르고 있다.

인형극은 조작방법에 따라 보통 봉(棒) 인형극, 손조종 인형극, 봉조종 인형극, 실조종 인형극으로 나뉜다. 이러한 조작방법은 모두 사람이 인형을 조종하는 방법이므로 인형을 조종하는 사람이 인형을 실제로 보기가 매우 어렵다.

또한, 대한민국 등록실용신안 제20-0289749호에는 앞에 인형이 있고, 사람이 뒤에서 조종하는 방법을 개시하고 있다. 그러나, 사람이 뒤에서 조종하다보니 인형의 움직임을 제대로 표현하기 힘들고, 장시간 공연이 어려운 단점이 있을 뿐만 아니라, 인형의 보다 세세한 제어를 위하여 여러 사람이 필요로 하는 문제점이 있다.

따라서, 이러한 문제점들을 해결하면서 인형을 보다 용이하게 제어할 수 있는 장치가 고려될 수 있다.

본 발명은 다양한 인형극을 수행할 수 있는 로봇 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 누구나 용이하게 인형을 조종할 수 로봇 장치를 제공하기 위한 것이다.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 장치는, 복수의 인형뼈대들이 서로 회전가능하게 연결되는 인형 조립체와, 상기 인형 조립체의 뒷부분에서 상기 인형뼈대들을 잡아주도록 형성되는 복수의 지지대들을 포함하는 프레임부와, 상기 프레임부가 장착되며 지면을 이동할 수 있도록 형성되는 이동부와, 상기 인형뼈대들을 회전시키도록 상기 인형뼈대들 및 지지대들 중 적어도 하나에 연결되는 모터부를 구비하는 로봇 조립체, 및 상기 인형 조립체가 인체의 움직임을 모사하도록 상기 모터부를 제어하도록 형성되는 제어부를 포함한다.

본 발명과 관련한 일 예에 따르면, 상기 인형 조립체는 결합부을 포함하고, 상기 결합부의 양단은 상기 인형뼈대들에 각각 연결되며 상기 결합부는 상기 양단 사이에서 회전가능하게 형성된다. 상기 모터부들 중 적어도 하나는 상기 인형뼈대들 중 적어도 하나에 장착되며 회전운동을 전달하도록 상기 결합부와 연결될 수 있다.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 인형뼈대들은 원통형으로 형성되며, 서로의 단부에서 탈착가능하게 결합하며, 상기 인형 조립체의 의복이 입혀질 수 있도록 이루어진다.

본 발명과 관련한 다른 일 예에 따르면, 상기 이동부는, 바퀴가 장착되는 본체와, 상기 본체에서 돌출되는 가이드 레일, 및 상기 로봇 조립체가 공중에 뜰 수 있도록 상기 로봇 조립체가 장착되며 상기 가이드 레일을 따라 상하로 이동하는 가이드 부재를 포함한다. 상기 제어부는 상기 본체에 장착되며, 상기 모터부와 전기적으로 연결된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 로봇 장치에 의하면, 인형뼈대들이 서로 착탈가능하게 연결되므로 인형극의 주제에 맞도록 인형의 크기가 보다 용이해기 변경될 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇 조립체가 인형 조립체의 뒷부분에서 인형뼈대를 제어함에 따라, 초보자도 간단한 조작만으로 로봇을 조종하며 장시간의 공연이 가능하게 된다. 또한, 인형 조립체가 상하로 이동가능함에 따라 인형이 공중에 떠 있는 장면이 연출 가능하게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 장치에 의한 인형극을 나타내는 개념도.
도 2는 도 1의 로봇 장치에 대한 사시도.
도 3은 도 2의 로봇 장치에 대한 분해 사시도.
도 4a 및 도 4b는 도 2의 로봇 장치에 대한 정면도 및 측면도.
도 5a 및 도 5b는 도 2의 로봇 조립체에 대한 정면도 및 측면도.
도 6은 도 2의 인형 조립체에 대한 정면도.

이하, 본 발명에 관련된 로봇 장치에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 장치에 의한 인형극을 나타내는 개념도이고, 도 2는 도 1의 로봇 장치에 대한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 의복(11)이 입혀진 인형(10)이 인형극을 공연하기 위하여 배열되며, 인형(10)은 로봇 장치(100)에 의하여 제어된다. 이를 통하여, 로봇 장치(100)의 조종자는 인형(10)의 앞 부분에서 인형을 바라보면서 인형의 동작을 확인할 수 있게 된다.

인형의 동작을 확인한 조종자는 로봇 장치(100)의 제어 프로그램을 수정하여 인형의 동작을 조절하며, 이를 통하여 인형극이 완성될 수 있다.

도 2를 참조하면, 로봇 장치(100)는 인형 조립체(110), 로봇 조립체(120) 및 제어부(130)를 포함한다.

인형 조립체(110)는 복수의 인형뼈대들(111)이 서로 회전가능하게 연결되도록 이루어지며, 상기 인형 조립체(110)의 의복이 입혀질 수 있도록 형성된다. 로봇 조립체(120)는 인형 조립체(110)의 뒷부분에서 상기 인형 조립체(110)를 잡아주고 상기 인형뼈대들(111)을 움직일 수 있도록 이루어진다.

제어부(130)는 인형 조립체(110)가 인체의 움직임을 모사하도록 로봇 조립체(120)를 제어한다. 제어부(130)는 예를 들어, 제어 프로그램을 수행하는 전자소자들이 장착된 회로기판 등이 될 수 있다.

이와 같이, 로봇 조립체(120)가 인형 조립체(110)의 뒷부분에서 인형뼈대들(111)을 제어함에 따라, 초보자도 간단한 조작만으로 인형극을 공현할 수 있게 된다.

이하, 상기 로봇 장치(100)에 대하여 도 3 내지 도 6을 참조하여 보다 상세히 설명한다. 도 3은 도 2의 로봇 장치에 대한 분해 사시도이고, 도 4a 및 도 4b는 도 2의 로봇 장치에 대한 정면도 및 측면도이며, 도 5a 및 도 5b는 도 2의 로봇 조립체에 대한 정면도 및 측면도이고, 도 6은 도 2의 인형 조립체에 대한 정면도 및 측면도이다.

본 도면들을 참조하면, 인형 조립체(110)는 상체부(112)와 하체부(113)로 나뉘어진다. 상체부(112)는 팔, 척추 등을 모사하는 인형뼈대들(111a, 111b)에 의하여 형성되며, 하체부(113)는 다리를 모사하는 인형뼈대들(111c)에 의하여 구성된다.

도시에 의하면, 인형뼈대들(111)의 사이에는 결합부(114)가 배치된다. 결합부(114)는 양단이 상기 인형뼈대들(111)에 각각 연결되며 상기 양단 사이에서 회전가능하게 형성된다.

인형뼈대들(111)은 원통형으로 형성되며, 서로의 단부에서 탈착가능하게 결합하도록 이루어진다. 이에 의하면, 원통의 길이를 바꾸어서 결합부(114)에 연결하면 인형의 크기나 모습을 용이하게 변경시킬 수 있게 된다.

결합부(114)는 서로 이웃하는 인형뼈대들에 각각 결합하는 지지대(114a) 및 풀리(114b)를 포함한다. 또한, 풀리(114b)와 지지대(114a)는 회전가능하게 결합한다. 이러한 구조에 의하면, 풀리(114b)가 회전함에 따라 하나의 인형뼈대를 기준으로 이웃하는 인형뼈대가 회전할 수 있게 된다.

로봇 조립체(120)는 복수의 지지대들(121a)를 구비하는 프레임부를 포함한다. 상기 지지대들(121a)은 인형 조립체(110)의 뒷부분에서 인형뼈대들(111)을 잡아주도록 형성된다.

도시에 의하면, 모터부(122)가 인형뼈대들(111)을 회전시키도록 상기 인형뼈대들(111) 및 지지대들(121a) 중 적어도 하나에 연결된다. 즉, 모터부(122)는 복수의 모터를 구비하며, 로봇 장치(100)는 각 모터의 회전 운동이 인형뼈대들(111)에 전달되도록 이루어진다.

보다 구체적으로, 프레임부는 상체 프레임부(124) 및 하체 프레임부(125)를 포함한다.

상체 프레임부(124)은 인형 조립체(110)의 상체부(112)와 연결되며, 예를 들어 어깨 연결부(124a), 팔 연결부(124b) 및 척추 연결부(124c)로 이루어진다.

어깨 연결부(124a)는 인형 조립체(110)의 어깨 부분과 연결된다. 예를 들어, 제1 지지대(141)에 제2 지지대(142)가 돌출되게 결합하고, 제1 지지대(141)에 제1 모터(151)가 장착된다. 제2 지지대(142)에는 서로 이격되며 벨트에 의하여 연결되는 제1 및 제2 회전축(142a, 142b)이 장착된다. 제2 회전축(142b)은 인형 조립체의 어깨에 회전력을 전달하도록 형성되며, 회전 방향의 제어를 위하여 제1 모터(151)와 제1 회전축(142a)의 사이에 운동변환기구가 배치된다. 즉, 제1 모터(151)가 회전하면, 제1 회전축(142a) 및 제2 회전축(142b)이 회전하며, 인형 조립체의 어깨에 회전력이 전달되며, 이를 통하여 양팔 들어올리기가 가능하게된다.

도시에 의하면, 모터들 중 적어도 하나는 인형뼈대들(111) 중 적어도 하나에 장착되며 회전운동을 전달하도록 결합부(114)와 연결된다. 예를 들어, 팔 연결부(124b)는 인형의 팔 부분에 연결되며, 제2 모터(152)의 회전이 결합부(114)의 풀리(114b)에 전달되도록 이루어진다. 이러한 구조에 의하면, 제2 모터(152)의 회전에 의하여 팔이 굽혀질 수 있게 된다.

척추 연결부(124c)는 인형의 척추 부분에 연결되며, 이를 통하여 로봇 조립체(120)는 인형 조립체(110)를 보다 견고하게 지지하게 된다. 또한, 인형 조립체(110)의 척추에는 제3 모터(153)가 장착되며, 제3 모터(153)의 회전에 의하여 인형 조립체(110)의 상체부(112)가 회전하게 된다.

하체 프레임부(125)는 인형 조립체(110)의 하체부(113)와 연결되며, 예를 들어 골반 연결부(125a), 다리 연결부(125b) 및 엉덩이 연결부(125c)로 이루어진다.

골반 연결부(125a), 다리 연결부(125b) 및 엉덩이 연결부(125c)는 각각 인형 조립체(110)의 골반, 다리 및 엉덩이에 연결되어 상기 골반, 다리 및 허리의 움직임을 제어하도록 이루어진다. 골반 연결부(125a), 다리 연결부(125b) 및 엉덩이 연결부(125c)도 상체 프레임부(124)와 같이 지지대들(121a) 및 모터부(122)의 조합에 의하여 인형 조립체(110)를 제어한다.

본 도면들을 참조하면, 로봇 조립체(100)는 지면을 이동할 수 있도록 형성되는 이동부(123)를 포함한다. 이동부(123)에는 프레임부(121)가 장착되며, 이를 통하여 인형 조립체(110)가 이동할 수 있게 된다.

보다 구체적으로, 이동부(123)는 본체(123a), 가이드 레일(123b) 및 가이드 부재(123c)를 포함한다.

본체(123a)에는 바퀴가 장착되며, 가이드 레일(123b)은 본체(123a)에서 수직방향으로 돌출된다. 가이드 부재(123c)는 가이드 레일(123b)에 결합하며, 상기 가이드 부재(123c)에 로봇 조립체(120)가 장착된다. 따라서, 본체(123a)가 이동하면 로봇 조립체(120) 및 인형 조립체(110)가 함께 이동하게 된다.

도시에 의하면, 로봇 조립체(120)가 공중에 뜰 수 있도록, 가이드 부재(123c)는 가이드 레일(123b)을 따라 상하로 이동한다. 예를 들어, 가이드 레일(123b) 및 가이드 부재(123c)는 리니어 가이드가 될 수 있다.

도 3을 참조하면, 모터부(122)의 제어는 제어부(130)에 의하여 수행되며, 제어부(130)는 본체(123a)에 장착된다. 제어부(130)는 모터부(122)와 전기적으로 연결되며, 기설정된 제어 프로그램에 의하여 모터부(122)를 제어한다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 제어부(130)는 무선통신에 의하여 사용자로부터 제어 명령을 입력받도록 이루어질 수 있다. 이런 경우에는 사용자가 인형의 동작을 보면서 실시간으로 로봇 장치(100)를 제어할 수 있게 된다.

상기와 같은 로봇 장치는 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims (6)

1. 복수의 인형뼈대들이 서로 회전가능하게 연결되는 인형 조립체;
   상기 인형 조립체의 뒷부분에서 상기 인형뼈대들을 잡아주도록 형성되는 복수의 지지대들을 포함하는 프레임부와, 상기 프레임부가 장착되며 지면을 이동할 수 있도록 형성되는 이동부와, 상기 인형뼈대들을 회전시키도록 상기 인형뼈대들 및 지지대들 중 적어도 하나에 연결되는 모터부를 구비하는 로봇 조립체; 및
   상기 인형 조립체가 인체의 움직임을 모사하도록 상기 모터부를 제어하도록 형성되는 제어부를 포함하며,
   상기 이동부는,
   바퀴가 장착되는 본체;
   상기 본체에서 돌출되는 가이드 레일; 및
   상기 로봇 조립체가 공중에 뜰 수 있도록, 상기 로봇 조립체가 장착되며 상기 가이드 레일을 따라 상하로 이동하는 가이드 부재를 포함하는 로봇 장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 본체에 장착되며, 상기 모터부와 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.

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