JPS63165908A - 無軌道無人走行車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の目的） （産業上の利用分野） 本発明は例えば工場等で用いられる荷物運搬用の搬送車
を路面に敷設された誘導ラインに沿つ赴ｉ↑ て目的位置まで無人で走行させる無人骨壱車装置に関す
るものである。

（従来の技術） 例えば工場等で用いられる荷物運搬用の無人搬送車があ
る。このような、搬送車は路面に１２段されたｒＲｓラ
インに沿って目的位置まで無人で走行させるものである
。

このような、無人搬送車の誘導方式は、例えば、反射テ
ープを走行ルートに沿って床面に貼り、車上の光学セン
サで検出して走行させる光学誘導方式、電線を走行ルー
トに敷設して高周波電流を流し、これにより生じる電界
を車上のビクアップコイルにより検出して走行させる電
磁誘導方式の２方式が主流となっている。

第６図にルート構成例を示す。図は光学誘導方式であり
、１は路面に貼られた光を反射させる反射テープ、３は
中心線である。光学誘導方式は走行ルート全域に反射テ
ープ１を貼る必要があるが、一方、反射テープ１は路面
に敷設されるために、はこりや汚れあるいは損傷を受は
易く、従って、始業点検時に清掃したり、損傷箇所の点
検や補修を要する等、保守や管理に人手を要する。また
、車上の光源からの光を反射テープで反射させ、その反
射光量を車上で検出して反射テープを（偏位置を含む）
を検知し、その位置を外れないように走行することから
、反射テープ以外の反射物体からの反射光を検出して誤
誘導されないように、床面になんらかの細工を施す必要
も生じることがある。

また、Ｔｉ電磁誘導方式も同様であるが、走行路に誘導
用の反射テープ（光学誘導方式）や電線〈ケーブル）　
（電磁誘導方式）等の誘導ラインを敷設しなければなら
ず、走行ルートの変更等が簡単には行えない。

（発明が解決しようとする問題点） このように、無人走行車である無軌道形の無人搬送車は
走行ルートに沿って、誘導ラインを敷設する必要があり
、無人搬送車はこの誘導ラインを検知して誘導ラインか
ら外れないように走行制御するため、誘導ラインは連続
する必要がある。

そのため、誘導ラインが反射テープである場合では、汚
れや破損の無いように点検補修したり、誘導ラインの近
（に紛られしい反射物が落ちていたりしないように管理
する必要がある。また、ｔｌ誘導形も含め、誘導ライン
は走行ルートに切れ目無く敷設する必要があり、従って
、走行ルートの変更や増設等には時間と手間がかかり、
簡単には行えない。

そこで本発明の目的とするところは、誘導ラインの局部
的に生じる路面の環境変化に影響されることなく、また
、誘導ラインは全ルー１では無く、必要箇所のみに敷設
すれば済むようにして、保守や管理を容易にし、しかも
、ルートの変更や増設等にも容易に対処することができ
るようにした無軌道無人走行車装置を提供することにあ
る。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は次のように構成する。

すなわち、走行路面上に設置された誘導ラインを車上の
検出器により検出するとともにこの検出出力をもとに操
舵制御を行ない誘導ラインに沿って自立走行する無軌道
無人走行車において、上記誘導ラインは少なくとも直線
走行区間は間歇的に配置するとともに、車上には上記検
出器の誘導ライン検出出力により誘導ラインに沿って走
行するよう操舵制御出力を発生し、且つ、上記検出出力
の無いときは直線走行するための操舵制御出力を発生す
る制御手段を備え、誘導ラインの敷設区間ではこの誘導
ラインに沿って走行させ、誘導ラインのない区間では直
線走行させることを特徴とする。

（作用） このような構成の本システムは誘導ラインは少なくとも
直線走行区間は間歇的に配置しである。

そして、このような誘導ライン上に無人搬送車を置き、
走行を開始させると、無人搬送車は車上の制御手段の動
きにより、次のように操舵制御されて走行する。すなわ
ち、車上の制御手段は上記検出器の誘導ライン検出出力
がある場合にはこの誘導ラインから外れないように誘導
ラインに沿って走行するよう操舵制御出力を発生する。

また、上記検出出力の無いときは直線走行するための操
舵制御出力を発生して操舵制御を行なう。そのため、無
人走行車は誘導ラインの敷設区間ではこの誘導ラインに
沿って走行され、誘導ラインのない区間では直線走行さ
れることになる。

従って、誘導ラインの局部的に生じる路面の環境変化に
影響されることがなくなり、保守や管理が容易になる他
、誘導ラインは全ルートでは無く、必要箇所のみに敷設
すれば済むので、ルートの変更や増設等にも容易に対処
することができるようになる等の特徴を有する無軌道走
行車装置を提供することができる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

本発明にかかるシステムの走行ルート構成例を第３図に
示す。図において、３は走行ルートの中心線であり、２
ａ〜２Ｃは誘導ラインに相当する誘導マーカである。誘
導マーカ２ａ〜２Ｃはここでは反射テープを短く切った
片状のものとしており、この誘導マーカ２ａ〜２Ｃを走
行ルートに沿って直線部では所望の間隔で、また曲線部
では走行ルートから外れないように短い間隔で、または
連続して！２股する。直線部における反射マーカ２ａ〜
２Ｃは幅及び長さが同じものを用いている。

第３図は本発明による無人搬送車装置の概略的な構成を
示すブロック図であり、１０は無人搬送車本体、４８〜
４ｄは無人搬送車本体１０の前後左右位置にそれぞれ設
けられたキャスタである。６ａ、　６ｂは無人ｍ送車本
体１０の中間部左右位置にそれぞれ設けられた動輪であ
り、この動輪６ａ、　６ｂの回転により無人搬送車本体
１０は舵取りと走行駆動がなされる。５ａ、　５ｂはギ
アモータであり、それぞれ動輪６ａ。

６ｂに対応して設けられていて、これら動輪６ａ、　６
ｂを個別に駆動制御する。

７ａ、　７ｂは無人搬送車本体１０の前後部近傍位置に
それぞれ設けられた誘導センサであり、この誘導センサ
７ａ、　７ｂにより誘導マーカ２ａ、　２ｂ、　２ｃ・
・・　の検出が行われる。９ａ、　９ｂはエンコーダで
あり、それぞれ上記ギアモータ５ａ、　５ｂに対応して
設けられていて、これらギアモータ５ａ、　５ｂの回転
方向及び回転角度対応の回転信号を出力する。１１は制
御装置であり、制ｔｉｌ＋装置１１はこのエンコーダ９
ａ、　９ｂの出力及び誘導センサ７ａ、　７ｂの出力を
受けて位置計算や操舵制御、走行制御を行ない、上記ギ
アモータ５ａ、　５ｂの駆動信号を発生して無人搬送車
の走行制御を行なう制御中枢である。

第４図は動輪６ａ、　６ｂと誘導センサ７ａ、　７ｂ及
び誘導マーカ２との位置関係を示した図であり、図中℃
は前後の誘導センサ７ａ、　７ｂの間隔、２１は誘導セ
ンサ７ａ、　７ｂを構成している光電素子Ｓの素子間ピ
ッチである。誘導センサ７ａ、　７ｂは複数の光電素子
Ｓを所定ピッチＣ１で配設して構成している。

λ２は動輪６ａ、　６ｂの中心間隔である。

第１図は本発明による無人搬送車の車上における制御シ
ステム構成図である。図において、一点鎖線で囲んだ部
分はマイクロコンピュータで構成された制ｗ装置１１で
あり、内部のブロックはその処理機能に基づく礪能ブロ
ックを示している。

図中７ａ、　７ｂは無人搬送車本体１０の前部側近傍及
び後部側近傍に設けた上記誘導センサであり、これら誘
導センサ７ａ、　７ｂは上述したように複数の光電素子
を並設して構成したものあるいはＣ０Ｄ（チャージカッ
プルドデバイス：固体ｌｆｉ像素子）を用いており、路
面に貼り付けられた路面と反射率の異なる誘導マーカを
検知できるとともに、そのセンタラインからのずれ農を
ずれ量対応の信号として得ることができるものである。

１２ａ　、　１２ｂは偏差信号処理部であり、誘導セン
サ７ａ、　７ｂからの信号を取込むための入力装置であ
る。９ａ、　９ｂは上述のエンコーダであり、上記構成
ではギアモータ５ａ、　５ｂに取付けてあって、この回
転角を回転方向との対応を以った信号として出力するも
のであるが、要は車輪の回転対応のパルスを検出し、速
度検出を行なうとともに、走行距離を検出するためのも
のである。エンコーダ９ａ、　９ｂは各々の車輪につい
て、このような走行距離情報と速度情報が得られるよう
に設けである。１３ａ。

１３ｂはそれぞれ第１及び第２のカウンタであり、それ
ぞれ対応するエンコーダ９ａ、　９ｂの出力を計数して
距離情報と車速情報を得るものである。１４はタイミン
グ発生器であり、タイミング発生器１４は所定のタイミ
ング毎に第１及び第２のカウンタ１３ａ　、　１３ｂの
計数値の送出とリセットを行なうタイミングパルスを出
力する。

１５はライン誘導判別器であり、偏差信号処理部１２ａ
　、　１２ｂからの信号により、地上の誘導マーカの有
無の判別信号を発生するものであり、地上の誘導マーカ
２に基づくセンサ誘導に切替えるタイミングを検知する
ためのものであって、逆に偏差信号処理部１２ａ　、　
１２ｂからの信号が無い場合はセンサ誘導からセンサ無
しの誘導に切換えるためにも使用する。１６は偏差信号
演算処理部であり、ライン誘導判別器１５からのマーカ
ありの判別信号を受ける間、偏差信号処理部１２ａ　、
　１２ｂの出力から車の誘導マーカに対する姿勢を検出
し、カウンタ１３ａ　、　１３ｂによる実車速（実際の
走行速度）をバラメータとして誘導マーカのセンターラ
インに沿っての走行が成されるに必要な左右車輪の車速
の補正値を演算する。１７はライン誘導判定器１５より
与えられるマーカありの判別信号と距離パルス加算処理
部２０の出力する走行距離情報により動作す゛るルート
テーブル検索ポインタであり、１８はルートテーブルで
ある。ルートテーブル１８は車上ルーミーマツプを形成
している部分で、上記誘導マーカに順に連続番号を与え
、この番号をルートの当該誘導マーカ位置に対応させる
形を以てルートマツプを形成している。ルートマツプに
は各ルート上位置での車速および停止点、減速点データ
も格納しである。そして、誘導マーカ位置に到達する毎
にライン誘導判定器１５の出力によりルートテーブル検
索ポインタ１７の値を誘導マーカ１つ分更新し、このポ
インタ１７の指すルートテーブル１８上のデータにより
、車速および停止点、減速点データを取出す。

１９は速度指令発生部であり、ルートテーブル１８から
読み出されたデータに基づき、各々の車輪のモータに対
して速度指令を発する。距離パルス加算処理部２０は２
つのカウンタ１３ａ　、　１３ｂの計数値の和を取り、
走行距離を算定する。走行距離はルートテーブル検索ポ
インタ１１に与え、規定距離走行に対するポインタを移
動させるためのトリガとなる。２１は誘導処理指令発生
部であり、ルートテーブル１８から読み出されたデータ
に基づき、誘導マーカの切れ目の区間であるか否かを知
り、７１ｇＮ３７−カがあってこの誘導マーカによるセ
ンサ誘導による区間である時は搬送車のセンサ誘導制御
指令を誘導処理指令部２２に与え、また、誘導マーカの
切れ目の区間であるとき（センサ無し誘導区間であると
き）は搬送車を直線誘導すべく直線走行誘導指令を直線
誘導処理指令部２３に与える。本システムではここにお
いて、センサ誘導とセンサ無し誘導の２種類の誘導方式
の一つを選択する。

誘導処理指令部２２は誘導マーカ２上を誘導センサを使
用して走行するための誘導処理指令を発生するものであ
り、また、直線誘導処理指令部２３は搬送車をカウンタ
１３ａ　、　１３ｂの計数値に基づき直線走行のために
左右距離が等値になるように左右距離の差を演算する左
右距離パルス差演算処理部２６に動作指令を与えるもの
である。

更に具体的にはこの左右距離パルス差演算処理部２６は
、ライン誘導判定器１５により直線制御に移る時の搬送
車姿勢角を偏差演算処理部１６による左右車輪の走行距
離差（パルス差）で把握し、この値を初期値として左右
距離パルス演算処理部２６にデータを与える。

左右距離パルス演算処理部２６ではこの値だけパルス数
が少ない側の車輪の回転が多くなる値で一定になるよう
に制御する。例えば、右車輪が１０パルス少ないとして
初期値が与えられた場合、車は１０パルス分、右方向に
撮られている。従って、１０パルス分、右側車輪の回転
が多くなるような値で一定値となるように制御すれば、
搬送車は走行ルートと並行に直線走行ができる訳である
。

このように、左右距離パルス演算処理部２６は常に初期
値として与えられた値がコンスタントになるように、第
１及び第２の速度制御部２７ａ　、　２７ｂを速度変化
指令を与える。

第１及び第２の速度制御部２７ａ　、　２７ｂは各々車
輪の駆動用モータであるギアモータ２９ａ　、　２９ｂ
に対する速度制御を行なうもので、速度指令発生部１９
及び誘導処理指令発生部を通しての車速偏差の合成値を
指令値としてカウンタ１３ａ　、　１３ｂからの実車速
フィードバック値とにより車速を制御する回路である。

２８ａ　２８ｂはパワードライブ部であり、チョッパま
たはインバータ８＠により構成されていて、速度制御部
２７ａ　、　２７ｂの制御出力に対応して車輪駆動用の
ギアモータ２９ａ　、　２９ｂを駆動する電力を供給す
るものである。

次に上記構成の本装置の作用を説明する。

本装置は予め定められたルートマツプとの照合を誘導セ
ンサの出力にて行ない、車上の進行方向側に設けられた
誘導センサが誘導ラインを検知した時、誘導センサと地
上の誘導ラインとの相対関係を前後の誘導センサのずれ
量検知出力により判断して車体の姿勢を検出し、そのず
れ但倹知出力により右側よりに車のセンタ位置がずれて
いる場合、ずれ量に応じて進行方向の前方の走行ルート
に収束させるべく右側モータの回転数を左に比べて大き
く、また、右側よりにずれている場合にはずれ旦に応じ
て左側モータの回転数を右に比べて大きく回転数制御を
して走行させ、進行方向の前後の誘導センサが誘導マー
カを検知した時、前後の誘導センサにより車の姿勢を知
り、進行方向前側の誘導センサが誘導ラインの中央部を
検知するようにＩＩＩｔｌシ、進行方向前側の誘導セン
サが誘導マーカが切れて無くなったことを検知した時、
車の姿勢角を進行方向前後の誘導センサの各々の偏差量
から算定して求め、この姿勢角を零度とする回転数差を
保つように左右の電動機を制御して誘導し、順次車上の
ルートマツプをもとに位置を照合し、間歇的に敷設され
た誘導ライン上を誘導するものである。

今、搬送車がある誘導マーカの上に位置するものとする
。そして、オペレータが車上の誘導マーカ番号登録部３
１のテンキー等を操作してその誘導マーカの持つ固有の
誘導マーカ番号（ナンバー）の登録を行なうと、ルート
テーブル検索ポインタ１７により車がルートテーブル１
８の誘導マ〜力２ａに位置することが記憶される。次に
図示しないが車上に設けである行先設定キーにより行先
をセットするとこれは例えばルートテーブル１８に行先
データとして登録される。そして、スタートキーが押さ
れて走行を開始すると、車は誘導マーカ２ａ、　２ｂ・
・・に沿って走行を開始すべく制御される。すなわち、
誘導センサ７ａ、　７ｂより誘導マーカ２ａ、　２ｂ・
・・が検知されるが、これは誘導マーカ２ａ、　２ｂ・
・・に対する誘導センサ７ａ、　７ｂの位置関係に対応
するがたらで出力されるので、この検出信号により誘導
ラインのセンターからのずれ量を知ってこれを修正する
ことで誘導マーカに追随させる。このとき、車は誘導マ
ーカの存在する進行方向とその直交方向について儲位凹
が士数ｍ程度以内に納まるように修正される。

すなわち、無人搬送車本体１０の誘導センサ７ａ。

７ｂは、路面に貼り付けられた誘導マーカを検知して、
そのセンタラインからのずれ量対応の信号して検知して
偏差信号処理部１２ａ　、　１２ｂに与える。

偏差信号処理部１２ａ　、　１２ｂは、誘導センサ７ａ
、　７ｂからの信号を取込み、ライン誘導判定器１５に
与える。ライン誘導判定器１５は偏差信号処理部１２ａ
。

１２ｂからの信号により、地上の誘導マーカ２の検知信
号の有無を判別してマーカ判定出力を発生する。マーカ
ありの判定出力が発生すると偏差信号演算処理部１６は
、偏差信号処理部１２ａ　、　１２ｂの出力から車の誘
導マーカに対する姿勢を検出し、カウンタ１３ａ　、　
１３ｂによる実車速（実際の走行速度）をパラメータと
して誘導マーカのセンターラインに追従するに必要な左
右車輪の車速補正値を＊口して出力する。

ここでエンコーダ９ａ、　９ｂがギアモータ５ａ、　５
ｂに取付けてあって、その回転角を回転方向との対応を
以った信号として出力するので、動輪６ａ、　６ｂの回
転数対応のパルスが（ｑられ、これを計数することで速
度検出と、走行距離を検出することができる。エンコー
ダ９ａ、　９ｂの出力はそれぞれ対応する第１及び第２
のカウンタ１３ａ　、　１３ｂにて計数されることから
、これらカウンタ１３ａ　、　１３ｂにより、それぞれ
対応する駆動輪の車速情報を得ることができる。この計
数値はタイミングパルス１４が所定のタイミング毎に発
生するタイミングパルスにより読み出され、同時にこれ
らカウンタ１３ａ　、　１３ｂはその計数値がリセット
されて新規に計数ができるように制御される。

故にマーカあり判別信号が出力されると偏差信号演算処
理部１６は、偏差信号処理部１２ａ　、　１２ｂの出力
から車の誘導マーカに対する姿勢を検出し、カウンタ１
３ａ　、　１３ｂによる実車速をパラメータとして上記
姿勢から誘導マーカに寄り過ぎている側の車輪の回転を
速くしてセンターラインに沿うように左右車輪の車速指
令を演算して求め、出力することができる。この左右車
輪の車速指令と速度指令発生部１９からの速度指令値に
より速度制御部２７ａ　、　２７ｂはその指令に沿うよ
うな制御出力をパワードライブ部２８ａ　、　２８ｂに
与え、左右それぞれ対応するモータ２９ａ　２９ｂの回
転速度を調整する。

従って、車は誘導マーカのセンターラインに沿って、し
かも、指定された速度で走行することになる。

また、誘導マーカを検知した際のライン誘導判定器１５
の判別出力により、ルートテーブル検索ポインタ１７は
ポインタを一つ進める。このポインタはルートテーブル
１８の位置を指示するものである。

ルートテーブル１８は車上ルートマツプを形成している
部分であり、上記誘導マーカに順に連続番号を与え、こ
の番号をルートの当該誘導マーカ位置に対応させる形を
以てルートマツプを形成して、しかも、ルートマツプに
は各ルート上位置での車速および停止点、減速点データ
も格納しであることから、ポインタの指す位置の情報を
このルートマツプから読み出すとその位置でのとるべき
各種情報＜ｍ速および停止点、減速点データ等）を得る
ことができる。上記の速度指令発生部１９はこのデータ
に基づき、各々の車輪のモータに対して速度指令を発す
ることになる。

また、２つのカウンタ１３ａ　、　１３ｂの計数値は距
離パルス加算処理部２０により両者の和をとって、走行
距離を算定する。そして、この算定された走行距離はル
ートテーブル検索ポインタ１７に与え、規定距離走行に
対するポインタを移動させるためのトリガとなる。

また、ルートテーブル１８から読み出されたデータは誘
導処理指令発生部２１にも与えられ、この誘導処理指令
発生部２１はルートテーブル１８からのデータに基づき
、誘導マーカの切れ目の区間であるか否かを知り、誘導
マーカがあってこの誘導マーカによるセンサ誘導による
区間である時は搬送車のセンサ誘導制御指令を誘導処理
指令部２２に与え、また、誘導マーカの切れ目の区間で
あるとき（センサ無し誘導区間であるとき）は搬送車を
直線誘導すべく直線走行誘導指令を直線誘導処理指令部
２３に与える。

本システムではここにおいて、センサ誘導とセンサ無し
誘導の２種類の誘導方式の一つを選択する。

センサ誘導制御指令を受けると誘導処理指令部２２は誘
導処理指令を発生して偏差信号演算処理部１６に与える
。

するとこの偏差信号演算処理部１６は、ライン誘導判定
器１５により直線制御に移る時の搬送車姿勢角を左右車
輪の走行距離差（パルス差）で把握し、この値を初期値
として左右距離パルス演算処理部２６にデータを与える
。

左右距離パルス演算処理部２６ではこの値だけパルス数
が少ない側の車輪の回転が多くなる値で一定になるよう
に制御する。例えば、右車輪が１０パルス少ないとして
初期値が与えられた場合、車は１０パルス分、右方向に
撮られている。従って、１０パルス分、右側車輪の回転
が多くなるような値で一定値となるように制御すれば、
搬送車は走行ルートに沿って走行ができる訳である。

このように、左右距離パルス演算処理部２６は常に初期
値として与えられた値がコンスタントになるように、第
１及び第２の速度ｖｉ御部２７ａ　、　２７ｂに速度変
化指令を与える。

そして、第１及び第２の速度制御部２７ａ　、　２７ｂ
は各々車輪の駆動用モータであるギアモータ２９ａ。

２９ｂに対し、速度指令発生部１９及び誘導処理指令発
生部を通しての車速偏差の合成値を指令値としてカウン
タ１３ａ　、　１３ｂからの実車速フィードバック値と
により車速を制御する。

また、誘導処理指令発生部２１がルートテーブル１８か
らのデータに基づき、直線走行誘導指令を発令した時に
は、この指令により直線誘導処理指令部２３は搬送車を
カウンタ１３ａ　、　１３ｂの計数値に基づき直線走行
のために左右距離が等値になるように左右距離の差を演
算する左右距離パルス差演算処理部２６に動作指令を与
える。すると、左右距離パルス演算処理部２６は常に初
期値として与えられた値がコンスタントになるように、
第１及び第２の速度制御部２７ａ　、　２７ｂに速度変
化指令を与えるので、誘導マーカの途切れた時点での姿
勢を保って、直線走行するような制御が成されることに
なる。

このようにルートマツプに従い、誘導マーカを検知して
いる領域では誘導マーカに従って、また、誘導マーカの
無い領域では直線的に走行させるものである。

上記の作用をより具体的に説明する。搬送車が第２図の
誘導マーカ２ａ上に存在するものとし、そして、オペレ
ータが車上の誘導マーカ番号登録部３１のテンキー等を
操作して誘導マーカ２ａの持つ固有の誘導マーカ番号（
ナンバー）の登録を行なうと、ルートテーブル検索ポイ
ンタ１７により車がルートテーブル１８の誘導マーカ２
ａに位置することが記憶される。次に第１図に示してい
ないが車上に設けである行先設定キーにより行先がセッ
トされ、スタートキーが押されて走行を開始すると、車
は誘導マーカ２ａ、　２ｂ・・・に沿って走行を開始す
べく制御される。すなわち、誘導センサ７ａ、　７ｂよ
り誘導マーカ２ａ、　２ｂ・・・が検知されるが、これ
は誘導マーカ２ａ、　２ｂ・・・に対する誘導センサ７
ａ、　７ｂの位置関係に対応して出力される検出信号に
より、誘導ラインのセンターからのずれ量を知ってこれ
を修正するかたちで行なう。このとき、車は誘導マーク
の存在する進行方向をＸ軸、その直交方向をＹ軸とする
と、Ｙ軸方向については修正の必要がない程度（±５ｍ
程度以内）に修正される。また、Ｘ軸方向については、
誘導マーカを誘導センサ７ａ、　７ｂがＡＮＤ　（アン
ド）条件で検知しなくなる点をＸ軸の修正基準点として
登録しておけば、少なくとも、±３ｍ以内の精度は確保
できる。

姿勢角θについては、第４図に示すように誘導センサ７
ａ、　７ｂが今仮にｎ個の受光素子で構成されていて、
各受光素子（光電素子）の間隔がＱｌ、誘導センサ７ａ
、　７ｂの間隔がａで受光素子１ａ１分だけ、左方向に
振っていたとすると、姿勢角θ−ｔａｎ　’　（Ｑｓ　
／Ｑ２）となり、このθは左右の車輪間隔Ｉ２２のパラ
メータで表わすと、θ卿ｔａｎ“１（ΔＩ１９／Ｑ２＞
となる。但し、Δβ３は車輪の回転型とする。この回転
量ΔＩ２３はエンコーダ９ａ。

９ｂのパルス数をパラメータとして表わすと、Δ（Ａｓ
　−ｎｐ　　但し、ｎはパルス数、Ｐは１パルス当りの
走行距離である。

従って、θをｎ−Ｊ２１　Ｑ２／！２Ｐ（７）値ｔ’表
ｆｔｉテき、受光素子０２個だけセンタ位置がずれてい
る場合、ｎ＝　（Ｊ２ｔ　Ｉ１２／ｆｆ１Ｐ）　ｎ２−
ｋｎ２　、に−ＱＩＪ２２／ＱＰの定数となり、受光素
子のずれ分に対する関数としてθをとらえることができ
る。

この演算を偏差演算処理部１６にて実施させる。このよ
うに誘導マーカを通過する時、誘導センサ７ａ。

７ｂのアンド条件が成立している間に車の姿勢のＩ軸方
向のずれを修正し、姿勢角θも修正し、Ｘ軸方向アンド
条件が不成立になった地点をＸ軸のＸ１点としてルート
マツプ上のデータとして記憶させる。θについては上述
のｎ−ｋｎ２により、十の場合は左側車軸のデータ値が
ｎだけ多くなるように、また、−の場合は右側車軸のデ
ータ値がｎだけ多くなるように、左右距離パルス差演算
処理部２６を初期セットする。

この点は搬送車はすでに誘導マーカ２ａを脱出したちの
と見なされ、同時にライン誘導判別器１５によりルート
検索ポインター７を移動させ、次のルートテーブル上で
直線誘導処理部２３は直線誘導処理指令がセットされ、
左右距離パルス差演算処理部２６にて初ＷＡｍ＝ｎが常
に一定値となるように左右台々の車輪に対して偏差速度
指令が出力される。

・このゾーンは誘導マーカ２ａ、　２ｂ間になる。

このように、誘導マーカが検知できない領域では左右の
車輪の移動量が常に姿勢角θを零度にするように制御す
ることにより、車は直線誘導される。

次に車の前側の誘導センサ７ａが誘導マーカ２ｂを検知
すると、ライン誘導判定器１５により、ルートテーブル
検索ポインタ１７がサーチし、ルートテーブルを移動さ
せ、誘導マーカ２ｂによる誘導処理指令部２２により、
誘導センサ７ａの出力による制御に移る。やがて、誘導
センサ７ｂも誘導マーカを検知するようになり、誘導セ
ンサ７ａ、　７ｂ両者を使用した積極的なセンサ誘導制
御が実施され、車はＹ軸のずれを修正し、姿勢角θを零
にするように修正しながら誘導センサ７ａ、　７ｂのア
ンド条件が成立しなくなる点まで走行する。

その後は前述したように、直線誘導処理指令よるＩＩＩ
御に移る訳である。

このようにして誘導マーカの検出される領域では、マー
カに従った誘導を行い、マーカが検知できなくなる地点
でＸ軸の地点修正を行なうとともに姿勢角θを検出し、
Ｙ軸方向のずれは誘導マーカ領域での走行中に修正しで
あるのでこの姿勢角θの値を左右車輪の距離パルス数で
補正し、この補正値をコンスタントにするように直線誘
導することにより、直線区間ではマーカ敷設数を少なく
して、良好な誘導を行なうことができるようになる。

直線走行において、一定距離以上走行すると、左右の車
輪の回転差を一定にする制御では、路面の状況、車輪を
含めたモータの過渡応答による制ａｍ差等により姿勢が
狂って来るため、約６〜１０ｍ毎に誘導マーカを敷設す
る必要が生じるが、従来のように、連続するラインとす
る必要が無いことから、損１によるマーカ切れやマーカ
の汚れ等による脱線の心配は全く無くなる。そのため、
誘導路の保守管理が極めて楽になり、ルート変更等も容
易となる。

第５図に本発明の変形例を示す。この例は第１図構成の
ものに新たに停止点検出器３０を付加し、この検出器出
力をライン誘導判定器１５に与えるようにしたものであ
る。

左右の車輪のエンコーダパルスにより減速点及び停止点
を求めることは十分できるが、停止精度が確保されてい
るかのチェックができないため、停止点検出器３０を車
上に設け、地上の停止点には鉄片または反射テープ等に
よる定位置マーカを敷設する。そして、車が停止した時
、停止点検出器３０がこれを検知していることをライン
誘導判定器１５に確認させることで定位置停止をチェッ
クすることができるようにしたものである。

この時、定位置に停止していなければ、インチングによ
り定位置マーカを捜し、定位置停止させる機能を付加す
ると良い。

また、この停止点検出器３０を２つ設け、検知ゾーンを
少しラップさせる構成として、いずれかの停止点検出器
３０が検知したとき、車をブレーキをかけて停止させ、
この時に２つの停止点検出器３０の検出出力があると、
定位置停止ゾーンに停止したことを一層確実に確認でき
る。また、これまですべて動輪は左右２つのデファレン
シャル構成のものについて述べたが、４軸操舵、２軸走
行制御構成または、三輪ＩＩＩ成の１軸操舵走行制御の
ように操舵と走行制御が各々独立してものでは、操舵制
御において同様の考えを採用し、左右車輪の回転数差に
相当するように操舵角制御を行なうことで、同様の制御
が可能になる。

さらにまた本発明は上記し、且つ、図面に示す実施例に
限定されること無くその要旨を変更しない範囲内で適宜
変形して実施し得ることはもちろんであり、例えば、光
学誘導方式に限らず電磁誘導方式にも適用することがで
きる。電１１Ｔｌｔ導方式は、ケーブルを間歇的に設け
る場合、Ｘ軸方向の点がある程度の幅を持ってくること
がある（勿論、この場合、前後の誘導センサにより電圧
レベル検知器を設けて両者のアンドが不成立のとき、Ｘ
軸の点を求めるようにすることは可能であるが）。

このような場合、誘導ラインである誘導マーカの切れた
部分に鉄片を置き、図示しない近接スイッチにてＸ軸お
点を求めるようにすることも考えられる。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように本発明によれば、従来のように、
誘導路を連続するラインとする必要が無いことから、損
傷による誘導ライン切れや汚れ等による脱線の心配は全
く無くそのため、誘導路の保守管理が極めて楽になり、
ルート変更等も容易となる等の特徴を有する無軌道無人
走行車装設を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２因は
本発明装置における誘導路である誘導マーカの敷設例を
示す図、第３図は車上の概略的な構成を示す平面図、第
４図は誘導センサの検出出力による誘導マーカに沿った
走行制御の制御状態を説明するための図１、第５図は本
発明の変形例を示すブロック図、第６図は従来例を説明
するための図である。 ３・・・走行ルートの中心線、２ａ〜２Ｃ・・・誘導マ
ーカ（誘導ライン）、４８〜４ｄ・・・キャスタ１．５
ａ、　５ｂ・・・ギアモータ、６ａ、　６ｂ・・・動輪
、７ａ、　７ｂ・・・誘導センサ、９ａ、　９ｂ・・・
エンコーダ、１０・・・無人搬送車本体、１１・・・制
ｔｌｌ装置、１２ａ　、　１２ｂ　・・・偏差信号処理
部、１３ａ。 １３ｂ・・・カウンタ、１４・・・タイミング発生器、
１５・・・ライン誘導判別器、１６・・・偏差信号演算
処理部、１７・・・ルートテーブル検索ポインタ、１８
・・・ルートテーブル、１９・・・速度指令発生部、２
０・・・距離パルス加算処理部、２１・・・誘導処理指
令発生部、２２・・・誘導処理指令部、２３・・・直線
誘導処理指令部、２６・・・左右距離パルス差演算処理
部、２７ａ　２７ｂ・・・速度制御部、２８ａ２８ｂ・
・・パワードライブ部、２９ａ　２９ｂ・・・モータ、
３０・・・停止点検出器、３１・・・誘導マーカ番号登
録部。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路面上に設置された誘導ラインを車上の検出器によ
   り検出するとともにこの検出出力をもとに操舵制御を行
   ない誘導ラインに沿って自立走行する無軌道無人走行車
   において、上記誘導ラインは少なくとも直線走行区間は
   間歇的に配置するとともに、車上には上記検出器の誘導
   ライン検出出力により誘導ラインに沿って走行するよう
   操舵制御出力を発生し、且つ、上記検出出力の無いとき
   は直線走行するための操舵制御出力を発生する制御手段
   を備え、誘導ラインの敷設区間ではこの誘導ラインに沿
   って走行させ、誘導ラインのない区間では直線走行させ
   ることを特徴とする無軌道無人走行車装置。