ES2687448T3 - Elemento de transporte de producto de laboratorio y disposición de trayectoria - Google Patents

Elemento de transporte de producto de laboratorio y disposición de trayectoria Download PDF

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Martin Mueller
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Thomas MOIX
Guillaume DING
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Abstract

Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio, que comprende: una fuente (3040) de energía para proporcionar potencia de impulso; al menos un receptor (3016) de señales para recibir señales de control; una unidad (3010) de control para generar señales de impulso en función de al menos una señal de control obtenida del al menos un receptor (3016); al menos un dispositivo (3038) de movimiento, con el que el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio puede moverse independientemente por una trayectoria (10) de traslado; al menos un dispositivo (3036) de impulso para impulsar el al menos un dispositivo (3038) de movimiento en función de las señales de impulso de la unidad (3010) de control, impulsándose el al menos un dispositivo (3036) de impulso mediante la potencia de impulso; y al menos un soporte para soportar un producto (50) de laboratorio que va a transportarse; comprendiendo además el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio una interfaz de comunicación externa, un dispositivo de salida y una unidad (3158) de memoria acoplada a la unidad (3010) de control, caracterizado porque la unidad (3158) de memoria comprende código ejecutable por la unidad (3010) de control para implementar un método que comprende: controlar de manera constante la presencia del producto (50) de laboratorio en el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio; y generar una señal de error si el producto (50) de laboratorio se retira de manera inapropiada del al menos un soporte; y porque el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio comprende una unidad (3052) de visualización para visualizar información y una unidad (3062) de registro para registrar información que permita que el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio se comunique directamente con otro elemento de transporte de producto de laboratorio.

Description

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DESCRIPCION
Elemento de transporte de producto de laboratorio y disposicion de trayectoria
Referencia cruzada a solicitudes relacionadas
Antecedentes
Realizaciones de la presente invencion se refieren a un sistema de transporte de laboratorio que se usa en sistemas de diagnostico in vitro de laboratorio medico automatizados para la manipulacion de muestras de pacientes. El sistema de transporte de la invencion comprende al menos una disposicion de trayectoria de traslado y al menos un elemento de transporte de producto de laboratorio que transporta productos de laboratorio, tales como muestras de pacientes, y metodos para su funcionamiento. Realizaciones de la invencion tambien se refieren a un elemento de transporte de producto de laboratorio y una disposicion de trayectoria de traslado para un sistema de transporte de laboratorio.
Se usan sistemas de transporte de laboratorio tales como sistemas de agarre en laboratorios medicos para transporter tubos de muestra desde una estacion de procesamiento hasta otra estacion de procesamiento. Tales tubos de muestra pueden comprender un fluido de muestra tal como sangre, y el fluido de muestra puede procesarse para examen quimico, biologico o fisico.
Los tubos individuales en los sistemas conocidos se transportan por medio de elementos de transporte de producto de laboratorio pasivos (cangilones o “pucks”), que se mueven por un sistema de transporte activo. Por pasivo quiere decirse que los cangilones no pueden moverse por si mismos. Los sistemas de transporte activo para mover los cangilones desde una estacion a otra incluyen un trayecto de movimiento en el que se situan los cangilones u otro mecanismo para empujar o tirar del cangilon a lo largo de una trayectoria predefinida. Los ejemplos de trayectos de movimiento incluyen transportadores de cadena o de cinta. Cada posible trayectoria se define mediante un transportador de cadena o de cinta independiente. Esto produce un diseno complejo y una alta demanda de componentes mecanicos y electronicos. Los elementos de impulso para el transportador requieren a menudo mucho espacio. Si el motor usado para impulsar un transportador, por ejemplo, sobresale lateralmente mas alla de la verdadera geometria de transporte, esto excluiria la situacion de un segundo transportador adyacente al primero. Otro ejemplo de un tipo de sistema para mover cangilones a lo largo de una trayectoria predeterminada se da a conocer en las patentes estadounidenses n.os 7.028.831 y 7.264.111. Este ultimo sistema requiere el uso de un mecanismo complicado para mover los imanes a lo largo de una trayectoria predeterminada. Estos sistemas convencionales requieren grandes mecanismos complicados que ocupan espacio por debajo de o de manera adyacente a la trayectoria de cangilon. Los sistemas de impulsion de transportador tienen grandes areas que no pueden usarse para el transporte de cangilones en desviaciones de la cadena/cinta. Por tanto, es dificil de implementar una ramificacion en angulos rectos. Ademas, durante un cambio del cangilon de una cadena o cinta a otra cadena u otra cinta, puede producirse una gran vibracion para el cangilon, lo que no es tolerable para muchos materiales de muestra.
En sistemas convencionales, los componentes mecanicos necesarios para hacer funcionar el sistema de transportador de cadena o de cinta o el sistema de transporte magnetico son complejos. Si un elemento, como un conmutador, freno o sensor, falla en un sistema convencional, esto puede conducir a la desconexion del sistema de transporte completo, hasta que un tecnico de mantenimiento haya eliminado la perturbacion.
Finalmente, el cambio de trayectorias en sistemas de transportador convencionales puede requerir muchos componentes mecanicos y ser caro. Es decir, cuando se usa un sistema de transportador convencional, la capacidad para transporter muestras segun diferentes protocolos es limitada, debido a las restricciones fisicas proporcionadas por tales sistemas de transportador.
El documento US 6 429 016 B1 da a conocer un sistema y metodo para colocar una muestra, o carga, con respecto a un dispositivo en un sistema robotico. El sistema incluye un sistema de macrocolocacion para el movimiento “aproximado” de la muestra entre estaciones y un sistema de microcolocacion para localizar con precision la muestra en una ubicacion predeterminada en una estacion con respecto a un dispositivo que interaccionara con la muestra. El sistema de macrocolocacion proporciona un mecanismo de colocacion para el movimiento general de una muestra a lo largo de un trayecto entre diversos destinos o estaciones en los que la muestra se situa “de manera aproximada” con respecto a la estacion. Una vez en la estacion, el subsistema de microcolocacion dispuesto entre un portador de muestra y la estacion proporciona un mecanismo de colocacion para la colocacion “de manera precisa” de la muestra en una ubicacion predeterminada en la estacion con respecto a un dispositivo que interaccionara con, o realizara alguna funcion en, la muestra.
El documento US 2010/166605 A1 da a conocer un sistema de prueba de muestra que comprende: una unidad de prueba para cargar y someter a prueba una muestra contenida en el recipiente de muestra que alberga la gradilla; un almacenamiento de gradilla para almacenar la gradilla que alberga el recipiente de muestra desde la que se ha
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cargado la muestra en la unidad de prueba; y una parte de transporte, configurada para transportar la gradilla en un primer sentido y en un segundo sentido que es el sentido invertido al primer sentido, para transportar la gradilla en el primer sentido hasta el almacenamiento de gradilla y transportar la gradilla almacenada en el almacenamiento de gradilla en el segundo sentido hasta una posicion de carga de muestra en la que se carga la muestra desde la gradilla en la unidad de prueba.
Las realizaciones de tareas de la invencion es proporcionar un sistema de transporte de laboratorio, metodos para su funcionamiento, un elemento de transporte de producto de laboratorio y una disposicion de trayectoria de traslado, que permitan el funcionamiento sencillo y fiable y conlleven menores demandas de diseno. Realizaciones de la invencion abordan estos y otros problemas, individual y colectivamente.
Breve sumario
La invencion se define en las reivindicaciones adjuntas. En algunos ejemplos, se proporciona un elemento de transporte de producto de laboratorio para un sistema de transporte de laboratorio, en el que el elemento de transporte de producto de laboratorio se autopropulsa. El elemento de transporte de producto de laboratorio incluye una fuente de energia para proporcionar potencia de impulso. Se proporciona al menos un receptor de senales para recibir senales de control. Se proporciona una unidad de control para generar senales de impulso en funcion de al menos una senal de control obtenida del al menos un receptor. El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien incluye al menos un dispositivo de movimiento con el que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse independientemente por una trayectoria de traslado. Se proporciona al menos un dispositivo de impulso para impulsar los dispositivos de movimiento en funcion de las senales de impulso de la unidad de control. Los dispositivos de impulso pueden accionarse mediante la potencia de impulso. El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien incluye al menos un soporte para soportar un producto de laboratorio que va a transportarse.
Algunos ejemplos incluyen metodos para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio en los que se estipula un objetivo para un elemento de transporte de producto de laboratorio. La unidad de control del elemento de transporte de producto de laboratorio genera senales de impulso para los dispositivos de impulso del elemento de transporte de producto de laboratorio por medio de una geometria de trayectoria de traslado almacenada en una memoria del elemento de transporte de producto de laboratorio y el objetivo introducido.
Algunos ejemplos incluyen metodos para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio en los que se almacena una secuencia de senales de impulso en una memoria de un elemento de transporte de producto de laboratorio. Corresponden a una trayectoria deseada por la al menos una trayectoria de traslado, y los dispositivos de impulso del elemento de transporte de producto de laboratorio mueven el elemento de transporte de producto de laboratorio por medio de los dispositivos de movimiento y en funcion de las senales de impulso.
Algunos ejemplos incluyen metodos para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio en los que el elemento de transporte de producto de laboratorio se controla en tiempo real.
Algunos ejemplos incluyen metodos para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio en los que el elemento de transporte de producto de laboratorio se orienta por medio de caracteristicas de orientacion activas o pasivas en la disposicion de trayectoria de traslado.
Otro ejemplo de la invencion puede referirse a perfiles de movimiento de elemento de transporte de producto de laboratorio predefinidos, autodiagnostico, proteccion frente a secuestro, colocacion precisa y proteccion frente a levantamiento, rendimiento en intersecciones, mecanismos de ahorro de energia y proteccion de la calidad de muestra.
Se describen estos y otros ejemplos de la invencion con mayor detalle a continuacion, con referencia a las figuras y la descripcion detallada.
Breve descripcion de los dibujos
Puede obtenerse una comprension adicional de la naturaleza y las ventajas de las diferentes realizaciones mediante referencia a los siguientes dibujos. En las figuras adjuntas, componentes o caracteristicas similares pueden tener el mismo simbolo de referencia. Ademas, diversos componentes del mismo tipo pueden distinguirse mediante un simbolo de referencia que esta seguido por un guion y un segundo simbolo que distingue entre los componentes similares. Si solo se usa el primer simbolo de referencia en la memoria descriptiva, la descripcion es aplicable a uno cualquiera de los componentes similares que tienen el primer simbolo de referencia independientemente del segundo simbolo de referencia.
La figura 1A muestra una vista parcial en perspectiva de una variante de un sistema de transporte de laboratorio segun diversos ejemplos.
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La figura 1B muestra una vista en perspectiva de una variante de un elemento de transporte de producto de laboratorio segun diversos ejemplos.
La figura 1C muestra una vista en seccion lateral de una variante del elemento de transporte de laboratorio segun diversos ejemplos.
La figura 1D muestra una vista en perspectiva de una variante del elemento de transporte de producto de laboratorio segun diversos ejemplos desde abajo.
La figura 1E muestra una vista de la variante del elemento de transporte de producto de laboratorio segun diversos ejemplos sin proteccion lateral.
La figura 1F muestra un corte de una trayectoria de traslado de un sistema de transporte de laboratorio segun diversos ejemplos.
Las figuras 2A-2G muestran un ejemplo de un uso de un perfil de movimiento predefinido.
La figura 3 muestra otro ejemplo de un uso de un movimiento predefinido.
Las figuras 4A, 4B, y 4C muestran un ejemplo de autodiagnostico de sistema de transporte de laboratorio.
Las figuras 5A y 5B muestran un ejemplo de colocacion precisa de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 6A, 6B, 6C y 6D muestran otro ejemplo de colocacion precisa de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 7A-7D muestran un ejemplo de prevencion de levantamiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 8A-8D muestran otro ejemplo de prevencion de levantamiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 9A-9J muestran un ejemplo de control de rendimiento en una interseccion, un ejemplo de bifurcacion en este caso.
Las figuras 10A-10F muestran otro ejemplo de control de rendimiento en una interseccion, un ejemplo de confluencia en este caso.
La figura 11A-11E muestran otro ejemplo de control de rendimiento en una interseccion, un ejemplo de apartadero en este caso.
Las figuras 12A-12F muestran otro ejemplo de control de rendimiento en una interseccion, un ejemplo de atajo en este caso.
Las figuras 13A y 13B muestran otro ejemplo de control de rendimiento en una interseccion utilizando etiquetas RFID.
La figura 14 muestra un diagrama de bloques que muestra elementos de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
La figura 15 muestra un diagrama de bloques de un sistema para controlar un producto de laboratorio.
Descripcion detallada
La siguiente descripcion detallada puede utilizar terminos como los proporcionados a continuacion para describir diferentes aspectos de diferentes realizaciones.
Un “producto de laboratorio” puede referirse a una variedad de diferentes recipientes que pueden transportarse dentro de un sistema de transporte de laboratorio. Los ejemplos de tales recipientes incluyen, pero no se limitan a, un tubo de ensayo, un tubo de muestra, un recipiente de muestra, o cualquier recipiente que pueda estar configurado para soportar una muestra de laboratorio. Ademas, un producto de laboratorio puede encapsularse o desencapsularse en diferentes situaciones. Ademas, en algunas realizaciones de la invencion, el producto de laboratorio tambien puede centrifugarse previamente antes de transportarse.
Un “elemento de transporte de producto de laboratorio” puede incluir una variedad de diferentes elementos de
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transporte configurados para transportar un producto de laboratorio dentro de un sistema de transporte de laboratorio. Un elemento de transporte de producto de laboratorio puede transportar un producto de laboratorio (por ejemplo, un tubo de muestra) usando cualquier modo de transporte adecuado. Los elementos de transporte de producto de laboratorio a modo de ejemplo pueden incluir dispositivos que faciliten el movimiento del elemento, tal como ruedas. El elemento de transporte puede transportar uno o mas productos de laboratorio (por ejemplo, un recipiente de muestra con una muestra en el mismo).
Un “sistema de transporte de laboratorio” segun una realizacion de la invencion puede incluir al menos un elemento de transporte de producto de laboratorio segun una realizacion de la invencion y una disposicion de trayectoria de traslado. Un sistema de transporte de laboratorio puede incluir una variedad de diferentes subsistemas. Por ejemplo, algunos sistemas de transporte de laboratorio pueden incluir una disposicion de trayectoria de traslado y uno o mas elementos de transporte de producto de laboratorio. Algunos sistemas de transporte de laboratorio pueden ser sistemas de transporte activo, mientras que otros pueden ser sistemas de transporte pasivo. Unos sistemas de transporte activo pueden incluir transportadores de cadena o de cinta por los que se mueven elementos de transporte de producto de laboratorio, o elementos de transporte se mueven a lo largo de una trayectoria por la atraccion magnetica de uno o mas imanes que se mueven a lo largo de la trayectoria predeterminada. Los sistemas de transporte pasivo utilizan elementos de transporte autopropulsados que pueden evitar el uso de transportadores de cadena o de cinta o imanes moviles, y en su lugar se mueven a lo largo de superficies de traspaso utilizando diferentes componentes de movimiento que forman parte del propio elemento de transporte de producto de laboratorio.
Una “trayectoria de traslado” puede referirse a una variedad de diferentes superficies dentro de un sistema de transporte de laboratorio por las que puede desplazarse un elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, una trayectoria de traslado puede incluir una superficie lisa. Una trayectoria de traslado puede formar parte de una disposicion de trayectoria de traslado que puede incluir una o mas trayectorias de traslado junto con otras caracteristicas en algunos casos. Los ejemplos adecuados de trayectorias de traslado pueden incluir una banda horizontal con limitaciones laterales (por ejemplo, paredes) que pueden confinar el movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, la trayectoria de traslado puede tener un marcador (por ejemplo, una linea) que puede seguirse mediante un elemento de transporte de producto de laboratorio. Las trayectorias de traslado pueden avanzar en una o mas direcciones.
Una “disposicion de trayectoria de traslado” puede incluir caracteristicas adicionales, algunas de las cuales pueden ser activas mientras que otras pueden ser pasivas. Una disposicion de trayectoria de traslado puede incluir, pero sin limitarse a, barreras, marcadores, indicadores, sensores, transmisores, receptores, conductores electricos, fuentes de alimentacion, fuentes de radiacion electromagnetica y/o dispositivos opticos.
Un “sensor” puede referirse a una variedad de diferentes sensores configurados para detectar aspectos o senales dentro de un sistema de transporte de laboratorio. Los sensores pueden incluir, pero no se limitan a: sensores de seguimiento de linea configurados para detectar marcadores de linea dentro de un sistema de transporte de laboratorio; sensores de colision configurados para detectar marcadores, obstaculos, y/u otros elementos de transporte de producto de laboratorio; y sensores de reflexion configurados para detectar uno o mas indicadores de posicion. En algunos casos, los sensores pueden incluir lectores RFID y/o dispositivos de comunicacion de campo cercano.
Una “fuente de energia” puede referirse a una variedad de fuentes de alimentacion para componentes de un sistema de transporte de laboratorio. Las fuentes de energia pueden incluir fuentes de potencia de impulso para uno o mas elementos de transporte de producto de laboratorio. Las fuentes de energia pueden incluir un receptor de energia y un acumulador de energia en algunos casos. Un acumulador de energia puede incluir, pero no se limita a una o mas baterias y/o pilas de combustible. Las fuentes de energia tambien pueden incluir, pero no se limitan a, fuentes de tension que pueden proporcionar energia a una disposicion de trayectoria de traslado.
Un “dispositivo de movimiento” puede referirse a una variedad de diferentes componentes que un elemento de transporte de producto de laboratorio puede utilizar para moverse independientemente a lo largo de una trayectoria de traslado. Un dispositivo de movimiento puede incluir, pero no se limita a, una rueda, bola, etc.
Un “dispositivo de impulso” puede referirse a una variedad de diferentes componentes que pueden impulsar un dispositivo de movimiento. Un dispositivo de impulso puede recibir senales de impulso de una variedad de diferentes fuentes, incluyendo una unidad de control en algunos casos. Un dispositivo de impulso puede incluir, pero no se limita a, diferentes motores tales como motores electricos de corriente continua.
Un “elemento de transporte de producto de laboratorio” segun una realizacion de la invencion puede tener un receptor de energia y/o un acumulador de energia para proporcionar potencia de impulso. Al menos un receptor de senales sirve para recibir senales de control, en funcion de las cuales una unidad de control puede generar senales de impulso. Dependiendo de las senales de control, los dispositivos de impulso impulsan dispositivos de movimiento, con lo que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse independientemente por una trayectoria de traslado. Los dispositivos de impulso se hacen funcionar con la potencia de impulso recibida del
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receptor de energia y/o almacenada en un acumulador de energia del elemento de transporte de producto de laboratorio. Finalmente, el elemento de transporte de producto de laboratorio tiene al menos un soporte para soportar un producto de laboratorio que se transporta.
Un “receptor de energia” puede incluir cualquier dispositivo adecuado que puede recibir energia y puede proporcionar tal energia a un elemento de transporte de producto de laboratorio. Los ejemplos de receptores de energia incluyen una bobina de induccion, un elemento fotosensible (por ejemplo, una celula fotovoltaica), un receptor de luz, un receptor de senales de radio, etc.
Un “transmisor de senales” puede ser cualquier dispositivo adecuado que puede transmitir una senal desde un elemento de transporte de producto de laboratorio a un receptor de senales externo. Tales transmisores de senales pueden transmitir senales usando cualquier tecnologia adecuada incluyendo tecnologias opticas, electricas y magneticas. Los ejemplos de transmisores de senales pueden incluir transmisores de senales de radio, transmisores de luz infrarroja, etc.
Un “soporte” en un elemento de transporte de producto de laboratorio puede incluir estructuras adecuadas para soportar de manera fija un recipiente de muestra (por ejemplo, un tubo) durante el transporte del recipiente de muestra. Los soportes a modo de ejemplo pueden incluir estructuras tales como alojamientos que pueden formarse de modo que se estructuran cooperativamente con uno o mas recipientes de muestra. En algunas realizaciones, un soporte puede soportar solo un producto de laboratorio (por ejemplo, solo un tubo de muestra con una muestra en el mismo).
El elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse activa e independientemente por una trayectoria de traslado con la energia captada desde el receptor de energia o con la energia almacenada en el acumulador de energia. Entonces se produce un control a traves de senales que se alimentan desde el exterior al receptor de senales del elemento de transporte de producto de laboratorio y se convierten por la unidad de control del elemento de transporte de producto de laboratorio. De este modo, es posible que el elemento de transporte de producto de laboratorio se desplace automaticamente hasta su destino, por ejemplo, una estacion de procesamiento o estacion de carga o descarga, y toma independientemente una ruta ideal.
Una disposicion de trayectoria de traslado que sirve para transportar tales elementos de transporte de producto de laboratorio puede tener una trayectoria de traslado lisa para el movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio o varios elementos de transporte de producto de laboratorio.
Si un elemento de transporte de producto de laboratorio es defectuoso, puede retirarse de la trayectoria de traslado y sustituirse por uno nuevo. Por tanto, una perturbacion del sistema siempre puede ser activa solo localmente y eliminarse en el plazo de unos pocos minutos. Mediante el control o senales apropiados, tambien puede hacerse que un elemento de transporte de producto de laboratorio se desvie independientemente alrededor de un elemento de transporte de producto de laboratorio detenido defectuoso, de modo que pueden sortearse las perturbaciones.
Si estan transportandose diferentes productos de laboratorio, podrian proporcionarse diferentes elementos de transporte de producto de laboratorio. Los diferentes productos de laboratorio pueden incluir recipientes de diferentes tamanos, recipientes con diferentes tipos de muestras, etc.
El sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo es particularmente apto para el transporte de tubos de muestra en laboratorios de diagnostico in vitro, especialmente para el transporte de muestras de fluido de paciente entre diferentes partes de un sistema de diagnostico in vitro. El sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo, que comprende al menos una trayectoria de traslado y elementos de transporte de producto de laboratorio autoimpulsados, inteligentes que se mueven por la misma, representa un sistema economico, altamente flexible y que ahorra mucho espacio.
Cualquier dispositivo adecuado de impulso puede usarse en los ejemplos. Pueden usarse ruedas como dispositivo de movimiento del elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos ejemplos, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener dos ruedas dispuestas en paralelo. Puede usarse una tercera rueda para conducir el elemento de transporte de producto de laboratorio, que, sin embargo, no debe impulsarse necesariamente.
En otros ejemplos, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener dispositivos de movimiento que se impulsan individualmente. Es posible impulsar una de dos ruedas paralelas mas rapidamente que la otra, de modo que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse alrededor de una curva. Impulsando dos ruedas paralelas en sentidos opuestos, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede rotar alrededor de su propio eje. Este tipo de sistema de impulso, en el que el dispositivo de movimiento incluye al menos dos ruedas paralelas impulsadas individualmente, ofrece una alta flexibilidad. El elemento de transporte de producto de laboratorio puede suministrar de manera precisa su producto transportado a una estacion de procesamiento deseada y ponerlo en una posicion deseada.
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El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede comprender cualquier dispositivo de impulso adecuado. Por ejemplo, puede usarse un motor electrico como dispositivo de impulso para las ruedas.
En un ejemplo, un receptor de energia del elemento de transporte de producto de laboratorio incluye una bobina de induccion, con la que puede captarse energia de un campo electromagnetico alterno (por ejemplo, un campo de alta frecuencia).
En un ejemplo, una disposicion de trayectoria de traslado para un elemento de transporte de producto de laboratorio puede incluir al menos una trayectoria de traslado esencialmente lisa para el movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio o varios elementos de transporte de producto de laboratorio por la misma. Tambien puede incluir al menos un conductor electrico configurado para generar un campo electromagnetico alterno, integrado en o adyacente a al menos una trayectoria de traslado, de modo que un campo electromagnetico generado con el conductor electrico induce una tension alterna en la bobina de induccion de un elemento de transporte de producto de laboratorio situado en la trayectoria de traslado. La disposicion de trayectoria de traslado puede incluir ademas una fuente de tension alterna para el acoplamiento de una tension alterna en el al menos un conductor electrico.
Este tipo de disposicion de trayectoria de traslado tiene al menos un conductor electrico, con el que puede generarse un campo electromagnetico alterno, y que esta integrado en la trayectoria de traslado o es adyacente a la trayectoria de traslado. Un campo electromagnetico generado con el conductor electrico se induce en el receptor de energia de un elemento de transporte de producto de laboratorio situado en la trayectoria de traslado con tension alterna. Ademas, la disposicion de trayectoria de traslado puede tener una fuente de CA (por ejemplo, una fuente de tension de alta frecuencia), para el acoplamiento de una senal de CA en el al menos un conductor electrico. El campo de alta frecuencia generado con el al menos un conductor electrico de la disposicion de trayectoria de traslado sirve como fuente de alimentacion para el elemento de transporte de producto de laboratorio, que capta energia del campo electromagnetico alterno por medio del receptor de energia a traves de induccion magnetica, para impulsar el dispositivo de impulso.
Para un sistema en el que el suministro de potencia del elemento de transporte de producto de laboratorio se deriva de un campo electromagnetico alterno, pueden proporcionarse conductores electricos por o en la trayectoria de traslado a lo largo de trayectorias particularmente probables de los elementos de transporte de producto de laboratorio. Sin embargo, puesto que los elementos de transporte de producto de laboratorio se mueven independientemente, no estan restringidos a la geometria estipulada por los conductores, siempre que el generador de campo electromagnetico alterno con los conductores en la ubicacion del elemento de transporte de producto de laboratorio correspondiente sea lo suficientemente grande como para la transferencia de energia correspondiente, o el elemento de transporte de producto de laboratorio tenga un acumulador de energia adicional para hacer de puente entre las areas con una fuente de alimentacion indebidamente baja.
Otro ejemplo del elemento de transporte de producto de laboratorio tiene al menos un elemento fotosensible como receptor de energia. A traves de unidades luminosas apropiadas en una disposicion de trayectoria de traslado, puede suministrarse potencia para impulsar el dispositivo de impulso al elemento de transporte de producto de laboratorio a traves del al menos un elemento fotosensible. En algunos ejemplos, el elemento de transporte de producto de laboratorio tiene uno o mas elementos fotosensibles en la parte inferior, que pueden recibir potencia de una trayectoria luminosa, que esta situada en una superficie de una disposicion de trayectoria de traslado segun un ejemplo. La trayectoria luminosa puede formarse mediante diodos emisores de luz dispuestos de manera correspondiente.
En un ejemplo del elemento de transporte de producto de laboratorio que recibe su potencia de luz, pueden proporcionarse trayectorias luminosas a lo largo de trayectorias particularmente probables que podrian tomar los elementos de transporte de producto de laboratorio. Sin embargo, puesto que los elementos de transporte de producto de laboratorio se mueven independientemente, no estan restringidos a la geometria estipulada por las trayectorias luminosas, siempre que este presente suficiente iluminacion de los elementos fotosensibles o el elemento de transporte de producto de laboratorio tenga un acumulador de energia para hacer de puente entre las areas con una iluminacion indebidamente baja.
Para hacer de puente entre las areas con una baja fuente de alimentacion externa, el elemento de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo tiene un acumulador de energia que sirve para proporcionar potencia de impulso, si la energia suministrada desde el exterior no es suficiente. Esto puede suceder, por ejemplo, si, en un ejemplo en el que la energia se suministra a traves de induccion magnetica, el elemento de transporte de producto de laboratorio no esta situado lo suficientemente cerca de un conductor electrico de la disposicion de trayectoria de traslado. El conductor electrico puede proporcionar el campo electromagnetico alterno que facilita la energia necesaria para impulsar el elemento de transporte de producto de laboratorio. El acumulador de energia tambien puede cargarse usando la potencia absorbida con un receptor de energia.
El ejemplo del elemento de transporte de producto de laboratorio que tiene un acumulador de energia adicional es ventajoso, porque el elemento de transporte de producto de laboratorio tiene mayor independencia con respecto al
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suministro de potencia externa. Son mas faciles de lograr ramificaciones, curvas o evitar hacer maniobras con el elemento de transporte de producto de laboratorio.
Tambien puede proporcionarse un procedimiento de carga en un ejemplo en el que la alimentacion de potencia se produce a traves de induccion magnetica, tal como a lo largo de piezas rectas del conductor electrico, que se disponen para generar el campo electromagnetico alterno en la disposicion de trayectoria de traslado. En una disposicion a modo de ejemplo en la que el suministro de potencia se produce a traves de la iluminacion de elementos fotosensibles de los elementos de transporte de producto de laboratorio por medio de una trayectoria luminosa en la disposicion de trayectoria de traslado, el procedimiento de carga tambien puede llevarse a cabo en las areas que tienen una trayectoria luminosa recta.
Otro ejemplo de un elemento de transporte de producto de laboratorio capta energia para impulsar el dispositivo de impulso exclusivamente a partir de la energia almacenada en un acumulador de energia. Este ejemplo proporciona una independencia incluso mayor con respecto al elemento de transporte de producto de laboratorio individual. El acumulador de energia puede cargarse en la estacion de carga en la disposicion de trayectoria de traslado, en la que tambien puede estar situada una estacion de procesamiento. Los acumuladores de energia descritos, que se proporcionan o bien ademas de un receptor de energia, o bien exclusivamente, para proporcionar la potencia de impulso, pueden incluir una bateria o pila de combustible.
En ejemplos, pueden alimentarse senales al elemento de transporte de producto de laboratorio a traves del al menos un receptor de senales. Este puede ser, por ejemplo, un receptor de luz (por ejemplo, un receptor de luz infrarroja) o un receptor de senales de radio. En este caso, la disposicion de trayectoria de traslado puede incluir un transmisor de senales correspondiente para transmitir senales al receptor de senales del elemento de transporte de producto de laboratorio. El transmisor de senales, por ejemplo, puede ser un transmisor de luz (por ejemplo, un transmisor de luz infrarroja) o un transmisor de senales de radio.
El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede comprender al menos un receptor de senales (por ejemplo, una bobina). En este ejemplo, pueden alimentarse senales por medio de induccion electromagnetica. La bobina proporcionada para la recepcion de senales en tal ejemplo tambien puede estar formada por una bobina que sirve para la captacion de energia de un campo electromagnetico alterno. En este caso, la senal que se transmite puede ser una senal modulada en frecuencia o modulada en amplitud, de modo que puede distinguirse del campo alterno para el suministro de potencia.
El elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener cualquier forma adecuada. Se desea que el elemento de transporte de producto de laboratorio no tenga esquinas o bordes afilados en su seccion transversal horizontal, de modo tambien sea facil de controlar a lo largo de limitaciones laterales y de modo que se produzcan colisiones tan libres de vibracion como sea posible. En algunos ejemplos, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener una seccion transversal horizontal redonda.
Para soportar el producto de laboratorio que se transporta, cada elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener al menos un soporte. Cuando se transportan tubos de muestra, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener un rebaje cilindrico que esta abierto por la parte superior. El rebaje puede tener dimensiones que esten adaptadas a los tubos de muestra que se transporter En algunos casos, un sistema de agarre estacionario puede facilmente insertarse en o retirarse de un tubo de muestra en el rebaje. Si el rebaje se proporciona aproximadamente en el centro del elemento de transporte de producto de laboratorio, el tubo de muestra tambien se fija de manera optima. Diferentes dimensiones de tales rebajes en diferentes elementos de transporte de producto de laboratorio permiten el transporte y la manipulacion de diferentes tubos de muestra. Es posible el ajuste del sistema a unas dimensiones diferentes del tubo de muestra sustituyendo los elementos de transporte de producto de laboratorio correspondientes.
Otro ejemplo de la invencion se refiere a un elemento de transporte de producto de laboratorio universal, que es adecuado para soportar tubos de muestra o productos de laboratorio dimensionados de diferente manera. Esto puede lograrse proporcionando un rebaje variable en el elemento de transporte de producto de laboratorio. El rebaje puede estar abierto por la parte superior. El borde conformado del rebaje que esta abierto por la parte superior puede producirse de un material flexible (por ejemplo, espuma).
En principio, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener varios soportes para varios productos de laboratorio diferentes o equivalentes (por ejemplo, tubos de muestra con muestras). De este modo, el elemento de transporte de producto de laboratorio tiene mayor capacidad de transporte. Si, por otra parte, un elemento de transporte de producto de laboratorio tiene precisamente un soporte, entonces puede usarse planificacion de transporte individual. Un elemento de transporte de producto de laboratorio con solo un soporte es menor que un elemento de transporte de producto de laboratorio con multiples soportes.
Un ejemplo del elemento de transporte de producto de laboratorio que tiene al menos un rebaje puede tener una abertura lateral tal como una rendija lateral. A traves de esta abertura, un usuario o dispositivo optico correspondiente puede reconocer facilmente si esta insertado un tubo de muestra en el elemento de transporte de
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producto de laboratorio correspondiente. El dispositivo optico tambien puede determinar como de lleno esta un tubo en el interior de un rebaje. Ademas, tambien pueden llevarse a cabo facilmente investigaciones opticas del material de muestra a traves de la abertura. Finalmente, es posible, a traves de tal abertura o rendija, reconocer un marcado en la parte inferior del tubo de muestra que se transporta e identificarlo.
En otro ejemplo, los sistemas de transporte de laboratorio pueden implementar un hilo de guiado o seguimiento de linea optico para navegar y hacer que se muevan los elementos de transporte de producto de laboratorio. El seguimiento de linea optico proporciona una linea continua, ininterrumpida que ha de leer un sensor optico para determinar la direccion de movimiento. De manera similar, un hilo de guiado proporciona un hilo fisico para un elemento de transporte de producto de laboratorio al que unirse y que seguir.
En otro sistema de transporte de laboratorio ejemplo, la trayectoria de traslado tiene una o mas caracteristicas de orientacion, que pueden detectarse mediante un sensor correspondiente de un elemento de transporte de producto de laboratorio. Tales caracteristicas de orientacion pueden estar configuradas de manera pasiva en forma de codigos de barras, codigo bidimensional (2D), marcas de color, etiquetas RFID (ID de radiofrecuencia) o peliculas reflectantes. Un elemento de transporte de producto de laboratorio con al menos un sensor correspondiente (por ejemplo, un escaner) para detectar tales caracteristicas pasivas pueden orientarse mediante estas caracteristicas de orientacion, para implementar una senal de control ya recibida y/o programada en el momento correcto. Tambien puede establecerse, por medio de tales caracteristicas de orientacion, con precision donde esta situado un elemento de transporte de producto de laboratorio. Para este caso, el elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede tener un transmisor de senales correspondiente en forma de un transmisor de luz o transmisor de senales de radio para poder transmitir informacion correspondiente.
Las caracteristicas de orientacion tambien pueden ser de naturaleza activa. Las caracteristicas de orientacion activas pueden incluir transmisores de senales de infrarrojo o de radio, que pueden comunicarse con sensores correspondientes del elemento de transporte de producto de laboratorio, cuando lo atraviesa.
Un elemento de transporte de producto de laboratorio segun una realizacion de la invencion tiene una unidad de visualizacion para visualizar informacion. La unidad de visualizacion permite que el elemento de transporte de producto de laboratorio proporcione informacion en cuanto a lo que esta transportando actualmente, la trayectoria de transporte que esta tomando actualmente, su estado, capacidad funcional, etc. La informacion proporcionada por la unidad de visualizacion puede generarla el elemento de transporte de producto de laboratorio durante el movimiento, almacenarse previamente en el elemento de transporte de producto de laboratorio antes del movimiento, o recibirse de senales externas. En algunas realizaciones, la disposicion de trayectoria de traslado del sistema de transporte de laboratorio puede tener una unidad de registro para registrar informacion visualizada en la unidad de visualizacion.
La unidad de visualizacion de un elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede mostrar otro elemento de transporte de producto de laboratorio o caracteristicas del mismo. Por ejemplo, la unidad de visualizacion puede mostrar el estado o la trayectoria de un elemento de transporte de producto de laboratorio adyacente. En esta realizacion, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede reconocer si un elemento de transporte de producto de laboratorio delante del mismo o junto al mismo es defectuoso y puede emprender acciones apropiadas pasado el mismo o similar. Por ejemplo, un procesador en un primer elemento de transporte de producto de laboratorio puede determinar automaticamente la distancia hasta y la posicion de un segundo elemento de transporte de producto de laboratorio delante del mismo, y puede ejecutar codigo en una memoria para hacer que el primer elemento de transporte de producto de laboratorio lo evite.
El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede comprender al menos un receptor y/o transmisor de senales, que tambien puede usarse para transmitir y recibir datos. Tales datos pueden incluir datos relativos a la muestra que esta transportandose, datos relativos al movimiento del elemento de transporte de producto de laboratorio, datos relativos al estado operativo del elemento de transporte de producto de laboratorio, etc. Cualquier dato recibido por el elemento de transporte de producto de laboratorio puede almacenarse en una memoria presente en la unidad de registro del elemento de transporte de producto de laboratorio.
Variantes del elemento de transporte de producto de laboratorio, que tienen una unidad de visualizacion para visualizar informacion y una unidad de registro correspondiente para registrar informacion o receptores y/o transmisores de senales correspondientes, permiten ventajosamente que elementos de transporte de producto de laboratorio individuales se comuniquen entre si. Esta comunicacion puede producirse directamente entre diversos elementos de transporte de producto de laboratorio sin comunicacion con una estacion del sistema de transporte de laboratorio. Esto puede reducir ventajosamente el numero de canales de comunicacion en el sistema.
Los elementos de transporte de producto de laboratorio segun los ejemplos tambien pueden comunicarse con estaciones de procesamiento en una disposicion de trayectoria de traslado de un sistema de transporte de laboratorio. Esto puede realizarse para proporcionar informacion sobre el elemento de transporte de producto de laboratorio y/o la muestra que esta transportando hasta una estacion de procesamiento correspondiente. Esta informacion puede usarse para procesar el producto de laboratorio transportado o puede usarse para proporcionar informacion sobre el estado del producto de laboratorio transportado.
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El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede tener una memoria de datos permanente, protegida frente a un fallo de alimentacion, para el almacenamiento de datos, asi como una unidad de control. La unidad de control puede generar senales de impulso en tiempo real para el dispositivo de impulso. Puede recibir senales de control del receptor de senales en el elemento de transporte de producto de laboratorio. Por tanto, es posible controlar directamente el movimiento del elemento de transporte de producto de laboratorio usando senales de control externas.
El elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede tener una memoria de programa, que puede almacenar una secuencia de senales de impulso como codigo informatico. La secuencia de senales de impulso puede definir una trayectoria (por ejemplo, una trayectoria geometrica) y/o un movimiento (por ejemplo, velocidad o aceleracion) para el elemento de transporte de producto de laboratorio. Las senales de impulso almacenadas pueden programarse en la memoria de programa antes del transporte real, y estas senales de impulso pueden ejecutarse automaticamente por el elemento de transporte de producto de laboratorio programado. En algunos casos, las senales de impulso pueden ejecutarse despues de la interaccion con caracteristicas de orientacion en la trayectoria de traslado, o su ejecucion puede ser independiente de las senales de impulso. En tales ejemplos, el receptor de senales del elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener una interfaz de programacion inalambrica para proporcionar a los usuarios la capacidad de programar facilmente los movimientos o las trayectorias del elemento de transporte de producto de laboratorio.
Al comienzo de un procedimiento de transporte, puede proporcionarse una senal de control al elemento de transporte de producto de laboratorio a traves del receptor de senales, que corresponde al objetivo que esta controlandose. A partir de la geometria de las trayectorias de traslado almacenadas en la memoria, la unidad de control determina entonces la trayectoria que ha de tomarse, por la que se desplaza automaticamente el elemento de transporte de producto de laboratorio por medio de caracteristicas de orientacion por la trayectoria de traslado. Por tanto, este ejemplo puede producir navegacion independiente.
Un elemento de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo tambien puede tener uno o mas elementos de Peltier para enfriamiento o calentamiento. Tambien puede tener elementos de calentamiento (por ejemplo, disenados como hilos de resistencia), de modo que el producto de laboratorio transportado puede mantenerse a una temperatura definida o puede controlarse su temperatura durante el transporte para realizar una reaccion. En algunos ejemplos, el suministro de potencia para la capacidad de control de temperatura puede obtenerse a traves del mismo sistema de fuente de alimentacion como fuente de alimentacion para proporcionar la potencia de impulso del elemento de transporte de producto de laboratorio.
El elemento de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo de la invencion tambien puede tener un detector de posicion, que hace posible durante el transporte seguir la posicion. En algunos ejemplos, este puede ser un detector de posicion que determina una ubicacion a partir de una trayectoria recorrida. Por ejemplo, puede usarse un dispositivo de deteccion de posicion como los usados en ratones de ordenador en algunas realizaciones de la invencion.
En algunos ejemplos, pueden proporcionarse caracteristicas de orientacion o codigos de barras en una disposicion de trayectoria de traslado para la determinacion de la posicion. Por ejemplo, usando un detector de posicion, que determina la ubicacion a partir de la trayectoria cubierta, puede determinarse la posicion del elemento de transporte de producto de laboratorio despues del registro de una caracteristica de orientacion correspondiente, hasta que llega a otra caracteristica de orientacion.
Finalmente, un elemento de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo de la invencion tambien puede tener un dispositivo para la determinacion de la posicion que determina la posicion a partir de goniometria. El dispositivo de goniometria puede usar radiogoniometria, en la que se evaluan senales de radio. Las senales de radio pueden generarse por transmisores de senales de radio en la disposicion de trayectoria de traslado.
Un sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo tambien puede incluir al menos una disposicion de trayectoria de traslado y al menos un elemento de transporte de producto de laboratorio para el movimiento por la al menos una trayectoria de traslado de la disposicion de trayectoria de traslado. Pueden transportarse productos de laboratorio en el al menos un elemento de transporte de producto de laboratorio. El sistema de transporte de laboratorio es apto para el transporte de recipientes de muestra, tales como muestras de liquido.
La disposicion de trayectoria de traslado de un sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo incluye ventajosamente trayectorias de traslado entre estaciones de procesamiento individuales. En las estaciones de procesamiento, pueden tratarse y/o investigarse los recipientes de muestra o las muestras contenidas en ellos.
El sistema de transporte de laboratorio puede incluir ventajosamente al menos una estacion de procesamiento, que incluye una estacion de carga o una estacion de descarga para cargar o descargar los elementos de transporte de producto de laboratorio. En tales estaciones, recipientes de muestra pueden insertarse en o retirarse de los elementos de transporte de producto de laboratorio.
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El sistema de transporte de laboratorio puede ser apto para dispositivos en los que se investigan productos de laboratorio. En el caso de recipientes de muestra que van a transportarse, un sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo tiene al menos una estacion de procesamiento para la investigacion de una muestra contenida en un recipiente de muestra. La investigacion de la muestra puede ser un examen fisico, quimico o biologico de la muestra.
En un primer metodo segun un ejemplo para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio, puede proporcionarse un objetivo (por ejemplo, programarse en una memoria) a un elemento de transporte de producto de laboratorio. La unidad de control del elemento de transporte de producto de laboratorio genera senales de impulso para el dispositivo de impulso usando una geometria de trayectoria de traslado almacenada en una memoria del elemento de transporte de producto de laboratorio y el objetivo introducido. Los dispositivos de impulso impulsan los dispositivos de movimiento del elemento de transporte de producto de laboratorio en funcion de la senal de impulso asi generada, para mover el elemento de transporte de producto de laboratorio hasta el objetivo. En este ejemplo, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede navegar automaticamente hasta el objetivo estipulado por medio de la geometria de trayectoria de traslado almacenada.
En otro metodo segun un ejemplo para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio, se almacena una secuencia de senales de impulso en una memoria de un elemento de transporte de producto de laboratorio. Las senales de impulso pueden usarse para mover el elemento de transporte de producto de laboratorio por medio de los dispositivos de movimiento y en funcion de las senales de impulso almacenadas. Las senales de impulso pueden corresponder a una trayectoria deseada en una trayectoria de traslado.
En otro metodo segun un ejemplo para el funcionamiento de un sistema de transporte de laboratorio, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede controlarse en tiempo real. Puede controlarse mediante caracteristicas de orientacion en la disposicion de trayectoria de traslado. El metodo segun un ejemplo permite el movimiento independiente e inteligente de elementos de transporte de producto de laboratorio.
En la figura 1a, se muestra parte de una disposicion de trayectoria de traslado de un sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo. Una trayectoria 10 de traslado, en particular, con limitacion 12 lateral y una banda 13 horizontal plana son visibles. En este ejemplo, la limitacion 12 lateral puede tener la forma de una pared elevada que puede definir al menos parcialmente la trayectoria 10 de traslado. En este ejemplo, hay dos paredes elevadas en lados laterales opuestos de la banda 13 horizontal plana, y las paredes y la banda 13 pueden definir la trayectoria 10 de traslado. Tales paredes pueden ser de cualquier altura adecuada dependiendo de la altura del elemento de transporte de producto de laboratorio y la muestra que se porta en el mismo, normalmente una altura no mayor de aproximadamente 20 mm. Ademas, la banda 13 puede ser de cualquier dimension lateral adecuada.
Las trayectorias de traslado segun ejemplos tambien pueden tener una o mas ramificaciones que pueden conducir a otras areas. Por ejemplo, la trayectoria 10 de traslado en la figura 1 puede tener una ramificacion 16 lateral que conduce a una estacion de procesamiento de separacion, estacion de almacenamiento intermedio o alguna otra estacion.
El sistema de transporte de laboratorio puede usar cualquier numero o tipo adecuado de dispositivos, lo que puede ayudar a guiar o mover los elementos de transporte de producto de laboratorio. Tal como se muestra en la figura 1A, pueden disponerse conductores 14 electricos (o conductores de induccion) por debajo de la trayectoria 10 de traslado. Los conductores 14 electricos pueden acoplarse electricamente a una fuente de tension de alta frecuencia (no mostrada), de modo que puede suministrarseles tension de alta frecuencia, para generar un campo electromagnetico alterno de alta frecuencia.
Varios elementos 30 de transporte de producto de laboratorio que transportan recipientes 50 de muestra (por ejemplo, tubos de muestra) pueden moverse por la trayectoria 10 de traslado. Los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio se describen adicionalmente a continuacion con referencia a las figuras 1B a 1F.
Sin embargo, haciendo referencia a la figura 1A, los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio pueden trasladarse a una pista 18 de procesamiento de modo definido en una fila, para poder llevar a cabo, por ejemplo, investigaciones opticas del material de muestra contenido en los recipientes 50 de muestra.
Pueden proporcionarse conductores 14 electricos a lo largo de las trayectorias particularmente probables de los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio. Sin embargo, puesto que los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio pueden moverse independientemente, no estan restringidos a la geometria estipulada por los conductores 14. Su movimiento no depende de los conductores 14, siempre que el campo electromagnetico de alta frecuencia generado con los conductores 14 en la ubicacion del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio sea suficiente para la transmision de energia correspondiente o el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio tenga un acumulador 44 de energia (vease a continuacion, figura 1E) para hacer puente.
Los recipientes 50 de muestra pueden tener cualquier forma o configuracion adecuada. En algunos ejemplos, los
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recipientes 50 de muestra pueden tener la forma de tubos. En algunos casos, puede haber tapas 52 sobre los recipientes de muestra, mientras que otros recipientes de muestra no tienen una tapa sobre ellos y se transportan abiertos.
La figura 1B muestra una vista en perspectiva lateral de un elemento 30 de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo. El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio comprende un alojamiento 31 de elemento de transporte de producto de laboratorio, que puede tener un rebaje 33 cilindrico formado en la parte superior del alojamiento 31, que tambien puede ser cilindrico. Un recipiente 50 de muestra con una tapa 52 sobre el mismo puede recibirse en el rebaje 33 cilindrico. Puede formarse una rendija 31 en el lado del alojamiento 31. La rendija 31 puede permitir la investigacion optica del material de muestra contenido en el recipiente 50 de muestra, y pueden ser coextensivos con el rebaje 33. En otras realizaciones, no es necesario que la rendija 31 sea coextensiva con el rebaje 33 y puede formarse independiente del rebaje 33. Ademas, en otros ejemplos, la rendija 31 puede ser una abertura que tiene alguna otra forma (por ejemplo, un circulo).
En este ejemplo, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio tiene una seccion transversal horizontal redonda y tiene una tira 34 de caucho, que sirve como proteccion frente a impactos contra las limitaciones 12 laterales de la trayectoria 10 de traslado u otros elementos 30 de transporte de producto de laboratorio.
La figura 1C muestra una seccion lateral del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio en la direccion de observacion III mostrada en la figura 1B. Los numeros de referencia 36 indican motores electricos (o motores de impulsion) que accionan ruedas de caucho o ruedas 38 con neumaticos de caucho. Se proporcionan dos ruedas 38 opuestas, que se impulsan individualmente mediante un motor 36 electrico cada una. Las ruedas 38 pueden ser ejemplos de dispositivos de movimiento.
Se muestra un resalte 35 en la figura 3, que puede actuar conjuntamente, por ejemplo, en canales de trayectoria de traslado configurados de manera mas estrecha con salientes laterales presentes opcionalmente de las limitaciones 12 laterales de la trayectoria 10 de traslado, para soportar el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio hacia abajo, cuando se saca el recipiente 50 de muestra hacia arriba del rebaje 33. El uso del resalte 35 ilustrado en la figura 1C puede describirse en mas detalle en la seccion “Colocacion precisa y elevacion”. En algunos ejemplos, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede tener un elemento de tipo anclaje. El elemento de tipo anclaje se engancha en una pieza coincidente correspondiente de la trayectoria de traslado tras entrar en una estacion de procesamiento, para fijar el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio durante su permanencia en la estacion de procesamiento.
El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio tambien puede comprender sensores 37 de distancia. En la figura 3, los sensores 37 de distancia pueden incluir cuatro sensores de distancia que se disponen por detras de la tira 34 de caucho formando angulos entre si. Un ejemplo preferido es tener todos los sensores orientados hacia delante y en una relacion angular entre si de entre 10° y 30°, un ejemplo mas preferido de 20°.
La figura 1D muestra una vista en perspectiva desde abajo del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo. La bobina 40 de induccion sirve para recibir energia electromagnetica de los campos de alta frecuencia, que pueden generarse a partir de los conductores 14 electricos por debajo de la trayectoria de traslado.
En algunos ejemplos, es posible que se proporcionen una o mas ruedas de apoyo, ademas de las ruedas 38 de impulso de caucho, de modo que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio rueda sobre varias ruedas. Sin embargo, en otros ejemplos, no se proporcionan ruedas adicionales, de modo que el elemento de transporte de producto de laboratorio, durante el movimiento, puede encontrarse arrastrandose por un lado. Esto puede facilitar el desplazamiento curvado o la rotacion alrededor de su propio eje.
En otro ejemplo (no mostrado), el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se apoya sobre una bola que puede rotar en todas las direcciones, que se dispone desviada de las dos ruedas 38 impulsadas, para evitar el arrastre por la trayectoria de traslado. Una bola de este tipo tambien puede usarse para la deteccion de la posicion, como en un raton de ordenador.
En el ejemplo mostrado en la figura 4, el numero de referencia 42 indica un detector de posicion que determina el movimiento del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, como en un raton de ordenador que usa luz laser. La superficie recorrida se ilumina entonces mediante una fuente de luz incorporada y se captan las reflexiones con un sensor optico, para determinar el movimiento del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio a partir de ellas con los algoritmos de procesamiento de imagenes correspondientes. El detector 42 de posicion puede incluir una camara CCD y software correspondiente, un laser como en un raton laser, o un bola y un sensor como en un raton de tipo bola.
La figura 1D muestra el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio sin proteccion lateral externa. Es decir, puede retirarse un alojamiento para mostrar los elementos internos del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Tal como se muestra en la figura 5, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede incluir acumuladores 44 de energia (por ejemplo, baterias). Los acumuladores 44 de energia pueden servir para almacenar
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energia para impulsar del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, cuando la energia generada por el campo de alta frecuencia de los conductores 14 electricos, mostrado en la figura 1, y transferido a la bobina 40 de induccion, tal como se observa en la figura 4, pudiera estar inactivada o ser demasiado limitada para impulsar el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Este podria ser el caso, por ejemplo, en curvas o zonas de paso.
El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio tambien comprende una unidad de control (no mostrada), por ejemplo, un microprocesador correspondiente que recibe senales de los receptores de senales (tampoco mostrados). Los receptores de senales pueden incluir receptores de luz infrarroja que actuan conjuntamente con transmisores de luz infrarroja externos, para recibir las senales de control. Otros ejemplos de senal recibida pueden incluir sensores de radio.
Sin embargo, tambien pueden recibirse senales de control a traves de la bobina 40 de induccion, tal como se observa en la figura 4, cuando se suministran senales correspondientes a los conductores 14 electricos, tal como se observa en la figura 1. Tales senales de control pueden discriminarse del campo de alta frecuencia que proporciona energia mediante una modulacion de frecuencia o amplitud correspondiente.
Los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio tambien pueden tener opcionalmente transmisores de senales (no mostrados) para producir informacion y senales. Esto permite, por ejemplo, la localizacion precisa de elementos 30 de transporte de producto de laboratorio seleccionados individuales. Los transmisores de senales pueden transmitir senales usando cualquier frecuencia adecuada y cualquier protocolo de comunicaciones adecuado.
Los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio tambien puede tener varios sensores, con los que es posible el reconocimiento de la posicion y la colocacion precisa en estaciones de procesamiento, el reconocimiento de la limitacion de trayectoria de desplazamiento u otros elementos de transporte de producto de laboratorio, o el intercambio de informacion. Por ejemplo, claramente pueden proporcionarse codigos de barras identificables en la trayectoria 10 de traslado mostrada en la figura 1, o bien en una limitacion 12 lateral o bien en una banda 13 horizontal plana. Los codigos de barras pueden escanearse mediante un elemento 30 de transporte de producto de laboratorio con uno o mas sensores configurados como escaneres, para reconocer la posicion precisa de una ramificacion o la posicion precisa de una estacion de procesamiento. Se muestra un ejemplo en la figura 1F por medio de un corte de una trayectoria 10 de traslado. Un codigo 60 de barras esta situado en una ramificacion 16, que puede reconocerse e identificarse por escaneres correspondientes de un elemento de transporte de producto de laboratorio. De este modo, el elemento de transporte de producto de laboratorio obtiene informacion referente a su posicion. Podrian proporcionarse varios de tales codigos en la trayectoria 10 de traslado, que identifiquen claramente las ramificaciones, pistas de procesamiento, estaciones de procesamiento o similares.
Otras posibilidades de tales caracteristicas de orientacion incluyen codigos 2D, marcas de color, peliculas reflectantes, sistemas de transpondedor o transmisores de luz infrarroja. Pueden incorporarse sensores adecuados que pueden detectar tales caracteristicas de orientacion, en los elementos de transporte de producto de laboratorio.
El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede tener una unidad de visualizacion. Puede visualizar informacion en cuanto a que trayectoria ha de tomar el elemento de transporte de producto de laboratorio, que producto de laboratorio esta transportandose, o si esta presente un defecto. Ademas, los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio, con transmisores y receptores de senales, o con unidades de visualizacion y de registro, tambien pueden intercambiar informacion entre si o bien directamente a traves de transmisores de comunicacion internos, o bien a traves de un procesador central.
En el interior del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, puede proporcionarse una memoria de datos permanente, protegida frente a un fallo de corriente, en la que pueden introducirse datos sobre el producto de laboratorio transportado o datos sobre la trayectoria por la que esta desplazandose.
El diametro del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio representado en las figuras 1A-1E es de aproximadamente 6 cm a una altura de aproximadamente 5,5 cm. Las ruedas 38 sobresalen aproximadamente 1 mm hacia abajo del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Los elementos de transporte de producto de laboratorio y caracteristicas de los mismos pueden tener otras dimensiones adecuadas en otros ejemplos.
El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo tambien puede tener un dispositivo de calentamiento (no mostrado). El dispositivo de calentamiento puede mantener una muestra a una temperatura definida durante el transporte o puede llevar a cabo un tratamiento a una temperatura definida de la muestra transportada, durante el transporte. Un dispositivo de calentamiento de este tipo puede incluir, por ejemplo, hilos de resistencia que se proporcionan en una disposicion apropiada.
Un sistema de transporte de laboratorio segun un ejemplo de la variante representada puede usarse, por ejemplo, de la siguiente manera:
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Se insertan recipientes 50 de muestra en elementos 30 de transporte de producto de laboratorio en una estacion de carga usando un sistema de agarre estacionario u otro sistema de transporte de recipiente. Se estipula un objetivo para el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio a traves de su receptor de senales. La geometria de la verdadera trayectoria 10 de traslado puede codificarse e introducirse en una memoria del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. La unidad de control del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede identificar el objetivo estipulado usando datos sobre la geometria de trayectoria de traslado introducida en la memoria y puede establecer independientemente una trayectoria ideal hasta este objetivo. Las ubicaciones de las caracteristicas de orientacion, por ejemplo, codigo 60 de barras, tambien se introducen en la memoria, de modo que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede orientarse por si mismo durante su desplazamiento a lo largo de una trayectoria, y comprobar su posicion actual o corregirla, si es necesario.
Despues de inducirse una senal de inicio en el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se mueve en la trayectoria predefinida establecida en su memoria. Si pasa por un codigo 60 de barras, en el que ha de realizarse un cambio de direccion, el codigo 60 de barras registrado con el escaner se usa como senal por la unidad de control, para realizar un cambio de direccion en la direccion deseada.
Si el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, por ejemplo, llega a una ubicacion, en la que se recomienda un cambio de direccion, uno de los motores 36 de impulsion se detiene o se ralentiza, de modo que la rueda 38 correspondiente se detiene o rota mas lentamente. De este modo, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se desplaza a lo largo de una curva.
Si el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio llega a su destino (por ejemplo, una estacion de descarga) en la que se supone que un robot de laboratorio programado de manera correspondiente retira el recipiente 50 de muestra transportado del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, se detienen los motores 36. Para impedir que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se levante de la trayectoria 10 de traslado cuando el recipiente 50 de muestra se retira del rebaje 33 del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, las limitaciones 12 de lado (es decir, laterales) de la trayectoria 10 de traslado pueden tener salientes orientados hacia dentro que actuan conjuntamente con el resalte 35 en el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Los salientes laterales orientados hacia dentro pueden impedir que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se levante hacia arriba si existe friccion entre el recipiente 50 de muestra y el rebaje 33 del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio.
En algunos ejemplos, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio lleva el recipiente 50 de muestra hasta una estacion de procesamiento o investigacion, para llevar a cabo una investigacion fisica, quimica o biologica con la muestra. En el caso de una investigacion optica, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio llega a una fuente de luz en el lado con el recipiente 50 de muestra. Una fuente de luz puede iluminar el area inferior del recipiente 50 de muestra a traves de la rendija 32 y puede detectarse la luz emitida desde la muestra mediante un detector dispuesto opuesto a la misma. El detector o los componentes electronicos asociados con el detector pueden determinar las caracteristicas de absorcion o fluorescencia de la muestra. Para que la rendija 32 se encuentre opuesta de manera precisa a la fuente de luz dispuesta de manera correspondiente, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede alinearse en consecuencia. Esto puede lograrse impulsando las ruedas 38 de caucho para que roten en sentidos opuestos. En consecuencia, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio rota alrededor de su propio eje, hasta que se dispone la rendija opuesta a la fuente de luz correspondiente para la investigacion. La rendija tambien puede usarse para establecer el nivel de llenado en el recipiente 50 de muestra o leer un codigo de barras proporcionado opcionalmente en el area inferior del recipiente 50 de muestra (por ejemplo, tubo de muestra), que contiene informacion sobre el producto transportado.
El elemento 30 de transporte de producto de laboratorio tambien puede llevar el recipiente 50 de muestra hasta una o mas estaciones de procesamiento. Las estaciones de procesamiento adecuadas incluyen una estacion de toma de alicuotas, una estacion para el cierre o la apertura de los recipientes 50 de muestra, y estaciones para llevar a cabo investigaciones opticas o similares. Debe observarse que el sistema de transporte de laboratorio puede contener los sistemas de transporte activo que interaccionan con el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio mediante, por ejemplo, el movimiento de un recipiente de muestra desde el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio sobre un sistema de transporte activo (por ejemplo, una cinta transportadora) usando un dispositivo de agarre (no mostrado).
Alternativa o adicionalmente, tambien es posible configurar elementos 30 de transporte de producto de laboratorio de modo que puedan controlarse mediante controles externos. Con este fin, puede usarse una unidad de control, y configurarse para convertir senales de control en tiempo real en senales de impulso usadas por los motores 36 electricos. De este modo, es posible intervenir en el procedimiento de laboratorio automatizado desde el exterior y bifurcar o clasificar elementos 30 de transporte de producto de laboratorio.
Tambien es posible estipular por completo la trayectoria del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, por ejemplo, mediante una interfaz de programa inalambrica. El programa correspondiente puede introducirse en la memoria de datos del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Los datos de programa pueden incluir informacion en cuanto a que caracteristicas de orientacion (por ejemplo, codigo 60 de barras) proporcionadas en la
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limitacion 12 lateral de la trayectoria 10 de traslado el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio se usa supuestamente para cambiar su direccion. De este modo, se establece la trayectoria completa del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio, con los recipientes 50 de muestra correspondientes, y se programa en el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio.
Si un elemento 30 de transporte de producto de laboratorio es defectuoso o resulta inoperable, un usuario puede retirarlo de la trayectoria 10 de traslado y puede sustituirse opcionalmente por un nuevo elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Si sucede esto, la perturbacion del sistema es ventajosamente corta y localizada. Ademas, aunque no sea posible la intervencion, el sistema no se bloquea. Los demas elementos 30 de transporte de producto de laboratorio pueden moverse alrededor del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio inoperable. Los demas elementos 30 de transporte de producto de laboratorio pueden inducirse mediante senales de control correspondientes procedentes de un procesador central, o a traves de programacion de los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio individuales para que se comuniquen con otros de tales elementos 30. Por ejemplo, los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio pueden tener sensores correspondientes que pueden detectar la presencia de un elemento 30 de transporte de producto de laboratorio defectuoso o estacionario y a traves de programacion del procesador de control interno se mueven alrededor del mismo.
Cuando estan en la trayectoria de transporte, los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio individuales tambien pueden comunicarse entre si a traves de transmisores y receptores de senales opticos. Esta comunicacion puede producirse directamente y no es necesario que se lleve a cabo a traves de un centro de comunicacion proporcionado de manera central del sistema de transporte de laboratorio. De este modo, un elemento de transporte de producto de laboratorio con una muestra particularmente sensible puede informar a otros elementos de transporte de producto de laboratorio que tiene prioridad.
La energia necesaria para mover el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede obtenerse del campo electromagnetico a traves de la bobina 40 de induccion, que se genera mediante una tension de alta frecuencia aplicada a los conductores 14 electricos. No es necesario que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio siga con precision los conductores 14 electricos. Solo es necesario que la interaccion sea de suficiente duracion de modo que pueda captarse suficiente energia del campo electromagnetico para impulsar los motores 36 de impulsion, que impulsan las ruedas 38. Cuando esto no es posible, el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede tener acumuladores 44 de energia, que suministran potencia para impulsar los motores 36 en tales ubicaciones de la trayectoria 10 de traslado, en las que el campo electromagnetico de los conductores 14 electricos no es suficiente. En zonas rectas, en las que el elemento 30 de transporte de producto de laboratorio puede moverse cerca de los conductores 14 electricos, por otra parte, puede utilizarse la energia en exceso del campo electromagnetico para cargar los acumuladores 44 de energia.
Otros ejemplos pueden tener elementos fotosensibles en la parte inferior del elemento 30 de transporte de producto de laboratorio. Los elementos fotosensibles pueden iluminarse mediante bandas de luz dispuestas en la trayectoria 10 de traslado. Los elementos fotosensibles pueden usarse para proporcionar potencia de impulso electrica.
Tambien es posible que los elementos 30 de transporte de producto de laboratorio obtengan su potencia de impulso completamente a partir de acumuladores 44 de energia. Los acumuladores 44 de energia pueden cargarse en estaciones de carga correspondientes, que pueden estar en estaciones de procesamiento.
Perfiles de movimiento predefinidos
Algunos ejemplos pueden incluir metodos, sistemas y/o dispositivos para controlar el movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio basandose en perfiles de movimiento predefinidos. Estos ejemplos incluyen metodos para que un elemento de transporte de producto de laboratorio realice movimientos que pueden diferir de su ruta primaria. Estos ejemplos pueden superar la inflexibilidad que puede venir con los elementos de transporte de producto de laboratorio que solo pueden seguir una linea en una trayectoria de transporte.
Algunos ejemplos que implican perfiles de movimiento predefinidos pueden utilizar elementos de transporte de producto de laboratorio, tal como se muestra en las figuras 2A-2G, tales como elementos 30 y/o 730 de transporte de producto de laboratorio, que pueden utilizar una tecnologia de seguimiento de linea tal como sensores de seguimiento de linea. Los ejemplos pueden incluir el uso de movimientos predefinidos, que pueden almacenarse en la memoria de un elemento de transporte de producto de laboratorio, que de manera temporal no usa una linea como guia y/o usa la linea para movimientos de ajuste preciso. Un codificador en el elemento de transporte de producto de laboratorio puede proporcionar senales desde un dispositivo de impulso para proporcionar realimentacion para un controlador de movimiento.
Los ejemplos pueden incluir perfiles de movimiento predefinidos que proporcionan diferentes funciones. Por ejemplo, un perfil de movimiento predefinido puede permitir que un elemento de transporte de producto de laboratorio abandone un carril o una linea de manera temporal y siga diferentes posibles trayectorias o movimientos. Un perfil de movimiento predefinido puede incluir informacion basada en una o mas velocidades, aceleraciones, distancias y/o direcciones. En algunos casos, un perfil de movimiento predefinido puede permitir que un elemento de transporte de
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producto de laboratorio cambie entre lineas paralelas sin necesidad de un carril fisico y sin detener y/o interrumpir el movimiento. En otro ejemplo, un perfil de movimiento predefinido puede permitir que un elemento de transporte de producto de laboratorio realice una accion de saltarse una cola, tal como entrar en una cola de espera no a final de la cola sino bastante cerca de un lugar funcional. Esto puede ser especialmente aplicable para muestras de tipo STAT (corto tiempo de respuesta). Un perfil de movimiento predefinido tambien puede utilizarse para construir colas clasificadas por prioridad, no necesariamente por tiempo de llegada como lo hacen muchas otras colas del tipo primero en entrar, primero en salir (FIFO).
En algunos casos, puede utilizarse un perfil de movimiento predefinido para permitir que un elemento de transporte de producto de laboratorio pase por un elemento de transporte de producto de laboratorio roto o adelante a un elemento de transporte de producto de laboratorio que se mueve mas lentamente. Las figuras 2A-2G proporcionan un ejemplo de este tipo. En la figura 2A, un primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede estar siguiendo la linea 1310 y utilizando sensor(es) 737 de colision. Un segundo elemento 1330 de transporte de producto de laboratorio puede estar delante del primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. En la figura 2B, el primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio detecta el segundo elemento 1330 de transporte de producto de laboratorio con sensor(es) 737 de colision. Tambien puede determinar que el segundo elemento 1330 de transporte de producto de laboratorio no esta moviendose, y puede estar roto, o puede ir a una menor velocidad que el primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. Usando un perfil de movimiento predefinido, el primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede abandonar la linea 1310 y seguir las instrucciones proporcionadas por el perfil de movimiento predefinido. Los perfiles de movimiento predefinidos pueden incluir semicirculos, arcos, y otras formas.
Las figuras 2C-2F muestran el primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio a medida que se mueva alrededor del segundo elemento 1330 de transporte de producto de laboratorio usando un perfil de movimiento predefinido en forma de un arco. Una vez que el primer elemento 730 de transporte de producto de laboratorio vuelve a la linea 1310, tal como se muestra en la figura 2G, puede continuar siguiendo la linea 1310 utilizando su(s) sensor(es) de seguimiento de linea junto con su(s) sensor(es) 737 de colision. Pueden realizarse perfiles de movimiento predefinidos sin un carril o una linea, pero podria ser beneficioso usar el carril o la linea con un ajuste preciso (combinando control de movimiento predefinido con seguimiento de linea) para movimientos suaves.
En algunos ejemplos, puede utilizarse un perfil de movimiento predefinido cuando un elemento de transporte de producto de laboratorio determina que existe un codo, tal como un codo de 90° grados, en su trayectoria. Pueden utilizarse etiquetas RFID y/o tecnologia de comunicacion de campo cercano para dejar que el elemento de transporte de producto de laboratorio sepa que existe un codo en su trayectoria. La figura 3 muestra un ejemplo de utilizacion de un perfil de movimiento predefinido para navegar por un codo. Normalmente, si un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio no conoce que se mueve a traves de un codo 1440, puede intentar moverse a lo largo de segmentos rectos. Los sensores 742 de seguimiento de linea pueden detectar una reflexion diferente y el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio realiza un movimiento de rotacion corrector. Esto se muestra con la trayectoria 1430. Esta secuencia se reitera hasta que se llega al siguiente segmento recto. Con una mayor frecuencia de sondeo, pueden producirse mas acciones correctoras y un movimiento mas suave.
En algunos ejemplos, un perfil de movimiento predefinido puede utilizarse en su lugar para crear una accion de giro suave para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. Se muestra un ejemplo de una trayectoria que puede resultar para la trayectoria 1435. Un perfil de movimiento predefinido puede dirigir este movimiento para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio a traves de la provision de instrucciones para acelerar una rueda exterior hasta una determinada velocidad mientras se desacelera una rueda interior. Conociendo el radio del codo y el diametro de la rueda, el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede tomar un codo sin seguimiento de linea usando las senales de codificador de motor. En algunos casos, para compensar efectos de derrape o pequenas diferencias de diametro de rueda, los sensores 742 de seguimiento de linea pueden usarse para ajustar los movimientos predefinidos. En casos en los que el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio sigue una trayectoria predefinida (almacenada), los sensores 742 de seguimiento de linea pueden usarse para el ajuste preciso del movimiento con la misma frecuencia de sondeo que en las pistas rectas. Cuando se abandona o se confluye a un carril recto, un aumento de la velocidad de movimiento puede ayudar a minimizar el impacto sobre el rendimiento.
Pueden utilizarse perfiles de movimiento predefinidos por otros motivos. Puede utilizarse un perfil de movimiento predefinido para un elemento de transporte de producto de laboratorio para realizar un cambio de sentido. Esto puede implicar cambiar entre carriles o lineas con sentidos de movimiento opuestos. Pueden definirse trayectorias sofisticadas, tales como trayectorias en forma de curva de tipo spline, mediante perfiles de movimiento predefinidos. Por ejemplo, puede utilizarse un perfil de movimiento predefinido para una rampa de alta velocidad hasta y/o desde carriles o secciones de alta velocidad. Tambien pueden utilizarse perfiles de movimiento predefinidos para proporcionar direcciones de movimiento para un elemento de transporte de producto de laboratorio para que entre o salga de una parte especifica de un sistema de transporte, tal como que entre o salga de un aparcamiento, una calle sin salida de una posicion que puede requerir que el elemento de transporte de producto de laboratorio realice un movimiento de 180° grados antes de salir.
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Tambien pueden utilizarse perfiles de movimiento predefinidos junto con sensores de colision. Por ejemplo, los sensores de colision pueden permanecer activos durante un movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio basandose en un perfil de movimiento predefinido para reaccionar a obstaculos inesperados. Un perfil de movimiento predefinido tambien puede dirigir un elemento de transporte de producto de laboratorio de vuelta sobre una linea para compensar la imprecision que puede proceder de controlar el movimiento solo con los codificadores de motor.
Autodiagnostico
Algunos ejemplos pueden incluir metodos, dispositivos y/o sistemas configurados para autodiagnostico. Por ejemplo, un elemento de transporte de producto de laboratorio, tal como los elementos 30 y/o 730 de transporte de producto de laboratorio, puede utilizar uno o mas de sus sensores u otros componentes para realizar un autodiagnostico de diferentes aspectos del propio elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, el elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede utilizarse para determinar problemas con un sistema, tal como una disposicion de trayectoria de traslado, en la que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede hacerse funcionar, o un producto de laboratorio tal como un tubo de muestra.
Puede ser necesario que un sistema tal como una disposicion de trayectoria de traslado o sistema de transporte de muestras tenga maxima fiabilidad y tiempo de funcionamiento. Puesto que no pueden evitarse por completo los fallos, algunos ejemplos que proporcionan autodiagnostico pueden ayudar a informar a un usuario o el sistema o elementos del sistema sobre problemas probables o proporcionar asesoramiento con respecto a como eliminar una posible fuente de problemas. Diferentes ejemplos proporcionan metodos, dispositivos y/o sistemas para detectar errores antes de que puedan dar como resultado un problema o interrupcion del procedimiento. Los ejemplos pueden superar los problemas con algunas soluciones que pueden o bien ser demasiado caras, o bien requerir sensores adicionales o bien no proporcionar funciones de diagnostico en absoluto. La ausencia de funciones de diagnostico puede conducir a menudo a una interrupcion del sistema ya que podria pasarse por alto la inspeccion especialmente en areas que no son de facil acceso.
Algunos ejemplos pueden proporcionar metodos, dispositivos y/o sistemas que solo pueden utilizar sensores y/u otros elementos de un elemento de transporte de producto de laboratorio o un sistema que puede proporcionarse ya para el movimiento y el seguimiento de linea de los elementos de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede realizar un autodiagnostico realizando una rutina de inicializacion para comprobar la funcion de seguimiento de linea y/o los sensores de colision en un area definida. En algunos casos, el laboratorio puede realizar la operacion de autodiagnostico en uno o mas lugares de carga. Un elemento de transporte de producto de laboratorio puede realizar una rotacion de 360° en la que todos los sensores de seguimiento de linea pasan por areas en blanco y negro. En el caso de que uno o mas de los sensores este defectuoso o posiblemente muy sucio puede que no muestre cambio de senal en absoluto cuando se mueve desde un area de color negro hasta una de color blanco o viceversa. Esta informacion puede enviarse a un usuario a traves de diferentes dispositivos de comunicacion del sistema. En casos en los que uno o mas sensores pueden estar parcialmente sucios, una senal procedente de un sensor puede reducirse y/o proporcionar un cambio de senal poco claro. En algunos ejemplos, si queda un cambio de senal suficiente, puede realizarse una calibracion de los sensores para compensar la contaminacion u otro problema con el sensor. En algunos casos, puede ser posible mover el elemento de transporte de producto de laboratorio hasta una ubicacion de interfaz de usuario en la que el usuario puede acceder al elemento de transporte de producto de laboratorio y limpiar y/o reparar de otro modo el elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, el elemento de transporte de producto de laboratorio o el sistema puede enviar una senal que informa al usuario sobre la posicion del elemento de transporte de producto de laboratorio sucio o defectuoso. La senal puede incluir informacion referente a la necesidad de que se limpien o reparen uno o mas sensores.
Algunos ejemplos pueden utilizar sensores del elemento de transporte de producto de laboratorio para reconocer huecos inesperados, manchas, u otros problemas en el carril, la superficie u otras ubicaciones en el sistema tales como una disposicion de trayectoria de traslado. Puede notificarse la informacion, proporcionando la ubicacion de vuelta a un usuario o controlador central. En caso de que multiples elementos de transporte de producto de laboratorio detecten el mismo fallo, puede informarse a un usuario para que controle la seccion anunciada de la pista. En caso de que solo un elemento de transporte de producto de laboratorio pueda ver el fallo, puede informarse a un usuario para que controle el elemento de transporte de producto de laboratorio especifico.
Las figuras 4A-C proporcionan un ejemplo de como pueden utilizarse sensores 742 de seguimiento de linea del elemento 730 de transporte de producto de laboratorio para reconocer problemas o bien con el propio elemento de transporte de producto de laboratorio o bien con una superficie por la que puede estar desplazandose el elemento de transporte de producto de laboratorio. La figura 4A muestra una superficie inferior de un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio con multiples sensores 742 de seguimiento de linea. El elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede reconocer senales de sensor anomalas de diferentes modos incluyendo los siguientes. En la figura 4B, sensores 742-a, 742-b y 742-c de seguimiento de linea detectan un estado de senal normal de izquierda a derecha, reflejado como 50% - 0% - 50% (en este ejemplo, los dos sensores 742-a y 742-b
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exteriores pueden tener un 100% de senal cuando se suman). La figura 4C muestra un ejemplo en el que una razon temporal de 20% - 0% - 50% podrfa ser una indicacion de una mancha 1550 en el borde izquierdo del carril. Otras razones pueden reflejar otros problemas con la superficie de los elementos de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, si la razon es diferente entre los sensores 742-a y 742-c exteriores durante un periodo de tiempo, esto puede reflejar un problema con uno de los propios sensores de seguimiento de lfnea.
El autodiagnostico de un elemento de transporte de producto de laboratorio puede utilizar otros aspectos del dispositivo, tales como los dispositivos de impulso y/o dispositivos de movimiento del elemento de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, una comparacion de una o mas senales de codificador de dispositivo de impulso y senales de sensor de seguimiento de lfnea puede descubrir desgaste en un dispositivo de movimiento. Un diametro diferente de un dispositivo de movimiento, tal como una rueda, puede usar diferentes velocidades de dispositivo de impulso en segmentos de pista recta conocidos. En caso de que la diferencia alcance un umbral definible, puede informarse a un usuario para que cambie el dispositivo de movimiento. En algunos casos, el dispositivo de impulso puede alterar su velocidad para adaptarse al desgaste descubierto en el dispositivo de movimiento.
De manera similar, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede desplazarse a lo largo de una distancia bien conocida y contar los pasos de codificador de dispositivo de impulso. Un dispositivo de movimiento desgastado puede conducir a un menor diametro exterior y, por tanto, mas pasos de codificador por distancia. En caso de que el numero de pasos de codificador supere un umbral definible, puede informarse de nuevo al usuario sobre el desgaste y la posible necesidad de sustituir el dispositivo de movimiento. En algunos casos, el dispositivo de impulso puede compensar el desgaste del dispositivo de movimiento.
Algunos ejemplos pueden medir o determinar de otro modo el uso de potencia o corriente del dispositivo de impulso para proporcionar una medicion de adherencia u otras medidas de la funcionalidad del elemento de transporte de producto de laboratorio o una superficie de una disposicion de trayectoria de traslado. Por ejemplo, la sangre y/o el suero derramados pueden generar una especie de superficie “adherente” que aumenta la fuerza necesaria del dispositivo de impulso para mover el elemento de transporte de producto de laboratorio. Puede utilizarse un cambio medido en el consumo de corriente o potencia usado para alimentar el dispositivo de impulso para determinar tales posibles problemas con una o mas superficies de una disposicion de trayectoria de traslado.
Los ejemplos de autodiagnostico pueden proporcionar realimentacion en tiempo real de problemas de la trayectoria de traslado o el elemento de transporte de producto de laboratorio. Como resultado, pueden reducirse al mmimo problemas de contaminacion u otros.
Deteccion de secuestro
Algunos ejemplos pueden incluir metodos, sistemas y/o dispositivos para la deteccion de secuestro o retirada inesperada de un producto de laboratorio, tal como un recipiente 50 de muestra y/o elemento de transporte de producto de laboratorio, tal como los elementos 30 y/o 730 de transporte de producto de laboratorio. Adicionalmente, la retirada inesperada o agitacion de un tubo centrifugado puede provocar un mal funcionamiento en etapas de procesamiento posteriores, por tanto la deteccion de secuestro puede impedir tal mal funcionamiento. Algunos ejemplos pueden reducir fallos de concordancia o problemas de procedimiento en un entorno de laboratorio automatizado provocados por la intervencion ilegal de usuarios y/o un uso incorrecto previsible. Otros ejemplos pueden proporcionar el control de manera constante de la presencia de un producto de laboratorio en un elemento de transporte de producto de laboratorio asf como la presencia del elemento de transporte de producto de laboratorio en una disposicion de trayectoria de traslado.
Algunos ejemplos que incluyen la deteccion de secuestro pueden proporcionar ventajas con respecto a otros sistemas de transporte de laboratorio que pueden comprobar simplemente la presencia de un producto de laboratorio y/o leer el codigo de barras de producto de laboratorio en lugares funcionales en el sistema, tales como bifurcacion, punto en el espacio, posiciones de carga y descarga. Por ejemplo, cuando se comprueba la presencia de un producto de laboratorio por el sistema en determinados sitios, puede no ser detectable una retirada temporal del producto de laboratorio. La lectura del codigo de barras en cada bifurcacion y lugar funcional puede resolver el problema, pero puede ser caro. Ademas, algunos ejemplos pueden proporcionar ventajas con respecto a sistemas que pueden basarse simplemente en que el usuario no tenga acceso productos de laboratorio que fluyen.
Los ejemplos pueden incluir sistemas y/o dispositivos de sensor para controlar la presencia del producto de laboratorio en el elemento de transporte de producto de laboratorio y/o el contacto ininterrumpido entre el elemento de transporte de producto de laboratorio y una disposicion de trayectoria de traslado. Puesto que los elementos de transporte de producto de laboratorio pueden tener sus propios procesadores, pueden detectar cada uno y/o almacenar informacion referente a diferentes situaciones en su memoria y comunicar una o mas senales o mensajes de error. Estas senales de error pueden transmitirse usando una variedad de diferentes canales incluyendo, pero sin limitarse a, conexiones inalambricas tales como lugares de comunicacion de campo cercano.
Para casos en los que un producto de laboratorio puede retirarse de un elemento de transporte de producto de
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laboratorio, pueden utilizarse diferentes metodos, sistemas y dispositivos para detectar tal retirada. En un ejemplo, puede utilizarse un sensor optico. Un sensor optico puede acoplarse con un soporte de producto de laboratorio por ejemplo, del elemento de transporte de producto de laboratorio. Un sensor optico de este tipo puede incluir una barrera de luz en el soporte de producto de laboratorio en algunos casos. En otro ejemplo, puede utilizarse un sensor mecanico. Por ejemplo, un sensor mecanico puede volverse activo cuando hay un producto de laboratorio en el soporte. Cuando se retira un producto de laboratorio, el sensor mecanico puede desactivarse, enviando de ese modo una senal que indica que el producto de laboratorio se ha retirado del soporte. En algunos casos, puede acoplarse una etiqueta RFID u otro indicador al producto de laboratorio. El elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar configurado para leer la etiqueta o el indicador para determinar su presencia en el soporte y puede proporcionar una senal de error cuando ya no identifica la etiqueta o el indicador en el soporte.
Algunos ejemplos pueden estar configurados para determinar la retirada del elemento de transporte de producto de laboratorio de un sistema de transporte de laboratorio, tales como de una superficie de una disposicion de trayectoria de traslado. En un ejemplo, pueden utilizarse sensores de seguimiento de linea, tales como sensores 737 de seguimiento de linea, del elemento de transporte de producto de laboratorio para detectar la retirada del elemento de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, si no se detecta reflexion en los sensores y/o el patron de reflexion no tiene sentido durante un tiempo predeterminado (por ejemplo, un segundo), entonces esto puede indicar que se ha retirado el elemento de transporte de producto de laboratorio. En otro ejemplo, puede utilizarse una medicion de dispositivo de impulso (por ejemplo, una medicion de corriente). Por ejemplo, si la verdadera corriente del dispositivo de impulso es mucho menor de lo necesario habitualmente para mover el elemento de transporte de producto de laboratorio, esto puede indicar que el elemento de transporte de producto de laboratorio se ha levantado en ese momento. En algunos casos, puede utilizarse un controlador central para detectar la retirada del elemento de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, un controlador central puede verificar la secuencia esperada de elemento de transporte de producto de laboratorio en nodos en el sistema. En caso de que un elemento de transporte de producto de laboratorio no aparezca dentro de un determinado tiempo (configurable), el sistema puede reconocer el elemento de transporte de producto de laboratorio como retirado. En algunos casos, el estado de un elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar poco claro incluso cuando aparece mas tarde en el sistema de transporte de producto de laboratorio. Este puede suceder si un usuario pone un elemento de transporte de producto de laboratorio de vuelta en la disposicion de trayectoria de traslado.
Cuando un sistema indica que producto de laboratorio y/o elemento de transporte de producto de laboratorio se retira, puede hacerse referencia al estado del producto de laboratorio o elemento de transporte de producto de laboratorio como poco claro. Como resultado, pueden interrumpirse procedimientos planificados para el producto de laboratorio. En algunos casos, el elemento de transporte de producto de laboratorio y/o producto de laboratorio puede conducirse a un puesto de trabajo erroneo, un lugar de inspeccion especial, u otras ubicaciones en las que el usuario puede necesitar decidir como continuar con el producto de laboratorio. En un ejemplo, en el que no hay codigos de barras dobles, el elemento de transporte de producto de laboratorio tambien puede moverse hasta un sitio en el que el codigo de barras de laboratorio puede verificarse, y como tal, un producto de laboratorio retirado de manera temporal puede procesarse adicionalmente de manera inmediata.
En algunos ejemplos, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede recordar la ubicacion de la aparicion de su retirada o la retirada de su producto de laboratorio. El elemento de transporte de producto de laboratorio puede transferir esa informacion a un controlador central, lo que en algunos casos puede suceder en un lugar de comunicacion de campo cercado. Este puede permitir una perdida de producto de laboratorio sin interaccion del usuario (por ejemplo, colapso del producto de laboratorio) que puede conducir a una notificacion al usuario despues de unos pocos segundos e impedir una amplia distribucion de material posiblemente contaminado.
Tambien pueden utilizarse ejemplos que pueden permitir la deteccion de un producto de laboratorio y/o elemento de transporte de producto de laboratorio retirado para verificar procedimientos satisfactorios. Por ejemplo, los metodos y dispositivos para la deteccion de la retirada de producto de laboratorio tambien pueden utilizarse en algunos casos para verificar una carga satisfactoria de producto de laboratorio, a traves de un cambio de un estado vacio a un estado cargado. De manera similar, la retirada satisfactoria de un producto de laboratorio puede indicarse con un cambio de cargado a vacio. En algunos casos, los ejemplos tambien pueden determinar si un producto de laboratorio se ha desencapsulado satisfactoriamente. Esto puede ayudar a evitar la perdida de una muestra en caso de que se retire el producto de laboratorio completo en vez de la encapsulacion solo. Algunos ejemplos pueden determinar informacion referente a donde puede reinsertarse un elemento de transporte de producto de laboratorio en un sistema. En algunos casos en los que se retira un elemento de transporte de producto de laboratorio del sistema, puede devolverse en un sitio al azar en el sistema. Puesto que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede conocer su estado “poco claro”, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede conducirse al sitio apropiado en el sistema. En algunos casos, esta conduccion puede iniciarse cuando el elemento de transporte de producto de laboratorio entra en contacto con un dispositivo de comunicacion en el sistema, tal como un lugar de comunicacion de campo cercano.
Tambien pueden usarse ejemplos para la deteccion de la retirada y/o sustitucion de productos de laboratorio y/o elementos de transporte de producto de laboratorio en un sistema de transporte de laboratorio convencional junto con un sistema tal como la disposicion de trayectoria de traslado. En algunos casos, un producto de laboratorio y/o
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elemento de transporte de producto de laboratorio pueden tener algun identificador, tal como una etiqueta RFID, en el que un controlador dentro del elemento de transporte de producto de laboratorio puede escribir un cambio de estado. Puede detectarse informacion sobre una retirada temporal de un producto de laboratorio en un lugar RFID siguiente. En algunos ejemplos, puede suministrarse potencia para la escritura o bien mediante el acumulador de energia, tal como una bateria, en el elemento de transporte de producto de laboratorio o bien mediante un elemento piezoelectrico, que puede usar el movimiento de los elementos del soporte de producto de laboratorio para producir suficiente potencia para que el controlador escriba el cambio de estado en la RFID. Algunos ejemplos pueden combinar el uno o mas de los sensores del elemento de transporte de producto de laboratorio con una fuente de alimentacion para almacenar la informacion de manera independiente de una fuente de alimentacion externa o creada por baterias.
Colocacion precisa y prevencion de levantamiento
Algunos ejemplos proporcionan metodos, sistemas y/o dispositivos para la colocacion precisa y/o prevencion de levantamiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio, tal como los elementos 30 y/o 730 de transporte de producto de laboratorio. En algunas situaciones, puede ser necesario situar los elementos de transporte de producto de laboratorio dentro de un sistema de transporte de laboratorio, tales como una disposicion de trayectoria de traslado, de manera muy precisa o al menos con una exactitud altamente repetible en una o mas posiciones dentro del sistema. Varios ejemplos preven la realizacion de la colocacion con la exactitud requerida para lograr una colocacion precisa. Ademas, hay situaciones o ubicaciones dentro de un sistema que pueden requerir prevencion de levantamiento para el elemento de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, una etiqueta doblada o danada en un producto de laboratorio podria adherirse de manera tan firme dentro de un soporte de muestra de un elemento de transporte de producto de laboratorio que el peso del elemento de transporte de producto de laboratorio puede no ser suficiente proporcionar que el elemento de transporte de producto de laboratorio permanezca en una superficie del sistema cuando se retira el producto de laboratorio.
Pueden utilizarse metodos y tecnicas de colocacion precisa y prevencion de levantamiento de manera independiente o en combinacion. En algunos casos, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede incluir salientes en uno o mas lados del elemento de transporte de producto de laboratorio para facilitar la colocacion precisa y/o prevencion de levantamiento. Pueden proporcionarse ranuras u otros elementos en diferentes aspectos del sistema de transporte de laboratorio, tales como una disposicion de trayectoria de traslado, que pueden acoplarse con los salientes. Por ejemplo, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar moviendose a lo largo de una superficie hasta que llega a un determinado punto y entonces realiza una rotacion. Cuando los salientes han entrado en contacto con las ranuras en la disposicion de trayectoria de traslado, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede verse forzado en si mismo a una posicion definida. Suponiendo que los salientes estan conformados de manera adecuada, puede llegarse tanto a la posicion X como a la Y de una vez. Ademas de eso, la parte superior de las ranuras de disposicion de trayectoria de traslado pueden impedir que el elemento de transporte de producto de laboratorio se levante en caso de que se retire el producto de laboratorio en ese lugar.
En algunos casos, puede haber un hueco entre el lado del elemento de transporte de producto de laboratorio y una parte de una disposicion de trayectoria de traslado para proporcionar al elemento de transporte de producto de laboratorio cierto espacio para movimientos correctores mientras se sigue una linea. Puede no ser necesario o no desearse tener un contacto fisico ahi ya que puede producir una friccion y abrasion innecesarias. En algunos ejemplos, delante de un lugar funcional, pueden estrecharse partes de la disposicion de trayectoria de traslado de modo que un elemento de transporte de producto de laboratorio puede pasar todavia a su traves. Siempre que el seguimiento de linea es lo suficientemente preciso, no puede haber contacto entre el elemento de transporte de producto de laboratorio y las partes laterales de la disposicion de trayectoria de traslado.
La verdadera colocacion en la direccion de transporte puede realizarse mediante uno o una combinacion de los siguientes metodos. En algunos ejemplos, puede realizarse prevencion de levantamiento en ubicaciones adicionales, pero diferentes, tales como lugares funcionales. Sin embargo, puede utilizarse la colocacion precisa para el elemento de transporte de producto de laboratorio que puede no requerir prevencion de levantamiento.
Puede lograrse una colocacion precisa usando los sensores de seguimiento de linea de un elemento de transporte de producto de laboratorio en algunos ejemplos. Por ejemplo, puede proporcionarse un indicador de posicion, tal como una ventana 1670, en una linea 1611 central tal como se muestra en las figuras 5A y 5B. El elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede incluir multiples sensores 742 de seguimiento de linea, que pueden estar en linea tal como los sensores 742-a y 742-b que pueden detectar los cantos de la ventana 1670. La colocacion precisa puede alcanzarse cuando ambos sensores 742-a y 742-b suministran la misma senal. Este uso de los sensores 742 de seguimiento de linea y la ventana 1670 puede proporcionar un sistema que es independiente de la reflectividad absoluta, que puede disminuir a lo largo del tiempo. En algunos casos, puede desearse usar dos sensores, tales como 742-c y 742-d, en los bordes de la linea para corregir la alineacion de rotacion. En algunos ejemplos, pueden situarse marcadores fuera de una linea de la disposicion de trayectoria de traslado, proporcionando marcadores para sensores exteriores, tales como sensores 742-e y/o 742-f. Un elemento de transporte de producto de laboratorio puede detenerse cuando uno o mas sensores exteriores detectan los marcadores en la superficie de la disposicion de trayectoria de traslado. En otro caso, puede proporcionarse un
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patron unico de marcadores en una superficie de la disposicion de trayectoria de traslado, tal como 1 -0-1 -0-1, proporcionando una indicacion del lugar funcional para que los sensores de lfnea detecten y determinen la ubicacion para la colocacion precisa.
Pueden utilizarse dispositivos de comunicacion de campo cercano para la colocacion precisa para algunos ejemplos. Un elemento de transporte de producto de laboratorio, tal como el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio, puede medir una intensidad de senal de campo o detectar el punto inicial de comunicacion de un dispositivo de comunicacion de campo cercano para determinar la posicion del elemento de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, la informacion de colocacion proporcionada a traves de la comunicacion con un dispositivo de comunicacion de campo cercano puede proporcionar una colocacion aproximada. Esta colocacion puede coordinarse en combinacion con los sensores de seguimiento de lfnea, tales como los sensores 742 de seguimiento de lfnea, para proporcionar la colocacion precisa en algunos casos. Por ejemplo, una comunicacion de campo cercano puede iniciar procedimientos como la ralentizacion del elemento de transporte de producto de laboratorio y entonces iniciar el aumento de la frecuencia de sondeo de sensor de seguimiento de lfnea para que se logre la colocacion precisa.
Tambien pueden utilizarse uno o mas sensores de colision, tales como los sensores 737 de colision, del elemento de transporte de producto de laboratorio para la colocacion precisa en algunos casos. Pueden utilizarse sensores de colision para detectar un obstaculo definido para realizar la colocacion precisa. Por ejemplo, los elementos de transporte de producto de laboratorio pueden moverse en una ranura de calle sin salida y detenerse a una distancia definida con respecto a una pared u otra estructura de barrera del sistema. Despues del procedimiento, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse hacia atras para dejar la posicion disponible para un elemento de transporte de producto de laboratorio siguiente en algunos casos.
En algunos ejemplos, un receptor de LED en un elemento de transporte de producto de laboratorio puede recibir la colocacion de un LED en la disposicion de trayectoria de traslado. Por ejemplo, un LED (luz visible o infrarrojo (IR), por ejemplo) puede colocarse en un lugar funcional en la parte inferior o en los lfmites de la disposicion de trayectoria de traslado. El elemento de transporte de producto de laboratorio puede incluir una serie de elementos fotosensibles que pueden medir la intensidad de luz en la serie. Cuando aparece la senal maxima en el/los campo(s) central(es) de la serie, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar en la posicion correcta. En algunos casos, el elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener la capacidad para moverse hacia delante y hacia atras para hallar el maximo. En un ejemplo preferido, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar configurado para reducir al mmimo los movimientos correctores para reducir la cantidad de tiempo requerido para lograr una posicion precisa.
Tambien puede lograrse la colocacion precisa usando uno o mas sensores opticos en uno o mas lados de un elemento de transporte de producto de laboratorio en algunos ejemplos. Los sensores opticos situados en el lado de un elemento de transporte de producto de laboratorio pueden proporcionar algunas ventajas por el facil ajuste de un marcador de posicion puesto que puede ser independiente de una superficie del sistema de transporte de laboratorio. En un ejemplo, los sensores pueden incluir dos o mas sensores de reflexion configurados para detectar un hueco en un marcador en el lado de la pista. Las figuras 6A-6C muestran un ejemplo de este tipo. La figura 6A muestra una disposicion 1700 de trayectoria de traslado que incluye una estructura 1710 de colocacion precisa que incluye uno o mas marcadores 1720 de colocacion precisa. En este ejemplo, el marcador 1720 de colocacion precisa utiliza un patron que incluye un hueco que puede detectarse mediante sensores 1725 de reflexion del elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. Las figuras 6B y 6C muestran el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio en su posicion cuando ha detectado el marcador 1720 de colocacion. En algunos casos, el hueco puede ser una superficie altamente reflectante separada por superficies absorbentes. La estructura 1710 de colocacion precisa puede ser movil en algunos casos. En otro ejemplo, puede proporcionarse una barrera luminosa en horquilla que esta interrumpida por una pieza en voladizo desde el lado de la pista. En otro ejemplo, un sensor de efecto Hall en el elemento de transporte de producto de laboratorio e imanes en la sujecion lateral de una disposicion de trayectoria de traslado pueden proporcionar la colocacion precisa. Ademas, LED activos en la sujecion lateral de una disposicion de trayectoria de traslado y detectores IR en el elemento de transporte de producto de laboratorio pueden utilizarse para la colocacion precisa en algunos ejemplos. La figura 6D muestra una vista lateral de la disposicion 1700 de trayectoria de traslado con la estructura 1710 de colocacion precisa y el elemento 730 de traslado de producto de laboratorio. La parte superior de la estructura de colocacion actua como prevencion de levantamiento.
Algunos ejemplos pueden incluir elementos de transporte de producto de laboratorio que tambien estan configurados para la prevencion de levantamiento. Las figuras 7A-7D, por ejemplo, proporcionan un ejemplo que puede proporcionar tanto posicion precisa como prevencion de levantamiento. La figura 7A muestra un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio que incluye multiples salientes 1810 laterales. Para este ejemplo, los salientes 1810 laterales pueden ser barras laterales. Otros ejemplos pueden incluir salientes 1810 laterales con otras configuraciones, tales como postes laterales. Los salientes 1810 laterales pueden acoplarse con el alojamiento 1805 del elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, los salientes 1810 laterales pueden fijarse o formar parte del alojamiento 1805. En algunos ejemplos, los salientes 1810 laterales pueden estar adaptados para conectarse a y desconectarse del alojamiento 1805.
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La figura 7B muestra un ejemplo de un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio que sigue una linea 1811 en una disposicion de trayectoria de traslado. La figura 7B muestra un elemento 1820 de barra que forma parte de la disposicion de trayectoria de traslado. En algunos ejemplos, el elemento 1820 de barra puede montarse en la disposicion de trayectoria de traslado de tal manera que puede unirse a y/o retirarse de la disposicion de trayectoria de traslado. El elemento 1820 de barra incluye una o mas ranuras 1830 que pueden estar configuradas para actuar conjuntamente con los salientes 1810 laterales recibiendo los salientes 1810 laterales. Algunos ejemplos pueden incluir otros elementos acoplados con el elemento 1820 de barra que puede estar configurado para acoplarse con los salientes 1810 laterales. La figura 7C muestra la ubicacion en la que elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede determinar que esta en una ubicacion de colocacion precisa. En este punto, el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede empezar a rotar 1840 de tal manera que el saliente 1810 lateral puede acoplarse con ranuras 1830 del elemento 1820 de barra. La figura 18D muestra la posicion en la que el saliente 1810 lateral se encuentra con la parte 1850 del elemento 1820 de barra que define una parte de la ranura 1830, deteniendo eficazmente el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio para que no rote adicionalmente. Esta posicion puede ser una posicion predefinida para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. Ademas, el saliente 1810 lateral acoplado con la ranura 1830 puede proporcionar ahora proteccion frente al levantamiento para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 8A-8D proporcionan otro ejemplo que puede proporcionar tanto posicion precisa como prevencion de levantamiento. La figura 8A muestra un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio que incluye multiples estructuras 1912 de surco. Para algunos ejemplos, la estructura 1912 de surco puede ser una estructura de gancho. Otros ejemplos pueden incluir estructuras 1912 de surco o gancho con otras configuraciones. La estructura 1912 de surco puede formar parte del alojamiento 1905 del elemento 730 de transporte de producto de laboratorio.
La figura 8B muestra un ejemplo de un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio que sigue una linea
1911 en una disposicion de trayectoria de traslado. La figura 8B muestra un elemento 1920 de barra que forma parte de la disposicion de trayectoria de traslado. En algunos ejemplos, el elemento 1920 de barra puede montarse en la disposicion de trayectoria de traslado de tal manera que puede unirse a y/o retirarse de la disposicion de trayectoria de traslado. El elemento 1920 de barra incluye elementos 1921 de saliente que pueden acoplarse con la estructura
1912 de surco del elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. El elemento 1921 de saliente tambien puede estar configurado en algunos ejemplos para poder unirse a y/o retirarse del elemento 1920 de barra.
La figura 8C muestra la ubicacion en la que elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede determinar que esta en una ubicacion de colocacion precisa. En este punto, el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede comenzar a rotar de tal manera que la estructura 1912 de surco puede acoplarse con un elemento 1921 de saliente.
La figura 8D muestra la posicion en la que la estructura 1912 de surco se encuentra con el elemento 1921 de saliente del elemento 1920 de barra, deteniendo de manera eficaz que el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio para que no rote adicionalmente. Esta posicion puede ser una posicion predefinida para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. Ademas, la estructura 1912 de surco acoplada con el elemento 1921 de saliente puede proporcionar prevencion de levantamiento para el elemento 730 de transporte de producto de laboratorio.
En algunos ejemplos, tambien puede usarse una senal de sensor de seguimiento de linea para determinar la verdadera posicion del elemento de transporte de producto de laboratorio y transferir esta informacion a un controlador central. La unidad de control entonces puede usar este valor y volver a colocar un robot u otro dispositivo de acceso en la nueva posicion. En ese caso, no es necesario realizar un movimiento de colocacion para el elemento de transporte de producto de laboratorio en absoluto. Algunas realizaciones pueden usar componentes de pista activos como pinzas impulsadas activas que fuerzan al elemento de transporte de producto de laboratorio a la posicion exacta y lo soportan de manera firme durante el procedimiento.
Control de rendimiento en las intersecciones
Algunos ejemplos proporcionan metodos, sistemas y/o dispositivos para gestionar el control de rendimiento en las intersecciones. Los ejemplos pueden proporcionar un sistema de transporte de laboratorio para alcanzar un control de rendimiento maximo con un estres minimo para diferentes productos de laboratorio. Los ejemplos de la invencion pueden proporcionar el manejo de trafico en las intersecciones en las que puede haber una posible colision entre elementos de transporte de producto de laboratorio. Los ejemplos de la invencion pueden proporcionar tecnicas para obtener un rendimiento maximo usando una combinacion de dispositivos de comunicacion de campo cercano y sensores de colision.
Las intersecciones son a menudo el cuello de botella para el rendimiento en sistemas de transporte de laboratorio. Por ejemplo, los elementos de transporte de producto de laboratorio pueden quedar detenidos o bien innecesariamente o bien al menos mas tiempo del necesario en las intersecciones, lo que puede conducir a colas y movimiento no deseado para un producto de laboratorio cuando un elemento de transporte de producto de
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laboratorio se encuentra con otro elemento de transporte al final de una cola. Los ejemplos pueden permitir multiples elementos de transporte de producto de laboratorio en las intersecciones.
Los ejemplos proporcionan metodos, sistemas y dispositivo que pueden utilizar una combinacion de comunicacion de campo cercano y sensores de control de colision. En algunos casos, los sensores de colision pueden ser sensores analogicos. En determinados puntos de tiempo y/o ubicacion, un elemento de transporte de producto de laboratorio puede cambiarse de controlado por comunicacion de campo cercano a controlado por sensor de colision y viceversa. Los ejemplos pueden controlarse de modo que dos sensores de colision pueden evitar una situacion de bloqueo en la que dos elementos de transporte de producto de laboratorio esperan cada uno que desaparezca el otro. Ademas, en casos en los que elementos de transporte de producto de laboratorio de salida o de confluencia usan mayores velocidades por turnos, puede minimizarse adicionalmente el impacto en el rendimiento.
Los ejemplos pueden permitir mas de un elemento de transporte de producto de laboratorio en un area de interseccion cuando el control de colision actua de manera apropiada. En algunos casos, el tiempo de desplazamiento para tomar una salida en una interseccion desde un punto de decision hasta una posicion segura puede llevar una cierta cantidad de tiempo (por ejemplo, mas de 1 segundo) sin ninguna latencia de comunicacion. La repetibilidad de la verdadera posicion de diferentes elementos de transporte de producto de laboratorio en el momento de primer contacto del dispositivo de comunicacion de campo cercano puede ser importante en diferentes situaciones. Por ejemplo, puede ser necesario que un dispositivo de comunicacion de campo cercano marque la posicion de “detencion” o “espera”. Puede ser necesario que elemento de transporte de producto de laboratorio se comunique a traves de un dispositivo de comunicacion de campo cercano en la posicion de detencion. Las posiciones del dispositivo de comunicacion de campo cercano (que puede denominarse bobinas de comunicacion de campo cercano en algunos casos) en la pista de un sistema de transporte de laboratorio pueden tener una gran influencia en el rendimiento. Puede controlarse una bifurcacion sin detenciones obligatorias. Los sensores de colision pueden controlar el flujo.
Los dispositivos de comunicacion de campo cercano pueden tener diferentes funciones. Por ejemplo, un dispositivo de comunicacion de campo cercano puede incluir una funcion de senalizacion, en la que delante de una bifurcacion, puede ser necesario que el elemento de transporte de producto de laboratorio decida si permanece en la pista o tome la salida. Otra funcion puede ser una funcion de detencion solo a demanda, que puede utilizarse delante de una confluencia para evitar el bloqueo y para controlar la prioridad. Otra funcion puede ser una confirmacion de salida, que puede proporcionar informacion para el control de trafico despues de un cruce (por ejemplo, para calcular el tamano de una cola, etc.). Otra funcion puede ser una confirmacion de salida despues de la funcion de confluencia para permitir que un elemento de transporte de producto de laboratorio siguiente entre en el area de confluencia. Algunas funciones pueden referirse a lugares funcionales especificos (poner tubo, desencapsular, volver a encapsular, etc.) que tambien pueden actuar como funcion de detencion.
Un elemento de transporte de producto de laboratorio puede utilizar sus sensores de colision y seguimiento de linea. Cuando un elemento de transporte de producto de laboratorio se aproxima lo suficiente a un dispositivo de comunicacion de campo cercano del sistema de transporte de laboratorio, puede recibir una variedad de senales que pueden ayudar a dirigir el elemento de transporte de producto de laboratorio a traves de una interseccion. Estas senales pueden incluir senales de detencion. Las senales procedentes del dispositivo de comunicacion de campo cercano pueden regir los resultados de deteccion de control de colision de un sensor de colision del elemento de transporte de producto de laboratorio, lo que puede indicar un paso abierto sin reconocer que otro elemento de transporte de producto de laboratorio puede estar en el proceso de entrar en la interseccion, pero esta fuera del alcance del sensor de colision. Observese que por motivos de ahorro de energia, los sensores de colision pueden apagarse durante tiempos en los que el elemento de transporte de producto de laboratorio puede detenerse mediante una senal procedente de un dispositivo de comunicacion de campo cercano. Pueden utilizarse tecnicas similares para los sensores de seguimiento de linea de un elemento de transporte de producto de laboratorio.
Los dispositivos de comunicacion de campo cercano ubicados en diferentes posiciones dentro de un sistema de transporte de laboratorio y los elementos de transporte de producto de laboratorio permiten la comunicacion bidireccional entre estos dispositivos. En algunos ejemplos, los dispositivos de comunicacion de campo cercano del sistema de transporte de laboratorio pueden estar en comunicacion entre si y/o con un controlador central. Aunque los siguientes ejemplos proporcionan ejemplos con dispositivos de comunicacion de campo cercano, algunos ejemplos pueden utilizar etiquetas RFID, codigos de barras, patrones de lineas alternas, etc., aunque estos ejemplos pueden proporcionar o no comunicacion bidireccional.
Las figuras 9A-9H muestran un ejemplo de utilizacion de metodos de control de rendimiento segun diversos ejemplos. Las figuras 9A-9H proporcionan un ejemplo en el que uno o mas elementos 730 de transporte de producto de laboratorio pueden comunicarse con dispositivos de comunicacion de campo cercano asociados con una o mas intersecciones de un sistema de transporte de laboratorio.
Las figuras 9A-9H muestran un ejemplo de control de rendimiento en una interseccion. Este ejemplo puede denominarse ejemplo de bifurcacion. En la figura 9A, se muestran multiples elementos 730 de transporte de producto de laboratorio desplazandose a lo largo de una trayectoria de traslado, siguiendo la linea 2011-a. Varios
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dispositivos 2010 de comunicacion de campo cercano estan ubicados antes y despues de una interseccion 2020.
La figura 9A muestra el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio en comunicacion con el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano ubicado a lo largo de la linea 2011-a, en la que puede recibir informacion. Los elementos 730 de transporte de producto de laboratorio pueden incluir un dispositivo de comunicacion de campo cercano o componente para recibir desde o para transmitir a dispositivos de comunicacion de campo cercano tales como 2010. En este caso, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede recibir instrucciones para avanzar a traves de la interseccion 2020.
La figura 9B muestra el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio que avanza a traves de la interseccion 2020 mientras se mantiene en si mismo en la linea 2011 -a de direccion. Ademas, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio comienza la comunicacion con el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano. El elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede comenzar a recibir informacion sobre la ubicacion. En este ejemplo, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede tener informacion para girar a la derecha en la siguiente salida o interseccion 2020.
La figura 9C muestra el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio que ha avanzado adicionalmente por el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano en el que ha recibido informacion procedente del dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano.
La figura 9D muestra el punto en el que elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio esta en el punto en el que puede comunicarse con el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano antes de avanzar demasiado para comunicarse con el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano. Este puede ser un ultimo punto para actualizar el plan de ruta del elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio a traves de la interseccion 2020.
En la figura 9E, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede comunicarse con el dispositivo
2010- b de comunicacion de campo cercano, en el que puede confirmar que esta saliendo de la region de la interseccion 2020. Esto puede ayudar a informar al control de trafico.
En la figura 9F, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio puede empezar a comunicarse con el dispositivo 2010-a de comunicacion de campo cercano, mientras que el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio continua girando en la interseccion 2020 sobre la linea 2011-b.
La figura 9G muestra el punto en el que elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede comunicarse con el dispositivo 2010-c de comunicacion de campo cercano a lo largo de la linea 2011 -b, confirmando su salida de la interseccion 2020.
La figura 9H muestra un ejemplo mas adelante en el tiempo despues de que el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio haya terminado de salir de la interseccion 2020 y continue avanzando a lo largo de la linea
2011- b.
Las figuras 9I y J muestran graficos que reflejan la velocidad y distancia perdida para un elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio que pueden estar siguiendo al elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio.
Las figuras 10A-10F muestran otro ejemplo de control de rendimiento en las intersecciones. Este ejemplo puede denominarse ejemplo de confluencia. Una confluencia puede requerir multiples posiciones de detencion para los elementos 730 de transporte de producto de laboratorio. Pueden ser una de un carril principal, tal como a lo largo de la linea 2111 -a, para evitar bloqueos. Tambien puede usarse un dispositivo de comunicacion de campo cercano de salida comun, tal como 2110-b. En el caso en el que no haya elementos 730 de transporte de producto de laboratorio en el otro carril o linea, un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede pasar sin una detencion temporal.
En este ejemplo de confluencia, pueden detenerse dos elementos 730-a de transporte de producto de laboratorio, 730-b, uno en la linea 2111-a y otro en la 2111 -b. En la figura 10A, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede empezar la comunicacion con el dispositivo 2110-a de comunicacion de campo cercano. En la figura 10B, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede obtener el permiso del dispositivo 2110-a de comunicacion de campo cercano para entrar en el area 2120 de confluencia. Ademas, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede empezar a comunicarse con el dispositivo 2110-c de comunicacion de campo cercano. En la figura 10C, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio recibe informacion procedente del dispositivo 2110-c de comunicacion de campo cercano para que se detenga, y por tanto se detiene.
La figura 10D muestra el punto en el que elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede empezar a comunicarse con el punto 2110-b de comunicacion de campo cercano en el area 2120 de confluencia. El elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio puede confirmar que esta saliendo del area 2120 de confluencia. En
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este punto, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio esta ahora en el area de control de colision del elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio. Como resultado, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede obtener el permiso para seguir desde el punto 2110-c de comunicacion de campo cercano. Observese que si el punto 2110-a de comunicacion de campo cercano se situara mas a la izquierda a lo largo de la linea 2111-a y, por tanto, ya en comunicacion con el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio, el control de trafico daria prioridad al elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio. En este ejemplo, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio acaba de comenzar la comunicacion con el dispositivo 2110-a de comunicacion de campo cercano, en el que recibe una senal de detencion ya que el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio esta entrando en el area 2120 de confluencia.
La figura 10E muestra el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio entrando en el area 2120 de confluencia en la que puede empezar el seguimiento de la linea 2111-a. Puede empezar a comunicarse con el dispositivo 2110-b de comunicacion de campo cercano. Tan pronto como el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede proporcionar una confirmacion de salida al punto 2110-b de comunicacion de campo cercano, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio puede recibir una senal de permiso procedente del dispositivo 2110-a de comunicacion de campo cercano. El elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio puede avanzar, pero puede ir a una velocidad lenta ya que sus sensores de colision pueden mantenerlo a cierta distancia del elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio.
La figura 10F muestra el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio ahora completamente en la linea 2111-a, siguiendo al elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio. Observese que puede haber una mayor distancia entre el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio y el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio que la que hay entre el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio y el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio debido a este procedimiento de confluencia.
Las figuras 11A-11E muestran otro ejemplo de control de rendimiento en las intersecciones. Este ejemplo puede denominarse ejemplo de bifurcacion-confluencia, o apartadero. Un ejemplo de apartadero puede requerir una posicion de detencion entre un area de bifurcacion y un area de confluencia para lograr el mayor rendimiento.
En la figura 11A, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio puede comunicarse con el punto 2210-d de comunicacion de campo cercano, en el que recibe una senal de detencion antes de que entre en el area 2220 de confluencia. Puede recibir esta senal de detencion porque el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio esta de camino al area de confluencia. En otro caso, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio podria obtener permiso para avanzar, en cuyo caso el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede verse forzado a detenerse en el dispositivo 2210-b de comunicacion de campo cercano y detener la cola de otros elementos de transporte de producto de laboratorio detras de el. Como puede haber un elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio de salida detras del elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio, la mejor decision puede ser dejar que avance el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio y usar el hueco del elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio de salida para el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio de confluencia.
En la figura 11B, el elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio puede confirmar su salida del area 2220 de confluencia mediante comunicacion con el dispositivo 2120-c de comunicacion de campo cercano. En este punto, el dispositivo 2210-d de comunicacion de campo cercano puede comunicarse con elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio, dandole permiso para que avance. La figura 11C muestra el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio empezando a comunicarse con el dispositivo 2210-c de comunicacion de campo cercano, proporcionando una confirmacion de salida. Como resultado, puede no haber necesidad de enviar una senal de detencion al elemento 730-e de transporte de producto de laboratorio ya que sus sensores de colision comunicarian la necesidad de desacelerar.
La figura 11D muestra el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio de confluencia que se introduce en el hueco entre los elementos 730-b y 730-e de transporte de producto de laboratorio. La figura 11E muestra entonces el elemento 730-g de transporte de producto de laboratorio de confluencia siguiente que obtiene permiso para avanzar ya que el elemento 730-f de transporte de producto de laboratorio comunica su salida al dispositivo 2210-c de comunicacion de campo cercano.
Las figuras 12A-12F muestran otro ejemplo de control de rendimiento en las intersecciones. Este ejemplo puede denominarse ejemplo de atajo. En la figura 23A, el elemento 730-a de transporte de producto de laboratorio esta desplazandose a lo largo de la linea 2311-a y se comunica con el dispositivo 2310-c de comunicacion de campo cercano, recibiendo una senal de permiso. El elemento 730-b de transporte de producto de laboratorio esta siguiendo la linea 2311 -b y acaba de avanzar todo recto, recibiendo una senal procedente del dispositivo 2310-a de comunicacion de campo cercano. En la figura 12B, el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio alcanza al dispositivo 2310-a de comunicacion de campo cercano. Puede ser necesario que el control de trafico decida que carril o linea de elementos de transporte de producto de laboratorio debe obtener prioridad. En este ejemplo, a los elementos 730 de transporte de producto de laboratorio que siguen la linea 2311-a se les ha dado mayor prioridad, lo que significa que el impacto en el rendimiento en la linea 2311 -a puede ser menor que en la linea
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2311-b, y puede ser tan bajo como sea posible. El elemento 730-d de transporte de producto de laboratorio en la linea 2311-a puede recibir una senal de permiso procedente del dispositivo 2310-c de comunicacion de campo cercano. Si al carril inferior a lo largo de la linea 2311-b se le hubiera dado prioridad, al elemento 730-d de transporte de producto de laboratorio se le podria haber proporcionado una senal de detencion. La figura 12C muestra el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio cuando intenta confluir sobre la linea 2311-a. Esta comunicandose con el punto 2310-d de comunicacion de campo cercano, en el que puede recibir una senal de detencion para permitir que avancen los elementos 730 de transporte de producto de laboratorio a lo largo de la linea 2311 -a debido a su mayor prioridad.
La figura 12D muestra el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio que recibe una senal de permiso procedente del dispositivo 2310-d de comunicacion de campo cercano cuando el elemento 730-d de transporte de producto de laboratorio pasa por el dispositivo 2310-b de comunicacion de campo cercano, confirmando su salida. El elemento 730-e de transporte de producto de laboratorio puede detenerse en el dispositivo 2310-c de comunicacion de campo cercano. La figura 12E muestra el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio que se comunica con el dispositivo 2310-b de comunicacion de campo cercano, confirmando su salida del area de confluencia. En este punto, el elemento 730-e de transporte de producto de laboratorio puede obtener permiso y avanza, utilizando sus sensores de colision para controlar su distancia entre el mismo y otros elementos de transporte de producto de laboratorio, tales como el elemento 730-c de transporte de producto de laboratorio.
La figura 12F muestra el punto en el que todos los elementos 730 de transporte de producto de laboratorio continuan por las lineas 2311 que estan siguiendo en el presente, y pueden alcanzar la velocidad de desplazamiento de nuevo. Dependiendo de la prioridad, el carril que recibe un elemento de transporte de producto de laboratorio puede no perder mucho rendimiento, de manera similar a una confluencia perpendicular. El carril del que procede el elemento de transporte de producto de laboratorio de giro puede perder rendimiento. Por ejemplo, en el caso de una razon 1:1 en la que cada segundo elemento 730 de transporte de producto de laboratorio toma el atajo, el rendimiento restante del carril inferior puede ser menor que el rendimiento para el carril superior. Una mayor distancia entre los carriles, tal como mayor que un diametro del elemento de transporte de producto de laboratorio, puede ayudar en algunos casos. El atajo podria considerarse como dos intersecciones independientes, tales como una bifurcacion y una confluencia.
Las figuras 13A y 13B muestran dos ejemplos adicionales de control de rendimiento en una o mas intersecciones. Estos ejemplos utilizan etiquetas 2411 y 2424 RFID. Algunas de estas etiquetas RFID, tales como 2411, pueden colocarse antes de una interseccion tal como 2420 y 2421; estas etiquetas RFID pueden denominarse etiquetas RFID de entrada o etiquetas RFID de conmutacion de entrada. Algunas de las etiquetas RFID, tales como 2424, pueden colocarse despues de una interseccion tal como 2420 y 2421; estas etiquetas RFID pueden denominarse etiquetas RFID de salida o etiquetas RFID de conmutacion de salida. Un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede incluir un lector RFID que puede leer las etiquetas RFID colocadas antes y/o despues de una interseccion y leer informacion de etiquetas RFID respectivas tales como 2411 y/o 2424 para determinar un estado del estado de un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio con respecto a la interseccion. El control de rendimiento en una interseccion puede hacerse funcionar de distintos modos. En algunos ejemplos, un controlador central, tal como un controlador de linea, puede recibir una peticion de estado de interseccion, tal como bloqueado o libre. En algunos ejemplos, pueden utilizarse controladores de interseccion locales que proporcionan senales de manera autonoma cuando la interseccion esta bloqueada o libre.
Ahorros de energia
Algunos ejemplos incluyen metodos, sistemas y/o dispositivos que puede proporcionar ahorros de energia para un elemento de transporte de producto de laboratorio. Los elementos de transporte de producto de laboratorio pueden utilizar un acumulador de energia, tal como una bateria o pila de combustible. Como resultado, ahorrar energia y, por tanto, una menor frecuencia de carga pueden ser beneficiosos para diferentes sistemas. Los elementos de transporte de producto de laboratorio pueden utilizar informacion referente a su entorno de transporte, tal como una disposicion de trayectoria de traslado. Esta informacion puede utilizarse en algunos casos para usar eficazmente medidas de reduccion de potencia.
Los ejemplos pueden utilizar una variedad de tecnicas para minimizar el consumo de potencia. En varios ejemplos, las tecnicas para reducir el consumo de potencia pueden utilizar frecuencia de sondeo adaptable. Dependiendo de la ubicacion con un sistema de transporte de laboratorio, tal como la disposicion de trayectoria de traslado, u otra situacion en el procedimiento, puede adaptarse la frecuencia de sondeo de un sensor. Cuanto menor es la frecuencia de sondeo de un sensor, menor puede ser el consumo de potencia. Una variedad de diferentes sensores o dispositivos pueden utilizar este enfoque de frecuencia de sondeo adaptable. Por ejemplo, sensores de colision pueden utilizar frecuencia de sondeo adaptable. Por ejemplo, un sensor de colision puede reducir su frecuencia de sondeo en una cola de elementos de transporte de producto de laboratorio. En algunos casos, puede ajustarse la frecuencia de sondeo de un sensor de colision, incluyendo reducir su frecuencia de sondeo, basandose en su velocidad, para adaptar la frecuencia a una frecuencia de sondeo apropiada para la velocidad de los elementos de transporte de producto de laboratorio. Sensores de seguimiento de linea tambien pueden utilizar metodos de frecuencia de sondeo adaptable. En algun caso, puede ajustarse la frecuencia de sondeo de un sensor de
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seguimiento de linea, incluyendo reducir su frecuencia de sondeo, basandose en su velocidad, para adaptar la frecuencia a una frecuencia de sondeo apropiada para la velocidad de los elementos de transporte de producto de laboratorio. Modulos de comunicacion tambien pueden utilizar metodos de frecuencia de sondeo adaptable, basandose en la frecuencia a la que puede ser necesario que se produzca la comunicacion. Algunos elementos de transporte de producto de laboratorio pueden incluir un soporte que puede detectar la presencia de un producto de laboratorio. Pueden utilizarse metodos de frecuencia de sondeo adaptable mediante la reduccion y/o minimizacion de la frecuencia de sondeo cuando el soporte esta vacio.
Tambien puede lograrse un ahorro de energia en algunos ejemplos a traves del uso de la activacion y/o desactivacion selectivas de componentes electronicos. En determinadas situaciones, algunos componentes incluso pueden apagarse por completo. Por ejemplo, controladores de dispositivo de impulso pueden activarse y/o desactivarse selectivamente cuando un elemento de transporte de producto de laboratorio no esta en movimiento, ya que en general, puede no haber necesidad de control de movimiento cuando un elemento de transporte de producto de laboratorio no se mueve. Tambien pueden activarse y/o desactivarse selectivamente diferentes sensores. Por ejemplo, pueden desactivarse sensores de colision cuando puede no ser necesario que el sensor de colision detecte otros elementos de transporte de producto de laboratorio. Esto puede suceder, por ejemplo, cuando el elemento de transporte de producto de laboratorio esta ubicado en diferentes ubicaciones, tales como una estacion de procesamiento o cuando esta estacionario en una cola. Entonces puede activarse selectivamente un sensor de colision cuando puede ser necesario de nuevo, por ejemplo, cuando el elemento de transporte de producto de laboratorio empieza a moverse de nuevo o abandona una parte en particular de una disposicion de trayectoria de traslado. De manera similar, pueden activarse y/o desactivarse selectivamente sensores de seguimiento de linea. Tambien pueden activarse y/o desactivarse selectivamente unidades de comunicacion para ahorrar energia. Por ejemplo, cuando un elemento de transporte de producto de laboratorio esta en una cola de espera, la unidad de comunicacion puede apagarse hasta que el elemento de transporte de producto de laboratorio siga adelante. Otros sensores, unidades y/o aspectos de un elemento de transporte de producto de laboratorio pueden utilizar activacion y/o desactivacion selectivas, lo que puede ayudar a reducir el consumo de energia.
Tambien puede lograrse un ahorro de energia a traves del movimiento y/o control de movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio. Por ejemplo, los dispositivos de impulso pueden hacerse funcionar a diferentes velocidades con el fin de reducir el consumo de energia. La aceleracion suave de un elemento de transporte de producto de laboratorio en colas de espera puede ayudar a reducir el consumo de energia. Un elemento de transporte de producto de laboratorio con velocidad reducida cuando entre en un segmento de pista con una cola conocida tambien puede proporcionar ahorros de energia. En algunos casos, pueden usarse altas velocidades solo cuando hay una cierta probabilidad de mantener la alta velocidad durante un cierto tiempo para reducir el consumo de potencia. Otro movimiento y/o control de movimiento de un elemento de transporte de producto de laboratorio pueden lograr ahorros de energia.
Proteccion de calidad de muestra
Algunos ejemplos proporcionan metodos, sistemas y/o dispositivos para la proteccion de la calidad de muestra. Por ejemplo, las muestras en sistemas automatizados pueden tener muchos estados diferentes incluyendo, pero sin limitarse a: abierto (desencapsulado) / cerrado (encapsulado); el nivel de llenado de liquido difiere de un tubo a otro; diferente tipo de material como suero, plasma, orina, etc.; tubos con gel o sin gel; y/o plasma pobre en plaquetas / plasma libre de plaquetas. Algunas de estas muestras pueden requerir un cierto cuidado en el transporte para evitar remezclado, derrame u otra perdida de calidad, mientras que otras muestras pueden no requerir un transporte cuidadoso. Como regla general, puede decirse que cuanto menor es el movimiento, mejor es para la calidad de la muestra. Algunos ejemplos proporcionan una posibilidad de adaptar los parametros de transporte individuales (por ejemplo, velocidad, aceleracion y desaceleracion) a las necesidades individuales de cada muestra unica.
Algunos ejemplos pueden incluir parametros de movimiento para diferentes elementos de transporte de producto de laboratorio, tales como el elemento 30 y/o el elemento 730. Algunos ejemplos pueden incluir combinaciones de parametros de movimiento.
En algunos ejemplos, pueden almacenarse parametros de movimiento en un elemento de transporte de producto de laboratorio. Cuando un producto 50 de laboratorio se pone en un soporte de un elemento 730 de transporte de producto de laboratorio, un control central puede transferir las propiedades del producto 50 de laboratorio al elemento 730 de transporte de producto de laboratorio. El propio elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede determinar los parametros de movimiento apropiados de una lista almacenada internamente y realiza el movimiento de manera autonoma. El elemento 730 de transporte de producto de laboratorio puede conocer la distribucion fisica y la topologia de la disposicion de trayectoria de traslado o el sistema de transporte de laboratorio y puede tener un tamano de memoria y rendimiento de CPU suficientes como para realizar los parametros de movimiento.
En algunos ejemplos, los parametros de movimiento pueden actualizarse en diferentes ubicaciones o nodos dentro de la disposicion de trayectoria de traslado. Esta tecnologia puede implicar tanto una rapida comunicacion con muy poca latencia como un rendimiento de calculo suficiente de un controlador central. Este enfoque puede proporcionar
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ventajas porque es posible reaccionar a la verdadera colocacion en pista y ajustar los parametros en consecuencia. Por ejemplo, puede no tener sentido acelerar hasta una alta velocidad enorme cuando hay una cola delante del siguiente nodo. En combinacion con un planificador potente, esta opcion puede proporcionar el control mas suave posible.
Algunos ejemplos pueden utilizar una combinacion de parametros de movimiento almacenados en el elemento de transporte de producto de laboratorio junto con la recepcion de parametros de movimiento a medida que se mueve el elemento de transporte de producto de laboratorio alrededor de una disposicion de trayectoria de traslado. Por ejemplo, algunos ejemplos pueden incluir una o mas tablas de parametros de movimiento que pueden almacenarse en una unidad de memoria en el elemento de transporte de producto de laboratorio. Un ejemplo de una tabla se encuentra en la tabla 1 a continuacion. El elemento de transporte de producto de laboratorio puede obtener el numero o ID de los parametros de movimiento que van a usarse en diferentes ubicaciones o nodos en una disposicion de trayectoria de traslado; el numero o ID puede seleccionarse por un controlador central. La unidad de memoria en el elemento de transporte de producto de laboratorio puede tener codigo, ejecutable por la unidad de control para implementar un metodo que incluye hacer que el elemento de transporte de producto de laboratorio se desplace en una trayectoria por una disposicion de trayectoria de transporte, en la que la trayectoria tiene una pluralidad de nodos asociados con la trayectoria, y en la que el elemento de transporte de producto de laboratorio se mueve segun los perfiles de movimiento y parametros de movimiento asociados con los nodos. Los ejemplos pueden proporcionar ventajas tales como menor transferencia de datos pero todavia con la opcion para seleccionar los parametros segun la situacion en pista.
Tabla 1
ID
Perfil de movimiento predefinido Parametro de movimiento Nodo Estado de muestra
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Trayectoria recta mantener velocidad convencional A Tiene muestra
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Codo a 90 grados desacelerar B Tiene muestra
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Curva a la derecha desacelerar C Tiene muestra
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Trayectoria recta acelerar D Tiene muestra
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Trayectoria recta Acelerar hasta la maxima velocidad E Sin muestra
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Giro a la izquierda Moverse a la maxima velocidad F Sin muestra
La tabla 1 anterior muestra algunos ejemplos de perfiles de movimiento y parametros de movimiento predefinidos que pueden estar asociados con diferentes nodos en diferentes puntos en una disposicion de trayectoria de traslado. Los ejemplos no se limitan a estos perfiles de movimiento o parametros de movimiento especificos.
Tal como se observa en la tabla 1 anterior, la velocidad del elemento de transporte de producto de laboratorio puede variar dependiendo de varios factores incluyendo la geometria de la pista. La velocidad (u otro parametro de control) tambien puede depender del tipo de muestra en un producto de laboratorio o la presencia de la muestra en el producto de laboratorio. Por ejemplo, si la muestra se ha centrifugado, entonces el elemento de transporte de producto de laboratorio puede moverse lentamente para evitar alterar la separacion de componentes en el producto de laboratorio. Si la muestra no esta presente, entonces el elemento de transporte de producto de laboratorio puede programarse para moverse rapidamente para mejorar el rendimiento.
Los ejemplos pueden proporcionar diferentes ventajas al proporcionar parametros de movimiento individuales, tales como informacion de velocidad, para elementos de transporte de producto de laboratorio especificos que pueden portar productos de laboratorio especificos. Por ejemplo, un elemento de transporte de producto de laboratorio vacio o elementos de transporte de producto de laboratorio con productos de laboratorio vacios pueden moverse con maximas velocidades, aceleracion y/o desaceleracion. Los parametros de movimiento pueden ayudar a reducir el numero necesario de elementos de transporte de producto de laboratorio puesto que puede minimizarse el tiempo improductivo, vacio.
En algunos casos, parametros de velocidad adaptables pueden proporcionar la posibilidad de moverse rapido en secciones rectas y desacelerar delante de un codo. Esto puede permitir secciones de pista de alta velocidad y/o parametros de velocidad que no estan limitados por los radios de codo. En algunos casos, en colas acumulativas, la aceleracion y/o desaceleracion pueden reducirse al minimo. Esto puede proporcionar un cuidado de la muestra junto con la minimizacion del consumo de potencia.
En algunos casos, el estado de la bateria tambien puede influir en los parametros de movimiento. Por ejemplo, en caso de que la bateria o el acumulador de energia en general este bajo, la velocidad, aceleracion y/o desaceleracion pueden reducirse para ahorrar energia. En este caso, la privacion de energia del elemento de transporte de producto de laboratorio se vuelve muy improbable.
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La figura 14 muestra un diagrama de bloques de algunos componentes en un elemento de transporte de producto de laboratorio segun un ejemplo. Muchos de los componentes en la figura 14 ya se describieron en detalle anteriormente, y las descripciones anteriores se incorporan al presente documento como referencia. La figura 14 muestra una unidad 3010 de control central, que puede tener la forma de uno o mas procesadores tales como uno o mas microprocesadores. Una unidad 3018 de memoria puede acoplarse a la unidad 3010 de control. La unidad 3018 de memoria puede comprender y almacenar codigo, ejecutable por el procesador en la unidad 3010 de control para realizar cualquiera de las funciones descritas anteriormente que se describieron antes, incluyendo pero sin limitarse a colocacion precisa, proteccion frente a levantamiento, autodiagnostico, evitar colisiones, etc.
Una fuente 3040 de energia (por ejemplo, un acumulador de energia y/o un receptor de energia) puede proporcionar potencia a un dispositivo 3036 de impulso (por ejemplo, un motor), que puede acoplarse a un dispositivo 3038 de movimiento (por ejemplo, una rueda). Tal como se muestra y tal como se describio anteriormente, un detector 3042 de posicion, una unidad 3052 de visualizacion y una unidad 3062 de registrador tambien pueden acoplarse operativamente (por ejemplo, acoplarse electricamente) a la unidad 3010 de control.
Para comunicarse con su entorno externo, uno o mas sensores 3044 pueden acoplarse operativamente a la unidad 3010 de control, y uno o mas receptores y transmisores 3106 de senales pueden acoplarse a la unidad 3010 de control. Los sensores 3044 pueden comunicarse con dispositivos tales como dispositivos de comunicacion de campo cercano en una trayectoria de traslado. El/los receptor(es) 3016 de senales reciben senales de control y/o de impulso para el elemento de transporte de producto de laboratorio desde un sistema de control principal. Los transmisores 3016 de senales pueden transmitir senales al sistema de control principal referentes a su estado (por ejemplo, su estado interno, su estado con respecto a otros elementos de transporte de producto de laboratorio, etc.).
La figura 15 muestra un diagrama de bloques que ilustra algunos componentes de un sistema de control principal segun un ejemplo. Muchos de los componentes en la figura 15 ya se describieron en detalle anteriormente, y las descripciones anteriores se incorporan al presente documento como referencia. Puede incluir un procesador 3100 central, que puede alimentarse mediante una fuente 3138 de energia. Una unidad 3152 de visualizacion y una interfaz 3150 de usuario pueden acoplarse al procesador 3100 de control para proporcionar informacion y control a un usuario del sistema de control principal. Una unidad 3158 de memoria puede acoplarse al procesador 3100 central y puede almacenar codigo para hacer que el procesador 3100 central realice cualquiera de las funciones descritas anteriormente para controlar o gestionar el movimiento de los diversos elementos de transporte de producto de laboratorio descritos anteriormente incluyendo evitar colisiones, control de trafico, estado, etc.
Para comunicarse con los elementos de transporte de producto de laboratorio, un transmisor 3140 de senales para transmitir senales de control a los elementos de transporte de producto de laboratorio, un receptor 3142 de senales para recibir senales procedentes de los elementos de transporte de producto de laboratorio, y dispositivos 3048 de comunicacion de campo cercano pueden controlarse mediante y en comunicacion operativa con el procesador 3100 central.
Se facilitan detalles especificos en la descripcion previa para proporcionar un entendimiento exhaustivo de las realizaciones. Sin embargo, un experto habitual en la tecnica entendera que las realizaciones pueden ponerse en practica sin estos detalles especificos. Por ejemplo, circuitos, sistemas, redes, procedimientos y otros elementos en la invencion pueden mostrarse como componentes en forma de diagrama de bloques para no complicar las realizaciones con detalles innecesarios. En otros casos, pueden mostrarse circuitos, procedimientos, algoritmos, estructuras y tecnicas que se conocen bien sin detalles innecesarios para evitar complicar las realizaciones.
Ademas, se indica que pueden describirse realizaciones individuales como un procedimiento que se representa como un flujograma, un diagrama de flujo, un diagrama de flujo de datos, un diagrama estructural o un diagrama de bloques. Aunque un flujograma puede describir las operaciones como un procedimiento secuencial, pueden realizarse muchas de las operaciones en paralelo o de manera concurrente. Ademas, puede reorganizarse el orden de las operaciones. Puede terminarse un procedimiento cuando se completan sus operaciones, pero tambien podrian tener incluidas etapas u operaciones adicionales no comentadas o incluidas en una figura. Ademas, no todas las operaciones en cualquier procedimiento descrito particularmente pueden aparecer en todas las realizaciones. Un procedimiento puede corresponder a un metodo, una funcion, un proceso, una subrutina, un subprograma, etc. Cuando un procedimiento corresponde a una funcion, su terminacion corresponde a un retorno de la funcion a la funcion de llamada o la funcion principal.
Ademas, pueden implementarse realizaciones, al menos en parte, o bien manualmente o bien automaticamente. Pueden ejecutarse implementaciones manuales o automaticas, o al menos asistirse, a traves del uso de maquinas, hardware, software, firmware, software intermedio, microcodigo, lenguajes de descripcion de hardware, o cualquier combinacion de los mismos. Cuando se implementa en software, firmware, software intermedio o microcodigo, el codigo de programa o segmentos de codigo para realizar las tareas necesarias pueden almacenarse en un medio legible por maquina. Un(os) procesador(es) puede(n) realizar las tareas necesarias.

Claims (13)

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REIVINDICACIONES
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio, que comprende:
una fuente (3040) de energfa para proporcionar potencia de impulso; al menos un receptor (3016) de senales para recibir senales de control;
una unidad (3010) de control para generar senales de impulso en funcion de al menos una senal de control obtenida del al menos un receptor (3016);
al menos un dispositivo (3038) de movimiento, con el que el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio puede moverse independientemente por una trayectoria (10) de traslado; al menos un dispositivo (3036) de impulso para impulsar el al menos un dispositivo (3038) de movimiento en funcion de las senales de impulso de la unidad (3010) de control, impulsandose el al menos un dispositivo (3036) de impulso mediante la potencia de impulso; y al menos un soporte para soportar un producto (50) de laboratorio que va a transportarse; comprendiendo ademas el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio una interfaz de comunicacion externa, un dispositivo de salida y una unidad (3158) de memoria acoplada a la unidad (3010) de control,
caracterizado porque la unidad (3158) de memoria comprende codigo ejecutable por la unidad (3010) de control para implementar un metodo que comprende:
controlar de manera constante la presencia del producto (50) de laboratorio en el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio; y
generar una senal de error si el producto (50) de laboratorio se retira de manera inapropiada del al menos un soporte; y
porque el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio comprende una unidad (3052) de visualizacion para visualizar informacion y una unidad (3062) de registro para registrar informacion que permita que el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio se comunique directamente con otro elemento de transporte de producto de laboratorio.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun la reivindicacion 1, en el que el metodo comprende ademas:
detectar la retirada inapropiada del producto (50) de laboratorio con un sensor optico o un sensor mecanico.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun la reivindicacion 1, en el que el metodo comprende ademas:
detectar la retirada inapropiada del producto (50) de laboratorio con una etiqueta de identificacion por radiofrecuencia (RFID) acoplada con el producto (50) de laboratorio.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el metodo comprende ademas:
controlar de manera constante la presencia del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio por una disposicion de trayectoria de traslado; y
generar una senal de error cuando el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio se retira de manera inapropiada de la trayectoria predefinida que se pretende que siga el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun la reivindicacion 4, en el que el metodo comprende ademas:
detectar la retirada inapropiada del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio con un sensor de seguimiento de lfnea acoplado con el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun la reivindicacion 4, en el que el metodo comprende ademas:
detectar la retirada inapropiada del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio con una senal de impulso.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio segun la reivindicacion 4, en el que el metodo comprende ademas:
detectar la retirada inapropiada del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio usando un control central.
8. Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en
5 el que el metodo comprende ademas:
enviar una senal que notifica las una o mas senales de error.
9. Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en
10 el que el metodo comprende ademas:
generar una o mas senales de verificacion, en el que la senal de verificacion refleja una carga satisfactoria de producto de muestra, una descarga satisfactoria de producto de muestra o un desencapsulado satisfactorio de producto de muestra.
Elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que el metodo comprende ademas:
dirigir el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio hasta una ubicacion especifica 20 despues de generar la senal de error.
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Metodo de controlar un elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio, comprendiendo el metodo:
proporcionar al elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio al menos un soporte para soportar un producto (50) de laboratorio que va a transportarse; caracterizado por proporcionar al elemento de transporte de producto de laboratorio una unidad (3052) de visualizacion para visualizar informacion y una unidad (3062) de registro para registrar informacion; controlar de manera constante la presencia del producto (50) de laboratorio en el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio;
generar una senal de error si el producto (50) de laboratorio se retira de manera inapropiada del al menos un soporte; e intercambiar informacion entre el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio y otro elemento de transporte de producto de laboratorio a traves de la unidad (3052) de visualizacion y la unidad (3062) de registro.
Metodo segun la reivindicacion 11, en el que se detecta la retirada inapropiada del producto (50) de laboratorio del al menos un soporte por medio de un sensor optico, un sensor mecanico o una etiqueta de identificacion por radiofrecuencia (RFID) acoplada con el producto (50) de laboratorio.
Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 11 a 12, en el que el metodo comprende ademas:
controlar de manera constante la presencia del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio por una disposicion de trayectoria de traslado; y
generar una senal de error cuando el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio se retira de manera inapropiada de la trayectoria predefinida que se pretende que siga el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio.
Metodo segun la reivindicacion 13, en el que se detecta la retirada inapropiada del elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio de la trayectoria predefinida por medio de un sensor de seguimiento de linea acoplado con el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio, una senal de impulso o usando un control central.
15.
Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 11 - 14, en el que el metodo comprende ademas dirigir el elemento (30; 730) de transporte de producto de laboratorio hasta una ubicacion especifica despues de generar la senal de error.
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