ES2870948T3 - Instalación de transporte de artículos - Google Patents

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Natsuo Takagawa
Toshikazu Kato
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Abstract

Una instalación de transporte de artículos (100), que comprende: una pluralidad de los vehículos de transporte de artículos (3) cada uno de los cuales está configurado para viajar a lo largo de una pista (K) instalada para extenderse por medio de una pluralidad de ubicaciones de transferencia de artículos (10); detectores de posición (7) cada uno de los cuales está configurado para detectar una posición de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K); un controlador de gestión (1) configurado para controlar la operación de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) basándose en la información de posición detectada por los detectores de posición (7), caracterizado por que cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) incluye un controlador de vehículo de transporte (5) configurado para hacer que uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) viaje al menos desde un origen de transporte para un artículo (B) a un destino de transporte, basándose en un comando desde el controlador de gestión (1), en donde la pista (K) incluye una sección curva (R), colocándose marcadores (20) en una pluralidad de ubicaciones a lo largo de una dirección (T), en la que se extiende la pista (K), indicando cada uno de los marcadores (20) una posición absoluta (P) a lo largo de la pista (K), en donde a cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) se le proporciona uno correspondiente de los detectores de posición (7), estando configurado cada uno de los detectores de posición (7) para detectar una coordenada absoluta (Q) de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K) basándose en uno o más de los marcadores (20), y estando configurado para proporcionar información de posición que incluye información sobre la coordenada absoluta (Q) a al menos otro o más de los vehículos de transporte de artículos (3), a través de una red inalámbrica (50), incluyendo cada uno de los marcadores (20) un código de barras unidimensional o bidimensional que indica al menos la posición absoluta (P), incluyendo cada uno de los detectores de posición (7) una cámara (73) configurada para capturar una o más imágenes de uno o más de los marcadores (20), y un procesador de imagen (71) configurado para reconocer información acerca de una o más posiciones absolutas (P) indicadas por el uno o más de los marcadores (20) para detectar la coordenada absoluta (Q) de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), basándose en una o más imágenes tomadas por la cámara (73), teniendo la coordenada absoluta (Q) una resolución que es mayor que una resolución que depende de la densidad de los marcadores (20) instalados en una pluralidad de ubicaciones, y haciendo un controlador de vehículo de transporte (5) que se reduzca una velocidad de desplazamiento de uno correspondiente de la pluralidad de los vehículos de transporte de artículos (3) basándose en información de posición del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), y la información de posición de otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), si una distancia de separación (D) entre el uno correspondiente de los vehículos de transporte de artículos (3) y el otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K) es menor o igual a una distancia de separación establecida (D1), especificada con antelación, haciendo el controlador de vehículo de transporte (5) que se reduzca la velocidad de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), si la distancia de separación (D) a otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) que está situado adelante con respecto a una dirección de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), es menor o igual a la distancia de separación establecida (D1), y haciendo el controlador de vehículo de transporte (5) que se detenga el uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), si la distancia de separación (D) es menor o igual a una distancia de restricción (D2) que se establece para que sea menor que la distancia de separación establecida (D1).

Description

DESCRIPCIÓN
Instalación de transporte de artículos
Campo de la invención
La presente invención se refiere a una instalación de transporte de artículos que comprende una pluralidad de los vehículos de transporte de artículos cada uno de los cuales está configurado para viajar a lo largo de una pista instalada para extenderse por medio de una pluralidad de ubicaciones de transferencia de artículos.
Antecedentes de la técnica
En el documento US 2006/069470 A1 se describe una comunicación mejorada entre un controlador y un conjunto de vehículos automatizados en una instalación de fabricación mediante el uso de un sistema de control de bucle cerrado que opera en una base de interrupción en tiempo real en el que los transportistas autónomos informan su ubicación, detectada desde marcadores de referencia a lo largo de una pista, estando referenciados los marcadores de referencia a una cuadrícula absoluta en el espacio, a un controlador central o a uno de un conjunto de controladores de zona que monitorizan la ubicación de vehículos cercanos que normalmente usan un sistema de paso por testigo para evitar colisiones, pero cuyos controladores pueden intervenir para evitar que un vehículo bloquee o interfiera con otro. Sin embargo, la interrupción deseada invocada por este sistema de control provoca una disminución de la tasa de operación de la instalación.
En el documento JP 4232112 B2 se desvela adicionalmente un ejemplo de una instalación de transporte de artículos que incluye una pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) que viajan a lo largo de una pista (2) para transferir artículos a una pluralidad de ubicaciones de transferencia de artículos. Obsérvese que los números de referencia en paréntesis en la presente sección de ANTECEDENTES DE LA TÉCNICA son aquellos usados en esta referencia. La pista (2) de la instalación de transporte de artículos del ejemplo en esta referencia es lineal, y es de un tipo con dos extremos que incluye un extremo y un extremo opuesto. Además, se proporcionan (3a, 3b) dos vehículos de transporte de artículos (3). Se proporciona un controlador del lado del suelo (14) que controla el desplazamiento de los dos vehículos de transporte de artículos (3 (3a, 3b)) en la instalación de transporte de artículos. El controlador del lado del suelo (14) y cada vehículo de transporte de artículos (3 (3a, 3b)) se comunican entre sí usando un dispositivo de transmisión óptica (16, 17). Proporcionado en cada extremo de la pista (2) se encuentra un sensor de detección de posición óptico (15) para detectar las posiciones de vehículos de transporte de artículos (3 (3a, 3b)) a lo largo de la pista (2) midiendo la distancia entre cada extremo de la pista y el vehículo de transporte de artículos (3) que está más cerca de ese extremo. La información de detección desde los sensores de detección de posición (15) se introduce en el controlador del lado del suelo (14). El controlador del lado del suelo (14) gestiona las operaciones de los vehículos de transporte de artículos (3 (3a, 3b)) en la pista (2) basándose en la información de detección desde los sensores de detección de posición (15).
Por lo tanto, cuando la pista (2) es lineal en forma, el controlador del lado del suelo (14) puede controlar los vehículos de transporte de artículos (3) de manera que no entren en contacto entre sí, basándose en la posición de cada vehículo de transporte de artículos (3) detectado por el sensor de detección (15) proporcionado en cada porción de extremo de la pista (2). Sin embargo, cuando la pista (2) es curva, hay un punto ciego en el área de detección de un sensor de detección de posición (15); por lo tanto, proporcionar un sensor de detección de posición (15) únicamente en cada extremo es insuficiente para realizar un control apropiado. El documento JP4340976 B2 desvela una instalación de transporte de artículos en la que la pista (K) a lo largo de la cual viajan los vehículos de transporte de artículos (3) tiene una porción curva. La pista (K) consiste en dos secciones rectas (L1, L2) y una sección curva (R) ubicada entre las dos secciones rectas (L1, L2). En esta instalación de transporte de artículos, los sensores de detección de posición ópticos (15) están ubicados en ambos extremos y en ubicaciones hacia fuera de la sección curva de la pista (K) para detectar las posiciones de los vehículos de transporte de artículos (3) en cada sección recta (L1, L2) y en áreas que incluyen parciamente la sección curva (R). Además, se evita que los vehículos de transporte de artículos (3) entren en contacto entre sí controlando los vehículos de transporte de artículos (3) de manera que únicamente uno está permitido exclusivamente a entrar en la sección curva (R).
Sumario de la invención
A la luz de los antecedentes anteriormente descritos, es deseable evitar que los vehículos de transporte de artículos entren en contacto entre sí detectando apropiadamente la posición de cada vehículo de transporte de artículos incluso cuando la pista a lo largo de la cual viaja una pluralidad de vehículos de transporte de artículos incluye una sección curva.
Un objetivo adicional de la presente invención es suprimir la disminución de la velocidad de operación de la instalación que se provoca por los medios conocidos para evitar una colisión inminente.
La presente invención resuelve los problemas anteriores proporcionando una instalación de transporte de artículos como se define en las reivindicaciones adjuntas.
En la misma, la posición absoluta es información acerca de una posición a lo largo de la pista. Y la posición absoluta es información que tiene una resolución que depende de la densidad de los marcadores instalados en la pluralidad de ubicaciones. Además, la densidad de los marcadores instalados es una densidad que depende de la distancia o distancias de separación entre los marcadores a lo largo de al menos la dirección a lo largo de la cual se extiende la pista. Además, la coordenada absoluta es información acerca de la posición del vehículo de transporte de artículos en la pista. Aunque una coordenada absoluta es un valor especificado basándose en una o más posiciones absolutas, es información para la que no hay límite teórico sobre su resolución. Sin embargo, en la práctica, la capacidad (por ejemplo, la resolución para detectar los marcadores) del detector de posición está limitada; por lo que, la resolución para la coordenada absoluta depende de la capacidad del detector de posición. Una coordenada absoluta tiene una resolución mayor que al menos la resolución de las posiciones absolutas.
Y, con la disposición definida en las reivindicaciones adjuntas, la información de posición que incluye la coordenada absoluta detectada por el detector de posición montado en el vehículo de transporte de artículos también se proporciona a otro vehículo o vehículos de transporte de artículos a través de una red inalámbrica. Por lo tanto, cada vehículo de transporte de artículos puede controlar apropiadamente su propio desplazamiento a lo largo de la pista usando información de posición de sí mismo y para otro vehículo o vehículos. Los detectores de posición detectan coordenadas absolutas de vehículos de transporte de artículos basándose en los marcadores ubicados en una pluralidad de ubicaciones a lo largo de una dirección a lo largo de la cual se extiende la pista, en lugar de midiendo la distancia entre los vehículos de transporte de artículos y un extremo de la pista. Por lo tanto, cada detector de posición puede detectar la coordenada absoluta de su vehículo de transporte de artículos usando el mismo método para todas las secciones de la pista incluso si la pista incluye una sección curva; por lo tanto, cada controlador de vehículo de transporte puede permitir que su vehículo de transporte de artículos viaje sin tener que requerir una operación para excluir otros vehículos, etc., en la sección curva. Además, basándose en la información de posición de su propio vehículo, y en la información de posición de otro vehículo, cada controlador de vehículo de transporte puede calcular también la distancia de separación que es una distancia inter-vehículo entre su propio vehículo y otro vehículo. En otras palabras, cada controlador de vehículo de transporte puede controlar la velocidad de desplazamiento de su propio vehículo basándose en la distancia de separación para evitar contacto alguno entre su propio vehículo y otro vehículo. Como tal, con la presente disposición anteriormente descrita, es posible evitar que los vehículos de transporte de artículos entren en contacto entre sí detectando apropiadamente la posición de cada vehículo de transporte de artículos incluso cuando la pista a lo largo de la cual viaja una pluralidad de vehículos de transporte de artículos incluye una sección curva.
Se harán evidentes características y ventajas adicionales de la instalación de transporte de artículos a partir de la siguiente descripción de las realizaciones de la presente divulgación dada con referencia a los dibujos adjuntos.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es una vista en planta de una instalación de transporte de artículos,
La Figura 2 es un diagrama esquemático de bloques que muestra esquemáticamente una disposición de la instalación de transporte de artículos,
La Figura 3 es un dibujo explicativo que ilustra un principio para detectar una posición con un detector de posición, La Figura 4 es un dibujo explicativo que ilustra esquemáticamente una relación entre posiciones absolutas y una coordenada absoluta,
La Figura 5 es un dibujo explicativo que ilustra esquemáticamente un principio para la detección con un sensor de distancia inter-vehículo,
La Figura 6 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo de un control de velocidad de un vehículo de transporte de artículos, y
La Figura 7 es una vista en planta que muestra otro ejemplo de una disposición de una instalación de transporte de artículos.
Descripción detallada de las realizaciones
Se describen las realizaciones de una instalación de transporte de artículos 100 con referencia a los dibujos. Como se muestra en la Figura 1, la instalación de transporte de artículos 100 incluye una pluralidad de vehículos de transporte de artículos 3 cada uno de los cuales está configurado para viajar sobre y a lo largo de una pista K instalada para extenderse por medio de, o adyacente a, una pluralidad de estaciones 10 (ubicaciones de transferencia de artículos). Obsérvese que la pista K que se extiende "por medio de" una pluralidad de estaciones 10 significa que la pista K se extiende suficientemente cerca de las estaciones 10 de manera que un vehículo de transporte de artículos 3 configurado para viajar a lo largo de la pista K puede tener un artículo transferido a y desde cada una de la pluralidad de estaciones 10. La pista K mostrada en la Figura 1 consiste en secciones rectas L y una sección curva R, y es de un tipo con extremos que incluye un extremo y un extremo opuesto. Cada vehículo de transporte de artículos 3 viaja hacia atrás y hacia delante a lo largo de la pista K para transportar los artículos B, un artículo B cada vez, entre una pluralidad de estaciones 10. En la presente realización, la pista K está formada por un par de carriles de desplazamiento 2, que definen una ruta de desplazamiento, instalados en la superficie del suelo. Las estaciones 10 están espaciadas alejadas entre sí a lo largo de la dirección T (que es una función de la posición) a lo largo de la cual se extienden los carriles de desplazamiento 2. Las estaciones 10 están ubicadas en ambos lados, a lo largo de una dirección de anchura S, de los carriles de desplazamiento 2 en cada sección recta L donde la dirección de anchura es una dirección horizontal que es perpendicular a la dirección (dependiente de la posición) a lo largo de la cual se extiende el par de carriles de desplazamiento 2.
Las estaciones 10 incluyen una pluralidad de estaciones 10 tales como, entre otras posibilidades, una estación de transporte de salida a la que se proporciona un transportador de salida para transportar un artículo B que ha sido retirado de un estante de almacenamiento de artículos (no mostrado), una estación de transporte de entrada a la que se proporciona un transportador de transporte de entrada para transportar un artículo B que se está transportando en el estante de almacenamiento de artículos, una estación de admisión a la que se proporciona un transportador de admisión para transportar un artículo B que se está llevando en la instalación de almacenamiento desde el exterior de la misma, y una estación para llevar a la que se proporciona un transportador para llevar para transportar un artículo B que se está llevando fuera al exterior de la instalación de almacenamiento. Por ejemplo, una cualquiera de la pluralidad de las estaciones 10 puede estar designada como el origen de transporte (ubicación desde la que se transporta un artículo) mientras que otra de la pluralidad de las estaciones 10 puede estar designada como el destino de transporte (ubicación a la que se transporta el artículo). Cuando un vehículo de transporte de artículos 3 va a viajar a un origen de transporte, el origen de transporte está designado como la posición de recorrido objetivo para el vehículo de transporte de artículos 3. Y cuando un vehículo de transporte de artículos 3 va a viajar un destino de transporte, el destino de transporte está designado como la posición de recorrido objetivo del vehículo de transporte de artículos 3.
Como se muestra en la Figura 2, cada vehículo de transporte de artículos 3 tiene una pluralidad de ruedas 35 que viajan en los carriles de desplazamiento 2 y un dispositivo de transferencia 34, tal como un transportador de rodillo, configurado para transferir un artículo B entre sí mismo (vehículo de transporte de artículos 3) y una estación 10. El dispositivo de transferencia 34 se acciona por una porción del accionador de transferencia 36. La porción del accionador de transferencia 36 incluye, entre otras partes, un accionador, tal como un motor eléctrico para accionar el transportador de rodillo, y un circuito impulsor que incluye un circuito inversor para controlar el accionador. Las ruedas 35 incluyen ruedas impulsadas que se impulsan por una porción de accionador de desplazamiento 37 y ruedas que giran libremente. Se prefiere que las ruedas impulsadas estén ubicadas en el lado del vehículo de transporte de artículos 3 que se convierte en el lado interno cuando el vehículo de transporte de artículos 3 viaja en la sección curva R de los carriles de desplazamiento 2. La porción de accionador de recorrido 37 incluye, entre otras cosas, un motor de impulso eléctrico para proporcionar fuerza de rotación a las ruedas 35, y un circuito de impulso que incluye un circuito inversor para impulsar el motor de impulso.
Cada vehículo de transporte de artículos 3 incluye adicionalmente un controlador de vehículo de transporte 5, un detector de posición 7, un sensor de distancia inter-vehículo 8, un controlador de comunicación 9 y una antena de comunicación 91. Cada uno de los diversos controladores y el procesador de imagen incluye una CPU y circuitos periféricos que incluyen un circuito de memoria y un circuito para comunicarse con diversos componentes tales como los accionadores y sensores, y puede ser un microordenador, con algoritmos en forma de software que se almacena y es ejecutable por la CPU para realizar las funciones requeridas desveladas en la presente memoria descriptiva. Basándose en las instrucciones desde un controlador de gestión 1 descrito a continuación, el controlador de vehículo de transporte 5 hace que un vehículo de transporte de artículos 3 viaje al menos desde un origen de transporte para un artículo B a un destino de transporte, y también transfiera el artículo en el origen de transporte y en el destino de transporte. En otras palabras, el controlador de vehículo de transporte 5 acciona las ruedas 35 a través de la porción de accionador de recorrido 37, y acciona el dispositivo de transferencia 34 a través de la porción de accionador de transferencia 36. El detector de posición 7 detecta la posición, a lo largo de la pista K, del vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el detector de posición 7. Aunque se proporciona a continuación una descripción detallada, en la presente realización, el detector de posición 7 detecta una coordenada o coordenadas absolutas del vehículo de transporte de artículos 3 a lo largo de la pista K. El sensor de distancia de inter-vehículo 8 proyecta luz para la medición en su dirección de desplazamiento (dirección delantera y trasera) del vehículo de transporte de artículos 3 para detectar la distancia a cualquier vehículo de transporte de artículos 3 que esté ubicado cerca de él. El controlador de comunicación 9 y la antena de comunicación 91 proporcionan a al menos otros vehículos de transporte de artículos 3 con información de posición (información de posición sobre el vehículo de transporte de artículos 3) que incluye información sobre la coordenada absoluta anteriormente mencionada, a través de una red de comunicación 50. En la presente realización, el controlador de comunicación 9 y la antena de comunicación 91 están adaptados para comunicaciones inalámbricas (por ejemplo, LAN inalámbrica); y, la red 50 es una red inalámbrica. Obsérvese que la red 50 puede consistir en varias diferentes redes que están conectadas entre sí. Por ejemplo, la red 50 puede consistir en una red inalámbrica y una red alámbrica conectadas entre sí. Además, la red 50 puede incluir una red con la que los vehículos de transporte de artículos 3 se comunican directamente entre sí.
Como se muestra en la Figura 2, la instalación de transporte de artículos 100 incluye un controlador de gestión 1 configurado para controlar la operación de cada uno de los vehículos de transporte de artículos 3 basándose en la información de posición detectada por los detectores de posición 7. El controlador de gestión 1 también está conectado a la red 50, y obtiene información de posición (información de posición para vehículos de transporte de artículos 3) que incluye información sobre las coordenadas absolutas anteriormente mencionadas a través de la red 50. Es decir, el detector de posición 7 también proporciona al controlador de gestión 1 con información de posición a través de la red 50. Y el controlador de gestión 1 controla la operación de cada vehículo de transporte de artículos 3 basándose en la posición actual del vehículo de transporte de artículos 3. Como se ha descrito anteriormente, puesto que la información de posición para cada vehículo de transporte de artículos se comunica a través de la red 50, el controlador de gestión 1 puede obtener apropiadamente la información de posición para todos los vehículos de transporte de artículos 3 a través de la red 50, sin tener que obtener información de posición desde los vehículos de transporte de artículos 3 a través de otros medios de comunicación o medios de conexión. Obsérvese que el controlador de gestión puede conectarse a la red 50 a través de un cable o inalámbricamente y que es suficiente para que el controlador de gestión 1 se conecte a la red 50 (red inalámbrica) usada por los vehículos de transporte de artículos 3. La Figura 2 muestra un ejemplo en el que el controlador de gestión 1 está conectado la red 50 a través de un cable.
El controlador de gestión 1 designa el vehículo de transporte de artículos 3 que está más cerca del origen de transporte basándose en la información de posición para cada vehículo de transporte de artículos 3, y emite un comando de transporte para un artículo B al vehículo de transporte de artículos 3 designado. El controlador de vehículo de transporte 5 controla la porción de accionador de recorrido 37 y la porción de accionador de transferencia 36 basándose en el comando de transporte para hacer que el vehículo de transporte de artículos 3 realice la transferencia y transporte del artículo B. Se prefiere que cada vehículo de transporte de artículos 3 realice el desplazamiento (desplazamiento autónomo) y la transferencia del artículo B bajo un control autónomo por el controlador de vehículo de transporte 5. Obsérvese que para hacer posible tal control autónomo, pueden proporcionarse diversos sensores al vehículo de transporte de artículos 3, tales como un sensor de presencia de carga configurado para detectar la presencia de un artículo B en el dispositivo de transferencia 34.
Por otro lado, puesto que existe una pluralidad de vehículos de transporte de artículos 3 en la pista K, cada controlador de vehículo de transporte 5 necesita tener conocimiento de la posición de su propio vehículo 3 así como de las posiciones de otros vehículos 3, para realizar el desplazamiento autónomo apropiado. Por lo tanto, se proporciona a cada vehículo de transporte de artículos 3 con un detector de posición 7. El detector de posición 7 montado en cada vehículo de transporte de artículos 3 detecta las coordenadas absolutas del vehículo de transporte de artículos 3 en la pista K basándose en marcadores 20 proporcionados a lo largo de la pista K. La pista K que incluye la sección curva R se proporciona con los marcadores 20 cada uno de los cuales indica una posición absoluta a lo largo de la pista K que se proporcionan en una pluralidad de ubicaciones. Se prefiere que, como se muestra en la Figura 3, una pluralidad de marcadores 20 estén ubicados cerca unos de los otros, y en una o más filas, a lo largo de la pista K. En la presente realización, se ilustra un ejemplo en el que cada marcador 20 es un código de barras de bidimensional. Sin embargo, la invención no está limitada a una disposición de este tipo, y cada marcador 20 puede ser un código de barras unidimensional, o una placa con caracteres alfanuméricos visualizada en él, entre otras posibilidades.
En este punto, una posición absoluta ("P" como se describe a continuación con referencia a las Figuras 3 y 4) es información acerca de una posición a lo largo de la pista K. Y las posiciones absolutas P son información que tiene una resolución que depende de la densidad de los marcadores 20 instalados en una pluralidad de ubicaciones. Además, la densidad de los marcadores 20 instalados es una densidad que depende de la distancia o distancias entre cualesquiera dos marcadores al menos a lo largo de la dirección en la que se extiende la pista K. Además, las coordenadas absolutas ("Q" descrita a continuación con referencia a la Figura 4) son información sobre la posición de un vehículo de transporte de artículos 3 en la pista K. Aunque una coordenada absoluta Q es un valor especificado basándose en una o más posiciones absolutas P, es información para la que no hay límite teórico sobre su resolución. Sin embargo, en la práctica, la capacidad (por ejemplo, la resolución para detectar el marcador 20) del detector de posición 7 está limitada; por lo que, la resolución para la coordenada absoluta Q depende de la capacidad del detector de posición 7. En este punto, en la presente realización, la capacidad significa, por ejemplo, la resolución de la cámara 73 y la resolución de las imágenes tomadas con la cámara 73, como se describe a continuación. Por lo tanto, una coordenada absoluta Q tiene una resolución que es al menos mayor que la resolución de las posiciones absolutas P.
El detector de posición 7 tiene una cámara 73 configurada para capturar imágenes de los marcadores 20 y un procesador de imagen 71. El procesador de imagen 71 reconoce información acerca de una posición absoluta P indicada por un marcador 20 basándose en la imagen tomada por la cámara 73, y detecta coordenadas absolutas Q del vehículo de transporte de artículos 3. El tamaño y la posición de cada marcador 20 se establecen de manera que, como se muestra en la Figura 3, es posible incluir, por ejemplo, seis marcadores 20 en una imagen (área de formación de imágenes E) de la cámara 73. El procesador de imagen 71 reconoce (o realiza procesamiento de imagen en) la información sobre una posición absoluta indicada por un marcador 20 (código de barras bidimensional) realizando procesamiento de imagen del código de barras bidimensional en la imagen tomada por la cámara 73. Se cumple lo mismo incluso si cada marcador 20 es un código de barras bidimensional, o una placa, con caracteres alfanuméricos. En caso de caracteres alfanuméricos, por ejemplo, la posición absoluta puede reconocerse realizando un OCR (Reconocimiento Óptico de Caracteres).
El detector de posición 7 puede calcular la relación entre una posición absoluta indicada por cualquier marcador 20 y la posición de la cámara 73 basándose en la relación entre la posición de la cámara 73 con respecto a un denominado sistema de coordenadas mundial (sistema de coordenadas tridimensional real) y el sistema de coordenadas de la cámara (denominado como el "sistema de coordenadas de la cámara") proyectado sobre una imagen tomada por la cámara 73. En otras palabras, se toman las coordenadas de un marcador 20 obtenidas con respecto al sistema de coordenadas de la cámara en la imagen tomada por la cámara 73 para corresponder a la posición absoluta indicada por el marcador 20 para calcular las coordenadas absolutas de la cámara 73 (es decir, el origen del sistema de coordenadas de la cámara en el presente ejemplo) basándose en la relación entre la posición absoluta y las coordenadas del marcador 20 con respecto al sistema de coordenadas de la cámara. Como se muestra en la Figura 3, las coordenadas absolutas pueden obtenerse como coordenadas con respecto a un sistema de coordenadas rectangular tridimensional que tiene un eje X, un eje Y y un eje Z.
Sin embargo, en la presente realización, los marcadores 20 están ubicados en posiciones específicas con respecto a los carriles de desplazamiento 2 (por ejemplo, soportando los marcadores 20 por soportes soportados por uno de los carriles 2). Y, puesto que el vehículo de transporte de artículos 3 que monta la cámara 73 también viaja sobre y a lo largo de los carriles de desplazamiento 2, puede considerarse que la coordenada Y y la coordenada Z son sustancialmente fijas. No hace falta decir que la coordenada Y y la coordenada Z pueden variar dependiendo de, entre otros factores, diferencias individuales y/o la curvatura de, los carriles de desplazamiento 2 y las ruedas 35, cambios que pueden tener lugar a lo largo del tiempo en cualquiera de ellos, el desplazamiento posicional vertical de un vehículo de transporte de artículos 3 debido a la presencia o no presencia de un artículo B en el mismo, cualquier error en las posiciones de fijación de los marcadores 20 con respecto a los carriles de desplazamiento 20. En tales casos, sería preferible de manera natural corregir la coordenada Y y la coordenada Z basándose en los resultados del reconocimiento de imágenes.
La Figura 4 ilustra un ejemplo de un principio para obtener posiciones absolutas P a lo largo de la pista K indicada por los marcadores 20 y la coordenada absoluta Q de un vehículo de transporte de artículos 3 (es decir, la coordenada absoluta Q de la cámara 73), usando únicamente el eje x como un eje representativo. Por ejemplo, cuando el área de formación de imágenes E es "E1" mostrada en la Figura 3, se deriva una coordenada absoluta "Q1" basándose en las posiciones absolutas "P1" y "P2" mostradas en la Figura 4. De manera similar, cuando el área de formación de imágenes E es "E2" mostrada en la Figura 3, se deriva una coordenada absoluta "Q2" basándose en las posiciones absolutas "P3" y "P4" mostradas en la Figura 4.
Como se ha descrito anteriormente, una pluralidad de vehículos de transporte de artículos 3 están ubicados a lo largo de la pista K. Aunque el controlador de gestión 1 controla las operaciones de los vehículos de transporte de artículos 3 emitiendo comandos de transporte para evitar que los vehículos de transporte de artículos 3 entren en contacto entre sí en la pista K, cada vehículo de transporte de artículos 3 opera (es decir, realiza el desplazamiento y la transferencia) bajo un control autónomo después de recibir un comando de transporte. Por ejemplo, puede llevar más tiempo que una cantidad convencional de tiempo que un vehículo de transporte de artículos 3 reciba un artículo B dependiendo de cómo se coloque el artículo B en una estación particular 10. También, en la pista K, puede aparecer un obstáculo, etc., que provoca que el vehículo de transporte de artículos 3 se decelere, que, a su vez, hace que el vehículo de transporte de artículos 3 tarde más de la cantidad convencional de tiempo en recorrer una distancia dada. Y cuando tiene lugar un evento de este tipo, los vehículos de transporte de artículos 3 pueden entrar en contacto entre sí en una posición que el controlador de gestión 1 no anticipó.
En la presente realización, tal contacto puede evitarse mediante el control autónomo por el controlador de vehículo de transporte 5. Como se ha descrito anteriormente, cada vehículo de transporte de artículos 3 se proporciona con un detector de posición 7. Y la información de posición detectada se proporciona al menos a otros vehículos de transporte de artículos 3 a través de la red 50. Como se describe a continuación con referencia al diagrama de flujo de la Figura 6, el controlador de vehículo de transporte 5 hace que se reduzca (N.° 3->N.° 4) la velocidad de desplazamiento V de su propio vehículo 3 (el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte) basándose en la información de posición de su propio vehículo 3 y en la información de posición de otros vehículos 3, si la distancia de separación D entre los vehículos de transporte de artículos a lo largo de la pista K es menor que o igual a una distancia de separación establecida D1 especificada con antelación. Por lo tanto, se evita un contacto entre el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte 5 y otro vehículo de transporte de artículos 3 que viaja adelante en la dirección de desplazamiento. Obsérvese que si, y, cuando la distancia de separación D supera la distancia de separación establecida D1, la velocidad de desplazamiento V del vehículo de transporte de artículos 3 (al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte 5) se devuelve a una velocidad de desplazamiento convencional.
De manera natural, incluso si la distancia de separación D entre el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el controlador de desplazamiento 5 y otro vehículo de transporte de artículos 3 ubicado detrás de él con respecto a la dirección de desplazamiento es menor o igual a la distancia de separación establecida D1, el vehículo de transporte de artículos 3 con el que el controlador de desplazamiento 5 no entraría en contacto con otro vehículo de transporte de artículos 3 por detrás. Por lo tanto, se prefiere que el controlador de vehículo de transporte 5 haga que se reduzca la velocidad de desplazamiento V de su propio vehículo 3 si la distancia de separación D entre su propio vehículo 3 y el vehículo de transporte de artículos 3 ubicado adelante con respecto a la dirección de desplazamiento es menor o igual a la distancia de separación establecida D1 especificada con antelación. Además, se prefiere que se establezca con antelación la distancia de restricción D2 que es menor que la distancia de separación establecida D1, y que el controlador de vehículo de transporte 5 haga que su propio vehículo 3 se detenga si la distancia de separación D es menor o igual a la distancia de restricción D2 (N.° 2 -> N.° 5).
Adicionalmente, como se ha descrito anteriormente, los sensores de distancia inter-vehículo 8 están montados en cada vehículo de transporte de artículos 3. A la luz del hecho de que la comunicación a través de la red 50 lleva una cierta cantidad de tiempo, se prefiere que se realice un control que use el resultado de la detección desde el sensor de distancia de inter-vehículo 8 como una medida de prevención frente a fallos. Como se muestra esquemáticamente en la Figura 5, cada sensor de distancia inter-vehículo 8 está configurado para detectar la distancia inter-vehículo M a otro vehículo de transporte de artículos 3 (un vehículo 3a que viaja adelante) que está ubicado adelante (con respecto a la dirección de desplazamiento) del vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el sensor de distancia de inter-vehículo 8 y que es el vehículo 3b que viaja detrás del vehículo 3a que viaja adelante. Aunque no se muestra, en la presente realización, puesto que cada vehículo de transporte de artículos 3 puede viajar en ambas direcciones a lo largo de la pista K, están instalados dos sensores de distancia inter-vehículo 8 en cada vehículo de transporte de artículos 3 con uno en su lado delantero y el otro en su lado trasero. Además, aunque no se muestra, también están instalados sensores de distancia inter-vehículo 8 en el vehículo 3b que viaja adelante. El controlador de vehículo de transporte 5 hace que su propio vehículo 3 (el vehículo 3a que viaja detrás) se detenga si la distancia inter-vehículo M detectada por un sensor de distancia inter-vehículo 8 es menor o igual a una distancia inter-vehículo de límite inferior M1 especificada con antelación (N.° 1- >N.° 5). Obsérvese que la distancia inter-vehículo de límite inferior M1 se establece para que sea menor que la distancia de restricción D2.
Se describe a continuación un control de velocidad de un vehículo de transporte de artículos 3 por el controlador de vehículo de transporte 5 con referencia al diagrama de flujo de la Figura 6. En la presente realización, el controlador de vehículo de transporte 5 del vehículo 3a que viaja detrás (su propio vehículo) determina la distancia de separación D al vehículo 3b que viaja adelante (y la distancia inter-vehículo M) en tres etapas (N.° 1, N.° 2 y N.° 3). En la etapa N.° 1, se determina si la distancia inter-vehículo M detectada por el sensor de distancia de inter-vehículo 8 es menor o igual a la distancia inter-vehículo de límite inferior M1. Si M es menor o igual a M1, el controlador de vehículo de transporte 5 controla la velocidad de desplazamiento V del vehículo de transporte de artículos 3 de manera que se reduce a cero para detener el vehículo de transporte de artículos 3 (N.° 5), como se ha descrito anteriormente.
Cuando se determina en la etapa N.° 1 que la distancia inter-vehículo M es mayor que la distancia inter-vehículo de límite inferior M1, se determina posteriormente, en la etapa N.° 2, si la distancia de separación D es menor o igual a la distancia de restricción D2. Si D es menor o igual a D2, el controlador de vehículo de transporte 5 controla la velocidad de desplazamiento V del vehículo de transporte de artículos 3 de manera que se reduce a cero para detener el vehículo de transporte de artículos 3 (N.° 5), como se ha descrito anteriormente.
Cuando se determina en la etapa N.° 2 que la distancia de separación D es mayor que la distancia de restricción D2, se determina posteriormente, en la etapa N.° 3, si la distancia de separación D es menor o igual a la distancia de separación establecida D1. Si D es menor o igual a, D1, el controlador de vehículo de transporte 5 hace que se reduzca la velocidad de desplazamiento V del vehículo de transporte de artículos 3 a una velocidad lenta Vlenta (N.° 4), como se ha descrito anteriormente. Obsérvese que la velocidad lenta Vlenta es una velocidad que es preferentemente sustancialmente inferior que una velocidad en la que los vehículos de transporte de artículos 3 viajan normalmente y que es preferentemente una velocidad tal que, cuando el controlador de vehículo de transporte 5 emite un comando de parada, el vehículo de transporte de artículos 3 puede detenerse dentro de un periodo de parada especificado con antelación, o antes de viajar una distancia mayor que una distancia de parada especificada con antelación.
Por otro lado, para el tipo de pista K con los extremos, no hay lugar para que viaje un vehículo de transporte de artículos 3 después de alcanzar un extremo de la pista K si un vehículo de transporte de artículos 3 puede viajar únicamente en una dirección a lo largo de la pista K; por lo que, los vehículos de transporte de artículos 3 deben estar permitidos a viajar en ambas direcciones. Y a lo largo de la pista K a lo largo de la que están permitidos los vehículos de transporte de artículos 3 a viajar en ambas direcciones, dos vehículos de transporte de artículos 3 pueden viajar, en ocasiones, en direcciones que los acercarían entre sí. Cuando los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar únicamente en una dirección, la velocidad relativa de dos (delantero y trasero) vehículos de transporte de artículos 3 es una velocidad obtenida restando la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos delantero 3 (3b) (en el lado delantero con respecto a la dirección de desplazamiento) de la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos trasero 3 (3a). En otras palabras, la velocidad relativa obtenible más grande es la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos trasero 3 (3a) (cuando el vehículo de transporte de artículos delantero 3 (3b) está en reposo). Por otra parte, cuando los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar en ambas direcciones, y cuando dos vehículos de transporte de artículos 3 están viajando más cerca o hacia el otro, la velocidad relativa es la suma de las velocidades de desplazamiento de los dos vehículos de transporte de artículos 3. En otras palabras, la velocidad relativa para los vehículos de transporte de artículos 3 que viajan uno hacia el otro es como mínimo la velocidad de desplazamiento de uno de los dos vehículos de transporte de artículos 3 (por ejemplo, cuando el otro vehículo de transporte de artículos 3 está viajando a una velocidad extremadamente baja o está sustancialmente en reposo).
En otras palabras, para una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar en ambas direcciones, dos vehículos de transporte de artículos 3 se acercarán entre sí antes y a una velocidad mayor en comparación con una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar únicamente en una dirección. Por lo tanto, cuando los vehículos de transporte de artículos 3 viajan a lo largo de una pista K a lo largo de la cual están permitidos a viajar en ambas direcciones, se prefiere que cada vehículo de transporte de artículos 3 obtenga rápidamente información de posición de otros vehículos de transporte de artículos 3. Es concebible proporcionar a cada vehículo de transporte de artículos 3 con, por ejemplo, sensores para detectar directamente una distancia a otro vehículo (por ejemplo, el sensor de distancia de inter-vehículo 8 anteriormente descrito con referencia a la Figura 5, o un sensor de obstáculos óptico tal como un radar láser), así como un dispositivo de comunicación óptica (por ejemplo, el dispositivo de transmisión óptica (16, 17) del documento JP 4232112 (Documento de Patente 1), etc.) para transmitir advertencias o información que atraiga la atención a otros vehículos basándose en el resultado de la detección.
Sin embargo, tales dispositivos usan un principio de óptica en muchos casos; por lo tanto, aunque pueden ser eficaces cuando la pista K es lineal en forma, pueden tener puntos ciegos (o áreas para las que no funcionan de manera eficaz) cuando la pista K incluye una sección curva R. Además, puesto que el alcance de detección y el alcance de comunicación tienen límites incluso si la pista K es lineal en forma, puede retardarse la detección de otro vehículo y/o la temporización para el inicio de una acción de respuesta. Además, como se ha descrito anteriormente, para una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar en ambas direcciones, dos vehículos de transporte de artículos 3 se acercarán entre sí más pronto en comparación con una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar únicamente en una dirección; por lo tanto, necesitan detectarse otros vehículos 3 mucho más rápidamente.
En la presente realización, incluso si la pista K incluye una sección curva R, el detector de posición 7 de cada vehículo de transporte de artículos 3 puede detectar las coordenadas absolutas del vehículo de transporte de artículos 3 usando el mismo método para todas las secciones de la pista K. Y el controlador de vehículo de transporte 5 de cada vehículo de transporte de artículos 3 puede permitir que su vehículo de transporte de artículos 3 viaje sin tener que requerir una operación para excluir otros vehículos, etc., en la sección curva R. Además, el controlador de vehículo de transporte 5 puede controlar la velocidad de desplazamiento de su propio vehículo 3 y puede evitar un contacto entre su propio vehículo y otro vehículo basándose en la información de posición de su propio vehículo y la información de posición en otros vehículos. En particular, surge un problema anteriormente descrito cuando la pista K de la instalación de transporte de artículos 100 es de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto. Sin embargo, incluso en un caso de este tipo, puede evitarse apropiadamente el contacto entre vehículos de transporte de artículos 3. En otras palabras, la disposición de la presente realización es útil especialmente cuando la pista K de la instalación de transporte de artículos 100 es de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto.
Por otro lado, como se ha descrito anteriormente, un detector de posición 7 proporcionado en cada uno de los vehículos de transporte de artículos 3 detecta las coordenadas absolutas del vehículo de transporte de artículos 3; y, se transmite información de posición que incluye la información sobre las coordenadas absolutas a través de una red inalámbrica. Además, un controlador de vehículo de transporte 5 proporcionado a cada uno de los vehículos de transporte de artículos 3 hace que se reduzca la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos 3 basándose en la información de posición de su propio vehículo y en la información de posición de otros vehículos, si la distancia de separación entre los vehículos de transporte de artículos 3 a lo largo de la pista K es menor o igual a una distancia de separación establecida. Es decir, en la presente realización, cada uno de los dos vehículos de transporte de artículos 3, por ejemplo, realiza el control anteriormente descrito teniéndose en consideración a sí mismo y al otro vehículo. En otras palabras, la monitorización de dos vehículos de transporte de artículos 3 que se acercan se realiza de manera doble de modo que puede evitarse con mayor seguridad el contacto entre los vehículos de transporte de artículos. Además, puesto que puede usarse el hardware y software idéntico en cada vehículo de transporte de artículos 3, pueden normalizarse los vehículos de transporte de artículos 3. Por ejemplo, cuando se sustituye un vehículo de transporte de artículos 3 por otro, o cuando se añaden uno o más vehículos de transporte de artículos 3 a la instalación de transporte de artículos 100, estos nuevos vehículos de transporte de artículos 3 no tienen que prepararse para un propósito específico, lo que proporciona ventajas en términos de eficiencia y coste.
Además, cuando dos vehículos de transporte de artículos 3 están viajando entre sí a lo largo de la pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos 3 están permitidos a viajar en ambas direcciones como se ha descrito anteriormente, cada vehículo de transporte de artículos 3 realiza la detección del otro vehículo y el control de velocidad de desplazamiento de sí mismo. Puede evitarse cualquier contacto entre los vehículos de transporte de artículos 3 con mayor seguridad cuando ambos de los vehículos de transporte de artículos 3 reducen sus velocidades de desplazamiento en comparación con cuando únicamente uno de los vehículos de transporte de artículos 3 reduce su velocidad de desplazamiento.
[Otras realizaciones]
Se describen a continuación otras realizaciones. Obsérvese que cualquier disposición y característica de cada realización descrita a continuación no tiene que usarse o incorporarse por sí misma si no que puede combinarse con cualquier disposición y característica de cualquier otra realización siempre que tal combinación no dé lugar a una contradicción.
(1) En la descripción anterior, se describe un ejemplo en el que, con referencia a la Figura 1, la pista K incluye las secciones rectas L y una sección curva R, y es de un tipo con dos extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto. Sin embargo, la pista K de la instalación de transporte de artículos 100 no tiene que ser de un tipo con dos extremos que incluye un extremo y uno opuesto siempre que incluya al menos una de las secciones curvas R, y puede formar un bucle, tal como un ejemplo mostrado en la Figura 7. Además, aunque las pistas K en las Figuras 1 y 7 incluyen las secciones rectas L, una pista K no incluye necesariamente sección recta L alguna. La pista K se requiere únicamente que incluya al menos una sección curva R; y, la pista entera K puede ser una sección curva R, que puede ser, por ejemplo, un bucle circular, un bucle elíptico, una línea curva con dos extremos, etc. Obsérvese que, si la pista K forma un bucle, los vehículos de transporte de artículos 3 pueden estar permitidos a viajar únicamente en una dirección puesto que viajan alrededor del bucle una vez que están puestos en el punto de comienzo del desplazamiento. Sin embargo, incluso si la pista K forma un bucle, los vehículos de transporte de artículos 3 pueden estar permitidos a viajar en ambas direcciones.
(2) En la descripción anterior, se describe un ejemplo en el que el controlador de vehículo de transporte 5 del vehículo 3a que viaja detrás (su propio vehículo) determina la distancia de separación D (y la distancia inter­ vehículo M) al vehículo 3b que viaja delante en tres etapas, es decir, la etapa N.° 1, la etapa N.° 2 y la etapa N.° 3. Los vehículos de transporte de artículos 3 no necesitan tener ningún sensor de distancia inter-vehículo 8 instalado en los mismos. En un caso de este tipo, el controlador de vehículo de transporte 5 del vehículo 3a que viaja detrás (su propio vehículo) no realiza la etapa N.° 1, y puede determinar la distancia de separación D al vehículo 3b que viaja adelante en dos etapas, es decir, la etapa N.° 2 y la etapa N.° 3 para controlar la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos 3. Además, en la realización anteriormente descrita, se realizan dos clases de controles de velocidad (N.° 4, N.° 5) dependiendo de la distancia de separación D; sin embargo, únicamente puede realizarse una clase de control para detener el vehículo de transporte de artículos 3 (N.° 2->N.° 5).
(3) En la descripción anterior, se describe un ejemplo en el que la instalación de transporte de artículos 100 incluye dos vehículos de transporte de artículos 3. Sin embargo, la instalación 100 puede incluir tres o más vehículos de transporte de artículos 3. Cuando hay dos vehículos de transporte de artículos 3, el control para evitar un contacto entre el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona un controlador de vehículo de transporte 5 y otro vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona su controlador de vehículo de transporte puede realizarse mediante el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte 5 y el otro vehículo 3 de modo que el control puede realizarse de manera doble. Cuando hay tres vehículos de transporte de artículos 3, el control para evitar un contacto entre el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona un controlador de vehículo de transporte 5 y cualquiera de los otros dos vehículos de transporte de artículos 3 puede realizarse por el vehículo de transporte de artículos 3 al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte 5 y también mediante los otros dos vehículos 3 de modo que el control puede realizarse de manera triple. Sería innecesario indicar que puede haber cuatro o más vehículos de transporte de artículos 3 en la instalación. En otras palabras, tener tres o más vehículos de transporte de artículos 3 en la instalación, no haría más difícil de realizar el control para evitar el contacto entre los vehículos de transporte de artículos 3. E incluso en un caso de este tipo, pueden evitarse de manera apropiada los contactos entre los vehículos 3 puesto que tal control se realiza por múltiples vehículos 3.
[Sumario de las realizaciones]
La instalación de transporte de artículos anteriormente descrita se resume brevemente a continuación.
Una instalación de transporte de artículos comprende: una pluralidad de los vehículos de transporte de artículos cada uno de los cuales está configurado para viajar a lo largo de una pista instalada para extenderse por medio de una pluralidad de ubicaciones de transferencia de artículos; detectores de posición cada uno de los cuales está configurado para detectar una posición de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos a lo largo de la pista; un controlador de gestión configurado para controlar la operación de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos basándose en información de posición detectada por los detectores de posición. En una realización, cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos incluye un controlador de vehículo de transporte configurado para hacer que uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos viaje al menos desde un origen de transporte para un artículo a un destino de transporte, basándose en un comando desde el controlador de gestión, en donde la pista incluye una sección curva, en donde se colocan marcadores en una pluralidad de ubicaciones a lo largo de una dirección en la que se extiende la pista, indicando cada uno de los marcadores una posición absoluta a lo largo de la pista, en donde cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos se proporciona con uno correspondiente de los detectores de posición, en donde cada uno de los detectores de posición está configurado para detectar una coordenada absoluta de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos a lo largo de la pista basándose en uno o más de los marcadores, y está configurado para proporcionar información de posición que incluye información sobre la coordenada absoluta a al menos uno otro o más de los vehículos de transporte de artículos, a través de una red inalámbrica, en donde un controlador de vehículo de transporte hace que se reduzca una velocidad de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de los vehículos de transporte de artículos basándose en información de posición del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte e información de posición de otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, si una distancia de separación entre el uno correspondiente de los vehículos de transporte de artículos y el otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos a lo largo de la pista es menor o igual a una distancia de separación establecida especificada con antelación.
En este punto, la posición absoluta es información acerca de una posición a lo largo de la pista. Y la posición absoluta es información que tiene una resolución que depende de la densidad de los marcadores instalados en la pluralidad de ubicaciones. Además, la densidad de los marcadores instalados es una densidad que depende de la distancia o distancias de separación entre los marcadores a lo largo de al menos la dirección a lo largo de la cual se extiende la pista. Además, la coordenada absoluta es información sobre la posición del vehículo de transporte de artículos en la pista. Aunque una coordenada absoluta es un valor especificado basándose en una o más posiciones absolutas, es información para la que no hay límite teórico sobre su resolución. Sin embargo, en la práctica, la capacidad (por ejemplo, la resolución para detectar los marcadores) del detector de posición está limitada; por lo que, la resolución para la coordenada absoluta depende de la capacidad del detector de posición. Una coordenada absoluta tiene una resolución mayor que al menos la resolución de una posición absoluta.
Y, con la disposición anteriormente descrita, la información de posición que incluye la coordenada absoluta detectada por el detector de posición montado en el vehículo de transporte de artículos también se proporciona a otro vehículo o vehículos de transporte de artículos a través de una red inalámbrica. Por lo tanto, cada vehículo de transporte de artículos puede controlar apropiadamente su propio desplazamiento a lo largo de la pista usando información de posición de sí mismo y para otro vehículo o vehículos. Los detectores de posición detectan coordenadas absolutas de vehículos de transporte de artículos basándose en los marcadores ubicados en una pluralidad de ubicaciones a lo largo de una dirección a lo largo de la cual se extiende la pista, en lugar de midiendo la distancia entre los vehículos de transporte de artículos y un extremo de la pista. Por lo tanto, cada detector de posición puede detectar la coordenada absoluta de su vehículo de transporte de artículos usando el mismo método a través de todas las secciones de la pista incluso la pista incluye una sección curva; por lo tanto, cada controlador de vehículo de transporte puede permitir que su vehículo de transporte de artículos viaje sin tener que requerir una operación para excluir otros vehículos, etc., en la sección curva. Además, basándose en la información de posición de su propio vehículo, y en la información de posición de otro vehículo, cada controlador de vehículo de transporte puede calcular también la distancia de separación que es una distancia inter-vehículo entre su propio vehículo y otro vehículo. En otras palabras, cada controlador de vehículo de transporte puede controlar la velocidad de desplazamiento de su propio vehículo basándose en la distancia de separación para evitar contacto alguno entre su propio vehículo y otro vehículo. Como tal, con la presente disposición anteriormente descrita, es posible evitar que los vehículos de transporte de artículos entren en contacto entre sí detectando apropiadamente la posición de cada vehículo de transporte de artículos incluso cuando la pista a lo largo de la cual viaja una pluralidad de vehículos de transporte de artículos incluye una sección curva.
En este punto, la pluralidad de los vehículos de transporte de artículos está preferentemente configurada para comunicarse entre sí a través de una red inalámbrica, en donde cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos está preferentemente configurado para comunicarse con el controlador de gestión a través de una red inalámbrica.
Con la disposición anteriormente descrita, el controlador de gestión y cada vehículo de transporte de artículos pueden compartir información fácilmente a través de la misma red inalámbrica. Por lo tanto, compartiendo la información de posición de vehículos de transporte de artículos, por ejemplo, puede evitarse que los vehículos de transporte de artículos entren contacto entre sí mediante el controlador de gestión que controla las operaciones de los vehículos de transporte de artículos mientras que cada vehículo de transporte de artículos puede evitar por sí mismo que entre en contacto con otros vehículos de transporte de artículos. En otras palabras, puede evitarse que los vehículos de transporte de artículos entren en contacto entre sí por una pluralidad de métodos.
En este punto, en una realización, la pista es preferentemente de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto.
Los vehículos de transporte de artículos pueden estar permitidos a viajar en una dirección, por ejemplo, cuando la pista forma un bucle. Sin embargo, para el tipo de la pista K con extremos, no hay lugar para que un vehículo de transporte de artículos viaje después de alcanzar un extremo de la pista si los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar únicamente en una dirección a lo largo de la pista; por lo que, los vehículos de transporte de artículos deben estar permitidos a viajar en ambas direcciones. Y a lo largo de la pista a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar en ambas direcciones, dos de los vehículos de transporte de artículos pueden viajar en ocasiones en direcciones que los acercarían entre sí. Cuando los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar únicamente en una dirección, la velocidad relativa de dos (delantero y trasero) vehículos de transporte de artículos es una velocidad obtenida restando la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos delantero (en el lado delantero con respecto a la dirección de desplazamiento) de la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos trasero. En otras palabras, la velocidad relativa obtenible más grande es la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos trasero (cuando el vehículo de transporte de artículos delantero está en reposo). Por otra parte, cuando los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar en ambas direcciones, y cuando dos vehículos de transporte de artículos están viajando más cerca o hacia el otro, la velocidad relativa es la suma de las velocidades de desplazamiento de los dos vehículos de transporte de artículos. En otras palabras, la velocidad relativa para los vehículos de transporte de artículos que viajan uno hacia el otro es como mínimo la velocidad de desplazamiento de uno de los dos vehículos de transporte de artículos (por ejemplo, cuando el otro vehículo de transporte de artículos está viajando a una velocidad extremadamente baja, por ejemplo, está sustancialmente en reposo).
En otras palabras, para una pista a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar en ambas direcciones, dos vehículos de transporte de artículos se acercarán entre sí antes y a una velocidad mayor en comparación con una pista a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar únicamente en una dirección. Por lo tanto, cuando los vehículos de transporte de artículos viajan a lo largo de una pista a lo largo de la cual están permitidos a viajar en ambas direcciones, se prefiere que cada vehículo de transporte de artículos obtenga rápidamente información de posición de otros vehículos de transporte de artículos. Es concebible proporcionar a cada vehículo de transporte de artículos con, por ejemplo, sensores para detectar directamente una distancia a otro vehículo (por ejemplo, un sensor de obstáculos óptico, tal como un radar láser), así como un dispositivo de comunicación óptica (por ejemplo, el dispositivo de transmisión óptica (16, 17) del documento JP 4232112 que se describe en la sección de ANTECEDENTES DE LA TÉCNICA, etc.) para transmitir advertencias o información que atraiga la atención a otros vehículos basándose en el resultado de detección. Sin embargo, tales dispositivos usan un principio de óptica en muchos casos; por lo tanto, aunque pueden ser más efectivos cuando la pista es lineal en forma, pueden tener puntos ciegos (o áreas para las que no funcionan de manera efectiva) cuando la pista incluye una sección curva. Además, puesto que el alcance de detección y el alcance de comunicación tienen límites incluso si la pista es lineal en forma, puede retardarse la detección de otro vehículo y/o la temporización para el inicio una acción de respuesta. Además, como se ha descrito anteriormente, para una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar en ambas direcciones, dos vehículos de transporte de artículos se acercarán entre sí más pronto en comparación con una pista K a lo largo de la cual los vehículos de transporte de artículos están permitidos a viajar únicamente en una dirección; por lo tanto, necesitan detectarse otros vehículos mucho más rápidamente.
Con la disposición anteriormente descrita, cada detector de posición puede detectar la coordenada absoluta de su vehículo de transporte de artículos usando el mismo método para todas las secciones de la pista incluso la pista incluye una sección curva. Y cada controlador de vehículo de transporte puede permitir que su vehículo de transporte de artículos viaje sin tener que requerir una operación para excluir otros vehículos, etc., en la sección curva. Además, basándose en la información de posición de su propio vehículo y la información de posición de otro vehículo, cada controlador de vehículo de transporte puede controlar la velocidad de desplazamiento de su propio vehículo para evitar cualquier contacto entre su propio vehículo y otro vehículo. En particular, surge un problema anteriormente descrito cuando la pista de la instalación de transporte de artículos es de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto. Sin embargo, incluso en un caso de este tipo, puede evitarse apropiadamente el contacto entre vehículos de transporte de artículos. En otras palabras, la disposición de la presente realización es útil especialmente cuando la pista de la instalación de transporte de artículos es de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto.
También, en una realización, el controlador de vehículo de transporte preferentemente hace que se reduzca una velocidad de desplazamiento de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte, si una distancia de separación a otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos que está ubicado adelante con respecto a una dirección de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte es menor o igual a la distancia de separación establecida.
Cuando hay otro vehículo ubicado hacia delante del vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte particular, y si la distancia de separación a ese otro vehículo es menor o igual a la distancia de separación establecida, entonces hay una posibilidad de que el vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte particular pueda entrar en contacto con el otro vehículo. En este punto, si se reduce la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte particular, se reduce la distancia de separación, de modo que el contacto entre los dos vehículos se vuelve menos probable. Reducir la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos al que se proporciona un controlador de vehículo de transporte particular no es preferible cuando hay otro vehículo ubicado detrás del vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte particular, y si la distancia de separación al otro vehículo es menor o igual a la distancia de separación establecida debido a que la distancia de separación no se reduciría adicionalmente. Por lo tanto, en un caso de este tipo, se prefiere hacer que el otro vehículo reduzca su velocidad de desplazamiento. Cuando se observa desde el otro vehículo, el vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte particular es el vehículo que está ubicado hacia delante del otro vehículo con respecto a su dirección de desplazamiento, la velocidad de desplazamiento del otro vehículo se reduciría basándose en la distancia de separación entre el vehículo de transporte de artículos ubicado adelante del otro vehículo con respecto a su dirección de desplazamiento.
Además, en una realización, el controlador de vehículo de transporte preferentemente hace que se detenga uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte, si la distancia de separación es menor o igual a una distancia de restricción que se establece para que sea menor que la distancia de separación establecida.
La distancia de separación entre el vehículo de transporte de artículos al que se proporciona un controlador de vehículo de transporte particular y otro vehículo puede reducirse gradualmente dependiendo de la velocidad de desplazamiento relativa del otro vehículo incluso si se reduce la velocidad de desplazamiento del vehículo de transporte de artículos al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte, y los dos vehículos pueden entrar en contacto entre sí dependiendo de la distancia de separación. Evitando que se reduzca la distancia de separación haciendo que se detenga el vehículo de transporte de artículos al que se proporciona un controlador de vehículo de transporte particular, se reduciría también la posibilidad de que los dos vehículos entren en contacto entre sí. Puesto que la posibilidad de que los dos vehículos entren en contacto entre sí surge únicamente cuando la distancia de separación es pequeña, se prefiere que el controlador de vehículo de transporte haga que su propio vehículo se detenga, si la distancia de separación es menor o igual a una distancia de restricción que se establece para que sea menor que la distancia de separación establecida.
Además, en una realización, cada uno de los detectores de posición está preferentemente configurado para proporcionar información de posición al controlador de gestión a través de la red inalámbrica, en donde el controlador de gestión está preferentemente configurado para controlar la operación de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos basándose en una o más posiciones de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos.
A menudo se proporciona un controlador de gestión configurado para realizar un control global de las operaciones de una pluralidad de vehículos de transporte de artículos en una instalación de transporte de artículos. Puesto que la información de posición para cada vehículo de transporte de artículos se comunica a través de una red inalámbrica, el controlador de gestión puede obtener apropiadamente la información de posición para todos los vehículos de transporte de artículos a través de la red inalámbrica, sin tener que obtener la información de posición de los vehículos de transporte de artículos a través de otros medios de comunicación o medios de conexión. Por lo tanto, puede simplificarse la estructuración de la instalación de transporte de artículos. Obsérvese que el controlador de gestión puede conectarse a la red inalámbrica a través de un cable o inalámbricamente y que es suficiente que el controlador de gestión se conecte a la red inalámbrica usada por los vehículos de transporte de artículos.
Además, en una realización, cada uno de los marcadores incluye preferentemente un código de barras unidimensional o bidimensional que indica al menos la posición absoluta, en donde cada uno de los detectores de posición incluye preferentemente una cámara configurada para capturar una o más imágenes de uno o más de los marcadores, y un procesador de imagen configurado para reconocer información acerca de una o más posiciones absolutas indicadas por el uno o más de los marcadores para detectar la coordenada absoluta de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, basándose en una o más imágenes tomadas por la cámara.
El detector de posición puede calcular la relación entre una posición absoluta indicada por cualquier marcador y la posición de la cámara basándose en la relación entre la posición de la cámara con respecto a un denominado sistema de coordenadas mundial (sistema de coordenadas tridimensional real) y el sistema de coordenadas de la cámara (denominado como el "sistema de coordenadas de la cámara") proyectado sobre una imagen tomada por la cámara. En otras palabras, se toman las coordenadas de un marcador obtenidas con respecto al sistema de coordenadas de la cámara en la imagen tomada la cámara para corresponder a la posición absoluta indicada por el marcador para calcular las coordenadas absolutas de la cámara (es decir, el origen del sistema de coordenadas de la cámara en el presente ejemplo) basándose en la relación entre la posición absoluta y las coordenadas del marcador con respecto al sistema de coordenadas de la cámara. Puesto que la resolución de las posiciones de la cámara con respecto al sistema de coordenadas para una imagen tomada es de manera natural mayor que la resolución de las posiciones de los marcadores a lo largo de la pista, puede obtenerse una coordenada absoluta con una precisión superior para una posición absoluta.
Números y símbolos de referencia
1 controlador de gestión
3 vehículo de transporte de artículos
5 controlador de vehículo de transporte
7 detector de posición
10 estación (ubicación de trasferencia de artículos)
20 marcador
50 red (red inalámbrica)
71 procesador de imagen
73 cámara
100 instalación de transporte de artículos
B artículo
D distancia de separación
D1 distancia de separación establecida
D2 distancia de restricción
K pista
P posición absoluta
Q coordenada absoluta
R sección curva
T dirección de extensión
V velocidad de desplazamiento

Claims (4)

REIVINDICACIONES
1. Una instalación de transporte de artículos (100), que comprende:
una pluralidad de los vehículos de transporte de artículos (3) cada uno de los cuales está configurado para viajar a lo largo de una pista (K) instalada para extenderse por medio de una pluralidad de ubicaciones de transferencia de artículos (10);
detectores de posición (7) cada uno de los cuales está configurado para detectar una posición de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K);
un controlador de gestión (1) configurado para controlar la operación de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) basándose en la información de posición detectada por los detectores de posición (7), caracterizado por que
cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) incluye un controlador de vehículo de transporte (5) configurado para hacer que uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) viaje al menos desde un origen de transporte para un artículo (B) a un destino de transporte, basándose en un comando desde el controlador de gestión (1),
en donde la pista (K) incluye una sección curva (R), colocándose marcadores (20) en una pluralidad de ubicaciones a lo largo de una dirección (T), en la que se extiende la pista (K), indicando cada uno de los marcadores (20) una posición absoluta (P) a lo largo de la pista (K),
en donde a cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) se le proporciona uno correspondiente de los detectores de posición (7), estando configurado cada uno de los detectores de posición (7) para detectar una coordenada absoluta (Q) de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K) basándose en uno o más de los marcadores (20), y estando configurado para proporcionar información de posición que incluye información sobre la coordenada absoluta (Q) a al menos otro o más de los vehículos de transporte de artículos (3), a través de una red inalámbrica (50),
incluyendo cada uno de los marcadores (20) un código de barras unidimensional o bidimensional que indica al menos la posición absoluta (P),
incluyendo cada uno de los detectores de posición (7) una cámara (73) configurada para capturar una o más imágenes de uno o más de los marcadores (20), y un procesador de imagen (71) configurado para reconocer información acerca de una o más posiciones absolutas (P) indicadas por el uno o más de los marcadores (20) para detectar la coordenada absoluta (Q) de uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), basándose en una o más imágenes tomadas por la cámara (73),
teniendo la coordenada absoluta (Q) una resolución que es mayor que una resolución que depende de la densidad de los marcadores (20) instalados en una pluralidad de ubicaciones, y
haciendo un controlador de vehículo de transporte (5) que se reduzca una velocidad de desplazamiento de uno correspondiente de la pluralidad de los vehículos de transporte de artículos (3) basándose en información de posición del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), y la información de posición de otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), si una distancia de separación (D) entre el uno correspondiente de los vehículos de transporte de artículos (3) y el otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) a lo largo de la pista (K) es menor o igual a una distancia de separación establecida (D1), especificada con antelación, haciendo el controlador de vehículo de transporte (5) que se reduzca la velocidad de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), si la distancia de separación (D) a otro de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) que está situado adelante con respecto a una dirección de desplazamiento del uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3), al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), es menor o igual a la distancia de separación establecida (D1), y haciendo el controlador de vehículo de transporte (5) que se detenga el uno correspondiente de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) al que se proporciona el controlador de vehículo de transporte (5), si la distancia de separación (D) es menor o igual a una distancia de restricción (D2) que se establece para que sea menor que la distancia de separación establecida (D1).
2. La instalación de transporte de artículos (100) según se define en la reivindicación 1, caracterizada por que la pluralidad de los vehículos de transporte de artículos (3) están configurados para comunicarse entre sí a través de una red inalámbrica (50), y estando configurado cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) para comunicarse con el controlador de gestión (1) a través de una red inalámbrica (50).
3. La instalación de transporte de artículos (100) según se define en las reivindicaciones 1 o 2, caracterizada por que la pista (K) es de un tipo con extremos que incluyen un extremo y un extremo opuesto.
4. La instalación de transporte de artículos (100) según se define en una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada por que
cada uno de los detectores de posición (7) está configurado para proporcionar información de posición al controlador de gestión (1) a través de la red inalámbrica (50), estando configurado el controlador de gestión (1) para controlar la operación de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3) basándose en una o más posiciones de cada uno de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos (3).
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