CN105452131A - 用于储存产品容器的系统及使用该系统的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于储存产品容器的系统。该系统的控制系统包括中央控制单元，该中央控制单元确定托架（11）沿引导系统（5、6）的部件的路径并且将用于所讨论的路径的控制信号发送至托架（11）的托架控制单元（22）。引导系统（5、6）在岔道口中的至少一些处设置有独特识别标志（24）。每个托架（11）设置有阅读器（25），用于阅读识别标志（24）并且将所述识别标志传送至托架控制单元（22）。中央控制单元被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“阻塞”并且生成与“阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的列表。每个托架控制单元（22）被设计成将所述列表保存在托架控制单元（22）的数据库中，并且如果识别标志是在保存在托架控制单元（22）的数据库中的列表上则导致托架（11）停止。

Description

用于储存产品容器的系统及使用该系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于储存产品容器的系统，包括若干相互平行地延伸的货架和引导系统，其中，每个货架在第一数量的叠置层上设置有用于产品容器的并排的储存位置，所述引导系统包括水平的纵向引导件、水平的横向引导件以及在至少一个纵向引导件与至少一个横向引导件连接的位置处的岔道口，所述纵向引导件在相邻货架之间的通道中、平行于所述货架且在第二数量的层上延伸，所述横向引导件在所述第二数量的层上横向于所述纵向引导件延伸，所述系统还包括托架以及用于控制所述托架的控制系统，所述托架能够沿所述引导系统行进，所述托架各自包括用于将产品容器转运至储存位置并且从储存位置取出产品容器的交换装置。这种系统，也称为“自动储存与取出系统”（ASRS），被应用于这样的仓库中，其中，产品被储存于产品容器中并且产品容器被进而储存在储存系统的货架中。这种仓库被例如应用于自动订单拣选系统中。岔道口由十字路口、T字岔道口或者例如在储存系统的拐角位置处在纵向引导件与横向引导件之间的直角连接部构成，纵向引导件的两个对准的部件与横向引导件的两个对准的部件在十字路口处汇合，纵向引导件的两个对准的部件与横向引导件或者横向引导件的两个对准的部件与纵向引导件在T字岔道口处汇合。在本引言部分所描述的系统中，人员需定期地进入储存系统的通道。实际上，这种情况例如会在出现故障时或者需要对系统进行维护时发生。若干层的每个层的高度常常使得存在于通道中的人员（处于直立位置）站在可以沿若干叠置层的纵向引导件或横向引导件移动的托架的路线中。显然，人员的安全性是至关重要的。因此，必须将托架在存在或至少有可能存在人员的第一数量层的一层上移动的危险排除或至少最小化。托架具有它们自己的驱动单元包括它们自己的能量供给单元并且从而能够自主移动的事实在这方面发挥了一定的作用。此外，重要的是要指出，如果所使用的引导系统除了纵向引导件外还具有横向引导件（这使得托架能够从纵向引导件经由横向引导件移动到相邻的纵向引导件），那么该危险原则上将明显更大。

发明内容

本发明的目的是提供一种如引言部分所描述的系统，利用该系统可以非常可靠地排除存在于通道中的人员在由人员所占用的高度内遭遇在相同通道中移动的托架或者至少在该通道的存在人员的那个部件内移动的托架的危险。为了实现该目的，根据本发明的系统的特征在于：所述控制系统包括中央控制单元以及用于每个托架的托架控制单元，一方面所述中央控制单元并且另一方面所述托架控制单元被设计成相互进行通信联系，所述中央控制单元被设计成确定托架沿所述引导系统的部件的路径并且将用于所讨论的路径的控制信号发送至所讨论的托架的托架控制单元，并且其中，所讨论的托架控制单元被设计成控制所述托架，使得所述托架将会沿所讨论的路径行进。所述引导系统在所述岔道口中的至少一些处设置有独特识别标志。每个托架设置有阅读器，用于阅读所述识别标志并将所述识别标志传送至所述托架控制单元。所述中央控制单元具有供其使用的资料库，在所述资料库中记录了独特识别标志与相关的岔道口之间的关系。所述中央控制单元被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“阻塞”，其中，所述中央控制单元在确定所述路径时排除“阻塞”的岔道口并生成与“阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的列表并且将所述列表发送至所述托架控制单元，其中，每个托架控制单元被设计成将所述列表储存在所述托架控制单元的数据库中并且如果所述托架的阅读器将保存在所述托架控制单元的数据库中的列表上的识别标志传送至所述托架控制，则使所述托架停止。本发明实际上识别了对于托架存在安全性危险的岔道口，所述托架在到达这样的岔道口时可以并且将会通过在不直接依赖于中央控制系统的情况下停止而独立地作出响应。这可以是例如在中央控制单元中、在托架控制单元中和/或在升降器中出现故障的情况。在后者的情况下，托架可能例如停留在错误的层。没有办法直截了当地排除如上面所描述的情况的发生。本发明涉及到如下的可能性：尽管中央控制单元确定了用于托架的路径，但这并必然地意味着托架最终将实际上遵循所述路径。这将只会在某些情况下发生，无论如何，根据本发明的主要方面的一种情况是通过相应地将列表保存在托架控制单元的数据库中，位于路径上的岔道口未被标注为“阻塞”，当所讨论的托架控制单元经过岔道口时并不依赖于中央控制单元与托架控制单元之间的通信，如果列表只被保存在中央控制单元中将会是这种情况。

有用的是，托架控制单元被设计成在接收到列表之后将确认信号发送至中央控制单元。如果中央控制单元未接收到这样的确认信号，至少未在发送列表之后的特定时间间隔内未接收到这样的确认信号，则中央控制单元可被设计成再次发送、优选地直接地发送该列表，以便尽可能确保托架控制单元将最新的列表保存在它们的数据库中。托架控制单元也可以定期地（例如每秒）告知中央控制单元哪个版本的列表被保存在托架控制单元的数据库中。因此，中央控制单元将会获知哪个（版本）的列表供相应的托架控制单元使用。当新（版本）的列表对于中央控制单元而言是可用的时，中央控制单元将会把此（版本）的列表发送至托架控制单元。必要时，中央控制单元将会重复发送列表，直到中央控制单元已经接收到来自各个托架控制单元的确认，即它们具有最新版本的列表供其使用。如果托架控制单元发现无法实现与中央控制单元的通信时（例如由于中央控制单元的故障），则托架控制单元将会使相关的托架停止，这可以在或者可以不在已经过去某个时间段之后进行。

由中央控制单元将列表发送至托架控制单元优选地是以规则的时间间隔（例如在0.1秒和5秒之间的范围内）发生，并且不只是在列表变化时发生。基于实际上通信问题通常具有短的持续时间的假设，这降低了由于通信问题而导致托架控制单元未将列表或者至少未正确地将列表保存在各自的数据库中的风险。

为了排除或至少减小托架碰撞的危险，中央控制单元可被设计成将引导系统的在针对托架所确定的路径上的部件标注为对于托架“预留”。如果若干托架进入引导系统的相同部件，则这是有用的。以这种方式标注引导系统的部件使得不需要使用托架上的传感器，托架可以利用传感器检测彼此的存在。无论如何，这种传感器的使用涉及到成本的增加，并且具有传感器未正常发挥作用的附加的危险。引导系统的部件的标注“预留”进而可以在所讨论的托架已经经过“预留”部件之后再次被转换成中性的或者换句话说可用的状态。无论如何，引导系统的可以标注为“预留”的部件可涉及到岔道口，而且涉及到在岔道口之间的纵向引导件和横向引导件，这些引导件自身也可被划分成可以各自单独地标注为“预留”的部件。实际上情况是这样的，在某些情况下引导系统的部件将只被标注为“预留”达相对较短的时间段，例如达10秒，但被标注为“阻塞”达相对较长的时间段，例如达数分钟至数小时或者甚至更长。由于该原因，有用的是将“阻塞”的岔道口的列表发送至托架控制单元，但将通常较不有用的是使中央控制单元将引导系统的“预留”部件的列表发送至托架控制单元。在由中央控制单元确定路径时，原则上讲，将在开始确定路径时被标注为“阻塞”或“预留”的引导系统的部件从由中央控制单元所确定的路径的构成部件中排除。

为了进一步提高安全性，中央控制单元可被设计成在路径的确定和控制信号的发送之间检查引导系统的位于路径上的部件的至少一部分是否实际上未被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”，并且不发送控制信号直到已经从该检查看出来引导系统的位于路径上的部件的任何部分均未被标注为“阻塞”和/或“预留”。考虑了如下的可能性：在由中央控制单元确定路径时出现错误，结果引导系统的“预留”或“阻塞”的部件还是构成了路径的部件。

如果在前面的段落中所描述的检查的框架内看出来已被确定的路径根本是不可用的，那么根据本发明的系统中的中央控制单元可被设计成如果已经在检查期间发现引导系统的位于路径上的部件的一部分被标注为“预留”和/或“阻塞”则确定替代路径。就此而言，该替代路径不必具有与最初所确定路径相同的端点。然而，替代路径的起点将会符合逻辑地具有与最初所确定路径相同的起点。如果在检查期间已发现引导系统的在由中央控制单元所确定路径上的部件被标注为“阻塞”，则该可能性无疑地显示其自身，因为这种情况通常延续相对较长时间，但如果在该检查期间已发现引导系统的在由中央控制单元所确定路径上的部件被标注为“预留”，那么它也可有利地被使用。在那种情况下，替代路径可由最初所确定路径的较短形式构成，亦即最初所确定路径的该部件至引导系统的相关部分是“阻塞”或“预留”的最初所确定路径的那个部件。在所讨论的托架已经行进该较短路径之后，控制系统可以确定最初所确定路径的剩余部件是否已实际上同时变得可用。

尤其在后者的情况下，中央控制系统可被设计成如果已经在检查期间确定引导系统的位于路径上的部件的一部分被标注为“预留”和/或“阻塞”，则在等待时间段（例如在1秒和15秒之间的时间段）之后再次检查引导系统的位于路径上的部件的至少一部分是否被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”。如果在后一次检查期间证明引导系统的在路径上的任何部件均未为标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”，那么中央控制单元仍然可以将用于最初所确定路径的控制信号发送至所讨论的托架。如果未达到前述的条件，那么中央控制单元可以被设计成在等待时间段之后再次执行所述检查或者例如确定替代路径。

此外，为了提高安全性，有利的是中央控制单元还被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“方向相关地阻塞”并且生成与“方向相关地阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的第一附加列表，并且将第一附加列表发送至托架控制单元，在第一附加列表中，其每个独特识别标志与至少一个阻塞的方向是相关的，其中，每个托架控制单元被设计成将第一附加列表保存在托架控制单元的数据库中并且如果托架的阅读器将保存在托架控制单元的数据库中的第一附加列表上的识别标志传送至托架控制单元并且托架控制单元已经从中央控制单元接收到控制信号则使托架停止，该控制信号的意思是托架应该从所讨论的岔道口在用所讨论的识别标志标示为阻塞方向的方向上移动。因此，在标注为“方向相关地阻塞”的情况下，不必将整个岔道口阻塞，从而原则上讲托架不能到达所讨论的岔道口，但托架在特定方向上（亦即在阻塞方向上）从所讨论的岔道口移动的可能性被排除。例如，如果所述方向通到被标注为“阻塞”的岔道口，则会出现这种阻塞方向。托架仍然被允许在除阻塞方向以外的方向上从各自的“方向相关地阻塞”的岔道口中行进。

此外，有利的是中央控制单元还被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“方向相关地减小的速度”并且生成与“方向相关地减小的速度”的岔道口相关的独特识别标志的第二附加列表，并且将第二附加列表发送至托架控制单元，在第二附加列表中，其每个独特识别标志与只允许托架以减小的速度移动的至少一个方向是相关的，其中，每个托架控制单元被设计成将第二附加列表保存在托架控制单元的数据库中并且如果托架的阅读器将保存在托架控制单元的数据库中的第二附加列表上的识别标志传送至托架控制单元并且托架控制单元已经从中央控制单元接收到控制信号则导致托架从所讨论的岔道口以减小的速度移动，该控制信号的意思是托架应该从所讨论的岔道口在与所讨论的识别标志相关的方向上行进，该方向是只允许托架以减小的速度移动的方向。因此，从被标注为“方向相关地减小的速度”的岔道口，托架被允许在从所讨论的岔道口延伸出的所有方向上（只要所讨论的岔道口没有同时被标注为“方向相关地阻塞”）行进，但是托架只被允许以减小的速度在一方向上移动，该方向是被标示为只允许托架以减小的速度移动的方向。在本可行实施例的框架内，术语“减小的速度”应被理解成表示至多是托架沿引导系统行进的最大速度的一半的速度。典型的最大速度为2.0米/秒，这意味着减小的速度至多为1.0米/秒，例如为0.5米/秒。可存在各种原因用于解释为何托架以减小的速度行进是所期望的。例如，一个原因可以是期望能够以高度的确定性确保被托架经过的识别符号被正确地阅读。此外，为了增加存在于通道中的人员的安逸感，可被认为是理想的是防止托架以最大速度或至少高速在所述人员的方向上行进，即使托架所遵循的路径完全地绕过人员所存在的通道。

如果独特识别标志是条形码，则可以获得一个有利的实施例。条形码可以被运动中的阅读器阅读。此外，条形码是相当低成本的，实际上它们对环境因素并不敏感并且它们不需要任何能量。

如果所述系统包括至少一个升降器，所述升降器在引导系统的不同的层连接到引导系统以便竖直地输送托架，则可以进一步提高系统的托架的可用性。因此，可以利用升降器在不同的第二层之间输送并转运托架。升降器连同升降器所处的层也可以被看作是岔道口，可以由中央控制单元将例如“阻塞”、“方向相关地阻塞”和/或“方向相关地减小的速度”的标注分配给该岔道口。替代地，引导系统也可设置有倾斜的引导部件，该引导部件与引导系统的叠置的第二层相互连接。

然而也在本发明的框架内的是，托架包括若干叠置的交换装置或者交换装置是可竖直移动的，从而在若干叠置的第一层处可以利用单个托架执行产品容器与储存位置的交换，特别地，如果层的第一数量等于层的第二数量，则可以实现托架的高度有效的使用。

如果系统包括用于将产品从储存系统中的产品容器收集到收集容器中的至少一个收集站，那么本发明的优点是尤其明显的，不过不是排他地。

本发明还涉及一种使用根据如前所述的发明的系统的方法。该方法包括以下步骤：

（a）在某些情况下，所述中央控制单元将特定的岔道口标注为“阻塞”；

（b）所述中央控制单元生成与“阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的列表；

（c）所述中央控制单元将所述列表发送至所述托架控制单元；

（d）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的列表保存在所述托架控制单元的数据库中；

（e）所述中央控制单元确定用于托架的路径，所述路径沿所述引导系统的部件延伸；

（f）所述中央控制单元将用于所讨论的路径的控制信号发送至所讨论的托架的托架控制单元；

（g）所述托架控制单元基于所接收的控制信号来控制所述托架，使得所述托架将会随后遵循所讨论的路径；

（h）在所讨论的托架沿所述路径行进的同时，托架的阅读器阅读被托架经过的识别标志；

（i）所述阅读器将被经过的识别标志传送至所述托架控制单元；

（j）如果在步骤（i）期间所述托架的阅读器已经将在步骤（d）期间保存在所述托架控制单元的数据库中的所述列表上的识别标志传送至所述托架控制单元，则每个托架控制单元导致所讨论的托架停止。

在这种方法中发挥作用的各种方面，包括其优点，对应于在根据前面已经说明的发明的系统中发挥作用的方面。

根据本发明的方法还可包括以下步骤：

（k）所述中央控制单元将所述引导件系统的位于所述路径上的部件标注为“预留”；

（l）所述中央控制单元在步骤（e）和步骤（f）之间检查所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的至少一部是否被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”；

（m）所述中央控制单元不发送控制信号直到已经从根据步骤（l）的检查看出来所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的任何部分均未被标注为“阻塞”和/或为“预留”。

当使用在某些情况下中央控制单元将特定的岔道口标注为“方向相关地阻塞”的系统时，所述方法还可包括以下步骤：

（n）在某些情况下，所述中央控制单元将特定的岔道口标注为“方向相关地阻塞”；

（o）所述中央控制单元生成与“方向相关地阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的第一附加列表，在所述第一附加列表中，其每个独特识别标志与至少一个阻塞的方向是相关的；

（p）所述中央控制单元将所述第一附加列表发送至所述托架控制单元；

（q）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的所述第一附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中；

（r）如果所述托架的阅读器在步骤（i）期间将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第一附加列表上的识别标志传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经在步骤（g）期间从所述中央控制单元接收到控制信号，则每个托架控制单元导致所讨论的托架停止，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在用所讨论的识别标志标示为阻塞方向的方向上行进。

如果采用在某些情况下中央控制单元将特定的岔道口标注为“方向相关地减小的速度”的系统，那么所述方法还可包括以下步骤：

（s）在某些情况下，所述中央控制单元将某些岔道口标注为“方向相关地减小的速度”；

（t）所述中央控制单元生成与“方向相关地减小的速度”相关的独特识别标志的第二附加列表，在所述第二附加列表中，其每个独特识别标志与只允许托架以减小的速度移动的至少一个方向相关；

（u）所述中央控制单元将所述第二附加列表发送至所述托架控制单元；

（v）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的所述第二附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中，

（w）如果所述托架的阅读器在步骤（i）期间将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第二附加列表上的识别标传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经在步骤（g）期间从所述中央控制单元接收到控制信号，则每个托架控制单元导致所讨论的托架从所述岔道口以减小的速度移动，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在与所讨论的识别标志相关的方向上行进，该方向是只允许托架以减小的速度移动的方向。

当然，用字母符号所表示的根据本发明的方法的各种步骤的顺序不应当被解释为限制本发明，除非规定了某个步骤顺序。此外，关于根据本发明的系统和根据本发明的方法，可以被分配给引导系统的部件的标注的指定当然不应当就字面进行解释。所选择的指定仅仅意图简明地表示构成所讨论标注的基础的概念。

附图说明

现在将通过对本发明的一个优选实施例的描述并参考以下附图而更详细地说明本发明：

图1是根据本发明的系统的一部分的示意俯视平面图；

图2是在其十字路口附近的图1的一部分的示意俯视平面图；

图3是图示说明根据图1和图2的系统的使用的示意图。

具体实施方式

根据图1的储存系统包括若干相互平行地延伸的货架1。每个货架1设置有若干叠置层，例如十层，这些层包括储存位置2。储存位置2被设计成储存产品料箱3。在附图中，空的储存位置2用虚线示出。每个产品料箱3中装有一个产品或若干（相同的）产品，或者其是空的从而适合于装有一个产品或若干（相同的）的产品。货架是成对地设置，通道4在每对货架1之间延伸。

所述系统还包括引导系统，该引导系统包括纵向引导件5和横向引导件6。纵向引导件5在通道4中延伸，而横向引导件6则相反横向于通道4延伸，即横向于纵向引导件和货架延伸。在根据图1的系统中，给系统的每个层提供三个横向引导件6，将横向引导件6a和6c设置在货架1的相对端处并且横向引导件6b在货架1的长度的一半处与货架1相交。在相交的位置，货架1未设置有储存位置2。

纵向引导件5与横向引导件6在岔道口处连接。更具体地，纵向引导件5在T字岔道口7和十字路口8的位置处连接到横向引导件6a，T字岔道口7和十字路口8是交替地设置的。纵向引导件5在十字路口9的位置处连接到横向引导件6b，并且纵向引导件5与横向引导件6c在T字岔道口10的位置处连接。因此，纵向引导件5与横向引导件6形成用于每个层的规则的矩形网格，产品料箱3的储存位置2设置在所述网格的孔中。

托架11可以沿纵向引导件5和横向引导件6移动。为了这个目的，托架11装备有两组转轮，这两组转轮能够相对于彼此竖直地调整并且横向于彼此取向。通过第一组转轮，每个托架11可以沿纵向引导件移动，同时托架11可以在从一组转轮切换到另一组转轮（这实际上是发生在岔道口7、8、9、10之一的位置处）之后沿横向引导件6移动。应当理解的是，如果托架11在岔道口7、8、9、10的位置处改变方向而托架11的取向保持不变，因此托架11将暂时在岔道口7、8、9、10处静止。

为了能够移动，每个托架11具有其自己的驱动单元和其自己的能量供给单元，例如由电动机和电池组成。托架11被设计成使产品料箱3在系统内部移动，并且为了这个目的包括交换装置，利用该交换装置可以将由托架所承载的产品料箱3转运至储存位置2，或者利用该交换装置可以将产品料箱3从储存位置2中取出。交换装置实际上可例如具体体现为延伸的支承臂，其能够略微地调整相对于储存位置2的高度。到目前为止所描述的托架11本身是已知的；它们例如被描述于出版物WO93/12998A1中，因此只要涉及到其上述方面则不必对托架11作更详细的说明。

应当理解的是，部分地由于图1的示意性性质，图1中仅示出了系统的一部分。实际上，该系统通常将包括更多的货架，并且引导系统将相应地延伸。此外，货架可以更长并且与多于一个横向引导件相交。

在十字路口8的位置处设置升降器12，利用该升降器，可以沿竖直方向在系统的各个层之间输送托架11，该托架11可以装载或者可以不装载产品料箱3。利用升降器12也可以例如将产品料箱3提供给收集站，在收集站处执行订单拣选并且将产品从产品料箱3收集到收集料箱中。

所述系统还包括控制系统。该控制系统具有中央控制单元21和用于每个托架11的托架控制单元22。中央控制单元21和托架控制单元22两者设置有天线23、26，通过这些天线，一方面中央控制单元21并且另一方面托架控制单元22可以交换信息。这种信息可由例如从中央控制单元21到一个或若干托架控制单元22的控制信号、从托架控制单元21到中央控制单元21的确认信号（例如传送已经及时接收到控制信号的事实）、或者位置信号（利用该位置信号，托架控制单元22将相关托架11在系统中的位置传送至中央控制单元21）组成。

在所述系统的使用中，中央控制单元21接收命令，从而例如根据收集订单来收集储存于储存位置2之一中的产品料箱3中的产品，并且为了这种目的将产品料箱输送至收集站。基于这种指令，中央控制单元被设计成确定用于托架11的路径。利用控制信号将所述路径传送至所讨论的托架控制单元22，该托架控制单元任选地将确认信号返回至中央控制单元21。路径涉及到托架以一定速度移动到的一系列岔道口，其中，当接近储存位置2时，路径还包括关于托架必须从上游岔道口7、8、9或10行进的距离的信息。托架控制单元22进而被设计成基于控制信号控制相关的托架11，使得托架11将会根据所讨论的路径移动。

在本发明中，在岔道口7、8、9、10中的至少一些处、在本实例中在所有岔道口7、8、9、10处，引导系统设置有条形码24，所述条形码各自构成独特识别标志。将所述条形码设置在每个岔道口7、8、9、10的相同位置处，亦即设置在图1中所讨论的岔道口7、8、9、10的左手上拐角处。每个托架11设置有阅读器25，利用该阅读器可以在岔道口7、8、9、10处阅读条形码24。阅读器25和条形码24两者均取向在相对于纵向引导件5和横向引导件6为45°的角度。因此，阅读器25能够易于独立于所讨论的托架11接近相应岔道口7、8、9、10的方向来阅读条形码24。然而，也可想到使条形码24取向在例如平行于纵向引导件5的方向。条形码24也可例如存在于通道4中，以便使系统能够在托架11已离开并且托架控制单元22与中央控制单元21之间的连接已断开之后迅速地将附近的条形码24传送至中央控制单元21，从而可以确定托架11的位置。

在条形码24已被阅读器25阅读之后，相关的托架控制单元21将验证已被阅读的条形码24是否就是根据路径（针对该路径，托架控制单元21已接收到来自中央控制单元21的控制信号）所预期的条形码24。在不是这种情况时，托架控制单元22将使托架11停止并且将信号传输至中央控制单元21而同时传输已被阅读的条形码。

由于不同的原因，可能期望人员进入通道4，例如由于必须手动排除的故障。在图1中，此类人员用附图标记31标示。当然，当托架11遵循一路径时，存在托架11与人31发生碰撞的危险。为了降低这个危险，中央控制单元21被设计成将某些岔道口7、8、9、10标注为“阻塞”。通过将某些岔道口7、8、9、10阻塞（或者方向相关地阻塞岔道口7、8、9、10，如将在下文中所描述的），也可以实际上将位于所讨论的岔道口7、8、9、10之间的纵向引导件5或横向引导件6的部件阻塞。在确定了用于托架11的路径时，中央控制单元将会把“阻塞”的岔道口7、8、9、10解释为不可用并且确保“阻塞”的岔道口7、8、9、10不会构成路径的一部分。然而，确切地说，由于托架11设置有它们自己的驱动单元及它们自己的能量供给单元，这给人员31提供的安全性不充分。可想到的是，例如，中央控制单元21、托架控制单元21或升降器12将不能正确地发挥作用。这是根据本发明为何采取进一步的措施来提高人员31的安全性的原因。具体地，这涉及到由中央控制单元21生成与“阻塞”的岔道口7、8、9、10相关的条形码24的列表。由中央控制单元21将此列表传送至托架控制单元22。随后，托架控制单元22将此列表保存在托架控制单元21的数据库中。一旦托架的阅读器25将已存在于保存在托架控制单元22的数据库中的列表上的条形码24传送至托架控制单元，托架控制单元22将通过使托架11停止而介入。这导致了人员31的更好的安全性。

中央控制单元21还被设计成当利用控制信号将路径传送至托架控制单元22时，将引导系统的位于该路径上的部件标注为“预留”。引导系统的这种部件在任何情况下可由岔道口7、8、9、10构成。在中央控制单元21已从托架控制单元22接收到所讨论的部件已被经过的信号之后可以随后取消“预留”状态。这种信号可以是例如是基于阅读器25阅读了所讨论的托架11经过的条形码24。在确定路径时，中央控制单元21将不仅仅不考虑“阻塞”的岔道口，而且不考虑“预留”的岔道口7、8、9、10，或者一般来说引导系统的“预留”的部件。这也增加了系统的安全性，因为这样可以至少显著降低托架11发生碰撞的危险。中央控制单元21实际上将不把控制信号发送至托架控制单元22，直到已经从在可能要发送控制信号之前的检查看出来引导系统的部件的任何部分均不位于已被标注为“阻塞”和/或“预留”的路径上。

如果从所述检查应当看出来引导系统的位于该路径上的部件的一部分实际上已被标注为“预留”和/或“阻塞”，那么中央控制单元21将不把用于该路径的控制信号发送至托架控制单元22，而是相反确定替代路径，针对该替代路径，将会重新执行上述检查。也可想到的是，代替确定替代路径，或者在试图确定替代路径徒劳无果之后，中央控制单元将在某个等待时间段之后（例如在10秒后）再次执行所讨论的检查。

在图1的实例中，可想到的是涉及到所讨论的故障的人员31只需进入通道4在十字路口9'与T字岔道口10'之间延伸的那部分。因此，至少对于人员31可能在的那些层，不允许托架21在通道4的所述部分中行进。人员31将经由T字岔道口10'进入通道4的所述部分。这意味着没有托架21会存在于T字岔道口10'中或者行进经过T字岔道口10'。

为了允许人员31进入通道（或者其高度的至少一部分），可在纵向引导件5的正下方，在通道4中设置相隔规则的竖直距离（例如2米）的网格走道。在网格走道之间，例如可设置该系统的五层。人员31在T字岔道口10'处的可能的存在意味着禁止托架11进入T字岔道口10'。因此，中央控制单元21将会把所述T字岔道口10'标注为“阻塞”。这适用于人员可能在的所有层。在前文和下文中，已经/将会通过对一层的描述而对本发明进行说明。

略微不同的情况是关于十字路口9'。原则上讲，在工作期间人员31实际上不会在所述十字路口9'处。因此，不必将所述十字路口9'标注为“阻塞”。相反，中央控制单元21将会把十字路口9'标注为“方向相关地阻塞”，此外，中央控制单元21将会为该十字路口9'确定十字路口9'的阻塞状态只适用于从十字路口9'延伸至T字岔道口10'的方向。托架11在到达十字路口9'时不被允许在T字岔道口10'的方向上移动，因此，它们被允许在其它三个方向上移动。中央控制单元21将会生成与被标注为“方向相关地阻塞”的岔道口7、8、9、10相关的条形码24的第一附加列表，在该第一附加列表中，每个相应的条形码24与至少一个阻塞方向相关。在该简化的实例中，岔道口9'、10''和10'''在所述列表上。中央控制单元21将所讨论的第一附加列表发送至每个托架控制单元21，该托架控制单元21将会把所述第一附加列表保存在托架控制单元22的数据库中。一旦阅读器25阅读到第一附加列表上的条形码，托架控制单元21将不会控制托架11从所讨论的岔道口7、8、9、10在可能的方向中的一个上移动，直到托架控制单元21已验证所讨论的方向不是针对所讨论的条形码24（或者换句话说，针对所讨论的岔道口7、8、9、10）被标示为禁止方向的那个方向。

此外，由于各种原因更加期望的是托架11在引导系统的某些部件中以减小的速度移动。在托架11通常以例如2.0米/秒的速度在引导系统上行进的情况下，减小的速度将例如为0.5米/秒。例如，对于从十字路口8'移动到十字路口9'的托架11而言，会发生这种情况。首先，如果沿十字路口9'的方向从十字路口8'行进的托架11以全速行进，那么对于人员31而言将会是非常不安的，因为在人员31中始终不能确定所讨论的托架11一直保持向前的可能性。如果这实际上意外地发生，则人员31将会没有（充分的）机会使他们自己到达安全位置。此外，如果托架11以全速一直向前经过十字路口9'，那么所讨论的托架11的阅读器25恰恰由于所述高速而可能无法阅读十字路口9'处的条形码24，而条形码24恰恰是为了能够确定十字路口9'是否被特殊地标注所需要的。由于该原因，中央控制单元21将会把十字路口8'标注为“方向相关地减小的速度”。中央控制单元21将会进一步生成与“方向相关地减小的速度”的岔道口相关的条形码24的第二附加列表。在所述第二附加列表中，列在其内的条形码24与托架11仅被允许以减小的速度行进的方向是相关的。在本实例中，所讨论的方向例如包括从十字路口8'到十字路口9'的方向。该减小的速度使得有可能确保当所讨论的托架11到达“方向相关地阻塞”的十字路口9'时，托架11的阅读器25将会能够阅读十字路口9'的条形码。状态“方向相关地减小的速度”也适用于（与十字路口8'相对的）升降器12和（在T字岔道口10'''的方向上的）T字岔道口10''''。

在前面所描述系统的使用中，大部分的作业将发生在构成升降器12与储存系统其余部分之间的连接的横向引导件6a处。图3示出了所述横向引导件6a的周围环境。为了使更多的托架11能够在所述横向引导件6a上行进，有利的是在考虑时间因素的同时执行在所述系统的此部分上的路径的确定。这在图3中示出。在图3的下部，用罗马数字I、II和III表示三个托架11。托架I、II和III打算遵循在横向引导件6a上的路径，更具体地沿其十字路口8'，同时：托架I打算从升降器12经由十字路口8'向右移动，托架II打算从最左手侧的纵向引导件5移动到列表12，并且托架III打算从最右手侧的纵向引导件5移动到从左侧数第二个纵向引导件。在常规的系统控制的情况下，在一个时刻只允许一个托架11进入横向引导件6a从而防止托架相互碰撞。在这种情况下，三个所需要的移动必须相继地发生。因此，托架III必须等待托架II，而托架II进而必须等待托架I。

然而，有利的是，将岔道口和在岔道口之间的部件单独地分配给托架11的路径。这样，打算在横越引导件6a的不同部分上行进的若干个托架11可以被允许同时进入，由此增加系统的通过量。在本文中所描述的情况下，这将是无效的，因为所有托架均打算遵循经过十字路口8'的路径。因此，必须将路径计划成被相继地采用，从而系统的通过量将不会增加。

因此，另外有利的是还及时地标绘出托架打算遵循的路径。在图3上部中的图示出了所述计划。将时间T标绘在竖直轴线上。图中的方框表示何时将岔道口和在岔道口之间的部件分配给特定的托架。数字和方框对应于在岔道口处的托架或者对应于在岔道口之间的部件。在确定所述方框时，考虑了托架的允许速度和所述托架在岔道口处改变方向所需的时间。可以通过从竖直轴线T上的特定时间点t的位置沿水平线从图中读出托架I、II和III在该时间点t的位置。每个托架存在于具有在所述时间点t的相应数字的方框中，该方框与水平线相交。正如图中清楚地示出，该控制方式使所有托架能够同时继续它们的路径，因此可以最佳地利用系统的通过量。

本发明并不局限于前面所描述的针对简化情况的实例。为了正确地判断本发明的范围，必须参考所附权利要求。

Claims (15)

1.一种用于储存产品容器的系统，包括若干相互平行地延伸的货架和引导系统，其中，每个货架在第一数量的叠置层上设置有用于产品容器的并排的储存位置，所述引导系统包括水平的纵向引导件、水平的横向引导件以及在至少一个纵向引导件与至少一个横向引导件连接的位置处的岔道口，所述纵向引导件在相邻货架之间的通道中、平行于所述货架且在第二数量的层上延伸，所述横向引导件在所述第二数量的层上横向于所述纵向引导件延伸，所述系统还包括托架以及用于控制所述托架的控制系统，所述托架能够沿所述引导系统行进，所述托架各自包括用于将产品容器转运至储存位置并且从储存位置取出产品容器的交换装置，其特征在于，所述控制系统包括中央控制单元以及用于每个托架的托架控制单元，一方面所述中央控制单元并且另一方面所述托架控制单元被设计成相互进行通信联系，所述中央控制单元被设计成确定托架沿所述引导系统的部件的路径并且将用于所讨论的路径的控制信号发送至所讨论的托架的托架控制单元，并且其中，所讨论的托架控制单元被设计成基于从所述中央控制单元接收的控制信号来控制所述托架，使得所述托架将会沿所讨论的路径行进，其中，所述引导系统在所述岔道口中的至少一些处设置有独特识别标志并且每个托架还设置有阅读器，所述阅读器被设计成当所述托架经过识别标志时阅读所述识别标志并将所述识别标志传送至所述托架控制单元，并且其中，所述中央控制单元具有供其使用的资料库，在所述资料库中记录了独特识别标志与相关的岔道口之间的关系，其中，所述中央控制单元还被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“阻塞”，其中，所述中央控制单元在确定所述路径时排除“阻塞”的岔道口并生成与“阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的列表并且将所述列表发送至所述托架控制单元，其中，每个托架控制单元被设计成将所述列表储存在所述托架控制单元的数据库中并且如果所述托架的阅读器将保存在所述托架控制单元的数据库中的列表上的识别标志传送至所述托架控制，则使所述托架停止。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元被设计成将所述引导系统的在针对托架所确定的路径上的部件标注为对于所述托架“预留”。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元被设计成在所述路径的确定和所述控制信号的发送之间检查所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的至少一部分是否实际上未被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”，并且不发送所述控制信号直到已经从所述检查看出来所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的任何部分均未被标注为“阻塞”和/或“预留”。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元被设计成如果已经在所述检查期间发现所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的一部分被标注为“预留”和/或“阻塞”则确定替代路径。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述中央控制系统被设计成如果已经在所述检查期间确定所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的一部分被标注为“预留”和/或“阻塞”，则在等待时间段之后再次检查所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的至少一部分是否被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元还被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“方向相关地阻塞”并且生成与“方向相关地阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的第一附加列表，并且将所述第一附加列表发送至所述托架控制单元，在所述第一附加列表中，其每个独特识别标志与至少一个阻塞的方向是相关的，其中，每个托架控制单元被设计成将所述第一附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中并且如果所述托架的阅读器将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第一附加列表上的识别标志传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经从所述中央控制单元接收到控制信号则使所述托架停止，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在用所讨论的识别标志标示为阻塞方向的方向上移动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述中央控制单元还被设计成在某些情况下将某些岔道口标注为“方向相关地减小的速度”并且生成与“方向相关地减小的速度”的岔道口相关的独特识别标志的第二附加列表，并且将所述第二附加列表发送至所述托架控制单元，在所述第二附加列表中，其每个独特识别标志与只允许托架以减小的速度移动的至少一个方向是相关的，其中，每个托架控制单元被设计成将所述第二附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中并且如果所述托架的阅读器将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第二附加列表上的识别标志传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经从所述中央控制单元接收到控制信号则导致所述托架从所讨论的岔道口以减小的速度移动，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在与所讨论的识别标志相关的方向上行进，该方向是只允许托架以减小的速度移动的方向。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述独特识别标志是条形码。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个升降器，所述升降器在所述引导系统的不同的层连接到所述引导系统以便竖直地输送托架。

10.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一数量的层等于所述第二数量的层。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个收集站，用于将产品从所述储存系统中的产品容器收集到收集容器中。

12.一种在根据前述权利要求中任一项所述的系统中使用的方法，包括以下步骤：

（a）在某些情况下，所述中央控制单元将特定的岔道口标注为“阻塞”；

（b）所述中央控制单元生成与“阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的列表；

（c）所述中央控制单元将所述列表发送至所述托架控制单元；

（d）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的列表保存在所述托架控制单元的数据库中；

（e）所述中央控制单元确定用于托架的路径，所述路径沿所述引导系统的部件延伸；

（f）所述中央控制单元将用于所讨论的路径的控制信号发送至所讨论的托架的托架控制单元；

（g）所述托架控制单元基于所接收的控制信号来控制所述托架，使得所述托架将会随后遵循所讨论的路径；

（h）在所讨论的托架沿所述路径行进的同时，托架的阅读器阅读被托架经过的识别标志；

（i）所述阅读器将被经过的识别标志传送至所述托架控制单元；

（j）如果在步骤（i）期间所述托架的阅读器已经将在步骤（d）期间保存在所述托架控制单元的数据库中的所述列表上的识别标志传送至所述托架控制单元，则每个托架控制单元导致所讨论的托架停止。

13.根据权利要求12所述的方法，包括以下步骤：

（k）所述中央控制单元将所述引导件系统的位于所述路径上的部件标注为“预留”；

（l）所述中央控制单元在步骤（e）和步骤（f）之间检查所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的至少一部是否被标注为对于另一个托架“预留”和/或为“阻塞”；

（m）所述中央控制单元不发送控制信号直到已经从根据步骤（l）的检查看出来所述引导系统的位于所述路径上的所述部件的任何部分均未被标注为“阻塞”和/或为“预留”。

14.根据权利要求12或13所述的方法，使用根据权利要求6或其从属权利要求所述的系统，包括以下步骤：

（n）在某些情况下，所述中央控制单元将特定的岔道口标注为“方向相关地阻塞”；

（o）所述中央控制单元生成与“方向相关地阻塞”的岔道口相关的独特识别标志的第一附加列表，在所述第一附加列表中，其每个独特识别标志与至少一个阻塞的方向是相关的；

（p）所述中央控制单元将所述第一附加列表发送至所述托架控制单元；

（q）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的所述第一附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中；

（r）如果所述托架的阅读器在步骤（i）期间将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第一附加列表上的识别标志传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经在步骤（g）期间从所述中央控制单元接收到控制信号，则每个托架控制单元导致所讨论的托架停止，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在用所讨论的识别标志标示为阻塞方向的方向上行进。

15.根据权利要求12、13或14所述的方法，使用根据权利要求7或其从属权利要求所述的系统，包括以下步骤：

（s）在某些情况下，所述中央控制单元将某些岔道口标注为“方向相关地减小的速度”；

（t）所述中央控制单元生成与“方向相关地减小的速度”相关的独特识别标志的第二附加列表，在所述第二附加列表中，其每个独特识别标志与只允许托架以减小的速度移动的至少一个方向相关；

（u）所述中央控制单元将所述第二附加列表发送至所述托架控制单元；

（v）每个托架控制单元将从所述中央控制单元接收的所述第二附加列表保存在所述托架控制单元的数据库中，

（w）如果所述托架的阅读器在步骤（i）期间将保存在所述托架控制单元的数据库中的所述第二附加列表上的识别标传送至所述托架控制单元并且所述托架控制单元已经在步骤（g）期间从所述中央控制单元接收到控制信号，则每个托架控制单元导致所讨论的托架从所述岔道口以减小的速度移动，该控制信号的意思是所述托架应该从所讨论的岔道口在与所讨论的识别标志相关的方向上行进，该方向是只允许托架以减小的速度移动的方向。