JP6986314B1 - 搬送システム、及び搬送制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
物流倉庫や製造工場などでは、現場の作業と連携させるために、台車やパレットなどの搬送物を所定の位置と向きに所定の方法で停止させることが求められる。例えば、台車をベルトコンベヤとの連携位置に停車させたり、作業員の作業位置に横付けしたりすることで、作業員が移動せず搬送物に乗せられた荷物を取ることができるように搬送物を搬送することが求められる。上記したようなベルトコンベアとの連携させたり、作業員の作業位置に横付けするためには、精度の高い搬送作業が必要となる。
誘導ライン111で構成される軌道は、誘導走行モード開始エリア112から作業エリア114A、114B、114Cまでを接続するように配置されている。また、軌道は分岐点113を備え、分岐後に作業エリア114A、114B、114Cへそれぞれ誘導する分岐後誘導ライン111A、111B、111Cを備える。作業エリア114A、114B、114Cは、例えば、ベルトコンベヤと台車等を連携させるための3つの停車位置、または作業員が台車に乗せられた荷物を取るための3つの停車位置である。作業エリア114A、114B、114Cで作業が完了した後、搬送車は誘導ライン111に沿って自律走行モード開始エリア115に移動して、自律走行モード開始エリア115にて走行モードをから誘導走行モードから自律走行モードに切り替えて、誘導走行エリア110を進出する。作業エリア114A、114B、114Cで作業が完了した後の動作としては、上述したように自律走行モード開始エリア115から自律走行モードに切り替わる実施形態以外に、作業エリア114A、114B、114Cにおいて自律走行モードに切り替わって誘導走行エリア110を進出するようにしても良く、または誘導ラインに沿って誘導走行モード開始エリア112まで移動して、誘導走行モード開始エリア112から自律走行モードに切り替わって誘導走行エリア110を進出するようにしても良い。
(項目1)走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御部と、前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定部と、前記自車位置推定部による検出情報に基づいて、前記搬送車を所定目標位置まで走行させる自律走行制御部と、を有し、前記自律走行制御部により前記搬送車の走行が制御されている場合であって、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲となる場合に、前記自律走行制御部による走行制御から前記誘導走行制御部による走行制御に制御モードを切り替える制御切替部と、を備える搬送システム。
(項目2)前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出するまで前記搬送車を予め定められた方向に走行させる。
(項目3)前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出部による検出動作を実行する。
(項目4)前記予め定められた方向は、前記予め設定された範囲内の前記誘導ラインの敷設方向から第1の所定角度以上の角度を成す方向に設定される。
(項目5)前記制御切替部は、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合に、前記自律走行制御部による走行制御から前記誘導走行制御部による走行制御に制御モードを切り替える。
(項目6)前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる。
(項目7)前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲内に収まるように自車の走行を制御する。
(項目8)前記誘導ライン検出部は、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得し、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が第2の所定角度よりも大きい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく方向に自車を回転動作させ、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が前記第2の所定角度よりも小さい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲となるように自車の走行を制御する。
(項目9)前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、前記誘導ライン検出部は、前記コードの画像を取得するカメラと、取得した画像に含まれるコードの画像情報に基づいて、誘導ラインの敷設角度と進行すべき方向の情報を取得するコード情報取得部と、を備える。
(項目10)前記予め設定された範囲、前記予め定められた方向の少なくともいずれかをユーザが入力可能な入出力装置を備える。
(項目11)前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、前記自律走行制御部により前記搬送車を制御している場合に、前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを検出して、前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定部は、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を推定し、前記自律走行制御部は、前記コード情報に基づいて推定した前記自車位置に基づいて前記物体を回避して前記搬送車を走行させる。
(項目12)走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御部と、前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定部と、前記自車位置推定部による検出情報に基づいて、前記搬送車を所定目標位置まで走行させる自律走行制御部と、を有し、前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、前記自律走行制御部により前記搬送車の走行が制御されている場合に、前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを検出して前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定部は、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を検出し、前記自律走行制御部は、前記コード情報に基づいて検出した前記自車位置に基づいて前記搬送車を走行させる。
(項目13)走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御ステップと、前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定ステップと、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離と自車位置の少なくともいずれかに基づいて、所定目標位置まで前記搬送車を走行させる自律走行制御ステップと、
前記自律走行制御ステップにより前記搬送車を制御している場合であって、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記自律走行制御ステップによる走行制御から前記誘導走行制御ステップによる走行制御に制御モードを切り替える制御切替ステップと、を備える搬送制御方法。
(項目14)前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出するまで前記搬送車を予め定められた方向に走行させるステップを更に備える。
(項目15)前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出ステップによる検出動作を実行する。
(項目16)前記制御切替ステップにおいて、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合に、前記自律走行制御ステップによる走行制御から前記誘導走行制御ステップによる走行制御に制御モードを切り替える。
(項目17)前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる。
(項目18)前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出動作の検出範囲内に収まるように自車の走行を制御する。
(項目19)前記誘導ライン検出ステップは、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得するステップを更に有し、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が第2の所定角度よりも大きい場合に、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく方向に自車を回転動作させ、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が前記第2の所定角度よりも小さい場合に、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出動作の検出範囲となるように自車の走行を制御する。
(項目20)前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、前記自律走行制御ステップにおいて前記搬送車を制御している場合に、前記誘導ライン検出ステップにより、前記誘導ラインを検出して、前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定ステップにより、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を推定し、前記自律走行制御ステップにおいて、前記コード情報に基づいて推定した前記自車位置に基づいて前記物体を回避して前記搬送車を走行させる。
(項目21)走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御ステップと、前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定ステップと、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離と自車位置の少なくともいずれかに基づいて、所定目標位置まで前記搬送車を走行させる自律走行制御ステップと、を有し、前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、前記誘導ラインを検出することで取得した前記コード情報に基づいて自車位置を検出するステップを更に備え、前記自律走行制御ステップにおいて、前記コード情報に基づいて検出した前記自車位置に基づいて前記搬送車を走行させる搬送制御方法。
Claims (17)
- 走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御部と、
前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定部と、前記自車位置推定部による検出情報に基づいて、前記搬送車を所定目標位置まで走行させる自律走行制御部と、を有し、
前記自律走行制御部により前記搬送車の走行が制御されている場合であって、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲となる場合に、前記自律走行制御部による走行制御から前記誘導走行制御部による走行制御に制御モードを切り替える制御切替部と、を備え、
前記自律走行制御部による走行制御時には、前記誘導ライン上を走行する場合であっても、前記誘導ライン上を通り越し、前記搬送車を前記所定目標位置まで前記搬送車を自律走行させる、
前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、
前記自律走行制御部により前記搬送車を制御している場合に、前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを検出して、前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定部は、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を推定し、
前記自律走行制御部は、前記コード情報に基づいて推定した前記自車位置に基づいて前記搬送車を走行させる、搬送システム。 - 前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出するまで前記搬送車を予め定められた方向に走行させる請求項1に記載の搬送システム。
- 前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出部による検出動作を実行する請求項1又は請求項2に記載の搬送システム。
- 前記予め定められた方向は、前記予め設定された範囲内の前記誘導ラインの敷設方向から第1の所定角度以上の角度を成す方向に設定された、請求項2又は請求項3に記載の搬送システム。
- 前記制御切替部は、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合に、前記自律走行制御部による走行制御から前記誘導走行制御部による走行制御に制御モードを切り替える、請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲内に収まるように自車の走行を制御する請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 前記誘導ライン検出部は、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得し、
前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が第2の所定角度よりも大きい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく方向に自車を回転動作させ、
前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が前記第2の所定角度よりも小さい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲となるように自車の走行を制御する、請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、
前記誘導ライン検出部は、前記コードの画像を取得するカメラと、取得した画像に含まれるコードの画像情報に基づいて、誘導ラインの敷設角度と進行すべき方向の情報を取得するコード情報取得部と、を備える請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記予め設定された範囲、前記予め定められた方向の少なくともいずれかをユーザが入力可能な入出力装置を備える請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御ステップと、
前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定ステップと、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離と自車位置の少なくともいずれかに基づいて、所定目標位置まで前記搬送車を走行させる自律走行制御ステップと、
前記自律走行制御ステップにより前記搬送車を制御している場合であって、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記自律走行制御ステップによる走行制御から前記誘導走行制御ステップによる走行制御に制御モードを切り替える制御切替ステップと、を備え、
前記自律走行制御ステップにおいて前記搬送車が自律走行している場合には、前記誘導ライン上を走行する場合であっても、前記誘導ライン上を通り越し、前記搬送車を前記所定目標位置まで自律走行させる、
前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、
前記自律走行制御ステップにおいて前記搬送車を制御している場合に、前記誘導ライン検出ステップにより、前記誘導ラインを検出して、前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定ステップにより、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を推定し、
前記自律走行制御ステップにおいて、前記コード情報に基づいて推定した前記自車位置に基づいて前記搬送車を走行させる、搬送制御方法。 - 前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出するまで前記搬送車を予め定められた方向に走行させるステップを更に備える、請求項11に記載の搬送制御方法。
- 前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記誘導ライン検出ステップによる検出動作を実行する、請求項11又は請求項12に記載の搬送制御方法。
- 前記制御切替ステップにおいて、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合に、前記自律走行制御ステップによる走行制御から前記誘導走行制御ステップによる走行制御に制御モードを切り替える、請求項11乃至請求項13のいずれか1項に記載の搬送制御方法。
- 前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる、請求項11乃至請求項14のいずれか1項に記載の搬送制御方法。
- 前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出動作の検出範囲内に収まるように自車の走行を制御する、請求項11乃至請求項15のいずれか1項に記載の搬送制御方法。
- 前記誘導ライン検出ステップは、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得するステップを更に有し、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が第2の所定角度よりも大きい場合に、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく方向に自車を回転動作させ、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が前記第2の所定角度よりも小さい場合に、前記誘導走行制御ステップにおいて、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出動作の検出範囲となるように自車の走行を制御する、請求項11乃至請求項16のいずれか1項に記載の搬送制御方法。
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