CN107479545A - 无人搬运车的系统 - Google Patents
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Abstract
一种无人搬运车的系统，包含一控制模组、多个实体标签以及多个无人搬运车。控制模组依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库。实体标签对应该等标示位置设置。各无人搬运车系接收路线资料库及一目的地资讯，并读取经过的实体标签而得到一标签资讯，并以该目的地资讯及该标签资讯而从该路线资料库得到至少一指令，并依据该指令作动，由此，本发明使用路线资料库来作为无人搬运车的作动依据，可提高系统的容错率，节省开发时间及成本并可提高后续服务效率，还能达到及时更新的功效。
Description
技术领域
本发明系关于一种搬运车的系统，特别关于一种无人搬运车的系统。
背景技术
相较于作业员操控的搬运车，无人搬运车由于具有自动化、高效率、不易出错等优点，已广泛应用于传统产业及半导体产业。
由于无人搬运车系采用自动化控制，故需要生成一路线资料库以供其查询作动指令，而目前的做法是由程式人员将客户路线图与各个站点的关系了解后，由程式人员来人工撰写程式语言来表示路线逻辑关系，而无人搬运车即按照上述撰写的程式语言来进行作动。
然而，由程式人员撰写逻辑程式，会涉及到程式人员的水平不一致，程式的开发水平也不一致，程式开发所需的的工时也没有办法控制。另外，每个程式人员的逻辑架构不一样，造成后续售后服务人员还要先了解每个程式人员的程式逻辑架构，才能进行维护与修改。这会造成对个别人员的依赖过重，也会造成售后的服务效率不高。
此外，程式人员所撰写的逻辑架构无法涵盖一些错误范围，例如当无人搬运车行走路线偏离时，由于程式人员可能没料想到此情况，因此无人搬运车会作动错误或停止作动，此时就需要停掉整个系统，除错之后再开启系统，而导致生产效能及容错率降低。
因此，如何提供一种无人搬运车的系统，能克服上述问题进而提高生产效能并降低成本，实为当前重要课题之一。
发明内容
有鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种无人搬运车的系统，其结构简单，操作方便，能提高生产效率及容错率。
为达上述目的，本发明公开了一种无人搬运车的系统，其特征在于包含：
一控制模组，依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库；
多个实体标签，对应该等标示位置设置；以及
多个无人搬运车，各无人搬运车系接收该路线资料库及一目的地资讯，并读取经过的实体标签而得到一标签资讯，并以该目的地资讯及该标签资讯从该路线资料库得到至少一指令，并依据该指令作动。
其中，该等实体标签以标签数目、标签内数目、图形、射频识别或条码实现。
其中，该控制模组依据各无人搬运车所传送的各标签资讯而建立一车流量资讯。
其中，该控制模组依据该车流量资讯变更该路线资料库，并将该路线资料库传送给各无人搬运车。
其中，各无人搬运车系依据更新的路线资料库而得到一较佳路线。
其中，该指令包含速度指令、安全系统指令、走行方向指令、走行指令、搬送动作指令、站点指令或方向偏差补正指令。
其中，该控制模组变更该等无人搬运车的目的地资讯。
其中，更包含一可调整感应距离的障碍物感测器。
如上所述，在本发明的无人搬运车的系统中，藉由控制模组依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库。如此，本发明舍弃传统使用程式逻辑来作为无人搬运车的作动依据，而是使用路线资料库来作为无人搬运车的作动依据。由于路线资料库的涵盖范围更全面，因此可提高系统的容错率。此外，本发明并非由程式人员来撰写程式逻辑，因此可节省开发时间及成本并可提高后续服务效率。
此外，各无人搬运车系以目的地资讯及标签资讯而从路线资料库得到至少一指令，并依据该指令作动，亦即，只要无人搬运车还记得目的地资讯，就算路线偏离而经过错误的实体标签，亦能被引导到正确的路线而到达目的地，进而提升生产效率及容错率。另外，由于路线资料库的使用，以致能达到及时更新的功效，这亦是传统程式逻辑所无法达到的。
附图说明
图1为本发明一实施例的一无人搬运车的系统的示意图。
图2为本发明一实施例的一实体标签以二维条码排列实现的示意图。
图3为本发明一实施例的无人搬运车配备一障碍物感测器的示意图
图4为本发明一实施例的障碍物感测器的感测距离的示意图。
具体实施方式
图1为本发明一实施例的一无人搬运车的系统1的示意图。本发明不限制无人搬运车的系统1的应用范围，其例如应用于传统产业及半导体产业。
如图1所示，无人搬运车的系统1包含一控制模组2、多个实体标签101～114(图1以14个标签为例)以及多个无人搬运车3a～3c。控制模组2依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库。路线地图可参照图1所示的路线4，其系为客户所想要的路线规划，即希望无人搬运车能按照路线规划的路线来行走。多个标示位置系对应客户所想要的工作站点12，各个站点各有自己的任务，例如是货品卸下、货品承载或货品加工等等。当路线资料库生成之后，控制模组2将路线资料库传送给各无人搬运车3，例如是藉由无线传输来进行传送。
实体标签101～114对应该等标示位置设置。所谓实体标签101～114例如是设置在地上可供无人搬运车读取的标签，其例如是以标签数目、标签内数目、图形、射频识别或条码实现。其中，标签数目例如是无人搬运车在一路线上所读取的累积标签数目，标签内数目例如是标签内的数字，标签图形例如是赋予标签一种图形或将标签作成一种图形，射频识别即Radio Frequency Identification(RFID)，条码例如是二维条码。实体标签101～114设置在路线4上。
各无人搬运车3a～3b系接收路线资料库及一目的地资讯，并读取经过的实体标签101～114而得到一标签资讯，并以目的地资讯及标签资讯而从路线资料库得到至少一指令，并依据指令作动。目的地资讯系对应各无人搬运车3a～3b所要达的目的地，各无人搬运车3a～3b皆有一目的地以进行对应的任务。当无人搬运车3a～3b经过某一实体标签101～114时，会读取而得到标签资讯，再根据目的地资讯及标签资讯从路线资料库得到至少一指令，并依据指令作动。指令例如包含速度指令、安全指令、走行指令、站点指令或方向偏差补正指令。
以下以几个例子来说明本实施例。
假设无人搬运车3a在实体标签106、107之间，其目的地为实体标签104，则当其到达实体标签107并读取实体标签107时，其系得到一标签资讯，其系依据目的地资讯及该标签资讯而从路线资料库得到速度指令，例如是减速指令，这是因为实体标签107至104的路程是弯曲的，所以需要令无人搬运车3a减速以免翻覆或偏离路线。
假设无人搬运车3a在实体标签106、107之间，其目的地为实体标签105，则当其到达实体标签107并读取实体标签107时，其系得到一标签资讯，其系依据目的地资讯及该标签资讯而从路线资料库得到安全指令。例如，无人搬运车3a如图3所示配备一障碍物感测器31，于此实施例，障碍物感测器31系设置于无人搬运车3a的前端以利感测。由于实体标签107到106之间是直线路径，所以得到的安全指令会使障碍物感测器31的一感测距离加长，以应变突发状况，例如由于速度快使得剎车距离变长。另外，若无人搬运车3a行驶在实体标签107到104之间，由于此段是弯曲路径，所以得到的安全指令会使障碍物感测器31的一感测距离缩短，以免发生感测错误或来不及反应的情况。在本实施例中，使障碍物感测器31的感测距离的调整系与路径的弯曲度有关。图4系为本发明一实施例的障碍物感测器31的一感测距离的示意图，其系例如显示三种不同的感测距离D1～D3。
假设无人搬运车3a在实体标签106、107之间，其目的地为实体标签109，则当其到达实体标签106并读取实体标签106时，其系得到一标签资讯，其系依据目的地资讯及该标签资讯而从路线资料库得到走行指令，例如是90度原地转向指令。
假设无人搬运车3a在实体标签106、107之间，其目的地为实体标签109，则当其到达实体标签109并读取实体标签109时，其系得到一标签资讯，其系依据目的地资讯及该标签资讯而从路线资料库得到站点指令，则设无人搬运车3a即停止于实体标签109同时可做搬送物件。
另外，控制模组2可依据各无人搬运车所传送的标签资讯而建立一车流量资讯，并依据车流量资讯变更路线资料库，将其传送给各无人搬运车，各无人搬运车再依据更新的路线资料库作动而得到一较佳的路线。当无人搬运车在路线4中过多时，可能会产生塞车的情况导致生产效率降低，因此控制模组2可依据各无人搬运车所传送的标签资讯而建立车流量资讯，并依据车流量资讯变更路线资料库，各无人搬运车再依据更新的路线资料库作动而得到一较佳的路线。举例来说，假设无人搬运车3b在实体标签102、103之间，其目的地为实体标签107，而原本路线资料库的设定是无人搬运车3b经过实体标签103、106而达到实体标签107，但是根据车流量资讯得知这一段路有些拥挤，因此控制模组2依据车流量资讯变更路线资料库，使得当无人搬运车到达实体标签103时，其系查询路线资料库而得到指令往实体标签104移动，并经过实体标签104而到达实体标签107。
此外，控制模组2可变更该等无人搬运车的其中之一的目的地资讯，亦即控制模组2可变更无人搬运车的目的地。例如，原本无人搬运车3c设定目的地为实体标签10，例如可临时将其变更为实体标签9，这可能是为了任务的变更而进行的。
图2为本发明一实施例的一实体标签以二维条码排列5实现的示意图。本发明的二维条码排列5应用于无人搬运车及其系统，并例如应用于传统产业或半导体产业。
如图2所示，无人搬运车所读取的二维条码排列5，其由内而外至少包含一第一层51、一第二层52以及一第三层53。第一层51包含至少一二维条码511。第二层52系包含多个二维条码521～524。第三层53包含多个二维条码531～534。需注意者，本实施例系以三层的二维条码举例说明，但非用以限制本发明，即本发明的二维条码排列可具有2层或4层以上。
在本实施例中，第一层51以单一的二维条码511为例，并且其系提供一位置资讯。即当无人搬运车读取第一层的二维条码511时，可得到一位置资讯，其可作为无人搬运车的作动依据。在应用上，位置资讯需传送给一控制中心，以得到无人搬运车的作动指令。
在本实施例中，第二层52以具有4个二维条码521～524为例，并且其系用以提供一方向偏差资讯。即当无人搬运车读取第二层52的二维条码521～524时，可得到一方向偏差资讯，即标签资讯包含方向偏差资讯，其可用来校正无人搬运车的行进方向。如图2所示，当无人搬运车行驶的方向与虚线长方形的长边方向平行时，其读取二维条码521、522所得到的资讯与正常方向(例如是二维条码521、522的中心的连线方向)所得到的资讯是不同的，藉此可用来校正无人搬运车回到正常方向，以免无人搬运车最后会行驶到错误的路线。
另外，本实施例的第二层52的相邻二维条码皆可用以提供方向偏差资讯。例如当无人搬运车从图面的右边行驶到左边时，其可读取二维条码521、524或二维条码522、523而得到一方向偏差资讯。甚至在配备多个读取器的情况下，可同时读取二维条码521、524以及二维条码522、523而得到多个资讯。在应用上，无人搬运车系依据方向偏差资讯查询路线资料库而得到对应的作动指令。
在本实施例中，第三层53的该等二维条码531～534提供一行进方向资讯。第三层53的二维条码531～534可提供一行进方向资讯，即当无人搬运车读取第三层53的二维条码时，可得到一行进方向资讯，其可用来得知无人搬运车的行进方向，例如由左至右或由右至左。例如，当无人搬运车从图面的左边行驶到右边时，其系依序读取二维条码531及533，由此就可得知其系从左边行驶到右边(或从西边到东边)；当无人搬运车从图面的下方行驶到上方时，其系依序读取二维条码534及532，由此就可得知其系从下方行驶到上方(或从南边到北边)。藉由上述技术特征，可作为侦测的手段并作为无人搬运车的作动依据。在应用上，无人搬运车系依据行进方向资讯查询路线资料库而得到对应的作动指令。
在本实施例中，第一层51、第二层52及第三层53的该等二维条码系呈菱形排列，并可藉此达到以较少二维条码的设置却大幅提升无人搬运车的工作效能的目的。
在本实施例中，第二层52的该等二维条码521～524分别设置于第一层51的二维条码511的右上方、右下方、左下方、左上方。
在本实施例中，第三层53的该等二维条码531～534分别设置于第二层52的相邻两二维条码之间。例如二维条码531位于二维条码523、524之间。
在本实施例中，第一层51的二维条码的相对侧的第三层的两二维条码的连线系与无人搬运车的一正常行进方向实质平行或垂直。例如当无人搬运车系从图面的左边到右边时，第一层51的二维条码511的相对侧的第三层53的两二维条码531、533的(中心的)连线系与无人搬运车的一正常行进方向实质平行。
第一层51、第二层52与第三层53的二维条码的任意其中之二系不以边对边直接相接。例如，二维条码524、521之间被一个二维条码的空间所隔开；二维条码531、523之间系不以边对边直接相接。
综上所述，在本发明的无人搬运车的系统中，系藉由控制模组依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库。如此，本发明舍弃传统使用程式逻辑来作为无人搬运车的作动依据，而是使用路线资料库来作为无人搬运车的作动依据。由于路线资料库的涵盖范围更全面，因此可提高系统的容错率。此外，本发明并非由程式人员来撰写程式逻辑，因此可节省开发时间及成本并可提高后续服务效率。
此外，各无人搬运车系系以目的地资讯及标签资讯而从路线资料库得到至少一指令，并依据该指令作动，亦即，只要无人搬运车还记得目的地资讯，就算路线偏离而经过错误的实体标签，亦能被引导到正确的路线而到达目的地，进而提升生产效率及容错率。另外，由于路线资料库的使用，以致能达到及时更新的功效，这亦是传统程式逻辑所无法达到的。
另外，在本发明的由无人搬运车所读取的二维条码排列中，其由内而外至少包含第一层、第二层及第三层，该三层的二维条码各具有特别的目的。例如，第一层的二维条码系提供一位置资讯，即当无人搬运车读取第一层的二维条码时，可得到一位置资讯，其可作为无人搬运车的作动依据；第二层的二维条码可提供一方向偏差资讯，即当无人搬运车读取第二层的二维条码时，可得到一方向偏差资讯，其可用来校正无人搬运车的行进方向；第三层的二维条码可提供一行进方向资讯，即当无人搬运车读取第三层的二维条码时，可得到一行进方向资讯，其可用来得知无人搬运车的行进方向，例如由左至右或由右至左。此外，这至少三层的二维条码可以设置成多样的图样，例如是菱形，以达到不同的功能及功效。因此，藉由本发明的独特、创新的二维条码排列，可提供更多且特别的资讯，进而提高无人搬运车的工作效能以及系统的容错率。
以上所述仅为举例性，而非为限制性者。任何未脱离本发明的精神与范畴，而对其进行的等效修改或变更，均应包含于后附的申请专利范围中。
Claims (8)
1.一种无人搬运车的系统，其特征在于包含：
一控制模组，依据一路线地图及多个标示位置生成一路线资料库；
多个实体标签，对应该等标示位置设置；以及
多个无人搬运车，各无人搬运车系接收该路线资料库及一目的地资讯，并读取经过的实体标签而得到一标签资讯，并以该目的地资讯及该标签资讯从该路线资料库得到至少一指令，并依据该指令作动。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该等实体标签以标签数目、标签内数目、图形、射频识别或条码实现。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该控制模组依据各无人搬运车所传送的各标签资讯而建立一车流量资讯。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，该控制模组依据该车流量资讯变更该路线资料库，并将该路线资料库传送给各无人搬运车。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，各无人搬运车系依据更新的路线资料库而得到一较佳路线。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该指令包含速度指令、安全系统指令、走行方向指令、走行指令、搬送动作指令、站点指令或方向偏差补正指令。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该控制模组变更该等无人搬运车的目的地资讯。
8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，更包含一可调整感应距离的障碍物感测器。
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