KR101436902B1 - 자동반송시스템 및 그 주행방법 - Google Patents

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Abstract

자동반송시스템의 주행방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 주행방법은, 복수의 주행레일이 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 복수의 블록에 관한 레일블록시스템이 마련되며, 각 블록에는 각 블록의 구별정보를 얻을 수 있는 복수의 인디케이터가 설치되되, 대차가 위치해 있는 블록의 인디케이터로부터 구별정보를 수집하여 위치제어통신부에 송신하는 단계; 위치제어통신부가 구별정보를 수신하고, 구별정보를 기초로 출발지부터 목적지까지 대차가 경유할 블록들의 블록 리스트를 생성하여 대차에 송신하는 단계; 대차가 위치제어통신부로부터 블록 리스트를 수신하고, 블록 리스트를 기초로 해당 블록으로 진입하는 단계; 대차가 블록 리스트의 해당 블록 내에 설치된 인디케이터들로부터 주행위치를 인식하여 해당 블록을 주행하는 단계; 및 대차가 주행레일과 분기 및 합류레일의 분기영역에 진입하여 분기영역에 설치되는 인디케이터의 구별정보를 기초로 분기 및 합류레일을 따라 주행하는 단계를 포함한다.

Description

자동반송시스템 및 그 주행방법{AUTO TRANSFER SYSTEM AND RAIL TRACING METHOD THEREOF}
본 발명은, 자동반송시스템 및 그 주행방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송대차에 의해 목적지로 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 자동반송시스템 및 그 주행방법에 관한 것이다.
OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.
주행 레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일본체와 급전 레일로 이루어진다. 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.
일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 크린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행 레일이 설치되고, 주행레일상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.
반도체 및 디스플레이등 생산 공정에는 OHT/OHS를 이용한 물류이송시스템이 많이 사용되고 있다. OHT/OHS 시스템의 주행 경로는 복잡하게 구성되어 직진 주행 구간과 1개의 주행구간이 2개의 주행구간으로 나누어지는 분기레일, 2개의 주행구간이 1개의 주행구간으로 합해지는 합류레일, 그리고 분기와 합류가 통합되어 있는 분기/합류레일로 구성되어 있다.
OHT/OHS 시스템의 주행 경로가 복잡하게 구성되어 있으므로, 대차는 직선 구간에 설치된 인디케이터(indicator)를 사용하여 현재의 위치 정보를 인식하여 주행하고 도착해야 하는 위치 정보 역시 인디케이터(indicator)를 통해 인식하게 된다.
그러나 반도체 공장과 그 시스템이 매우 복잡한 생산라인은, 직선구간의 중간 중간에 다른 베이(bay)로의 이동 및 합류를 위한 분기, 및 합류 구간이 다수 설치되어 있어서, 어떠한 경로를 통해서 목적지로 갈 것인가를 결정하는 계산이 매우 복잡해진다.
현재 대차의 주행 경로를 계산하는 OCS시스템(OHT Control System)은, 시스템 레이아웃(layout)상에 등록된 인디케이터(indicator) 정보와 분기/합류 정보를 이용하여 대차의 중간 경로 및 최종 경로를 계산하여 대차에게 지시를 하고 있다. 즉, 대차가 각각의 위치정보를 확인할 수 있도록 직선구간에 특정위치 인디케이터(indicator)를 부착하여, 현재 위치 및 목적지 정보를 취득하도록 하고 있다.
그러나 반도체 공장의 경우 설치된 인디케이터(indicator)의 수는 적게는 수만 개에서 수십만 개에 이를 정도로 방대하여, 그 계산에 많은 부하가 걸리며 그 경로 또한 많은 수의 인디케이터(indicator) 정보의 조합으로 이루어져 대차에게 주행 경로를 지시할 때 최종 목적지가 아니라 중간 중간의 경로를 나누어서 송신하는 구조로 되어 있다.
따라서 OCS와 대차 간의 통신 부하가 증가함과 동시에 통신 이상이 발생할 경우 대차는 주행을 중지할 수밖에 없는 구조로 되어 있어서 시스템 장애의 가장 큰 원인이 되고 있다.
이러한 인디케이터(indicator) 부여체계는 모든 시스템이 연속된 일련번호(구간에 따라 일정번호를 생략한 경우도 있음)를 사용함으로써 인디케이터(indicator) 정보만으로는 어느 위치에 대차가 존재하는지 또한 해당 위치가 대차 제어를 위한 위치인지, 장비의 포트(port)위치인지 전혀 알 수가 없다. 이에 따라 위치 정보의 구분을 위해 OCS의 제어시스템에 복잡한 데이터베이스를 구축해야 함으로써 OCS개발에 많은 시간이 소요됨과 동시에 부하도 증가할 수밖에 없다.
대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 주행 경로 상의 인디케이터(indicator) 체계를 일정 구역별로 단순화하고, 일정 구역별로 경로추정에 따른 자율주행을 대차에 부여하여 출발지부터 목적지까지 주행경로계산의 과부하 및 인디케이터(indicator)의 설치개수를 줄이고, 대차의 원활한 이동을 체계적으로 관리할 수 있는 자동반송시스템 및 그 주행방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 주행레일이 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 복수의 블록에 관한 레일블록시스템이 마련되며, 각 블록에는 상기 각 블록의 구별정보를 얻을 수 있는 복수의 인디케이터가 설치되되, 대차가 위치해 있는 블록의 인디케이터로부터 상기 구별정보를 수집하여 위치제어통신부에 송신하는 단계; 상기 위치제어통신부가 상기 구별정보를 수신하고, 상기 구별정보를 기초로 출발지부터 목적지까지 상기 대차가 경유할 블록들의 블록 리스트를 상기 레일블록시스템으로부터 생성하여 상기 대차에 송신하는 단계; 상기 대차가 상기 위치제어통신부로부터 상기 블록 리스트를 수신하고, 상기 블록 리스트를 기초로 해당 블록으로 진입하는 단계; 상기 대차가 상기 블록 리스트의 해당 블록 내에 설치된 인디케이터들로부터 주행위치를 인식하여 상기 해당 블록을 주행하는 단계; 및 상기 대차가 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일의 분기영역에 진입하여 상기 분기영역에 설치되는 인디케이터의 구별정보를 기초로 상기 분기 및 합류레일을 따라 주행하는 단계를 포함하는 자동반송시스템의 주행방법이 제공될 수 있다.
상기 인디케이터는, 상기 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드; 및 상기 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드를 포함하며, 상기 대차는, 상기 블록 리스트에 포함된 각 블록의 구별정보에 해당하는 상기 인디케이터의 블록코드를 인식하여 상기 블록 리스트의 각 블록으로 진입하고, 상기 포지션코드에 기초하여 상기 각 블록을 주행할 수 있다.
상기 대차는, 주행 중에 상기 인디케이터로부터 수집되는 블록코드를 상기 블록 리스트의 경유순서에 따른 블록의 구별정보와 비교하여 해당 블록에 대한 진행여부를 결정하되, 상기 인디케이터로부터 수집되는 블록코드가 상기 블록 리스트의 경유순서에 따른 블록의 구별정보와 일치하지 않을 경우, 상기 분기 및 합류레일을 따라 주행할 수 있다.
상기 포지션코드에 의해 인식되는 상기 각 블록에 대한 상기 대차의 주행위치가 상기 레일블록시스템 상으로 매핑되어 상기 대차의 주행방향이 결정될 수 있다.
상기 위치제어통신부는, 상기 레일블록시스템 상으로 매핑된 상기 대차의 주행위치에 의해 기초하여 상기 대차와 다른 대차의 주행간격을 조정할 수 있다.
상기 대차는, 상기 레일블록시스템 상으로 매핑된 상기 주행위치를 다른 대차에 전달하여 다른 대차와의 주행간격을 조정할 수 있다.
상기 인디케이터는, 상기 각 블록 내에서 상기 대차가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드를 더 포함하며, 상기 대차는, 상기 장비포트코드를 인식하여 상기 장비접속포트에 접속할 수 있는 위치로 정차할 수 있다.
상기 대차는, 상기 장비포트코드가 인식되기 전에 위치하는 포지션코드를 기초로 주행속도를 감속할 수 있다.
상기 레일블록시스템이 복수의 각 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템이 마련되며, 상기 인디케이터는 복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드를 더 포함하며, 상기 위치제어통신부는, 상기 대차로부터 수신되는 상기 존의 구별정보를 기초로 출발지로부터 목적지까지 상기 대차가 경유할 존 리스트를 상기 레일존시스템으로부터 생성하여 상기 대차에 송신하고, 상기 대차는 상기 존 리스트를 수신하여 상기 존 리스트에 따른 주행을 실행할 수 있다.
상기 대차는, 상기 존 리스트의 경유순서에 따라 주행하되, 주행 중에 상기 인디케이터로부터 존 코드를 취득하여 상기 존 리스트와 비교하고 해당 존에 대한 진행여부를 결정할 수 있다.
상기 위치제어통신부 및 상기 대차 중 적어도 어느 하나는, 상기 복수의 존을 연결하는 복수의 인터베이 레일의 각각의 입구포트 및 출구포트의 위치에 대한 위치정보 테이블을 가지며, 상기 대차는, 상기 존 리스트의 경유순서에 따라 상기 위치정보 테이블로부터 얻을 수 있는 상기 인터베이 레일의 입구포트 및 출구포트의 위치로 이동할 수 있다.
상기 대차는, 주행하고 있는 블록의 구별정보를 다른 대차에 제공하여 해당 블록 내로 다른 대차의 진입을 차단시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 대차가 주행할 수 있는 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 복수의 주행레일이 상기 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 마련되는 복수의 블록을 포함하는 레일블록시스템; 상기 레일블록시스템의 각 블록을 따라 설치되되, 상기 복수의 블록을 블록 단위로 구별하여 주행할 수 있도록 각각의 블록에 대한 구별정보를 상기 대차에 제공하는 인디케이터; 및 상기 대차와 통신가능하게 마련되되, 상기 대차에 의해 상기 인디케이터로부터 수집되는 상기 블록의 구별정보에 기초하여 상기 대차가 출발지부터 목적지까지 주행할 있도록 블록 리스트를 생성하여 상기 대차에 제공하는 위치제어통신부를 포함하는 자동반송시스템이 제공될 수 있다.
상기 인디케이터는, 상기 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드; 및 상기 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드를 포함할 수 있다.
상기 인디케이터는, 상기 각 블록 내에서 상기 대차가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드를 더 포함할 수 있다.
전술한 자동반송시스템은, 상기 레일블록시스템이 복수의 각 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템을 더 포함하며, 상기 인디케이터는, 복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드를 더 포함할 수 있다.
상기 위치제어통신부 및 상기 대차 중 적어도 어느 하나는, 상기 복수의 존을 연결하는 복수의 인터베이 레일의 각각의 입구포트 및 출구포트의 위치에 대한 위치정보 테이블을 가질 수 있다.
상기 인디케이터는, 복수의 자릿수로 표현되되, 상기 복수의 자릿수 중 상위 세 자리는 상기 블록코드를 표현하며, 상기 상위 세 자리에 인접한 하위 두 자리는 상기 포지션코드를 표현할 수 있다.
상기 복수의 자릿수 중 상기 하위 두 자리에 인접한 하위 한 자리는, 상기 장비포트코드를 표현할 수 있다.
상기 인디케이터는, 바코드 방식으로 마련되어 설치되는 제어용 바코드를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 대차가 주행하는 직선구간이 대차에 의해 식별이 가능한 블록으로 각각 지정되어 레일블록시스템이 마련되고, 대차가 출발지부터 목적지까지 인디케이터에 의해 구별되는 블록 단위로 정해진 경로순서를 따라 주행할 수 있고, 블록 내에서 블록을 따라 설치되는 인디케이터를 따라 지령 없이도 자율주행을 실시할 수 있으므로, 주행경로계산에 사용되는 인디케이터의 개수를 줄일 수 있으며, 대차의 주행을 제어하는 시스템들 사이의 통신부하도 줄일 수 있으므로, 대차의 주행을 제어하는 시스템들의 부하를 현저하게 줄여 시스템 상에 에러를 방지할 수 있으며 시스템 안정성을 높일 수 있는 자동반송시스템 및 그 주행방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 광역시스템에 대한 개념도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 본 발명에 따른 인디케이터는 모두 도시하지 않았으나 커브구간과 분기 및 합류구간을 제외한 직선구간에 일정간격으로 설치될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 개념도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 광역시스템에 대한 개념도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 대차(100)가 주행할 수 있는 복수의 주행레일(110)과 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하는 분기 및 합류레일(115)을 포함하되, 복수의 주행레일(110)이 분기 및 합류레일(115)에 의해 구분되어 마련되는 복수의 블록(131, 132)을 포함하는 레일블록시스템(130)과, 레일블록시스템(130)의 각 블록을 따라 설치되되 복수의 블록(131, 132)을 블록 단위로 구별하여 주행할 수 있도록 각각의 블록에 대한 구별정보를 대차(100)에 제공하는 인디케이터(140)와, 대차(100)와 통신가능하게 마련되되 대차(100)에 의해 인디케이터(140)로부터 수집되는 블록의 구별정보에 기초하여 대차(100)가 출발지부터 목적지까지 주행할 있도록 블록 리스트(160)를 생성하여 대차(100)에 제공하는 위치제어통신부(160)를 포함한다.
본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 반도체 및 디스플레이 공정 등의 공정설비 간 물류운반이 레일을 주행할 수 있는 대차(100)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 이러한 자동반송시스템은, 대차(100)가 주행하는 주행레일(110)의 이격된 분기지점(118)의 직선구간(116), 분기지점(118)과 합류지점(119) 사이의 직선구간(116), 및 분기지점(118) 또는 합류지점(119)과 커브구간(117)의 각각의 직선구간(116)이, 인디케이터(140)에 의해 대차(100)에 인식될 수 있는 블록으로 각각 지정된 레일블록시스템(130)을 포함한다.
이에 따라 대차(100)는 출발지부터 목적지까지 인디케이터(140)에 의해 구별되는 블록 단위로 정해진 경로순서를 따라 주행할 수 있고, 블록 내에서 직선구간(116)을 따라 설치되어 있는 인디케이터(140)의 주행위치 값에 의해 위치제어통신부(160)의 위치제어지령 없이도 정해진 위치까지 자율 주행을 실시할 수 있다.
이에 본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 대차(100)가 주행해야 할 경로계산에 이용하기 위한 인디케이터(140)의 설치개수를 줄일 수 있으며, 대차(100)의 주행을 제어하기 위한 시스템 상호 간 통신부하도 줄일 수 있으며, 대차(100)의 주행을 제어하는 제어시스템 전반의 부하를 현저하게 줄여 돌발적인 시스템 에러를 방지할 수 있다.
본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 후술되는 바와 같이 바코드 방식으로 각각의 블록을 구별한 구별정보에 해당하는 숫자를 대차(100)에 제공할 수 있는데, 즉 분기 및 합류레일(115)에 연결되어 구분되는 주행레일(110)의 직선구간(116)들에 해당하는 블록들은 식별이 가능한 일련의 번호로 지정될 수 있으며, 대차(100)는 초기위치 또는 현재위치로부터 계산된 경로에 따른 블록들의 번호가 포함된 블록 리스트(161)를 참조하여 이동할 수 있다.
구체적으로, 대차(100)는 현재위치의 블록에 설치된 인디케이터(140)의 번호를 수집하여 위치제어통신부(160)로 송신하고, 위치제어통신부(160)는 해당 번호의 블록을 구별할 수 있는 숫자에 의해 해당블록을 특정화하여, 레일블록시스템(130)으로부터 대차(100)의 위치를 파악할 수 있으며, 이로부터 목적지까지 경로를 계산하여 이를 대차(100)에 송신하며, 대차(100)는 출발지부터 목적지까지 블록들의 경로에 해당하는 블록들의 번호 순서 즉 블록 리스트(160)를 위치제어통신부(160)로부터 수신하여 주행할 수 있다.
본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 대차(100)가 위치한 블록의 위치를 위치제어통신부(160)에 하드웨어적으로 인식시킬 수 있으며, 위치제어통신부(160)는 대차(100)의 위치를 기초로 물류 운반을 위한 경로를 대차(100)에 제공할 수 있다. 또한, 주행레일(110)의 직선구간(116)이 블록화되어 구별될 수 있는 레일블록시스템(130)이 대차(100)에 소프트웨어적인 블록 맵으로 탑재되는 경우, 대차(100)는 인디케이터(140)에 표기된 숫자에 의해 레일블록시스템(130)의 블록들을 하드웨어적으로 구별하고, 소프트웨어적으로 주행경로를 계산하여 레일블록시스템(130)을 능동적으로 주행할 수 있다.
전술한 본 실시 예에 따르면, 위치제어통신부(160)를 포함하는 주행제어시스템(170)에 의해 대차(100)가 일정거리 진행할 때마다 대차(100)와 통신하여 대차(100)의 위치를 확인하고, 대차(100)의 주행방향 및 주행위치를 실시간으로 제어할 필요가 없게 되며, 이에 따라 주행제어를 위한 계산 및 통신부하를 줄일 수 있다.
본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드(151)와, 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드(152)를 포함할 수 있다. 이러한 인디케이터(140)는 일련의 숫자들로 해석되는 바코드를 대차(100)에 제공할 수 있는데, 일부 숫자들은 블록코드(151)에 해당되며, 다른 숫자들은 포지션코드(152)에 해당될 수 있다.
이러한 블록을 구별하기 위해 인디케이터(140)에 의해 표시되는 - 블록코드(151)와 포지션코드(152) 및 후술되는 장비포트코드(153)를 포함하는 - 바코드체계를 제어용 바코드(141)로 도시할 수 있다.
전술한 바와 같이, 대차(100)는 블록마다 구별될 수 있게 인디케이터(140)에 의해 표기된 블록코드(151)를 기초로 계산된 주행경로를 따라 주행할 수 있다. 이러한 블록코드(151)는 사용자가 임으로 부여가능하며, 나중에 시스템의 확장 혹은 레일블록시스템(130)을 나타낸 레이아웃 상의 구분 편의를 위하여 연속적일 필요는 없으므로, 중간의 번호가 생략될 수 있다.
또한, 포지션코드(152)는 대차(100)가 블록 내에 진입하였을 때 상대적인 위치 정보로만 사용되는데, 이러한 포지션코드(152)는 대차(100)가 블록 범위에서 주행할 수 있는 주행레일(110)의 길이에 따른 상대적인 위치간격을 고려하여 탄력적으로 부여될 수 있다.
도 1에 볼록 1의 구별정보에 해당되는 블록코드(151)가 001로서, 포지션코드(152)와 함께 00101, 00102 ㅇㅇㅇ 00199로 표시되어 있다. 이러한 블록코드(151)는 시스템의 크기에 따라 자릿수를 부여할 수 있다. 블록 2는 002로 인디케이터(140)에 표기되어 대차(100)에 제공될 수 있다. 나머지 블록들의 블록코드(151)도 해당 블록을 지칭하는 아라비아숫자로 표기될 수 있다.
일예로, 본 실시 예에 따른 인디케이터(140)가 제공할 수 있는 일련의 번호가 99999인 경우, 상위 999는 해당 블록에 대한 고유의 블록코드(151)에 해당하며, 99는 포지션코드(152)에 해당될 수 있다. 0~999가 레일블록시스템(130) 상에 있는 각 블록을 지정할 수 있는 번호로 특정되는 경우, 인디케이터(140)에는 0~999가 블록코드(151)로 사용될 수 있으며, 0~99가 블록의 거리를 정의할 수 있는 포지션코드(152)로 사용될 수 있다. 인디케이터(140)의 블록코드(151)와 포지션코드(152)는, 숫자의 사용개수가 제한될 필요는 없지만, 가급적 레일블록시스템(130) 상의 블록들을 모두 표시할 수 있는 최적화된 숫자개수를 사용하여 계산 및 통신의 부하를 최대한 줄일 수 있도록 한다.
포지션코드(152)로서 0~99가 모두 사용되고 블록의 거리가 100m인 경우에, 인디케이터(140)가 1m 간격으로 설치되어 거리에 대한 눈금과 같이 이용될 수 있다. 대차(100)는 임의의 블록에 진입한 후 이러한 인디케이터(140)를 인식하여 인디케이터(140)로부터 번호를 수집하여 블록 내에서 주행거리를 계산할 수 있으므로, 인디케이터(140)로부터 제공되는 번호에 의해 해당 블록에서 어느 위치에 있는지 스스로 파악할 수 있다. 이와 달리 인디케이터(140)가 포지션코드(152)를 제공하지 않고 블록 내에서 일정간격으로 설치되어 있다고 상정하는 경우, 대차(100)는 블록코드(151)에 의해 해당되는 블록에 진입하면서 카운팅되는 인디케이터(140)의 개수로서 현재위치를 계산할 수 있다.
전술한 바와 같이 인디케이터(140)는 대차(100)의 주행제어를 위한 기초정보를 제공할 수 있는 번호를 표시할 수 있도록 간단한 설치와 해독이 가능한 바코드 체계가 부여될 수 있는데, 대차(100)는 스캔에 의해 인디케이터(140)의 제어용 바코드(141)를 읽어 블록의 식별을 위한 블록코드(151)와 블록 내에 주행위치를 표시하기 위한 포지션코드(152)를 취득할 수 있으며, 이러한 바코드 체계에 의해 대차(100)의 위치가 전체 시스템 상에서 쉽게 확인될 수 있다.
바코드 체계는 서로 다른 정보를 제공하도록 여러 자릿수를 갖는 제어용 바코드(141)로 인디케이터(140)에 부여될 수 있는데, 블록코드(151)와 포지션코드(152)로만 구성되는 제어용 바코드(141)를 갖는 인디케이터(140)는 주로 대차(100)와 관계되는 장비접속포트(155)가 없는 구간에 설치될 수 있으며, 설치수량은 대차(100)가 블록 내에서 몇 번째 위치에 있는지 파악될 수 있으면 되므로, 가능한 넓게 설치하여 설치수량을 최소할 수 있다.
본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 각 블록 내에서 대차(100)가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트(155)에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드(153)를 더 포함할 수 있다.
일예로 반도체 라인의 경우에는 무수히 많은 장비와 물품의 보관을 위한 포트 등이 설치되어 있다. 이때 반송물건의 로딩 및 언로딩을 위해서 대차(100)는 해당 장비의 정확한 위치에 정차해야 한다.
이때 해당 장비들의 위치정보를 위하여 제어용 바코드(141)에 한자리를 더하여 장비의 위치 바코드로 사용할 수 있다. 이러한 장비의 위치 바코드에 해당하는 장비포트코드(153)는, 장비가 설치되어 있지 않은 직선구간(116)의 주행과 같은 평상 시 대차(100)의 주행 시에는 정보로서 전혀 사용되지 않고, 장비가 설치된 블록 내에서 장비의 위치를 표시하여 대차(100)를 감속 및 정지시키는데 사용될 수 있다. 대차(100)는, 장비포트코드(153)가 마지막 자리에 배치된 제어용 바코드(141)의 장비포트코드(153)의 마지막 한자리를 제외한 숫자가 모두 동일해진 경우 대차(100)가 해당 장비접속포트(155)의 위치에 도착했다는 것으로 판단하고 정지를 위한 감속을 - 예를 들면 제어용 바코드(141)의 순서가 999971, 999981, 999991 일 때 999991 위치에서 감속 - 실시할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 블록코드(151), 포지션코드(152), 및 장비포트코드(153)를 표시하는 일련의 숫자를 표시하는 제어용 바코드(141)를 가질 수 있다. 이러한 인디케이터(140)의 제어용 바코드(141)는 복수의 자릿수로 표현되되, 복수의 자릿수 중 상위 세 자리는 블록코드(151)를 표현하며, 상위 세 자리에 인접한 하위 두 자리는 포지션코드(152)를 표현할 수 있다. 또한, 복수의 자릿수 중 하위 두 자리에 인접한 하위 한 자리는, 장비포트코드(153)를 표현할 수 있다.
일예로 제어용 바코드(141)는 전술한 99999 다음의 최하위 자리 측에 하나의 숫자가 더 표시될 수 있도록 한다. 즉 장비접속포트(155)가 없는 블록 내에서 인디케이터(140)의 표시 번호로서는 999990 ~ 999990의 여섯 자리를 사용할 수 있으며, 장비접속포트(155)가 있는 블록 내에서 인디케이터(140)의 표시번호로서는 999991~999999를 사용할 수 있다. 이때 상위 다섯 자리는 전술한 블록코드(151)와 포지션코드(152)를 차례로 표시하며, 마지막 자리에 있는 1~9는 장비포트코드(153)로서 장비접속포트(155)의 위치를 표시한다.
한편, 본 실시 예에 따른 레일블록시스템(130)은 여러 개의 공정라인이 배치된 공정시스템 중 하나의 공정라인을 표시할 수 있으며, 전체의 공정시스템이 배치되어 있는 광역 지역은 여러 개의 레일블록시스템(130)으로 표현될 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 레일블록시스템(130)이 여러 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템(165)을 더 포함하며, 인디케이터(140)는, 복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드를 더 포함할 수 있다. 즉 대차(100)에 대한 각각의 반송지역을 표시하는 레일블록시스템(130)이 모여서 하나의 레일존시스템(165)을 구성할 수 있다. 본 실시 예에 따른 하나의 존은 하나의 레일블록시스템(130)으로 표시될 수 있으며, 레일블록시스템(130) 간에는 대차(100)의 상호 이동이 가능하도록 레일이 연결된다. 도시된 레일존시스템(165)은, 가로로 길게 배치된 제1 존(171)과, 제1 존(171)에 대해 간격을 두고 세로 방향으로 연결된 제2, 3 존(172, 173)을 포함한다.
대차(100)가 제1 존(171)의 출발지 A로부터 제2 존(172)을 거쳐 제3 존(173)의 목적지 B로 주행하는 경우, 블록 1, 블록 1에서 블록 11로 분기, 블록 11, 블록 11에서 블록 21로 분기, 블록 21, 블록 22, 블록22에서 블록 13으로 분기, 블록 13, 블록 14, 블록 31로 분기, 블록 31, 그리고 블록 32 순서로 주행할 수 있다. 이때 대차(100)는, 광역적으로 볼 때, 제1 존(171),제2 존(172), 그리고 제3 존(173) 순서로 주행한다.
대차(100)가 각 존을 구별하여 주행할 수 있도록 제1 존(171)의 레일블록시스템(130)에는 블록코드(151)로서 00~11이 사용될 수 있으며, 제2 존(172)의 레일블록시스템(130)에는 20~22가 사용될 수 있고, 제3 존(173)의 레일블록시스템(130)에는 30~33이 사용될 수 있다. 이때 제1 내지 3 존(171 ~ 173)의 레일블록시스템(130)에 사용된 블록코드(151)는 최상위 자리에 공통적으로 1, 2, 그리고 3을 각각 사용하므로, 이러한 최상위 숫자 1, 2 및 3이 존 코드로 대차(100)에 인식될 수 있으며, 대차(100)는 주행할 각 존을 구별하여 목적지로 진행할 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 위치제어통신부(160) 및 대차(100) 중 적어도 어느 하나가, 복수의 존(171 ~ 173)을 연결하는 복수의 인터베이 레일(175)의 각각의 입구포트(176) 및 출구포트(177)의 위치에 대한 위치정보 테이블(180)을 가질 수 있다. 즉 블록 11과 블록 21은 제1 존(171)과 제2 존(172)을 연결하는 인터베이 레일(175)에 의해 연결되며, 이때 대차(100)가 제1 존(171)에서 제2 존(172)으로 이동하는 경우, 블록 11에 연결된 입구포트(176)를 통해 분기하여 블록 21로 이동해야 한다.
이러한 상황에서 대차(100)는 위치정보 테이블(180)을 사용하여 입구포트(176)의 위치로 이동한 후, 입구포트(176)를 통해 제1 존(171)의 블록 11로부터 제2 존(172)의 블록 21로 분기하여 이동할 수 있다. 다시, 대차(100)는 위치정보 테이블(180)을 참조하여 블록 22의 출구포트(177)를 통해 제2 존(172)으로부터 제1 존(171)으로 이동할 수 있다.
이러한 위치정보 테이블(180)은, 일 예로 블록 내에 있는 포지션코드(152)를 사용하여 정의할 수 있다. 즉 전술한 블록 11에 연결되는 입구포트(176)는 블록 11의 두 번째 포지션코드(152)에 위치하고 있다고 정의될 수 있다. 또한 블록 22의 출구포트(177)는 마지막 포지션코드(152)에 위치하고 있다고 정의될 수 있다.
전술한 본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 존과 블록들을 일련의 번호로 구별할 수 있도록 일련의 숫자조합을 표시하는 제어용 바코드(141)를 대차(100)에 제공하게 되는데, 이러한 숫자조합은 바코드 방식으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 다른 방식 예를 들어 대차(100)가 위치한 해당블록의 번호를 일정영역에서 대차(100)에 뿌릴 수 있는 적외선 또는 RF통신 번호식별모듈, 시각적으로 구별되는 숫자를 제공하여 영상인식으로 판별될 수 있는 LED숫자패널모듈로 제공될 수 있다.
이하 전술한 본 실시 예에 따른 자동반송시스템을 사용하는 자동반송시스템의 주행방법을 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 주행방법은, 복수의 주행레일(110)이 분기 및 합류레일(115)에 의해 구분되어 복수의 블록(131, 132)에 관한 레일블록시스템(130)이 마련되며, 각 블록에는 각 블록의 구별정보를 얻을 수 있는 복수의 인디케이터(140)가 설치되되, 대차(100)가 위치해 있는 블록의 인디케이터(140)로부터 구별정보를 수집하여 위치제어통신부(160)에 송신하는 단계와, 위치제어통신부(160)가 구별정보를 수신하고 구별정보를 기초로 출발지부터 목적지까지 대차(100)가 경유할 블록들의 블록 리스트(160)를 레일블록시스템(130)으로부터 생성하여 대차(100)에 송신하는 단계와, 대차(100)가 위치제어통신부(160)로부터 블록 리스트(160)를 수신하고, 블록 리스트(160)를 기초로 해당 블록으로 진입하는 단계와, 대차(100)가 블록 리스트(160)의 해당 블록 내에 설치된 인디케이터(140)들로부터 주행위치를 인식하여 해당 블록을 주행하는 단계와, 대차(100)가 주행레일(110)과 분기 및 합류레일(115)의 분기영역(120) 또는 합류영역(121)에 진입하여 분기영역(120) 또는 합류영역(121)에 설치되는 인디케이터(140)의 구별정보를 기초로 분기 및 합류레일(115)을 따라 주행하는 단계를 포함한다.
전술한 바와 같이 본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드(151)와, 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드(152)를 포함하는데, 대차(100)는, 블록 리스트(160)에 포함된 각 블록의 구별정보에 해당하는 인디케이터(140)의 블록코드(151)를 인식하여 블록 리스트(160)의 각 블록으로 진입하고, 포지션코드(152)에 기초하여 각 블록을 주행할 수 있다.
이때 본 실시 예에 따른 대차(100)는, 주행 중에 인디케이터(140)로부터 수집되는 블록코드(151)를 블록 리스트(160)의 경유순서에 따른 블록의 구별정보 즉 블록코드(151)와 비교하여 해당 블록에 대한 진행여부를 결정하되, 인디케이터(140)로부터 수집되는 블록코드(151)가 블록 리스트(160)의 경유순서에 따른 블록의 구별정보와 일치하지 않을 경우, 분기 및 합류레일(115)을 따라 주행할 수 있다.
또한 전술한 바와 같이 본 실시 예에 따른 인디케이터(140)는, 각 블록 내에서 대차(100)가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트(155)에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드(153)를 더 포함하며, 대차(100)는, 장비포트코드(153)를 인식하여 장비접속포트(155)에 접속할 수 있는 위치로 정차할 수 있다. 이때 대차(100)는, 장비포트코드(153)가 인식되기 전에 위치하는 포지션코드(152)를 기초로 주행속도를 감속하여 장비포트코드(153)가 위치한 위치로부터 밀림 없이 정지할 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 레일블록시스템(130)이 복수의 각 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템(165)이 마련되며, 인디케이터(140)는 복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드(전술한 블록코드의 최상위 숫자)를 더 포함하는데, 위치제어통신부(160)는, 대차(100)로부터 수신되는 존의 구별정보를 기초로 출발지로부터 목적지까지 대차(100)가 경유할 존 리스트(166)를 레일존시스템(165)으로부터 생성하여 대차(100)에 송신하고, 대차(100)는 존 리스트(166)를 수신하여 존 리스트(166)에 따른 주행을 실행할 수 있다.
이때 대차(100)는, 존 리스트(166)의 경유순서에 따라 주행하되, 주행 중에 인디케이터(140)로부터 존 코드를 취득하여 존 리스트(166)와 비교하고 해당 존에 대한 진행여부를 결정할 수 있다. 즉 전술한 바와 같이, 각 존 내에 있는 블록들의 블록코드(151)는 서로 다르게 설정되므로, 이러한 블록코드(151)의 최상위 숫자에 의해 이동할 존을 인식할 수 있다.
또한 본 실시 예에 따른 자동반송시스템은, 위치제어통신부(160) 및 대차(100) 중 적어도 어느 하나는, 복수의 존을 연결하는 복수의 인터베이 레일(175)의 각각의 입구포트(176) 및 출구포트(177)의 위치에 대한 위치정보 테이블(180)을 가지며, 대차(100)는, 존 리스트(166)의 경유순서에 따라 위치정보 테이블(180)로부터 얻을 수 있는 인터베이 레일(175)의 입구포트(176) 및 출구포트(177)의 위치로 이동할 수 있다.
한편, 본 실시 예에 따른 자동반송시스템의 주행방법은, 포지션코드(152)에 의해 인식되는 각 블록에 대한 대차(100)의 주행위치가 레일블록시스템(130) 상으로 매핑되어 대차(100)의 주행방향이 결정될 수 있다.
즉 분기 또는 합류지점(119)에서 대차(100)의 주행방향을 결정하기 위해 대차(100)는 인디케이터(140)의 포지션코드(152)를 위치제어통신부(160)에 송신할 수 있으며, 위치제어통신부(160)는 레일블록시스템(130) 상에 대차(100)의 주행위치를 매핑하여 분기 및 합류레일(115)에 대한 대차(100)의 정확한 위치 값을 계산한 후, 대차(100)를 전진 또는 후진시켜 분기 및 합류레일(115)로 진입시킬 수 있다. 이때 레일블록시스템(130)을 이용하는 매핑시스템은, 소프트웨어적으로 구현되어 대차(100)와 주행제어시스템(170)에 탑재될 수 있으며, 대차(100)는 포지션코드(152)를 참조하여 위치제어통신부(160)로부터 전달되는 위치로 이동될 수 있다.
또한 본 실시 예에 따르면 위치제어통신부(160)는, 레일블록시스템(130) 상으로 매핑된 대차(100)의 주행위치에 의해 기초하여 대차(100)와 다른 대차(100)의 주행간격을 조정할 수 있다. 즉 위치제어통신부(160)는, 레일블록시스템(130) 상에 위치가 매핑되는 작업수행 중인 대차(100)와 이 대차(100)에 접근하는 다른 대차(100)의 충돌위험이 있는 경우, 대차(100)의 작업이 완료되어 해당 블록을 나갈 때까지 해당 블록으로 다른 대차(100)의 진입을 정지시킬 수 있다. 또한, 위치제어통신부(160)는, 다른 대차(100)가 접근하고 있다는 신호를 작업 중인 대차(100)에 제공할 수 있으며, 대차(100)는 다른 대차(100)를 정지시킬 수 있는 정지신호를 작업범위의 일정거리까지 송출할 수 있다.
또한 대차(100)는 레일블록시스템(130) 및 매핑시스템이 소프트웨어적으로 탑재된 차량제어시스템(190)을 포함할 수 있으므로, 위치제어통신부(160)로부터 전달되는 다른 대차(100)의 위치신호를 근거로 레일블록시스템(130) 상에서 다른 대차(100)의 위치를 확인할 수 있으며, 다른 대차(100)와 통신하여 접근을 차단할 수 있다. 이러한 대차(100)는, 레일블록시스템(130) 상으로 매핑된 주행위치를 다른 대차(100)에 전달하여 다른 대차(100)와의 주행간격을 조정할 수 있다. 또한 대차(100)는, 주행하고 있는 블록의 구별정보 즉 블록코드(151)를 다른 대차(100)에 제공하여 해당 블록 내로 다른 대차(100)의 진입을 차단시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 대차 110: 주행레일
115: 분기 및 합류레일 116: 직선구간
117: 커브구간 118: 분기지점
119: 합류지점 120: 분기영역
121: 합류영역 130: 레일블록시스템
131, 132: 블록 140: 인디케이터
141: 제어용 바코드 151: 블록코드
152: 포지션코드 153: 장비포트코드
155: 장비접속포트 160: 위치제어통신부
161: 블록리스트 165: 레일존시스템
166: 존 리스트 170: 주행제어시스템
171: 제1 존 172: 제2 존
173: 제3 존 175: 인터베이 레일
176: 입구포트 177: 출구포트
180: 위치정보 테이블

Claims (20)

  1. 복수의 주행레일이 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 복수의 블록에 관한 레일블록시스템이 마련되며, 각 블록에는 상기 각 블록의 구별정보를 얻을 수 있는 복수의 인디케이터가 설치되되, 대차가 위치해 있는 블록의 인디케이터로부터 상기 구별정보를 수집하여 위치제어통신부에 송신하는 단계;
    상기 위치제어통신부가 상기 구별정보를 수신하고, 상기 구별정보를 기초로 출발지부터 목적지까지 상기 대차가 경유할 블록들의 블록 리스트를 상기 레일블록시스템으로부터 생성하여 상기 대차에 송신하는 단계;
    상기 대차가 상기 위치제어통신부로부터 상기 블록 리스트를 수신하고, 상기 블록 리스트를 기초로 해당 블록으로 진입하는 단계;
    상기 대차가 상기 블록 리스트의 해당 블록 내에 설치된 인디케이터들로부터 주행위치를 인식하여 상기 해당 블록을 주행하는 단계; 및
    상기 대차가 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일의 분기영역에 진입하여 상기 분기영역에 설치되는 인디케이터의 구별정보를 기초로 상기 분기 및 합류레일을 따라 주행하는 단계를 포함하며,
    상기 인디케이터는,
    상기 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드; 및
    상기 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드를 포함하며,
    상기 대차는, 상기 블록 리스트에 포함된 각 블록의 구별정보에 해당하는 상기 인디케이터의 블록코드를 인식하여 상기 블록 리스트의 각 블록으로 진입하고 상기 포지션코드에 기초하여 상기 각 블록을 주행하며, 주행 중에 상기 인디케이터로부터 수집되는 블록코드를 상기 블록 리스트의 경유순서에 따른 블록의 구별정보와 비교하여 해당 블록에 대한 진행여부를 결정하며, 상기 인디케이터로부터 수집되는 블록코드가 상기 블록 리스트의 경유순서에 따른 블록의 구별정보와 일치하지 않을 경우 상기 분기 및 합류레일을 따라 주행하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  2. 복수의 주행레일이 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 복수의 블록에 관한 레일블록시스템이 마련되며, 각 블록에는 상기 각 블록의 구별정보를 얻을 수 있는 복수의 인디케이터가 설치되되, 대차가 위치해 있는 블록의 인디케이터로부터 상기 구별정보를 수집하여 위치제어통신부에 송신하는 단계;
    상기 위치제어통신부가 상기 구별정보를 수신하고, 상기 구별정보를 기초로 출발지부터 목적지까지 상기 대차가 경유할 블록들의 블록 리스트를 상기 레일블록시스템으로부터 생성하여 상기 대차에 송신하는 단계;
    상기 대차가 상기 위치제어통신부로부터 상기 블록 리스트를 수신하고, 상기 블록 리스트를 기초로 해당 블록으로 진입하는 단계;
    상기 대차가 상기 블록 리스트의 해당 블록 내에 설치된 인디케이터들로부터 주행위치를 인식하여 상기 해당 블록을 주행하는 단계; 및
    상기 대차가 상기 주행레일과 상기 분기 및 합류레일의 분기영역에 진입하여 상기 분기영역에 설치되는 인디케이터의 구별정보를 기초로 상기 분기 및 합류레일을 따라 주행하는 단계를 포함하며,
    상기 인디케이터는,
    상기 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드; 및
    상기 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드를 포함하며,
    상기 대차는, 상기 블록 리스트에 포함된 각 블록의 구별정보에 해당하는 상기 인디케이터의 블록코드를 인식하여 상기 블록 리스트의 각 블록으로 진입하고 상기 포지션코드에 기초하여 상기 각 블록을 주행하며,
    상기 포지션코드에 의해 인식되는 상기 각 블록에 대한 상기 대차의 주행위치가 상기 레일블록시스템 상으로 매핑되어 상기 대차의 주행방향이 결정되는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제2항에 있어서,
    상기 위치제어통신부는, 상기 레일블록시스템 상으로 매핑된 상기 대차의 주행위치에 의해 기초하여 상기 대차와 다른 대차의 주행간격을 조정하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 대차는, 상기 레일블록시스템 상으로 매핑된 상기 주행위치를 다른 대차에 전달하여 다른 대차와의 주행간격을 조정하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 인디케이터는, 상기 각 블록 내에서 상기 대차가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드를 더 포함하며, 상기 대차는, 상기 장비포트코드를 인식하여 상기 장비접속포트에 접속할 수 있는 위치로 정차하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 대차는, 상기 장비포트코드가 인식되기 전에 위치하는 포지션코드를 기초로 주행속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 레일블록시스템이 복수의 각 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템이 마련되며, 상기 인디케이터는 복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드를 더 포함하며,
    상기 위치제어통신부는, 상기 대차로부터 수신되는 상기 존의 구별정보를 기초로 출발지로부터 목적지까지 상기 대차가 경유할 존 리스트를 상기 레일존시스템으로부터 생성하여 상기 대차에 송신하고, 상기 대차는 상기 존 리스트를 수신하여 상기 존 리스트에 따른 주행을 실행하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 대차는, 상기 존 리스트의 경유순서에 따라 주행하되, 주행 중에 상기 인디케이터로부터 존 코드를 취득하여 상기 존 리스트와 비교하고 해당 존에 대한 진행여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 위치제어통신부 및 상기 대차 중 적어도 어느 하나는, 상기 복수의 존을 연결하는 복수의 인터베이 레일의 각각의 입구포트 및 출구포트의 위치에 대한 위치정보 테이블을 가지며,
    상기 대차는, 상기 존 리스트의 경유순서에 따라 상기 위치정보 테이블로부터 얻을 수 있는 상기 인터베이 레일의 입구포트 및 출구포트의 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 대차는, 주행하고 있는 블록의 구별정보를 다른 대차에 제공하여 해당 블록 내로 다른 대차의 진입을 차단시키는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 주행방법.
  13. 대차가 주행할 수 있는 복수의 주행레일과 상기 복수의 주행레일을 상호 연결하는 분기 및 합류레일을 포함하되, 상기 복수의 주행레일이 상기 분기 및 합류레일에 의해 구분되어 마련되는 복수의 블록을 포함하는 레일블록시스템;
    상기 레일블록시스템의 각 블록을 따라 설치되되, 상기 복수의 블록을 블록 단위로 구별하여 주행할 수 있도록 각각의 블록에 대한 구별정보를 상기 대차에 제공하는 인디케이터;
    상기 대차와 통신가능하게 마련되되, 상기 대차에 의해 상기 인디케이터로부터 수집되는 상기 블록의 구별정보에 기초하여 상기 대차가 출발지부터 목적지까지 주행할 있도록 블록 리스트를 생성하여 상기 대차에 제공하는 위치제어통신부; 및
    상기 레일블록시스템이 복수의 각 구역에 배치되어 마련되는 레일존시스템을 포함하며,
    상기 인디케이터는,
    상기 각 블록의 구별정보를 제공하는 블록코드;
    상기 각 블록 내에서 주행위치를 제공할 수 있는 포지션코드;
    상기 각 블록 내에서 상기 대차가 정지하여 작업을 수행할 수 있는 장비접속포트에 대한 정지위치정보를 제공하는 장비포트코드; 및
    복수의 존을 구별할 수 있는 존 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 제13항에 있어서,
    상기 위치제어통신부 및 상기 대차 중 적어도 어느 하나는, 상기 복수의 존을 연결하는 복수의 인터베이 레일의 각각의 입구포트 및 출구포트의 위치에 대한 위치정보 테이블을 갖는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 인디케이터는, 복수의 자릿수로 표현되되, 상기 복수의 자릿수 중 상위 세 자리는 상기 블록코드를 표현하며, 상기 상위 세 자리에 인접한 하위 두 자리는 상기 포지션코드를 표현하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 복수의 자릿수 중 상기 하위 두 자리에 인접한 하위 한 자리는, 상기 장비포트코드를 표현하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 인디케이터는, 바코드 방식으로 마련되어 설치되는 제어용 바코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템.
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