ES2292378B1 - Sistema de prevencion de colision de gruas. - Google Patents
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Abstract
Sistema de prevención de colisión de grúas, estando las grúas (A1, A2, A3) situadas a diferente altura (yA1, yA2, yA3), comprendiendo cada una de ellas un carro (1) que dispone de cable (2) y gancho (3) que sujeta la carga, una guía horizontal (5) sobre la que se mueve el carro (1) según una dirección X, y una guía transversal (10) según una dirección Z, tomando como referencia un eje de coordenadas cartesiano (x, y, z), donde dicho sistema dispone en cada grúa (A1, A2, A3) de: - medios de detección de la posición del carro (1) respecto a la guía horizontal (5); - medios de detección de la altura del gancho (3) respecto del carro (1); - medios de detección de la posición del carro (1) respecto a la guía transversal (10); - medios de comunicación configurados para enviar a una unidad central de control (12) la información obtenida por los anteriores medios de detección.
Description
Sistema de prevención de colisión de grúas.
La presente invención se engloba dentro del
campo de las grúas (grúas puente, grúas consola, grúas pórtico,
grúas semipórtico, etc). En concreto, la presente invención expone
una solución a la colisión de dichas grúas, bien entre ellas, bien
con otros objetos móviles y/o fijos.
En la actualidad existen soluciones para el
problema de choques entre este tipo de grúas (grúas puente, grúas
pórtico, grúas semipórtico) que están a una misma altura, pero no
así para grúas que se encuentran a distinta altura. En determinados
casos los operarios manejan las grúas de grandes dimensiones y
llegan a chocar unas con otras, en concreto el gancho o la carga
que transporta la grúa superior colisiona con la grúa situada a una
altura menor. Esto provoca numerosos incidentes, y
desafortunadamente, también bastantes accidentes. Esta solución
permite evitar estas situaciones, incrementando la seguridad.
La solución se basa en determinar la
localización en coordenadas x,y,z de cada una de las grúas y sus
ganchos a través de tecnologías inalámbricas, por ejemplo del tipo
RFID ("Radio Frequency Identification", identificación por
radiofrecuencia), infrarrojos, etc. También podría realizarse por
medios cableados, por ejemplo asociándolos a finales de carrera
electromecánicos. Conociendo estas coordenadas puede saberse en qué
momento existe situación de peligro, y puede actuarse ante ella.
También se puede utilizar el conocimiento de la posición x,y,z de
las grúas y sus ganchos para realizar controles sobre las mismas;
por ejemplo, se podría dirigir la grúa y sus ganchos a una posición
determinada cualquiera x1, y1, z1.
Para paliar o en su caso eliminar los problemas
arriba mencionados, se presenta el sistema de prevención de
colisión de grúas, objeto de la presente invención.
Dicho sistema, se realiza estando las grúas
situadas a diferente altura (y_{A1}, y_{A2}, y_{A3}),
conocida o no, y comprendiendo cada una de ellas un carro, que
dispone de cable y gancho sujetando la carga, una guía horizontal
sobre la que se mueve el carro según una dirección x, y una guía
transversal según una dirección z, tomando como referencia un eje de
coordenadas cartesiano (x,y,z), donde el sistema dispone en cada
grúa de:
- medios de detección de la posición del carro
respecto a la guía horizontal;
- medios de detección de la altura del gancho
respecto del carro;
- medios de detección de la posición del carro
respecto a la guía transversal;
- medios de comunicación configurados para
enviar a una unidad central de control la información obtenida por
los anteriores medios de detección.
Y donde el sistema comprende adicionalmente la
unidad central de control configurada para:
- obtener la posición de los carros de las
grúas;
- obtener la posición de los ganchos de las
grúas;
- gestionar los posicionamientos de los carros y
los ganchos de las grúas durante su funcionamiento y detectar las
posibles situaciones de colisión de las mismas en función de dichos
posicionamientos y del tipo de grúas que se trate;
- en caso de detectar una posible situación de
colisión, la unidad de control está adicionalmente configurada para
efectuar al menos una de las siguientes acciones:
- activar medios de aviso de la situación de
peligro;
- accionar al menos una de las grúas implicadas
en la posible situación de colisión para evitar la colisión.
Los medios de detección de la posición del carro
respecto a la guía horizontal comprenden un lector RFID colocado en
el carro y etiquetas RFID situadas a lo largo de la guía
horizontal.
Los medios de detección de la posición del carro
respecto a la guía transversal comprenden un lector RFID colocado
en un extremo de la guía horizontal y etiquetas RFID situadas a lo
largo de la guía transversal.
Las etiquetas RFID están, para cada grúa,
situadas entre sí a una distancia predeterminada, donde dicha
distancia se calcula, para cada grúa, en función de al menos uno de
los siguientes parámetros:
- la distancia de seguridad;
- la distancia de lectura del lector RFID a la
etiqueta RFID.
La distancia de seguridad se calcula, para cada
grúa, en función de al menos uno de los siguientes parámetros:
- la velocidad máxima de la grúa;
- el factor de deceleración hasta frenada;
- el peso máximo de la carga que soporta la
grúa;
- el volumen de la carga trasladada por la
grúa;
- la velocidad de lectura del lector RFID.
Los medios de detección de la altura del gancho
respecto del carro comprenden un sensor de detección de distancia
situado, en al menos una de las siguientes posiciones:
en el propio carro;
en el gancho;
Los medios de comunicación que comunican a la
unidad central de control la información obtenida por los medios de
detección envían dicha información de manera inalámbrica o
cableada.
A continuación se pasa a describir de manera muy
breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la
invención y que se relacionan expresamente con una realización de
dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de
ésta.
La Figura 1 muestra los distintos elementos del
sistema en las grúas, en un ejemplo de dos grúas situadas a
distinta altura.
La Figura 2 representa en detalle los elementos
del carro de la grúa.
La Figura 3 representa esquemáticamente la
comunicación de un lector RFID con la unidad central de
control.
La Figura 4 muestra otro ejemplo de disposición
de grúas, en concreto tres grúas a tres niveles, en el que el
sistema de prevención de colisión se puede aplicar.
La clave de la presente invención reside en
determinar en cada momento cuál es la posición de cada una de las
grúas y sus ganchos y estudiar cuáles serían las situaciones de
peligro de colisión.
La forma de determinar el posicionamiento de
cada grúa puede venir dada por varios medios inalámbricos, entre
ellos infrarrojos y RFID. El caso de RFID (identificación por radio
frecuencia) es el que se describe a continuación, siendo similar si
se hiciera uso de infrarrojos. En este caso se ha elegido RFID
porque es una tecnología más robusta para entornos industriales,
principalmente frente a la suciedad, mantenimiento, etc.
Según se muestra en la figura 1, la grúa
comprende un carro 1, una guía horizontal 5 que discurre paralela a
la dirección "x", según el sistema de coordenadas representado
en dicha figura, y una guía transversal 10 que discurre paralela a
la dirección "z". Como se representa en la figura 2, cada
carro 1, que dispone de cable 2 y gancho 3, dispone adicionalmente
de un lector de etiquetas de radiofrecuencia, lector RFID 4
(también llamado lector de tags). Tal como se muestra en la
figura 1 este carro 1 va sobre la guía horizontal 5. En esta guía
horizontal 5, y cada cierta distancia d_{x}, se disponen una
serie de etiquetas RFID 6. El lector RFID 4 está posicionado de tal
manera que permite la lectura de las etiquetas RFID 6 cuando el
carro pasa cerca de cada etiqueta RFID 6.
Como en general las grúas son metálicas y este
material dificulta la radio frecuencia, es importante utilizar un
tipo de etiqueta o tag preparado para este tipo de material, o
incorporar algún dispositivo adicional que aísle el tag del metal o
lo integre dentro del metal (este problema no existe para los
infrarrojos). Con todo ello se determina la coordenada x de la
grúa, según el sistema de referencia mostrado en la Figura 1.
Para esta aplicación se utiliza preferentemente
tags o etiquetas pasivas (aunque también podrían ser tags activos),
porque son más sencillos, más económicos, no necesitan de
alimentación externa ni baterías, son más fáciles de instalar y
requieren de un menor mantenimiento (prácticamente nulo).
Para determinar la coordenada "z" de la
grúa se instala un lector RFID 8 en un extremo de la guía
horizontal 5 (viga sobre la que se mueve el carro) tal como se
muestra en la figura 1. Además se dispondrán en la guía transversal
10 (viga sobre la que se apoya la guía horizontal 5) de etiquetas
RFID 9 colocadas a una distancia d_{z} determinada. El lector
RFID 8 está posicionado de tal manera que permite la lectura de las
etiquetas RFID 9 cuando el carro pasa cerca de cada etiqueta RFID
9.
De esta forma los lectores RFID (4, 8) aportan
la información de la localización "x", "z",
respectivamente, de la grúa.
En algunas ocasiones puede resultar interesante
conocer la coordenada "y" del propio gancho 3, para saber si
el gancho 3 está junto al carro 1 o no, ayudando a discriminar
posibles colisiones. La coordenada "y" del gancho 3 puede ser
determinada mediante un sensor 7 (figura 2) del tipo inalámbrico
(RFID o infrarrojos) o del tipo cableado, por ejemplo un sensor
final de carrera electromecánico.
Estos datos de posicionamiento (x, y, z) se
envían a un dispositivo que se encarga de efectuar el control, tal
como se representa en la figura 3.
En una instalación con grúas es deseable el uso
mínimo de cableado. Por tanto, la solución pasa por el envío de
datos a través de comunicación inalámbrica. Es necesario un cable
para la alimentación del lector, si bien se aprovechará la
alimentación del carro 1 de la propia grúa, evitando aumentar el
cableado.
Los lectores RFID (4, 8) tienen salida ethernet,
con lo que se conectarán a un conversor ethernet a wifi 11. Esa
información llegará a un punto de acceso inalámbrico wifi 13, y a
través de la red LAN (Local Area Network) 16 a una unidad central de
control 12 (por ejemplo, una máquina controladora con tarjeta
ethernet). Cualquier otra combinación que consiga llevar los datos
de los lectores RFID (4, 8) a la unidad central de control 12 es
igual de válida. Esta unidad central de control 12 está configurada
para gestionar los posicionamientos y las posibles situaciones de
colisión. Por ejemplo, puede reducir la velocidad de la grúa hasta
pararla, también puede encender una señal luminosa de emergencia, o
cualquier otro mecanismo de aviso. Las posibles situaciones de
peligro deben estudiarse en cada caso concreto. Dependerá,
principalmente, del recorrido de cada grúa y sus ganchos.
En la figura 1 se observa una configuración de
grúas sencilla. Existen dos niveles (dos alturas), y en cada uno de
ellos hay una grúa. En el nivel superior hay una grúa puente 14. En
el nivel inferior hay una grúa consola 15. En este caso concreto la
situación de peligro se daría si las grúas (14, 15) se situasen
próximas en el eje z y a su vez el gancho 3 de la grúa superior 14
estuviera dentro o próximo a la zona del eje "x" que cubre la
grúa 15 del nivel inferior. Si ambas grúas fueran puente, sólo
sería necesario controlar el eje "z" de los carros 1 (no el eje
"x") y la coordenada "y" del gancho 3.
Otro ejemplo se representa en la figura 4. El
estudio que se hace aquí sería extrapolable a cualquier otro caso.
Supongamos un caso de tres grúas a tres niveles: dos grúas puente
(A1, A2), la grúa A1 a una altura y_{A1}, y la grúa A2 a una
altura y_{A2} (siendo y_{A1}>y_{A2}), y una tercera grúa
consola A3 a una altura y_{A3} (y_{A2}>y_{A3}).
La distancia entre los carros de las grúas A1,
A2 y A3, se puede extraer de sus coordenadas conocidas (x_{A1},
y_{A1}, z_{A1}), (x_{A2}, y_{A2}, z_{A2}) y (x_{A3},
y_{A3}, z_{A3}), respectivamente. También habría que tener en
cuenta las posiciones (x_{AG1}, y_{AG1}, z_{AG1}), (x_{AG2},
y_{AG2}, z_{AG2}), (x_{AG3}, y_{AG3}, z_{AG3}) de los
ganchos 3 de las grúas A1, A2, A3.
En caso de que no se conociera la altura de los
ganchos (coordenada y_{AG1} para la grúa A1, coordenada y_{AG2}
para la grúa A2, coordenada y_{AG3} para la grúa A3), se
asumiría, en esta realización práctica, que y_{AG1}, y_{AG2},
y_{AG3} son iguales.
Hay que tener en cuenta que este sistema es
discreto y que las coordenadas x, y,z de las grúas, con las que se
efectúa el cálculo de la distancia, son las detectadas por los tags
RFID (6, 9), pudiendo estar las grúas en cualquier punto entre dos
tags consecutivos. Por tanto, la precisión del sistema estará
determinada por las distancias (d_{x}, d_{z}) entre tags.
En la Figura 4 d_{z} representa la distancia
entre etiquetas RFID en el eje "z", mientras que d_{x}
representa la distancia entre etiquetas RFID en el eje "x". El
cálculo de esta distancia entre etiquetas RFID (d_{z}, d_{x})
viene determinada por dos parámetros: la distancia de seguridad y
la distancia de lectura del lector RFID a la etiqueta RFID (para
saber cuál es la última etiqueta RFID leída y estudiar el peor
caso).
Evidentemente, hay que estudiar anteriormente la
distancia de seguridad, que vendrá determinada por la velocidad
máxima de las grúas, el factor de deceleración hasta frenada, el
peso máximo que puede llevar la grúa, el volumen del objeto
trasladado por la grúa y la velocidad de lectura del lector
RFID.
Claims (9)
1. Sistema de prevención de colisión de grúas,
estando las grúas (A1, A2, A3) situadas a diferente altura
(y_{A1}, y_{A2}, y_{A3}), y comprendiendo cada una de ellas
un carro (1) que dispone de cable (2) y gancho (3) que sujeta la
carga, una guía horizontal (5) sobre la que se mueve el carro (1)
según una dirección X, y una guía transversal (10) según una
dirección Z, tomando como referencia un eje de coordenadas
cartesiano (x, y, z), caracterizado porque el sistema
dispone en cada grúa (A1, A2, A3) de:
- medios de detección de la posición del carro
(1) respecto a la guía horizontal (5) comprendiendo un lector RFID
(4) colocado en el carro (1) y etiquetas RFID (6) situadas a lo
largo de la guía horizontal (5);
- medios de detección de la altura del gancho
(3) respecto del carro (1);
- medios de detección de la posición del carro
(1) respecto a la guía transversal (10) comprendiendo un lector
RFID (8) colocado en un extremo de la guía horizontal (5) y
etiquetas RFID (9) situadas a lo largo de la guía transversal
(10);
- medios de comunicación configurados para
enviar a una unidad central de control (12) la información obtenida
por los anteriores medios de detección;
porque el sistema comprende adicionalmente la
unidad central de control (12) configurada para:
- obtener la posición ((x_{A1}, y_{A1},
z_{A1}), (x_{A2}, y_{A2}, z_{A2}), (x_{A3}, y_{A3},
z_{A3})) de los carros (1) de las grúas (A1, A2, A3);
- obtener la posición ((x_{AG1}, y_{AG1},
z_{AG1}), (x_{AG2}, y_{AG2}, z_{AG2}), (x_{AG3},
y_{AG3}, z_{AG3})) de los ganchos (3) de las grúas (A1, A2,
A3);
- gestionar los posicionamientos de los carros
(1) y los ganchos (3) de las grúas (A1, A2, A3) durante su
funcionamiento y detectar las posibles situaciones de colisión de
las mismas en función de dichos posicionamientos y del tipo de grúas
(A1, A2, A3) que se trate;
- en caso de detectar una posible situación de
colisión, la unidad de control (12) está adicionalmente
configurada para efectuar al menos una de las siguientes
acciones:
- -
- activar medios de aviso de la situación de peligro;
- -
- accionar al menos una de las grúas implicadas en la posible situación de colisión para evitar la colisión.
2. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 2-3, caracterizado porque
las etiquetas RFID (6,9) están, para cada grúa, situadas entre sí a
una distancia predeterminada (d_{x}, d_{z}).
3. Sistema según reivindicación 4,
caracterizado porque las distancias predeterminadas
(d_{x}, d_{z}) son distintas entre etiquetas.
4. Sistema según reivindicación 4,
caracterizado porque las distancias predeterminadas
(d_{x}, d_{z}) son iguales entre etiquetas.
5. Sistema según la reivindicación 4,
caracterizado porque la distancia predeterminada (d_{x},
d_{z}) se calcula, para cada grúa, en función de al menos uno de
los siguientes parámetros:
- la distancia de seguridad;
- la distancia de lectura del lector RFID (4,8)
a la etiqueta RFID (6,9).
6. Sistema según la reivindicación 7,
caracterizado porque la distancia de seguridad se calcula,
para cada grúa, en función de al menos uno de los siguientes
parámetros:
- la velocidad máxima de la grúa;
- el factor de deceleración hasta frenada;
- el peso máximo de la carga que soporta la
grúa;
- el volumen de la carga trasladada por la
grúa;
- la velocidad de lectura del lector RFID
(4,8).
\newpage
7. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios
de detección de la altura del gancho (3) respecto del carro (1)
comprenden un sensor de detección de distancia (7) situado, en al
menos una de las siguientes posiciones:
en el propio carro (1);
en el gancho (3).
8. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque los medios de
comunicación que comunican a la unidad central de control (12) la
información obtenida por los medios de detección envían dicha
información de manera inalámbrica.
9. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque los medios de
comunicación que comunican a la unidad central de control (12) la
información obtenida por los medios de detección envían dicha
información de forma cableada.
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