JPWO2020013337A1 - 移動車両の走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
本体部と地上を走行するための走行部と走行部を駆動制御する駆動制御部とマーカー検出部とを含む移動車両と、移動車両が走行すべき走行路に沿って配置されたマーカーと、を備えており、
マーカー検出部が、本体部の下方を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画面を画像処理して前記マーカーを検出する画像処理部と、画像処理部で検出されたマーカーに基づいて当該マーカーに前もって設定された走行情報を駆動制御部に出力するマーカー制御部と、を有し、
マーカーが、走行路を横切るように横方向に及び/又は走行路に沿って縦方向に並んだ少なくとも1個以上のマークを有し、駆動制御部が、マーカー制御部からの走行情報に基づいて走行部を駆動制御することにより、移動車両がマーカーにより指定された走行路に沿って自律走行するよう構成されている。
本体部と地上を走行するための走行部と走行部を駆動制御する駆動制御部とマーカー検出部とを含む移動車両と、
移動車両が走行すべき走行路に沿って配置されたマーカーと、
移動車両に接続されるネットワークと、
ネットワークに接続される移動車両の外部運転制御部と、を備え、
マーカー検出部が、本体部の下方を撮像するための撮像手段と、撮像手段で撮像された撮像画面を画像処理してマーカーを検出する画像処理部と、画像処理部で検出されたマーカーに基づいて当該マーカーに前もって設定された走行情報を駆動制御部に出力するマーカー制御部と、を有し、
駆動制御部が、マーカー制御部からの走行情報に基づいて走行部を駆動制御して移動車両がマーカーにより指定された走行路に沿って自律走行し、外部運転制御部が、必要に応じて、ネットワークを介して前記マーカーにおける走行情報を変更することにより移動車両の走行路を任意に変更できるよう構成されている。外部運転制御部を備えていると、必要に応じて又は任意にネットワークを介してマーカーにおける走行情報を変更して、移動車両の走行路を任意に変更できる。走行路を変更する場合には、変更部分のみに関して外部運転制御部が走行路を変更するか、又は、マーカーを新設,交換又は排除すればよい。マーカー自体の汚損,破損や剥離の際には、当該マーカーのみを交換すればよい。
(第1の実施形態)
図1−図4は、本発明による移動車両として第1の実施形態に係る搬送台車の走行システムを示す。図1において、搬送台車の走行システム1は、搬送台車10と、搬送台車10の走行エリア2に配置されたマーカー40(後述)と、から構成されている。
マーカー40は、走行路2aに沿って縦方向に、複数個のマークを線状に連続的に付して、1本以上で配置してもよい。この場合、マーカー40は、走行路2aに沿って進行方向に所定の間隔で複数本配置するか、又は連続的に1本を配置してもよい。
マーカー40は帯状に形成されることが好ましく、横方向に及び/又は縦方向に並んだ複数個のマークがこの帯状のマーカーに付される。マークは、同じマークでも異なるマークであってもよい。例えば、帯状のマーカー40が走行路2aを横切るように配置されている場合、この帯状の1本のマーカーに横方向に1列に複数個の同一のマーク又は異なるマークを配置してもよい。図5に示すように、1本のマーカー40に2列以上を配置して、列毎に複数個の同一のマーク又は異なるマークを配置してもよい。
マーカー40を走行路2aに沿って縦方向に複数本併置してもよい。帯状のマーカー40に付された複数個のマークは、上記のように、同一のマーク又は異なるマークから構成されてもよい。例えば2本のマーカー40を走行路2aの進行方向中央で併置してもよく、或いは、通路の左右に間隔をあけて併置してもよい。また、横方向の中央のマーカー40を第1のマーカーとするとその両側にさらに第2、第3のマーカー40を併置してもよい。これらの場合も、マーカー毎に同じマークを付しても異なるマークを付してもよい。
マーカー40を、走行路2aに沿って縦方向に配置する場合は、横方向のずれを検知するために走行路2aを横切るように横方向にもマーカー40を設けてもよい。また、マーカー40を走行路2aに沿って中央及び左右に配置する場合には、左右に配設されるマーカー40を構成するマークに横方向に関する配置位置情報51を設定してもよい。
まず、直進の場合、図7に示すように、前方に走行する搬送台車10がマーカー40(マーカー40−1,40−2又は40−3)を通過すると、マーカー検出部30の画像処理部32が当該マーカー40の撮像画面からマーカー40の並び方向32a及び検出マーク情報32bを検出する。マーカー制御部33は、検出マーク情報32bに基づいてマーカー記憶部34から当該マーカー40に設定された走行情報50を読み出し、走行路2aに対する走行方向のずれ及び幅方向のずれに関して修正した走行情報50aを駆動制御部13に出力する。搬送台車10は、当該マーカー40から2mの間で徐行しながら、走行方向及び幅方向のずれを補正し、補正終了後は走行情報50に設定された速度まで加速し直進する。走行路2aに対する幅方向のずれのみがある場合は、図7(A)に示すように幅方向のずれが修正され、また走行路2aに対する走行方向のずれ及び幅方向のずれがある場合には、図7(B)に示すように走行方向と幅方向のずれの双方が修正される。
次に、本発明の第2の実施形態に係る移動車両の走行システム5について図16を参照して説明する。この移動車両の走行システム5が図1に示す第1の実施形態に係る走行システム1と異なるのは、搬送台車10に接続されるネットワーク80と、ネットワーク80に接続される搬送台車10の外部運転制御部90と、をさらに備えている点である。搬送台車10は、CPU部36がネットワーク80に接続される送受信機を含む通信部を備えている以外は、第1の実施形態に係る移動車両の走行システム1と同じ構成である。
上述のマーカー40の変形例として、一度設置したマーカー40の走行情報を可変するマーカー40、つまり可変のマーカー40とする方法について説明する。一つの倉庫内において、複数の搬送台車10を異なる走行路2aで運行する場合は、走行路2aの移動範囲内で複数のAのマーカー40、Bのマーカー40、Cのマーカー40を設置した後に、1台目の搬送台車10と、2台目の搬送台車10における、マーカー40の意味を変えることができる。例えば、移動範囲内でA、B、C、・・・という少なくとも3つ以上のマーカー40を設置したときに、1台目の搬送台車10と、2台目の搬送台車10における、マーカー40の意味を、以下のように変えることも可能である。以下に、マーカー40が3つのときの意味付けの例を示す。
1台目の搬送台車10:マーカーAが直進、マーカーBが左折、マーカーCが停止。
2台目の搬送台車10:マーカーAが直進、マーカーBが右折、マーカーCが左折。
同一の搬送台車10に複数のマーカーによる走行パターンとしてN通り、つまり、走行パターン1、2、3・・・Nをあらかじめ記憶させ、搬送台車10の使用予定にあわせて、今回は走行パターン1、次回は走行パターン2というように制御すれば、同一の搬送台車10を異なるN通リの走行パターンで走行させることができる。走行パターンの指定方法としては、ルートを指示するマーカー40を走行路2aに設定するか、設置されたマーカー40を、上記マーカーの変形例1と同様に、タブレットでマーカー40の定義の修正、つまり、意味付けの変更で実施してもよい。外部運転制御部90となるタブレットは、無線LAN等で、搬送台車10との相互通信が行われてもよい。
走行路2aに設置するマーカー40に走行路2aを指定するマーカー40として、マーカーDを設けてもよい。マーカーDは、走行パターン1から走行パターン2への変更を示すマーカーであり、マーカー記憶部34に記憶されている。搬送台車10が走行路2aにおいてマーカーDを検知すると、マーカー制御部33により走行パターン1から走行パターン2に切り替えられる。
例えば、ネットワーク80に接続された外部運転制御部90から、複数の搬送台車10をリアルタイムで制御してもよい。外部運転制御部90は、倉庫に隣接した指令室や遠隔地に設けた指令室に設置することができる。
マーカー40は、搬送台車10の制御以外の他の機器の制御に使用してもよい。例えば、倉庫のシャッターの前に設置するマーカーSには、シャッターを開けさせる意味付けをしても良い。マーカーSを検知したマーカー制御部33は、CPU部36に接続されたネットワーク接続手段を介してネットワーク80に接続され、シャッターの制御部に「シャッター開」の信号を送出しても良い。
搬送台車10が別の搬送台車を牽引している場合は、マーカー40の指示により牽引している搬送台車を切り離してもよい。走行路2aを変更しても良い。例えば、搬送台車10が別の搬送台車を牽引している際に、走行路2aを指定するマーカーDを検知した時には、マーカーの変形例3と同様に走行パターン1から走行パターン2に切り替えが行われてもよい。
次に、図17及び図18を参照して本発明の第3の実施形態に係る移動車両の走行システム100を説明する。第3の実施形態では、移動車両が被牽引台車120とこの被牽引台車を牽引する搬送台車110とで構成される。これらの車両は、連結機構により互いに連結及び連結解除できるよう構成される。移動車両となる搬送台車110側の連結機構は、搬送台車110の後端に設けた連結器132と、被牽引台車120の前端に設けた連結器134と、これらを連結する連結用部材130とを備え、搬送台車110が先導して被牽引台車120を牽引して移動する構成である。被牽引台車120は、カゴ台車(ロールボックスパレット)、六輪台車(スリムカート)、あるいは、パレット搬送可能な台車であってよい。搬送台車110側の連結機構は、連結器132を連結用部材130に可動に取り付ける場合は、被牽引台車120側の連結器134は固定して取り付ける。逆に、搬送台車110側の連結器132を固定して取り付ける場合は、他方の連結器134を可動に取り付ければよい。被牽引台車120の積載量は、100kg〜300kgとすることができる。各モータ16を適宜に選定すれば、被牽引台車120の積載量をさらに増大して、例えば600kgとすることも可能である。
移動車両110は、移動車両10と同様に直進,Uターン,左旋回,右旋回及び停止、侵入禁止を示すマーカー40を使用できるが、図17に示すように、さらに弧(R)を描く軌道を自律走行するマーカー40も併用することができる。弧を描く軌道の自律走行を、直角状の左旋回及び右旋回と区別するために、それぞれ、弧状の左旋回及び弧状の右旋回と呼ぶ。マーカーの変形例7として、旋回を示すマーカー40について説明する。
図19に示すように、被牽引台車120を牽引する搬送台車110が弧状の左旋回をする場合、搬送台車110がマーカー40(マーカー40−12)を通過すると、マーカー検出部30の画像処理部32が当該マーカー40の撮像画面からマーカー40の並び方向32a及び検出マーク情報32bを検出する。マーカー40−12により、最初に直進し、例えば2m直進したときに走路2aの中央位置になるように搬送台車110の位置が補正され、次に旋回半径Rと旋回する角度が設定される。例えば、2m直進し、半径3mで60°旋回(図19のAの軌跡参照)、2m直進し、半径5mで90°旋回(図19のBの軌跡参照)等に自由に設定ができる。
マーカー40は、特定の方向へ進む際に、所定の距離で停止、又は所定の距離まで直進して旋回するという、二つ以上の機能を組み合わせても良い。つまり、マーカー40には、上述の直進,Uターン,左旋回,右旋回、停止、弧状の左旋回、弧状の右旋回の何れかに加えて、さらに、これらの一つ以上を組み合わせた走行情報を設定してもよい。例えば、5m先で停止、3m先で弧状に右旋回又は弧状の右旋回等に設定できる。
第3の実施形態の変形例1に係る移動車両の走行システム100Aを図20〜図22を参照して説明する。搬送台車110Aは、被牽引台車120Aの連結機構として、自動的に着脱できる連結器142を備える。搬送台車110Aの連結器142は、上下方向に移動可能な機構を備えた自動連結用部材144を備える。自動連結用部材144は、連結器142内に配置されたソレノイドやモータにより駆動されて、自動連結用部材144のピン部144aを上下方向に移動する。被牽引台車120Aは、搬送台車110Aの連結器142と着脱可能な被牽引台車側の連結器154を備える。被牽引台車側の連結器154は、自動連結用部材144のピン部144aが挿入される挿入孔を備える。
搬送台車110Aと被牽引台車120Aとの自動接続について説明する。例えば、倉庫の走行路2aにおいて、搬送台車110Aと被牽引台車120Aとが自動接続すべき箇所にマーカーDと呼ぶマーカー40が設置されている。マーカーDは、搬送台車110Aと被牽引台車120Aとが自動接続される箇所と定義され、マーカー記憶部34に保存される。搬送台車110Aと被牽引台車120Aとが自動接続されることが、走行情報50に関連付けられる。マーカーDを検知したマーカー制御部33は、CPU部36にマーカーDの箇所で停止し、自動連結用部材144による自動接続をするように制御する。これを受けて、CPU部36は、自動連結用部材144のピン部144aを上方向に移動するようにソレノイドを制御して、ピン部144aが被牽引台車側の連結器154の孔に挿入する。ネットワーク80に接続された外部運転制御部90が、搬送台車110AのCPU部36に「被牽引台車120Aと接続する」の信号を送出しても良い。外部運転制御部90としてPLCを用いた場合は、PLCから被牽引台車120Aと被牽引台車120Aとが自動接続されるように制御することができる。PLCとCPU部36とを接続するネットワーク80は、CPU部36に接続されるスイッチや通信部を用いて構成してもよい。
例えば、倉庫の走行路2aにおいて、搬送台車110Aと被牽引台車120Aとの接続を解除する場合、搬送台車110Aを被牽引台車120Aから離脱させる箇所にマーカー40としてマーカーEが設置されている。マーカーEは、搬送台車110Aを被牽引台車120Aから離脱する箇所と定義され、マーカー記憶部34に保存される。搬送台車110Aが被牽引台車120Aから離脱されることは、走行情報50に関連付けられる。マーカーEを検知したマーカー制御部33は、CPU部36にマーカーEの箇所で停止し、次に自動連結用部材144による自動離脱をするように制御する。これを受けて、CPU部36は、自動連結用部材144のピン部144aを下方向に移動するようにソレノイドを制御して、ピン部144aを被牽引台車側の連結器154から自動離脱させる。なお、搬送台車110Aと被牽引台車120Aとの自動接続と同様に、ネットワーク80に接続した外部運転制御部90が、搬送台車110AのCPU部36に「被牽引台車120Aから離脱」の信号を送出して、被牽引台車120Aを離脱させてもよい。
第3の実施形態の走行システム100Bでは、図23(a)及び(b)に示すように、搬送台車110Bが被牽引台車120Bを牽引する連結機構として、搬送台車110B側には、操作部119と、後述する被牽引台車120Bのピン160に接続するための牽引部材170と、拘束部材172と、該牽引部材172に接続されるリンク機構174と、該リンク機構174を駆動するソレノイド176等とが設けられるが、ハンドル111bを備えていない。牽引部材170は、被牽引台車120Bを連結する際にピン160を挿入する孔170が設けられている。拘束部材172は、ピン160が牽引部材170の孔172aに挿入されたときに該ピン160の離脱を抑止するバネ性の部材である。この実施形態では、搬送台車110Bが被牽引台車120Bの下側に潜り込んだ態様で被牽引台車120Bを牽引し誘導する構成である。操作部119は、搬送台車110Bが被牽引台車120Bの下部側に潜り込む際に支障がないように本体部111の積載面と水平の位置から略下側に配置されている。被牽引台車120B側の連結機構として、本体部122の下部において下方に突出したピン160と、搬送台車110Bを被牽引台車120Aの下部側に潜り込ませて保持する左右両側に設けた一対のガイド162を備えている。ガイド162の間隔Wgは搬送台車110Bの幅と略同じかそれより僅かに幅広に形成され、被牽引台車120Bを潜り込ませてこれを保持し得る幅に設定されている。
図24(a)及び(b)に示すように、被牽引台車120B側にはその連結機構として、本体部111の下部側に、前述の一対のガイド162に加え、下方に向かって突出するピン160を備える。搬送台車110Bは被牽引台車120Bの下部側に潜り込み、ガイド162に沿って直進することにより搬送台車110Bの牽引部材170の孔170aに被牽引台車120Bのピン160が挿入されて相互に連結する。連結機構による連結の動作を具体的に説明すると、まず、図25(a)に示すように、搬送台車110Bが矢印方向に進むと、被牽引台車120Bのピン160に、搬送台車110Bの拘束部材172が近接する。さらに進むと、図25(b)に示すように、バネ164で所定位置に弾性保持されている拘束部材172を被牽引台車120Bのピン160がバネ力に抗して押し下げると共に、このピン160は搬送台車110Bの牽引部材170の孔170aに入り込む。ピン160が孔170aの終端まで進むと、図25(c)に示すように、拘束部材172は被牽引台車120Bのピン160と離れ、再びバネ154により所定位置に戻る。その結果、牽引部材170がピン160に水平方向で引っ掛かり、牽引部材の孔170aにピン160が挿入されることで被牽引台車120Bが搬送台車110Bに接続される。
図25(c)に示す連結機構による連結を解除する場合は、図25(d)に示すように、搬送台車110Bの本体部の下部に配置されたソレノイド176を駆動してリンク機構174を吸引することで、牽引部材170をピン160より下方向(矢印C)に引き下げる。これにより、搬送台車110Bの牽引部材170の孔170aから被牽引台車120Bのピン160の水平方向の接続を解除する。この状態で、搬送台車110Bが進行方向へ進むと被牽引台車120Bから離脱する。ソレノイド176はピン160から十分に離れた時間の経過後に停止することで、搬送台車110Bの牽引部材170はバネ164の力により所定の位置へ復帰する。搬送台車110Bが被牽引台車120Bの下部側に潜り込んで被牽引台車120Bを連結するので、被牽引台車120Bが移動車両100A単独の動作と同じ動きができ、被牽引台車を搬送台車の後方に接続した場合に被牽引台車のその場回転が可能になる。また、搬送台車110Bと被牽引台車120Bとは積層状態で移動するので、全体の長さが短縮され、作業効率が向上する。
2…走行エリア、 2a…走行路、
10,110,110A,110B…搬送台車(移動車両)、
11,111…本体部、 11a…載置台、 11b,111b…ハンドル、
12…走行部、 13…駆動制御部、 13a…電源、
15…車輪、 15a…車輪回転センサ、 15b…車輪回転数情報、
16…モータ、 16a…減速機構、 17…キャスター、
18…慣性計測ユニット(IMU)、 18a…検出信号、 19,119…操作部、 19a…シフトレバー、 19b…ジョイスティック、 19c…非常停止スイッチ、 19d…非常停止信号、 19e…速度切り替えダイヤル、 19f,19g…表示灯、
20…ビーコン検出部、 21,22…赤外線カメラ、 23…距離センサ、
24…ビーコン演算部、 24a…ビーコンBの位置情報、
25…ビーコン処理部、 25a…ビーコン記憶部、 25b…走行情報、
30…マーカー検出部、 31…カメラ(撮像手段)、 31a…発光部、 31b…撮像信号、 32…画像処理部、 32a…並び方向、 32b…検出マーク情報、
32c…エラー信号、 33…マーカー制御部、 33a…非常停止信号、
34…マーカー記憶部、 36…CPU部、 37…主スイッチ、 38…バンパー、
38a…バンパーセンサ、 40…マーカー、
41,41a〜41i…第一列のマーク、 42,42a〜42i…第二列のマーク、
50…走行情報、 50a…修正走行情報、 51…配置位置情報、
61〜72…位置、 80…ネットワーク、 90…外部運転制御部、
120,120A,120B…被牽引台車、 130…連結用部材、
132,142…移動車両側の連結機構、
134,154…被牽引台車側の連結機構、
144…自動連結用部材、 144a…ピン部、 153…測距センサ、
160…ピン、 162…ガイド、 164…バネ、
170…牽引部材、 170a…牽引部材の孔、
172…拘束部材、 174…リンク機構、 176…ソレノイド。
Claims (18)
- 本体部と、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する駆動制御部と、マーカー検出部と、を含む移動車両と、
前記移動車両が走行すべき走行路に沿って配置されたマーカーと、
を、備えており、
前記マーカー検出部が、前記本体部の下方を撮像するための撮像手段と、前記撮像手段で撮像された撮像画面を画像処理して、前記マーカーを検出する画像処理部と、前記画像処理部で検出されたマーカーに基づいて、当該マーカーに前もって設定された走行情報を前記駆動制御部に出力するマーカー制御部と、を含んでおり、
前記マーカーが、走行路を横切るように横方向に及び/又は走行路に沿って縦方向に並んだ少なくとも1個以上のマークを有し、
前記駆動制御部が、前記マーカー制御部からの走行情報に基づいて前記走行部を駆動制御することにより、前記移動車両が、前記マーカーにより指定された走行路に沿って自律走行する、移動車両の走行システム。 - 本体部と、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する駆動制御部と、マーカー検出部と、を含む移動車両と、
前記移動車両が走行すべき走行路に沿って配置されたマーカーと、
前記移動車両に接続されるネットワークと、
前記ネットワークに接続される前記移動車両の外部運転制御部と、
を、備えており、
前記マーカー検出部が、本体部の下方を撮像するための撮像手段と、前記撮像手段で撮像された撮像画面を画像処理して前記マーカーを検出する画像処理部と、前記画像処理部で検出されたマーカーに基づいて当該マーカーに前もって設定された走行情報を前記駆動制御部に出力するマーカー制御部と、を含んでおり、
前記駆動制御部が、前記マーカー制御部からの走行情報に基づいて前記走行部を駆動制御することにより、前記移動車両が前記マーカーにより指定された走行路に沿って自律走行し、
前記外部運転制御部が、必要に応じて前記ネットワークを介して前記マーカーにおける走行情報を変更することにより、前記移動車両の走行路を任意に変更できる、移動車両の走行システム。 - 前記マーカーが、走行路を横切るように横方向に及び/又は走行路に沿って縦方向に並んだ少なくとも1個以上のマークを有する、請求項2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記マーカーが、横方向に及び/又は縦方向に並んだ複数個のマークを有する、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記横方向に及び/又は縦方向に並んだ複数個のマークが、それぞれ同じマークでなるか又は異なるマークでなる、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記移動車両は、さらに、前記走行部の車輪回転センサと前記本体部に取り付けられた慣性計測ユニットとを備えており、
前記駆動制御部が、前記車輪回転センサの検出信号から移動距離を算出すると共に、前記慣性計測ユニットの検出信号から前記移動車両の進行方向の角度のずれを検出し、前記移動距離及び前記角度を補正し補正した移動距離及び角度に基づいて前記走行部を駆動制御する、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。 - 前記画像処理部が、前記マーカーを構成する各マークの並んだ方向を検出し、
前記マーカー制御部が、前記各マークの並んだ方向に基づいて走行情報による走行方向と実際の走行方向のずれを検出して前記走行情報を修正する、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。 - 前記マーカーを構成する各マークが、それぞれ当該マーカーにおける配置位置情報を設定されており、
前記マーカーを構成する各マークのうち、前記マーカー検出部による撮像画面の中央付近に位置するマークに基づいて、前記マーカー制御部がその配置位置情報から当該移動車両の走行路における横方向のずれを検出して前記走行情報を修正する、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。 - 前記マーカーを構成する各マークが、直進、Uターン、左旋回、右旋回、停止、弧状の左旋回、弧状の右旋回の何れか又はこれらの一つ以上を組み合わせた走行情報を設定されている、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記マーカーを構成する各マークが、直進の走行情報に関して、数段階の走行速度を設定されている、請求項9に記載の移動車両の走行システム。
- さらに、移動車両が、障害物センサを備えている、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- さらに、操作時に非常停止信号を出力する非常停止操作部を備えており、
前記非常停止操作部が操作されたとき、前記マーカー制御部が、前記非常停止操作部からの非常停止信号に基づいて前記マーカーによる自律走行を中断して非常停止の走行情報を生成して前記駆動制御部に送出し、
前記駆動制御部が、前記マーカー制御部からの非常停止の走行情報に基づいて、前記走行部を駆動制御して非常停止させる、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。 - 前記マーカーを構成する各マークが、さらに追従モード切替えの走行情報を設定されており、
前記本体部が、前方の追従すべきビーコンからの識別光を検出して、前記ビーコンの方向及び距離から成るビーコン位置情報を生成するビーコン検出部を備えていて、
前記マーカー制御部が、前記画像処理部で検出したマーカーが追従モード切替えの走行情報に関連付けられているとき、前記マーカーによる自律走行を中断して、前記ビーコン検出部がビーコン位置情報に基づいて前記ビーコンに向かって走行するための走行情報を生成して前記駆動制御部に送出し、
前記駆動制御部が、前記ビーコン検出部からの走行情報に基づいて前記走行部を駆動制御することにより、前記移動車両が前記ビーコンの移動に追従して走行する、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。 - 前記ビーコンが、携帯型ビーコンであって、
前記ビーコン検出部が前記携帯型ビーコンからの識別光を検出したとき、前記マーカー制御部が前記マーカーによる自律走行を中断して、前記ビーコン検出部が前記移動車両を所定距離だけ直進して停止させる、請求項13に記載の移動車両の走行システム。 - 前記本体部が、平坦な載置台を備えた搬送台車の本体部として構成されている、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記移動車両と被牽引台車とを牽引するための連結機構を備えている、請求項1又は2に記載の移動車両の走行システム。
- 前記連結機構として、前記被牽引台車が、該被牽引台車の本体部の下部において下方に突出したピンと、前記移動車両を該被牽引台車の下部側に潜り込ませて保持する左右両側に設けた一対のガイドと、を備え、
前記移動車両が、前記被牽引台車を連結する際に前記ピンを挿入する牽引部材と、前記ピンが該牽引部材の孔に挿入されたときに該ピンの離脱を抑止するバネ性の拘束部材と、前記牽引部材に接続したリンク機構と、該リンク機構を駆動するソレノイドと、を備え、
前記連結機構による連結を解除する際は、前記ソレノイドを駆動することにより前記リンク機構を吸引して前記牽引部材を前記ピンの下方に引き下げることで前記被牽引台車を前記移動車両から離脱させる、請求項16に記載の移動車両の走行システム。 - 前記移動車両が前記被牽引台車に自動接続又は自動離脱するように、前記マーカーに前もって走行情報が設定される、請求項16又は17に記載の移動車両の走行システム。
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