JPS60204250A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS60204250A JPS60204250A JP59058854A JP5885484A JPS60204250A JP S60204250 A JPS60204250 A JP S60204250A JP 59058854 A JP59058854 A JP 59058854A JP 5885484 A JP5885484 A JP 5885484A JP S60204250 A JPS60204250 A JP S60204250A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyed object
- conveyance
- conveyed
- conveyance path
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/08—Sliding or levitation systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C11/00—Locomotives or motor railcars characterised by the type of means applying the tractive effort; Arrangement or disposition of running gear other than normal driving wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
本発明は、リニアモータ等によって推進力を与えられる
被搬送体をガイドレールに沿って慣性により走行させる
搬送装置に関する。
被搬送体をガイドレールに沿って慣性により走行させる
搬送装置に関する。
[発明の技術的青票とその問題点]
従来より物品の搬送システムにおいては、搬送媒体自体
に動力源を具備して所定の搬送路を走行させるものが一
般的である。しかし、この搬送システムによれば、動力
源の設置のために搬送媒体が大型化し、かつ、重」も重
くなってしまう。
に動力源を具備して所定の搬送路を走行させるものが一
般的である。しかし、この搬送システムによれば、動力
源の設置のために搬送媒体が大型化し、かつ、重」も重
くなってしまう。
この搬送システムに対して、搬送媒体自体は駆動源を有
さず、外部より推進力が与えられることにより慣性によ
って走行させる搬送システムがある。例えば、リニア誘
導モータを用いた搬送システムでは、被搬送体にリアク
ションプレートを設け、このリアクションプレートに時
間によって変化する磁束を加え、この変化によりリアク
ションプレートに一定の推進力又は逆推進力を発生させ
て被搬送体の走行、停止を行うことができる。このシス
テムによれば、被搬送体の小型化、軽温化が達成でき、
しかも高速搬送が可能である等の利点がある。
さず、外部より推進力が与えられることにより慣性によ
って走行させる搬送システムがある。例えば、リニア誘
導モータを用いた搬送システムでは、被搬送体にリアク
ションプレートを設け、このリアクションプレートに時
間によって変化する磁束を加え、この変化によりリアク
ションプレートに一定の推進力又は逆推進力を発生させ
て被搬送体の走行、停止を行うことができる。このシス
テムによれば、被搬送体の小型化、軽温化が達成でき、
しかも高速搬送が可能である等の利点がある。
ところで、このリニアモータによる搬送システムを用い
て物品等の搬送を行うに際し、一平面上だけの搬送に限
らず鉛直方向土手にも搬送できる立体的な搬送が可能と
なれば、空間を利用した立体的な搬送路のレイアウトが
可能となり、かつ、鉛直方向上下の物品搬送が高速化さ
れる。
て物品等の搬送を行うに際し、一平面上だけの搬送に限
らず鉛直方向土手にも搬送できる立体的な搬送が可能と
なれば、空間を利用した立体的な搬送路のレイアウトが
可能となり、かつ、鉛直方向上下の物品搬送が高速化さ
れる。
しかしながら、従来よりリニアモータ等を用いて立体的
な搬送が可能な搬送装置が提供されていなかった。
な搬送が可能な搬送装置が提供されていなかった。
[発明の目的]
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、立体的
な搬送路に沿った高速搬送ができる搬送装置を提供する
ことを目的とするものである。
な搬送路に沿った高速搬送ができる搬送装置を提供する
ことを目的とするものである。
[発明の概要]
上記目的を達成するための本発明の概要は、被搬送体の
搬送方向に対して被搬送体の巾方向と上下方向との移動
を規制するガイド面をガイドレールに設け、被搬送体は
前記巾方向と上下方°向とに前記ガイド面と当接する被
ガイド部材を設けたことを特徴とするものである。
搬送方向に対して被搬送体の巾方向と上下方向との移動
を規制するガイド面をガイドレールに設け、被搬送体は
前記巾方向と上下方°向とに前記ガイド面と当接する被
ガイド部材を設けたことを特徴とするものである。
[発明の実施例]
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。本
実施例はリニア誘導モータを用いた搬送装置に関する。
実施例はリニア誘導モータを用いた搬送装置に関する。
第1図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第2
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第3図は第2図図示
B−B1giiIIlを示す横断面図、第4図はリニア
誘導モータの動作原理説明図、第5図は搬送路の概略説
明図である。
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第3図は第2図図示
B−B1giiIIlを示す横断面図、第4図はリニア
誘導モータの動作原理説明図、第5図は搬送路の概略説
明図である。
第1図、第2図において、被搬送体1は物品を積載可能
な筺体2の下端にリアクションプレート3を立設してい
る。このリアクションプレート3は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ9から発生する
磁束に基づいて推進力または逆推進力が付与されるよう
になっている。
な筺体2の下端にリアクションプレート3を立設してい
る。このリアクションプレート3は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ9から発生する
磁束に基づいて推進力または逆推進力が付与されるよう
になっている。
また、被搬送体1の搬送方向Aに対して搬送先端側と搬
送後端側とには、前記筐体2の巾よりも突出した周面を
有する被ガイド部材たる車輪4が各2個ずつ計4個配置
されている。さらに、被搬送体1の搬送方向Aに対する
筐体2の両側面には、被ガイド部材たる車輪5が片面に
上下台2個ずつ両面で副8個配置されている。被搬送体
1の搬送路6は、断面口字状のガイドレール7.7を]
字状の間口端を内向させて対向配置することにより形成
されている。ガイドレール7.7の内側面7a、7c間
の離間距@aは、前記車輪4.4が形成する被搬送体1
の巾方向の長さbよりもわずかに長くなっている。また
、ガイドレール7の口字状の対向面7b、7cが形成す
る離間距離Cは、上下に対向配置した車輪5,5の上端
から)端までの距離dよりもわずかに長くなっている。
送後端側とには、前記筐体2の巾よりも突出した周面を
有する被ガイド部材たる車輪4が各2個ずつ計4個配置
されている。さらに、被搬送体1の搬送方向Aに対する
筐体2の両側面には、被ガイド部材たる車輪5が片面に
上下台2個ずつ両面で副8個配置されている。被搬送体
1の搬送路6は、断面口字状のガイドレール7.7を]
字状の間口端を内向させて対向配置することにより形成
されている。ガイドレール7.7の内側面7a、7c間
の離間距@aは、前記車輪4.4が形成する被搬送体1
の巾方向の長さbよりもわずかに長くなっている。また
、ガイドレール7の口字状の対向面7b、7cが形成す
る離間距離Cは、上下に対向配置した車輪5,5の上端
から)端までの距離dよりもわずかに長くなっている。
尚、前記内側面7a、対向面7b、7cは前記被ガイド
部材たる車輪4,5のガイド面である。前記搬送路6の
下方には、リニア誘導モータ8が設けられている。この
リニア誘導モータ8は、前記筺体1に取着された可動子
としてのリアクションプレート3と、このリアクション
プレート3の搬送経路を挾んで対向配置された固定子た
る−・対のステータ9,9とから成っている。ステータ
9,9は第3図及び第4図(a)にも示すように電気鉄
板に歯−と溝とを打ち抜いて積層したものであり、各溝
にはコイルが巻き込んである。尚、リアクションプレー
ト3とステータ9との間には一定の距離0のギャップが
設けられている。
部材たる車輪4,5のガイド面である。前記搬送路6の
下方には、リニア誘導モータ8が設けられている。この
リニア誘導モータ8は、前記筺体1に取着された可動子
としてのリアクションプレート3と、このリアクション
プレート3の搬送経路を挾んで対向配置された固定子た
る−・対のステータ9,9とから成っている。ステータ
9,9は第3図及び第4図(a)にも示すように電気鉄
板に歯−と溝とを打ち抜いて積層したものであり、各溝
にはコイルが巻き込んである。尚、リアクションプレー
ト3とステータ9との間には一定の距離0のギャップが
設けられている。
ここで、第4図(a)、(b)を参照してリニア誘導モ
ータによる推進力または逆推進力の発生原理を簡単に説
明する。第4図(a)は−例として平板状片側式のリニ
ア誘導モータの概略斜視図であり、第4図(b)は磁束
bgとうず電流jrの関係を示す特性図である。ステー
タ9の]イルに2相または3相の交流電流を流すと、ギ
ャップでの磁束密度の瞬時値bg(T)は、その波高値
をJlとして bo= B(l cos (ωt −2Cχ/τ)ここ
で、ω−2πf:電源の角周波数(rad/S)f:周
波数(Hz) t:時間(S> χ:ニスチー表向上の距11(m> τ:ボールピッチ(W) である。ボールピップτは磁束密度bgの半周期の長さ
のことである。また、ステータ9から発生する磁束は交
流であるから、レンツの法則に従って可動子であるリア
クションプレート3にうず電流を発生させる。第4図(
a)図丞のリアクション。
ータによる推進力または逆推進力の発生原理を簡単に説
明する。第4図(a)は−例として平板状片側式のリニ
ア誘導モータの概略斜視図であり、第4図(b)は磁束
bgとうず電流jrの関係を示す特性図である。ステー
タ9の]イルに2相または3相の交流電流を流すと、ギ
ャップでの磁束密度の瞬時値bg(T)は、その波高値
をJlとして bo= B(l cos (ωt −2Cχ/τ)ここ
で、ω−2πf:電源の角周波数(rad/S)f:周
波数(Hz) t:時間(S> χ:ニスチー表向上の距11(m> τ:ボールピッチ(W) である。ボールピップτは磁束密度bgの半周期の長さ
のことである。また、ステータ9から発生する磁束は交
流であるから、レンツの法則に従って可動子であるリア
クションプレート3にうず電流を発生させる。第4図(
a)図丞のリアクション。
プレート3の断面に示したe印とX印とはうず電流の流
れる方向とその大ぎさを表わしたものである。このうず
電流の瞬時値jrはその波高値をJl’とすると jr= Jr sin (ω[−πχ/τ−ψ)ここで
、ψはリアクションプレート3のインピーダンスに基づ
く位相差である。前記ギャップの磁束密度bgは移動磁
界を形成しているから、この磁束密度bgとうず電流j
rとの積はフレミングの左手則に従って連続的な推力F
を発生することになる。
れる方向とその大ぎさを表わしたものである。このうず
電流の瞬時値jrはその波高値をJl’とすると jr= Jr sin (ω[−πχ/τ−ψ)ここで
、ψはリアクションプレート3のインピーダンスに基づ
く位相差である。前記ギャップの磁束密度bgは移動磁
界を形成しているから、この磁束密度bgとうず電流j
rとの積はフレミングの左手則に従って連続的な推力F
を発生することになる。
尚、この推力は第4図(a)の左右いずれの方向にも生
ずるが第4図(b)における左領域の方のbgxjrが
右領域よりも大ぎいからリアクションプレート3は左手
方向に移動することになる。また、このリアクションプ
レート3に逆推進力を与えるためには、前記ステータ9
のコイルに逆相の交流を流すようにすればよい。そして
、この推進力Fの大ぎさを可変する方法としては交流周
波数fを可変するか、あるいは交流振幅を可変すること
箸の方法が採用されている。
ずるが第4図(b)における左領域の方のbgxjrが
右領域よりも大ぎいからリアクションプレート3は左手
方向に移動することになる。また、このリアクションプ
レート3に逆推進力を与えるためには、前記ステータ9
のコイルに逆相の交流を流すようにすればよい。そして
、この推進力Fの大ぎさを可変する方法としては交流周
波数fを可変するか、あるいは交流振幅を可変すること
箸の方法が採用されている。
次に、上記のようにして推進力が付与される被搬送体1
の搬送路6について第5図を参照して説明する。搬送路
6は、第5図に示ずように例えば分岐装置10を有し、
この分岐装置1oの動作に基づいて図示へ方向に沿って
走行する被搬送体1を鉛直上向に案内走行さぼる下搬送
路6aと鉛直下向に案内走行させる下搬送路6bとを具
備したいる。この搬送路6.下搬送路6a、下搬送路6
bの下方には前記被搬送体1のリアクションプレート3
に推進力又は逆推進力を付与するステータ9が配置され
ている。
の搬送路6について第5図を参照して説明する。搬送路
6は、第5図に示ずように例えば分岐装置10を有し、
この分岐装置1oの動作に基づいて図示へ方向に沿って
走行する被搬送体1を鉛直上向に案内走行さぼる下搬送
路6aと鉛直下向に案内走行させる下搬送路6bとを具
備したいる。この搬送路6.下搬送路6a、下搬送路6
bの下方には前記被搬送体1のリアクションプレート3
に推進力又は逆推進力を付与するステータ9が配置され
ている。
以上にように構成された装置の作用について説明−する
。被搬送体1への推進力の付与は、萌述したようにステ
ータ9の=1イルに2相または3相の交流電流を流し、
ステータ9から磁束を発生させ、この磁束に基づいてリ
アクションプレート3にうず電流を発生させ、この磁束
とうす電流の積がフレミングの左手則に従って連続的な
推進力Fを発生することにより行われる。このようにし
て被搬送体1に推進力が与えられると、被搬送体1は筐
体2に取着された車輪4,5がコ字状のガイドレール7
.7に案内されて搬送路6に沿って慣性により走行する
こととなる。ここで、前記ガイドレール7.7は、被搬
送体1の搬送方向Aに対して被搬送体1の巾方向の移動
を規制するガイド面7a、7aを有し、かつ、被搬送体
1の高さ方向の移動を規制するガイド面7b、7cをそ
れぞれ有している。また、一方被搬送体1は前記ガイド
面7a、7aに転接する車輪4と、前記ガイド面7b、
7cに転接づる車輪5とを有している。従って、被搬送
体1は搬送方向Aに沿ってのみ走行自在であって、他の
方向に対する移動が規制されることになる。このため、
被搬送体1を案内する搬送路6を左右、上下に曲げて形
3成しても、被搬送体1はこの搬送路6から離脱する−
ことなく追随して立体的な搬送が可能となる。第5図に
示す搬送路は鉛直上下方向にのみ曲接させたが、これに
限らず一平面上で曲接するようにしてもよい。尚、本実
施例では被搬送体1の被ガイド部材として車輪4,5を
配置しているため、ガイド面7a、7b、7cとの摩擦
抵抗の減少を図ることができる。
。被搬送体1への推進力の付与は、萌述したようにステ
ータ9の=1イルに2相または3相の交流電流を流し、
ステータ9から磁束を発生させ、この磁束に基づいてリ
アクションプレート3にうず電流を発生させ、この磁束
とうす電流の積がフレミングの左手則に従って連続的な
推進力Fを発生することにより行われる。このようにし
て被搬送体1に推進力が与えられると、被搬送体1は筐
体2に取着された車輪4,5がコ字状のガイドレール7
.7に案内されて搬送路6に沿って慣性により走行する
こととなる。ここで、前記ガイドレール7.7は、被搬
送体1の搬送方向Aに対して被搬送体1の巾方向の移動
を規制するガイド面7a、7aを有し、かつ、被搬送体
1の高さ方向の移動を規制するガイド面7b、7cをそ
れぞれ有している。また、一方被搬送体1は前記ガイド
面7a、7aに転接する車輪4と、前記ガイド面7b、
7cに転接づる車輪5とを有している。従って、被搬送
体1は搬送方向Aに沿ってのみ走行自在であって、他の
方向に対する移動が規制されることになる。このため、
被搬送体1を案内する搬送路6を左右、上下に曲げて形
3成しても、被搬送体1はこの搬送路6から離脱する−
ことなく追随して立体的な搬送が可能となる。第5図に
示す搬送路は鉛直上下方向にのみ曲接させたが、これに
限らず一平面上で曲接するようにしてもよい。尚、本実
施例では被搬送体1の被ガイド部材として車輪4,5を
配置しているため、ガイド面7a、7b、7cとの摩擦
抵抗の減少を図ることができる。
従って、慣性走行時も高速走行を維持づることができる
。また、被搬送体1の巾方向の移動を規制するための車
輪4は、被搬送体1の搬送先端側と搬送後端側とに取着
されているため、筐体2の物品積載客足を一定に確保し
つつ被搬送体1の11」方向の寸法を短くすることがで
き、被搬送体1の小型化に寄与することができる。
。また、被搬送体1の巾方向の移動を規制するための車
輪4は、被搬送体1の搬送先端側と搬送後端側とに取着
されているため、筐体2の物品積載客足を一定に確保し
つつ被搬送体1の11」方向の寸法を短くすることがで
き、被搬送体1の小型化に寄与することができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく本発
明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例え
ば、第6図に示すように、ガイドレール7b、7cのそ
れぞれに当接する車輪5を被搬送体1の側面に4個配置
して、部品点数の減少を図ることもできる。さらに第7
図に示すように対向するガイドレール7.7をL字状に
構成し、各レールを車輪5によって挾持する構成として
もよい。尚、本実施例において第2の実施例と共通する
要素は同−拓号を付した。また、前記実施例では推進力
を付与する手段としてリニア誘導モータを用いたが、他
のりニアモータ例えばリニアステップモータ、リニア直
流モータを用いてもよい。
明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例え
ば、第6図に示すように、ガイドレール7b、7cのそ
れぞれに当接する車輪5を被搬送体1の側面に4個配置
して、部品点数の減少を図ることもできる。さらに第7
図に示すように対向するガイドレール7.7をL字状に
構成し、各レールを車輪5によって挾持する構成として
もよい。尚、本実施例において第2の実施例と共通する
要素は同−拓号を付した。また、前記実施例では推進力
を付与する手段としてリニア誘導モータを用いたが、他
のりニアモータ例えばリニアステップモータ、リニア直
流モータを用いてもよい。
[発明の効果]
以上詳述したように、本発明によれば、リニアモータ等
によって推進力を付与される被搬送体を搬送路に沿った
搬送方向にのみ走行自在とし、他の方向の移動を規制す
ることようにしているため、搬送路を左右、上)に曲げ
て形成したも被搬送体を搬送路から11脱することなく
追随させることができる。従って、被搬送体の立体的搬
送が可能となり、空間を利用した立体的搬送路のレイア
ウトが可能となる。
によって推進力を付与される被搬送体を搬送路に沿った
搬送方向にのみ走行自在とし、他の方向の移動を規制す
ることようにしているため、搬送路を左右、上)に曲げ
て形成したも被搬送体を搬送路から11脱することなく
追随させることができる。従って、被搬送体の立体的搬
送が可能となり、空間を利用した立体的搬送路のレイア
ウトが可能となる。
第1図は本発明の一実施例に係る被搬送体及びガイドレ
ールの概略斜視図、第2図は被搬送体の搬送路の縦断面
図、第3図は第2図図示B−8断面を示す横断面図、第
4図(a)、(b)はりニア誘“−モータの動作原理説
明図、第5図は搬送路の概略説明図、第6図は被搬送体
の変形例を示す概略斜視図、第7図は本発明の他の実施
例に係る被搬送体の搬送路の縦断面図である。 1・・・被搬送体、 4,5・・・被ガイド部材、7・
・・ガイドレール、 7a、7b、7c・・・ガイド面。 第2図 弔 3 図 第4図 r (b)
ールの概略斜視図、第2図は被搬送体の搬送路の縦断面
図、第3図は第2図図示B−8断面を示す横断面図、第
4図(a)、(b)はりニア誘“−モータの動作原理説
明図、第5図は搬送路の概略説明図、第6図は被搬送体
の変形例を示す概略斜視図、第7図は本発明の他の実施
例に係る被搬送体の搬送路の縦断面図である。 1・・・被搬送体、 4,5・・・被ガイド部材、7・
・・ガイドレール、 7a、7b、7c・・・ガイド面。 第2図 弔 3 図 第4図 r (b)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)被搬送体をガイドレールに沿って慣性により走行
させる搬送装置において、ガイドレールは被搬送体の搬
送方向に対して被搬送体の中方向と上下方向との移動を
規制するガイド面を有し、被搬送体は前記中方向と上下
方向とに前記ガイド面と当接する被ガイド部材を有する
ことを特徴とする搬送装置。 (2被ガイド部材は前記ガイド面と転接する車輪である
特許請求の範囲第1項に記載の搬送装置。 (3)被搬送体の巾方向の移動を規制するガイド面と転
接する車輪は、被搬送体の搬送先端部と搬送後端部とに
取着されたものである特許請求の範囲第2項に記載の搬
送装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59058854A JPS60204250A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 搬送装置 |
DE19853510797 DE3510797A1 (de) | 1984-03-26 | 1985-03-25 | Transportsystem |
GB08507776A GB2157636B (en) | 1984-03-26 | 1985-03-26 | Conveying apparatus |
US07/250,986 US4919054A (en) | 1984-03-26 | 1988-09-28 | Conveying apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59058854A JPS60204250A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60204250A true JPS60204250A (ja) | 1985-10-15 |
Family
ID=13096269
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59058854A Pending JPS60204250A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | 搬送装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4919054A (ja) |
JP (1) | JPS60204250A (ja) |
DE (1) | DE3510797A1 (ja) |
GB (1) | GB2157636B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0544655U (ja) * | 1991-11-18 | 1993-06-15 | 小松フオークリフト株式会社 | 吸・遮音装置 |
JP2005139002A (ja) * | 2003-11-05 | 2005-06-02 | Heidelberger Druckmas Ag | 被印刷物を処理する機械における搬送系 |
CN111884476A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-11-03 | 华中科技大学 | 一种直线同极电机及控制方法 |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2636457B2 (ja) * | 1989-05-08 | 1997-07-30 | 富士電機株式会社 | 垂直搬送装置 |
US5277125A (en) * | 1992-10-28 | 1994-01-11 | Bae Automated Systems, Inc. | Material handling car and track assembly having opposed magnet linear motor drive and opposed permanent magnet brake assembly |
US5267514A (en) * | 1992-10-28 | 1993-12-07 | Bae Automated Systems, Inc. | Track for material handling car and car wheel assembly for cooperation therewith |
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