KR100969619B1 - 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법 - Google Patents

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주식회사 쇼텍라인
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Abstract

본 발명은 다방향 이동이 가능한 이동식 무대 장치를 공연장 바닥에 자외선 반응 도료로 새겨진 랜드마크를 통해 파악된 위치 정보를 이용하여 원격 제어를 하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이동식 무대 장치의 운용 시스템은 공연장에서 사람 또는 사물을 태워 자동으로 소정의 위치로 이동시키기 위한 이동식 무대장치를 운용하기 위한 시스템에 있어서, 상기 공연장 바닥에 설치되며, 디지털화된 절대 위치 값이 저장된 랜드 마크와 상기 랜드 마크 이미지를 취득하여 하기 제어수단으로 전송하고, 수신된 제어신호에 따라 설정된 위치로 이동하는 이동식 무대 장치와 상기 이동식 무대 장치로부터 수신된 상기 랜드 마크 이미지에 대한 절대 위치 값을 판독하여 상기 이동식 무대 장치의 이동 동작을 제어하기 위한 제어 수단으로 구성되는 것으로서, 어두운 공연장에서도 바닥에 새겨진 랜드 마크 이미지를 자외선 램프와 카메라를 통해 습득이 가능하며, 실시간으로 습득된 이미지 송신 및 이동 제어 명령 신호 수신을 통해 제어 수단과의 실시간 데이터 송수신을 통해 원하는 위치로의 이동이 가능한 효과가 발생한다.
이동식 무대 장치, 공연장, 무대, 위치이동

Description

이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법{System of operating moving stage devices and Method thereof}
본 발명은 다방향 이동이 가능한 이동식 무대 장치를 공연장 바닥에 자외선 반응 도료로 새겨진 랜드마크를 통해 파악된 위치 정보를 이용하여 원격 제어를 하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
일반적으로 공연장 등에서 사용되는 무대는 대부분 일정 크기를 갖는 고정식 시설물로 제작되며 이렇게 한번 제작되고 나면 무대 이동시 고정된 부위를 다시 해체하여 원하는 위치에 다시 고정하는 방식으로 운용되고 있다.
무대가 제자리에 고정되어 있는 경우에 공연 진행시 공연자가 무대로 등장하고 난 후 공연이 이루어지는 등 공연시간이 지연되어 진행이 매끄럽지 못하게 된다.
특히, 역동적인 무대를 구성하기 위해서는 투명 와이어 또는 사람이 직접 관객이 보지 못하는 위치에서 무대를 이동시키는 경우를 종종 볼 수 있다.
그러므로 더 많은 인력이 필요로 하게 되며, 공연의 스토리에 따라 이동 경로를 파악하기 위해 수많은 연습을 반복해야 하기 때문에 시간적인 손실이 발생하 게 된다.
한편, 카메라를 이동하여 촬영하는 경우 카메라 이동에 따른 장비 설치가 매우 복잡하기 때문에 사람에 의한 수동 이동이 필수적이다.
본 발명의 목적은 어두운 공연장에서 유/무선 원격 제어를 통해 무대장치를 이동시키기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 공연장 바닥에 도료된 랜드 마크를 이용하여 무대장치를 제어하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 실시간으로 랜드 마크를 스캔하여 위치 정보를 습득하고 기 설정된 무대의 이동 경로에 따라서 무대 장치가 자동으로 이동되도록 하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 무대 장치에 구비된 조향 모터를 이용하여 다양한 경로로의 이동 가능하도록 하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템 및 그 운용방법에 관한 것이다.
본 발명의 상기 목적을 달성하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템은 공연장에서 사람 또는 사물을 태워 자동으로 소정의 위치로 이동시키기 위한 이동식 무대장치를 운용하기 위한 시스템에 있어서, 상기 공연장 바닥에 설치되며, 디지털화된 절대 위치 값이 저장된 랜드 마크; 상기 랜드 마크 이미지를 취득하여 하기 제어수단으로 전송하고, 수신된 제어신호에 따라 설정된 위치로 이동하는 이동식 무대 장치; 및 상기 이동식 무대 장치로부터 수신된 상기 랜드 마크 이미지에 대한 절대 위치 값을 판독하여 상기 이동식 무대 장치의 이동 동작을 제어하기 위한 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 랜드 마크는 회전 각도와 위치 정보를 위한 3가지 색을 갖는 자외선(UV) 반응 도료가 공연장 바닥에 인쇄된 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 이동식 무대 장치는, 사람 및 사물을 지지하기 위한 상부면과 상기 상부면을 감싸고 일정 크기의 형상을 갖는 외형 프레임; 상기 외형 프레임 안쪽에 구비되며, 상기 무대장치의 이동을 위한 구동부; 상기 이동되는 무대장치를 지지하며, 상기 구동부의 이동을 보조하기 위한 하나 이상의 보조 바퀴; 및 상기 공연장에 형성된 랜드 마크의 영상정보 수집하고 위치정보를 파악하여 상기 제어수단으로 전송하며, 상기 제어수단으로부터 제어신호를 입력받아 상기 구동부를 제어하기 위한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 구동부의 동력 발생을 위한 전원 공급부가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 구동부는 두 개의 구동 모터와 휠, 상기 구동 모터를 회전시키기 위한 두 개의 조향 모터로 구성된 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 보조 바퀴 내부에는 무대 장치 위에 사람 및 사물의 무게에 따른 충격을 흡수하기 위한 서스펜션(suspension)이 형성된 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 제어모듈은, 위치를 파악하기 위해 랜드 마크의 이미지를 수집하기 위한 영상 수집부; 상기 랜드 마크 이미지를 전송 가능한 파일로 처리하기 위한 이미지 처리부; 상기 랜드 마크 이미지 데이터를 제어 수단으로 전송하고 이동 제어 신호를 수신받기 위한 송수신부; 및 상기 제어수단으로부터 수신된 이동 제어 신호 명령에 따라 구동 모터를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 수동으로 이동 경로 설정을 하기 위한 키 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 랜드 마크 이미지에 따른 회전 각도 정보와 위치 정보가 저장되며, 이동 경로의 세팅 설정 값이 저장되는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 제어부는 랜드 마크 이미지를 수집하여 현재 위치를 파악하고 저장부에 저장된 이동 설정 값에 따라 자체적으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 영상 수집부는 랜드 마크 이미지를 획득하기 위한 카메라와 상기 UV 반응도료로 그려진 마크 확인을 위한 조명인 자외선 램프로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 목적을 달성하기 위한 이동식 무대 장치의 운용 시스템의 운용 방법은 공연장에서 사람 또는 사물을 태워 자동으로 소정의 위치로 이동시키기 위한 이동식 무대장치의 이동 방법에 있어서, (a) 이동식 무대 장치가 상기 공연장 바닥에 부착된 랜드 마크 이미지를 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 랜드 마크 이미지를 전송 가능한 이미지로 처리하는 단계; (c) 상기 처리된 랜드 마크 이미지를 하기 제어수단으로 전송하는 단계; (d) 제어수단이 상기 랜드 마크 이미지를 수신받아 판독하는 단계; (e) 상기 이동식 무대장치의 위치 정보를 분석하여 이동시키고자 하는 장소로의 이동명령 신호를 전송하는 단계; 및 (f) 상기 이동식 무대 장치가 상기 제어수단으로부터의 이동명령 신호를 수신받아 설정된 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 이동식 무대 장치 제어모듈에 의해 상기 획득된 랜드 마크 이미지를 분석하여 기 설정된 경로로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 (a) 단계는, UV 반응 도료로 그려진 랜드 마크의 영상을 자외선 램프로 조명하는 단계; 및 상기 랜드 마크의 이미지의 영상 정보를 카메라로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 (c) 단계는, 유선 또는 무선 통신을 이용하여 처리된 랜드 마크 이미지를 전송하는 것을 특징으로 한다.
하나의 예로써, 상기 (d) 단계는, 상기 수신된 랜드 마크 이미지의 3색 도료의 마크 형태를 확인하여 위치정보와 회전 정보를 판독하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의하여 본 발명은 어두운 공연장에서도 바닥에 인쇄된 랜드 마크 이미지를 자외선 램프와 카메라를 통해 습득이 가능하며, 실시간으로 습 득된 이미지 송신 및 이동 제어 명령 신호 수신을 통해 제어 수단과의 실시간 데이터 송수신을 통해 원하는 위치로의 이동이 가능한 효과가 발생한다.
또한, 다방향 이동이 가능한 이동식 무대 장치로 인하여 이동 경로의 제약이 없어지며, 무대의 상황에 따라서 실시간으로 이동 경로를 변경할 수 있는 효과가 발생한다.
그리고, 서스펜션을 갖는 보조 바퀴가 구비된 이동식 무대 장치에 의하여 일정 중량의 사람 및 물체의 이동도 용이한 효과가 발생한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 도 1 내지 도 13에 의해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 이동식 무대장치의 운용 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 공연장(10) 바닥에는 위치 인식을 위한 랜드 마크(20)가 자외선 반응 도료를 사용하여 인쇄되어 있고 이동식 무대 장치(100)가 그 위에 위치하며, 상기 이동식 무대 장치(100)를 제어하기 위한 제어수단(100)이 관객이 보이지 않은 소정의 위치에 구비된다.
즉, 이동식 무대 장치의 운용을 시스템은 공연장(10) 바닥에 설치되며, 디지털화된 절대 위치 값이 저장된 랜드 마크(20)와 상기 랜드 마크(20) 이미지를 취득하여 하기 제어수단(200)으로 전송하고, 수신된 제어신호에 따라 설정된 위치로 이동하는 이동식 무대 장치(100)와 상기 이동식 무대 장치(100)로부터 수신된 상기 랜드 마크(20) 이미지에 대한 절대 위치 값을 판독하여 상기 이동식 무대 장 치(100)의 이동 동작을 제어하기 위한 제어 수단(200)으로 구성된다.
상기 이동식 무대 장치(100)가 이동하기 위해서는 상기 공연장(10) 바닥은 경사가 없는 수평면으로 구성되는 것이 바람직하다.
상기 랜드 마크(20)는 어두운 공연장에서도 상기 이동식 무대 장치(100)가 바닥에 인쇄된 랜드 마크(20)의 이미지를 습득할 수 있도록 자외선(UV) 반응 도료로 인쇄되어 있다.
상기 랜드 마크(20)는 회전 각도와 위치 정보를 위한 3가지 색으로 구성되어 있다.
랜드 마크(20)에 대한 상세 구성은 이후 설명에서 상세히 하도록 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대장치의 상부 구성을 나타낸 도면이고, 도 3 는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대장치의 하부 구성을 나타낸 도면이다.
상기 이동식 무대 장치(100)는 사람 및 사물을 지지하기 위한 상부면과 상기 상부면을 감싸고 일정 크기의 형상을 갖는 외형 프레임(102)과 상기 외형 프레임(102) 안쪽에 구비되며, 상기 무대장치의 이동을 위한 구동부(180)와 상기 이동되는 무대장치를 지지하며, 상기 구동부(108)의 이동을 보조하기 위한 하나 이상의 보조 바퀴(120a,120b,120c,120d)와 상기 공연장(10)에 형성된 랜드 마크(20)의 영상정보 즉, 랜드 마크(20) 이미지를 수집하고 위치정보를 파악하여 상기 제어수단(200)으로 전송하며, 상기 제어수단(200)으로부터 제어신호를 입력받아 상기 구동부(180)를 제어하기 위한 제어 모듈(150)로 구성되며, 상기 구동부(180)의 동력 발생을 위한 전원 공급부(미도시)가 더 구비될 수 있다.
상기 구동부(180)는 두 개의 구동 모터와 휠(130a,130b), 상기 구동 모터(130a,130b)를 회전시키기 위한 두 개의 조향 모터(132a,132b)로 구성되어 있다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 구동부의 구조를 나타낸 도면이다.
조향 모터(132a)를 구동시키지 않았을 때는 일반적인 이륜 로봇의 형태와 비슷하다고 할 수 있다.
좌우 두 휠을 같은 방향, 같은 속도로 구동시켜서 전/후진을 할 수 있고, 속도차이와 방향의 차이를 이용하여 회전할 수 있다.
상기 조향모터(132a)를 회전시키게 되면 더욱 다양한 형태의 구동이 가능해진다.
상기 조향 모터(132a)를 회전 시켜서 구동 모터(130a)의 방향을 조절한 후 구동 모터(130a)를 구동시키면 조향 모터(132a)에 의해 회전된 만큼의 각도를 이루고 이동식 무대 장치(100)가 이동하게 된다.
즉, 상기 이동식 무대 장치(100)가 회전하지 않고 대각선 방향으로 주행이 가능해진다.
또한, 구동모터(130a)의 구동 중에 조향 모터를 회전시킴으로써 더욱 다양한 형태의 구동이 가능해 지는데, 원호 형태의 주행 궤적도 가능하다.
도 5a 내지 도 5b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보조 바퀴의 구성을 나타낸 도면이다.
상기 보조 바퀴(120a,120b,120c,120d) 내부에는 무대 장치 위에 사람 및 사물의 무게에 따른 충격을 흡수하기 위한 서스펜션(suspension)(122a)이 형성되어 있다.
상기 구동모터(130a)는 상기 조향 모터(132a)에 연결된 기어가 회전함으로써 구동모터(130a)와 바퀴가 고정된 기어가 회전하게 된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 제어 모듈의 구성을 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제어모듈(150)은 위치를 파악하기 위해 랜드 마크(20)의 이미지를 수집하기 위한 영상 수집부(160)와 상기 랜드 마크(20) 이미지를 전송 가능한 파일로 처리하기 위한 이미지 처리부(166)와 상기 랜드 마크(20) 이미지 데이터를 제어 수단(200)으로 전송하고 이동 제어 신호를 수신받기 위한 송수신부(168)와 상기 제어수단(200)으로부터 수신된 이동 제어 신호 명령에 따라 구동 모터(130a)를 제어하기 위한 제어부(176)로 구성되며,수동으로 이동 경로 설정을 하기 위한 키 입력부(170)와 상기 랜드 마크(20) 이미지에 따른 회전 각도 정보와 위치 정보가 저장되며, 이동 경로의 세팅 설정 값이 저장되는 저장부(172)가 더 구비된다.
상기 제어부(176)는 랜드 마크(20) 이미지를 수집하여 현재 위치를 파악하고 저장부(172)에 저장된 이동 설정 값에 따라 자체적으로 이동하도록 제어한다.
상기 영상 수집부(160)는 랜드 마크(20) 이미지를 획득하기 위한 카메라를 포함하는 카메라부(162)와 상기 UV 반응도료로 그려진 마크 확인을 위한 조명인 자 외선 램프를 포함하는 조명부(164)로 구성된다.
상기 송수신부(168)는 제어수단(200)과 근거리 통신망을 이용하는 것일 바람직하며, 지그비, RFID, 블루투스, 유/무선 랜, 적외선 통신등을 이용할 수 있다.
상기 제어부(176)는 제어수단(200)으로부터 수신된 이동 명령 신호를 분석하여 구동모터와 조향모터를 제어하여 소정의 위치로 이동되도록 제어한다.
상기 제어 모듈(150)에는 하나의 공연에 사용될 이동식 무대 장치(100)의 이동 경로 데이터에 따라 제어 수단(200)의 제어명령 없이도 실시간으로 랜드 마크(20)를 분석할 수 있도록 프로그램될 수 있다.
예를 들어, 제어수단(200)에서의 랜드 마크(20) 이미지를 분석하기 위한 수단이 상기 제어 모듈(150) 탑재되면 메모리칩등을 이용하여 공연마다 세팅된 이동경로 정보를 분석하여 자동으로 이동하게 되는 것이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크의 데이터 정의 값을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크 하나의 크기를 나타낸 도면이도, 도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크로 구성된 하나의 단위의 크기를 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크와 테두리와의 간격을 나타낸 도면이다.
랜드 마크(20)는 3가지 색(실시 예에서는 녹색(22), 파란색(23), 빨간색(24))의 자외선 도료와 색이 존재하지 않은 부분의 검정색(21)으로 구성되어 있다.
검정색(21)과 녹색(22)은 위치 정보를 나타내며, 파란색(23)과 빨간색(24)은 회전 정보를 나타낸다.
이렇게 녹색(20)과 파란색(23), 빨간색(24)으로 마크를 구성할 수 있는 경우의 수는 27=128개가 된다.
즉, 공연장(10) 바닥에 인쇄된 랜드 마크(20)의 이미지를 상기 이동식 무대 장치(100)의 영상 수집부(160)에서 습득하여 제어 수단(200)으로 전송하는 이미지의 수를 말한다.
랜드 마크(20)의 하나를 구성하는 하나의 색 구성의 크기는 3mm×3mm이기 때문에 9개의 색으로 구성되는 랜드 마크(20)의 단위 크기는 9mm×9mm가 된다.
공연장(10) 바닥에 구성되는 랜드 마크(20)의 기초 형태는 도 9에서와 같이 기본 합판 크기를 한 단위로 구분하여 1220mm×2440mm의 크기를 갖으며, 위의 마크와 마크 사이의 간격을 상하 100mm로 일정하게 인쇄하는 것이 바람직하다.
합판의 가로, 세로 가장자리에는 5mm 두께의 파란선으로 구성한다.
상기 합판의 가장자리로부터 랜드 마크(20)의 가로 거리는 70mm로 세로 거리는 60mm로 구성되도록 한다.
하지만, 상기의 설정 값은 실시 예에 의한 값이기 때문에 한정하는 것은 아니다.
도 11은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 영상 수집부의 구성을 나타낸 도면이다.
공연장(10)이 어둡기 때문에 무대 바닥에 일반 페인트를 이용하여 3가지 색 이 들어간 랜드 마크를 부착하거나 인쇄해도 조명이 없는 한 이동식 무대 장치(100)가 이미지를 습득하기는 어렵다.
따라서 본 발명에서는 UV(Ultra Violet : 자외선) 반응 도료를 이용하여 raj은 무대 바닥에 랜드 마크를 부착하거나 인쇄하고, 상기 영상 수집부(160)의 조명부(164)에 구비된 자외선 램프가 조명의 역할을 담당하게 된다.
상기 이동식 무대 장치(100)의 바닥을 향한 카메라부(162)는 C-MOS 카메라가 장착되어 있으며, 이미지를 획득하여 제어수단(200)으로 전송하게 된다.
영상처리는 상기 제어수단(200)에서 이루어지며 영상 정보 처리 결과를 다시 이동 무대에 있는 제어모듈(150)로 전송하게 된다.
하지만, 상기 제어 모듈(150)의 제어부(176)를 통해 습득된 랜드 마크(20) 이미지를 분석하여 저장부(172)에 저장된 이동경로에 따라 자동으로 이동할 수도 있다.
상기 제어수단(200)은 프로그램 운용이 가능한 PC와 같은 장치이며, 상기 제어수단(200)과의 연결을 통해 상기 이동식 무대 장치(100)를 제어하기 위한 별도의 조이스틱이 구성될 수 있다.
또는, 터치패드 형식의 조종기가 구비되어 이동식 무대장치(100)의 위치를 터치로 이동시킬 수 있다.
도 12a 내지 도 12k는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 획득된 랜드 마크의 절대 위치 값을 분석하는 예를 나타낸 도면이다.
도 12a 내지 도12k에 도시된 바와 같이, 이동식 무대 장치(100)로부터 수신 된 랜드 마크(20) 이미지의 RGB 색상을 분석하여, 방향 정보에 대한 temp_angled 값과 회전 정보의 L_RtoD0 값과 위치를 나타내는 position_data 값 등을 분석하여 사전에 정의된 랜드 마크(20)의 이미지 데이터 값에 따라서 밸류 값(Value date)가 생성된다.
즉, 로테이션 데이터(rotation data) + 포지션 데이터(position date)를 이용하여 이동식 무대 장치(100)의 현재 위치와 방향 정보를 분석할 수 있게 된다.
도 13은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 이동 방법을 나타낸 흐름도이다.
최초 공연장(10)에는 3가지 색으로 구성된 자외선 반응 도료로 랜드 마크(10)가 인쇄되어 있고, 이동식 무대 장치(10)가 랜드 마크(10)상에 위치해 있다.
상기 이동식 무대 장치(10)에 구비된 자외선 램프와 카메라는 공연장을 향해 실시간 스캔을 진행하게 된다.
공연장의 불이 꺼지고, 이동식 무대 장치(100)가 이동을 하게 되면, 상기 자외선 램프는 바닥을 향하는 조명 기능을 수행하고 상기 카메라가 랜드 마크(20)의 이미지 영상을 수집하게 된다(S100).
상기 카메라를 통해 수집된 랜드 마크(20) 이미지를 제어수단(200)으로 전송하기 위한 데이터로 이미지 처리한다(S102).
전송 가능한 이미지 데이터로 변환이 완료되면 상기 제어수단(200)으로 이미지를 전송한다(S104).
제어 수단(200)은 상기 이동식 무대 장치(100)로부터 수신된 랜드 마크(20) 이미지를 수신한다(S106).
제어 수단(200)은 수신된 랜드 마크(20)의 이미지를 분석하여 회전 정보와 위치 정보를 확인하여 상기 이동식 무대 장치(100)가 어느 방향으로 어느 위치에 존재하는지 확인한다(S108,S110)
상기 제어수단(200)은 소정의 키 입력을 통해 상기 이동식 무대 장치(100)를 이동시키고자 하는 곳으로의 이동명령신호를 송신한다(S112).
상기 이동식 무대 장치(100)는 수신된 이동 명령에 따라 소정의 위치로 이동하게 된다(S114,S116).
상기와 같이, 어두운 공연장에서도 바닥에 인쇄된 랜드 마크 이미지를 자외선 램프와 카메라를 통해 습득이 가능하며, 실시간으로 습득된 이미지 송신 및 이동 제어 명령 신호 수신을 통해 제어 수단과의 실시간 데이터 송수신을 통해 원하는 위치로의 이동이 가능한 효과가 발생하며, 다방향 이동이 가능한 이동식 무대 장치로 인하여 이동 경로의 제약이 없어지며, 무대의 상황에 따라서 실시간으로 이동 경로를 변경할 수 있는 효과가 발생한다.
그리고, 서스펜션을 갖는 보조 바퀴가 구비된 이동식 무대 장치에 의하여 일정 중량의 사람 및 물체의 이동도 용이한 효과가 발생한다.
이상 설명된 내용은 본 발명의 실시 예에 의하여 일례로 설명하였으나, 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며 당업자라면 본 발명의 기술사상을 이탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 범위는 명세서에 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니 라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 이동식 무대장치의 운용 시스템의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대장치의 상부 구성을 나타낸 도면.
도 3 는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대장치의 하부 구성을 나타낸 도면.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 구동부의 구조를 나타낸 도면.
도 5a 내지 도 5b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보조 바퀴의 구성을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 제어 모듈의 구성을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크의 데이터 정의 값을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크 하나의 크기를 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크로 구성된 하나의 단위의 크기를 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 랜드 마크와 테두리와의 간격을 나타낸 도면.
도 11은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 영상 수집부의 구성을 나타낸 도면.
도 12a 내지 도 12k는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 획득된 랜드 마크의 절대 위치 값을 분석하는 예를 나타낸 도면.
도 13은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동식 무대 장치의 이동 방법을 나타낸 흐름도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 공연장 20 : 랜드 마크
100 : 이동식 무대 장치 200 : 제어수단

Claims (16)

  1. 공연장에서 사람 또는 사물을 태워 자동으로 소정의 위치로 이동시키기 위한 이동식 무대장치를 운용하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 공연장 바닥에 설치되며, 디지털화된 절대 위치 값이 저장된 랜드 마크;
    상기 랜드 마크 이미지를 취득하여 하기 제어수단으로 전송하고, 수신된 제어신호에 따라 설정된 위치로 이동하는 이동식 무대 장치; 및
    상기 이동식 무대 장치로부터 수신된 상기 랜드 마크 이미지에 대한 절대 위치 값을 판독하여 상기 이동식 무대 장치의 이동 동작을 제어하기 위한 제어 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 랜드 마크는 회전 각도와 위치 정보를 위한 3가지 색을 갖는 자외선(UV) 반응 도료가 공연장 바닥에 인쇄된 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 이동식 무대 장치는,
    사람 및 사물을 지지하기 위한 상부면과 상기 상부면을 감싸고 일정 크기의 형상을 갖는 외형 프레임;
    상기 외형 프레임 안쪽에 구비되며, 상기 무대장치의 이동을 위한 구동부;
    상기 이동되는 무대장치를 지지하며, 상기 구동부의 이동을 보조하기 위한 하나 이상의 보조 바퀴; 및
    상기 공연장에 형성된 랜드 마크의 영상정보 수집하고 위치정보를 파악하여 상기 제어수단으로 전송하며, 상기 제어수단으로부터 제어신호를 입력받아 상기 구동부를 제어하기 위한 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 구동부의 동력 발생을 위한 전원 공급부가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 구동부는 두 개의 구동 모터와 휠, 상기 구동 모터를 회전시키기 위한 두 개의 조향 모터로 구성된 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 보조 바퀴 내부에는 무대 장치 위에 사람 및 사물의 무게에 따른 충격을 흡수하기 위한 서스펜션(suspension)이 형성된 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    위치를 파악하기 위해 랜드 마크의 이미지를 수집하기 위한 영상 수집부;
    상기 랜드 마크 이미지를 전송 가능한 파일로 처리하기 위한 이미지 처리부;
    상기 랜드 마크 이미지 데이터를 제어 수단으로 전송하고 이동 제어 신호를 수신받기 위한 송수신부; 및
    상기 제어수단으로부터 수신된 이동 제어 신호 명령에 따라 구동 모터를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    수동으로 이동 경로 설정을 하기 위한 키 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 랜드 마크 이미지에 따른 회전 각도 정보와 위치 정보가 저장되며, 이동 경로의 세팅 설정 값이 저장되는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는 랜드 마크 이미지를 수집하여 현재 위치를 파악하고 저장부에 저장된 이동 설정 값에 따라 자체적으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 영상 수집부는 랜드 마크 이미지를 획득하기 위한 카메라와 상기 UV 반응도료로 그려진 마크 확인을 위한 조명인 자외선 램프로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 시스템.
  12. 공연장에서 사람 또는 사물을 태워 자동으로 소정의 위치로 이동시키기 위한 이동식 무대장치의 이동 방법에 있어서,
    (a) 이동식 무대 장치가 상기 공연장 바닥에 부착된 랜드 마크 이미지를 획득하는 단계;
    (b) 상기 획득된 랜드 마크 이미지를 전송 가능한 이미지로 처리하는 단계;
    (c) 상기 처리된 랜드 마크 이미지를 하기 제어수단으로 전송하는 단계;
    (d) 제어수단이 상기 랜드 마크 이미지를 수신받아 판독하는 단계;
    (e) 상기 이동식 무대장치의 위치 정보를 분석하여 이동시키고자 하는 장소로의 이동명령 신호를 전송하는 단계; 및
    (f) 상기 이동식 무대 장치가 상기 제어수단으로부터의 이동명령 신호를 수신받아 설정된 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 이동식 무대 장치 제어모듈에 의해 상기 획득된 랜드 마크 이미지를 분석하여 기 설정된 경로로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    UV 반응 도료로 그려진 랜드 마크의 영상을 자외선 램프로 조명하는 단계; 및
    상기 랜드 마크의 이미지의 영상 정보를 카메라로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 방법.
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    유선 또는 무선 통신을 이용하여 처리된 랜드 마크 이미지를 전송하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 방법.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    상기 수신된 랜드 마크 이미지의 3색 도료의 마크 형태를 확인하여 위치정보와 회전 정보를 판독하는 것을 특징으로 하는 이동식 무대 장치의 운용 방법.
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