TW202036193A - 行走車及行走車系統 - Google Patents

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Abstract

行走車(6)是沿著預定的行走路線行走之行走車，其係具備：本體部(7)、讓本體部(7)沿著行走路線行走之行走部(18)、設置於本體部(7)且按照自己的狀態來切換顯示態樣之LED陣列(55)、拍攝位於自己的前方之行走車(6)上所設置的LED陣列(55)之攝像部(8)、以及根據藉由攝像部(8)所拍攝的顯示態樣來取得前方的行走車(6)的狀態並根據所取得的狀態來控制自己的行走部(18)之控制部(50)。

Description

行走車及行走車系統
本發明的一觀點是關於行走車及行走車系統。
具備前方監視用的感測器之複數台搬運台車(行走車)在預定的路線上行走之搬運台車系統(行走車系統)是已知的。例如在專利文獻1揭示一種搬運台車系統，各搬運台車是測定其與前方的搬運台車之車間距離，根據所測定之車間距離的單位時間的變化求出其與前方的搬運台車之相對速度，根據所測定的車間距離來控制自己的速度。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2007-25745號公報
[發明所欲解決之問題]
在上述先前的行走車系統，要求將行走車間的距離儘量縮小(縮短車間距離)地行走而將搬運能力提高。然而，在上述先前的行走車系統，縱使前方的行走車已經停止，後方的行走車在車間距離成為既定值以下的時點才會開始停止動作，因此後方的行走車無法以馬上追隨前方的行走車之停止的方式停止。因此，在上述先前的行走車系統，必須讓車間距離保有餘裕(將車間距離拉長)，為了將搬運能力提高尚有改良的餘地。亦即，要求後方的行走車迅速地實行因應前方的行走車的狀態之動作。
於是，本發明的一觀點之目的，是為了提供能迅速地實行因應前方的行走車的狀態之動作的行走車及行走車系統。 [解決問題之技術手段]
本發明的一觀點之行走車，是沿著預定的行走路線行走的行走車，其係具備：本體部、行走部、顯示部、攝像部及控制部，行走部是讓本體部沿著行走路線行走；顯示部，是設置於本體部，用於按照自己的狀態來切換顯示態樣；攝像部，是拍攝位於自己的前方之前方行走車上所設置的顯示部；控制部，是根據藉由攝像部所拍攝的顯示態樣來取得前方行走車的狀態，並根據所取得的狀態來控制自己的行走部。
依據此結構的行走車，是將按照行走車的不同狀態而不同的顯示態樣在顯示部顯示，因此藉由攝像部取得了顯示部的顯示態樣之後方的行走車，能夠馬上判斷前方的行走車的狀態。如此，後方的行走車可迅速地實行因應前方的行走車的狀態之動作。
本發明的一觀點之行走車可為，顯示部是按照自己的行走狀態來切換顯示態樣，行走狀態包含加速狀態及減速狀態。依據此結構，至少自己是處於加速狀態或減速狀態能讓後方的行走車掌握。如此，後方的行走車，當前方的行走車加速的情況可迅速地追隨前方的行走車之加速，當前方的行走車減速的情況可迅速地追隨前方的行走車之減速。
本發明的一觀點之行走車可為，顯示部是按照自己的現在位置來切換顯示態樣。依據此結構，至少自己的現在位置能讓後方的行走車掌握。如此，後方的行走車能正確地掌握其與前方的行走車之位置關係。
本發明的一觀點之行走車可為，行走車進一步具備：配置於顯示部的附近之識別部，控制部，是根據藉由攝像部所拍攝的顯示態樣、及顯示部與識別部的位置關係來取得前方行走車的狀態，並根據所取得的狀態來控制自己的行走部。依據此結構，例如可降低錯誤辨識非意圖的顯示部(例如未設置於行走車的顯示部)的可能性，例如可根據透過鏡子而拍攝的顯示部之顯示態樣來正確地取得前方的行走車的狀態。
本發明的一觀點之行走車系統可具備複數台上述的行走車。依據此結構的行走車系統，各個行走車可迅速地實行因應前方的行走車的狀態之動作，因此能將行走車系統整體的搬運性能提高。
本發明的一觀點之行走車系統可為，行走車系統進一步具備鏡子，鏡子是沿著行走路線設置，用於映出設置於前方行走車的顯示部，控制部，是根據藉由攝像部所拍攝的顯示態樣來取得前方行走車的狀態，攝像部是透過鏡子來拍攝顯示態樣。依據此結構，例如縱使前方的行走車位於從後方的行走車觀察之彎道路段的前方等而使可視認前方的行走車的範圍變窄的狀態，藉由透過鏡子能將可視認的範圍擴大。 [發明之效果]
依據本發明的一觀點，可迅速地實行因應前方的行走車的狀態之動作。
以下，參照圖式，針對本發明的一觀點之一較佳實施形態詳細地說明。又在圖式的說明中，是對同一要素賦予同一符號而將重複的說明省略。
行走車系統1，例如是使用可沿著軌道(預定的行走路線)4移動的高架行走車6來在載置部9,9間搬運物品10(參照圖2)的系統。物品10例如是包含：收納複數片半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)及收納玻璃基板之光柵收納盒等的容器，以及一般零件等。在此所舉的例子，例如是在工廠等，讓高架行走車6(以下簡稱為「行走車6」)沿著鋪設於工廠的頂棚等之單向通行的軌道4行走之行走車系統1。如圖1所示般，行走車系統1係具備：軌道4、鏡子45A,45B、複數台行走車6、及複數個載置部9。
如圖2所示般，軌道4例如是鋪設於作業者之頭頂上空間、即頂棚附近。軌道4例如是從頂棚懸吊。軌道4是用於讓行走車6行走之預定的行走路。軌道4是藉由支柱40,40支承。
如圖1所示般，鏡子45A,45B(例如廣角鏡)是沿著軌道4設置，且用於映出設置於行走車6之LED(發光二極體，Light Emitting Diode)陣列(顯示部)55(參照圖3)。軌道4具備有分岔部41，分岔部41係包含：沿著一方向流入既定位置之流入路41A、從既定位置沿著一方向流出之第一流出路41B、及從既定位置朝與一方向不同的方向流出之第二流出路41C。鏡子45A配置在分岔部41的附近(側方)。鏡子45A是映出：從一台行走車6觀察之前方的行走車(前方行走車)6的墜落防止蓋33a上所設置的LED陣列55。此外，軌道4具備有匯流部43，匯流部43包含：朝向既定位置沿著一方向流入之第一流入路43A、朝向既定位置從與一方向不同的方向流入之第二流入路43B、及從既定位置朝與一方向不同的方向流出之流出路43C。鏡子45B配置在匯流部43的附近。鏡子45B是映出：從一台行走車6觀察之前方的行走車(前方行走車)6之墜落防止蓋33b上所設置的LED陣列55。
行走車6是沿著軌道4行走而搬運物品10。行走車6構成為可將物品10移載。行走車6是高架行走式無人搬運車。行走車系統1所具備之行走車6的台數沒有特別的限定而是複數台。如圖2及圖3所示般，行走車6係具有：本體部7、行走部18、LED陣列55、識別部(第一識別部及第二識別部)57、攝像部8及控制部50。
本體部7係具有：本體框架22、橫向移動部24、θ驅動器26、昇降驅動部28、昇降台30、及墜落防止蓋33。行走部18是包含馬達等，用於讓行走車6沿著軌道4行走。行走部18例如具有：以非接觸供電方式從軌道4側受電之受電通訊部20。
橫向移動部24是將θ驅動器26、昇降驅動部28及昇降台30一起朝向與軌道4的行走方向垂直的方向進行橫向移動。θ驅動器26是讓昇降驅動部28及昇降台30之至少一方在水平面內以既定的角度範圍內轉動。昇降驅動部28，是藉由金屬絲(wire)、繩索及皮帶等的吊持材之捲繞或退繞來讓昇降台30昇降。在昇降台30設置夾頭，藉此可進行物品10的把持或釋放。墜落防止蓋33例如是在行走車6的行走方向之前後設置一對。墜落防止蓋33，是在要搬運的物品10之下方讓未圖示的爪等出沒，藉此在搬運中防止物品10墜落。
如圖1及圖2所示般，載置部9是沿著軌道4配置，且設置於能在其與行走車6之間進行物品10的交接之位置。載置部9包含暫存區及交接埠。暫存區是供暫時載置物品10的載置部。例如是基於在作為目的之交接埠已經載置了其他物品10等的理由，當行走車6無法將搬運中的物品10移載到該交接埠的情況，暫存區是供暫時載置物品10的載置部。交接埠，是對於例如包含洗淨裝置、成膜裝置、微影裝置、蝕刻裝置、熱處理裝置、平坦化裝置等之半導體的處理裝置(未圖示)進行物品10的交接之載置部。又處理裝置沒有特別的限定而可以是各種的裝置。
例如，載置部9配置在軌道4的側方。在此情況，行走車6是利用橫向移動部24將昇降驅動部28等進行橫向移動，並讓昇降台30稍微昇降，藉此在其和載置部9之間交接物品10。又雖未圖示，載置部9亦可配置在軌道4的正下方。在此情況，行走車6是藉由讓昇降台30昇降，而在其和載置部9之間交接物品10。
LED陣列55，如圖3所示般，是配置在設置於行走車6的後側之墜落防止蓋33a(33)。又LED陣列55亦可在設置於行走車6的前側之墜落防止蓋33b(33)上也配置。LED陣列55是由複數個(五個)LED55A,55B排列而成的LED單元。LED陣列55，是按照自己的行走車6(設有LED陣列55的行走車6)之狀態來切換顯示態樣。
具體而言，LED陣列55是藉由四個LED55A中之點亮的LED55A和未點亮的LED55A之組合(以下簡稱為「點亮的組合」)來使顯示態樣變化。剩下的一個LED55B是作為校驗(parity)用。亦即，用於判定四個LED55A之點亮的組合是否為控制部50所意圖的顯示態樣。LED陣列55之顯示態樣的切換是藉由控制部50進行。
識別部57配置在LED陣列55的附近(鄰接)。識別部57是預定的記號(標記)。識別部57例如可以是二維條碼等，也可以包含用於區別複數台行走車6之識別編號等的資訊。
攝像部8拍攝位於自己的行走車6的前方之行走車6上所設置的LED陣列55。攝像部8配置在設置於行走車6的前側之墜落防止蓋33b(33)。攝像部8是將拍攝了LED陣列55的顯示態樣之攝像圖像往控制部50發送。又像之後也會說明的那樣，攝像部8不僅拍攝位於自己的行走車6的前方之行走車6上所設置的LED陣列55，還拍攝透過沿著軌道4配置的鏡子45A,45B所映出之LED陣列55。
控制部50是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。控制部50是控制行走車6的各種動作。具體而言，如圖4所示般，控制部50是控制行走部18、橫向移動部24、θ驅動器26、昇降驅動部28、昇降台30、及LED陣列55。控制部50能以軟體的形式構成，該軟體是將例如儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU實行。控制部50也能以使用電子電路等之硬體的形式構成。控制部50是利用軌道4之通訊線(饋線)等來與控制器60進行通訊。
控制部50是按照自己的行走狀態來切換LED陣列55的顯示態樣。具體而言，控制部50，例如接收來自控制器60的指令而取得自己的行走狀態要成為加速狀態或減速狀態時，以成為與所取得的行走狀態對應的顯示態樣的方式控制LED陣列55之LED55A的點亮。亦即，控制部50，是藉由切換設置於行走車6之LED陣列55的顯示態樣，來將自己的行走狀態傳達給後方的行走車6。此外，控制部50是按照自己的現在位置來切換LED陣列55的顯示態樣。具體而言，控制部50，例如藉由讀取貼附於軌道4之條碼等的資訊而取得自己的行走位置時，以成為與所取得的行走位置對應的顯示態樣的方式控制LED陣列55之LED55A的點亮。亦即，控制部50，是藉由切換設置於行走車6之LED陣列55的顯示態樣，來將自己的行走位置傳達給後方的行走車6。
控制部50，是根據藉由攝像部8所拍攝的顯示態樣或透過鏡子45A,45B而藉由攝像部8所拍攝的顯示態樣來取得前方的行走車6之狀態，並根據所取得的狀態來控制自己的行走部18。具體而言，控制部50是根據藉由攝像部8所拍攝之位於前方的行走車6的LED陣列55之態樣，來取得位於前方之行走車6的狀態。控制部50，例如從所取得的攝像圖像擷取LED陣列55之點亮的組合，與讓行走車6的狀態和點亮的組合相對應地儲存的組合資訊進行對照。藉此，控制部50取得前方的行走車6的狀態。
控制部50是因應所取得之前方的行走車6的狀態來控制行走部18。具體而言，控制部50若取得前方的行走車6的行走狀態為減速狀態，則讓自己的行走部18減速。此外，控制部50若取得前方的行走車6的行走狀態為加速狀態，則讓自己的行走部18加速。
控制部50根據藉由攝像部8取得的攝像圖像之LED陣列55與識別部57的位置關係，來決定是否控制行走部18。例如控制部50，在攝像圖像中在相對於LED陣列55之既定的位置(例如LED陣列55的左下方)辨識到識別部57的情況，是從所取得的攝像圖像取得前方的行走車6之狀態，因應該狀態來控制行走部18。另一方面，控制部50在攝像圖像中在相對於LED陣列55之既定的位置沒有辨識到識別部57的情況，則不根據所取得的攝像圖像來控制行走部18。亦即，控制部50判定所取得的顯示態樣並不是從設置於前方的行走車6之LED陣列55取得的，而不控制行走部18。
此外，控制部50根據藉由攝像部8取得的攝像圖像中之LED陣列55與識別部57的位置關係，來判定顯示態樣是否為在鏡子45A,45B映出的鏡像。例如控制部50，在攝像圖像中在相對於LED陣列55之既定的位置(例如LED陣列55的右下方)辨識到識別部57的情況，是判定其為未透過鏡子45A,45B之前方的行走車6之LED陣列55被拍攝到的攝像圖像。另一方面，控制部50在攝像圖像中在相對於LED陣列55之既定的位置未辨識到識別部57的情況，則判定其為透過鏡子45A,45B所取得的攝像圖像(鏡像)。如此，控制部50可區別所取得之LED陣列55之點亮的組合是否為在鏡子45A,45B映出者。
控制器60是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等所構成的電子控制單元。控制器60能以軟體的形式構成，該軟體是將例如儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU實行。控制器60也能以使用電子電路等之硬體的形式構成。控制器60是對行走車6發送讓其搬運物品10的搬運指令。
接下來，舉以下的情況為例來說明本實施形態的行走車系統1之動作。 (1)前方的行走車6減速的情況 (2)前方的行走車6加速的情況 (3)前方的行走車6從分岔部分岔的情況 (4)前方的行走車6往匯流部匯流的情況
(1)前方的行走車6減速的情況 例如，舉前方的行走車6因某個理由而緊急停止的情況為例做說明。行走車6，是藉由監視前方之障礙物感測器等來監視離前方的障礙物(也包含行走車)的距離。在以往的行走車系統，前方的行走車，當離前方的障礙物的距離成為既定距離的情況會減速，當離前方的障礙物的距離比前述既定距離更短的第二既定距離的情況則停止。同樣的，後方的行走車，當離前方的行走車的距離成為既定距離的情況會減速，當離前方的行走車的距離成為比既定距離更短的第二既定距離的情況則停止。像這樣以往的行走車系統，例如縱使前方的行走車開始減速，因為後方的行走車直到以既定距離靠近才能減速，後方的行走車在前方的行走車開始減速的時點並無法馬上開始減速。因此，後方的行走車為了避免與前方的行走車發生碰撞，必須在確保較長車間距離的狀態下行走，進而導致搬運能力降低。
相對於像這樣以往的行走車系統，在上述行走車系統1，前方的行走車6當離其前方的行走車6的距離成為既定距離的情況會減速，同時將自己的狀態處於減速狀態用LED陣列55顯示。後方的行走車6，根據藉由攝像部8所拍攝之LED陣列55的點亮之組合來判定前方的行走車6的狀態。而且，後方的行走車6若判定前方的行走車6成為減速狀態，則馬上開始減速。亦即，後方的行走車6在前方的行走車6開始減速的時點能夠馬上開始減速。因此，後方的行走車6只要將為了避免與前方的行走車6碰撞的車間距離確保為最低限度即可，進而能使搬運能力提高。
(2)前方的行走車6加速的情況 例如，舉從控制器60同時對前方的行走車6和後方的行走車6雙方發送出發指令的情況為例做說明。行走車6是藉由監視前方之障礙物感測器等來監視離前方的障礙物的距離。在這樣的情況，在以往的行走車系統，首先，前方的行走車是在藉由障礙物感測器等確認了沒有障礙物之後才加速(出發)。後方的行走車，當離前方的行走車的距離成為既定距離以上的情況會加速。在像這樣以往的行走車系統，例如縱使前方的行走車6加速，因為會產生直到前方的行走車離後方的行走車成為既定距離的待機時間，後方的行走車在前方的行走車開始加速的時點並無法開始加速。因此，後方的行走車會因為待機時間而使利用率降低，進而導致搬運能力降低。
相對於像這樣以往的行走車系統，在上述行走車系統，前方的行走車6在開始加速的同時，將自己的狀態處於加速狀態用LED陣列55顯示。後方的行走車6根據藉由攝像部8所拍攝之LED陣列55的點亮之組合來判定前方的行走車6的狀態。而且，後方的行走車6若判定前方的行走車6成為加速狀態則馬上開始加速。亦即，後方的行走車6在前方的行走車6開始加速的時點能夠馬上開始加速。因此，後方的行走車可將利用率提高，進而能使搬運能力提高。
(3)前方的行走車6從分岔部分岔的情況 例如，舉如圖5所示般，在分岔部41中，前方的行走車6預定在第二流出路41C行進且後方的行走車6預定在第一流出路41B行進的情況為例做說明。行走車6是藉由監視前方之障礙物感測器等來監視離前方的障礙物的距離。像這樣的障礙物感測器，縱使進入第二流出路41C之行走車已經位於不致與進入第一流出路41B之後方的行走車6碰撞的位置，大多仍正在偵測前方的行走車6。像這樣根據障礙物感測器有沒有偵測來控制是否往分岔部41進入之以往的方法，結果使後方的行走車6往分岔部41的進入被制限，進而導致搬運能力降低。
相對於像這樣以往的行走車系統，在上述行走車系統1，前方的行走車6是從沿著軌道4貼附的條碼(條碼是表示位置)取得軌道4上的位置，將所取得的條碼資訊用LED陣列55顯示。後方的行走車6，是根據藉由攝像部8所拍攝之LED陣列55的點亮之組合來取得前方的行走車6之位置。然而，朝側方偏離之前方的行走車6的後側之墜落防止蓋33a上所設置的LED陣列55，要用後方的行走車6的前側之墜落防止蓋33b上所設置的攝像部8拍攝是困難的。
於是，在上述行走車系統1，後方的行走車6之攝像部8，是拍攝在設置於分岔部41的鏡子45A映出之前方的行走車6之LED陣列55。後方的行走車6，是根據藉由攝像部8所拍攝之LED陣列55的點亮之組合來取得前方的行走車6的位置。後方的行走車6，在判定前方的行走車6的位置已經移動到不致與後方的行走車6碰撞的位置之時點，可往分岔部41進入。因此，避免在分岔部41產生額外的待機時間，能將利用率提高，進而能使搬運能力提高。
(4)前方的行走車6往匯流部匯流的情況 例如，舉如圖6所示般，在匯流部43中，前方的行走車6在第一流入路43A行進且後方的行走車6在第二流入路43B行進的情況為例做說明。行走車6是藉由監視前方之障礙物感測器等來監視離前方的障礙物的距離。縱使在第一流入路43A上在不致與從第二流入路43B進入的行走車6碰撞的位置上行走車6已經停止，在從第二流入路43B進入之行走車6上所設置的障礙物感測器，大多仍將在第一流入路43A上停止中的行走車當作前方的行走車6進行偵測。像這樣根據障礙物感測器有沒有偵測來控制是否往匯流部43進入之以往的方法，結果使後方的行走車6往匯流部43的進入被制限，進而導致搬運能力降低。
相對於像這樣以往的行走車系統，在上述行走車系統1，前方的行走車6是從沿著軌道4貼附的條碼取得軌道4上的位置，將所取得的條碼資訊用LED陣列55顯示。後方的行走車6根據藉由攝像部8所拍攝的LED陣列55的點亮之組合來取得前方的行走車6的位置。然而，因為是從側方進入之後方的行走車6，要用後方的行走車6的前側之墜落防止蓋33b上所設置之攝像部8拍攝前方的行走車6的前側之墜落防止蓋33b上所設置的LED陣列55是困難的。
於是，在上述行走車系統1，後方的行走車6的攝像部8，是拍攝在設置於匯流部43的鏡子45B映出之前方的行走車6之前側的墜落防止蓋33b上所設置之LED陣列55。後方的行走車6，根據藉由攝像部8所拍攝之LED陣列55的點亮之組合來取得前方的行走車6的位置。後方的行走車6若判定前方的行走車6的位置在不致與後方的行走車6碰撞的位置上停止中，就能往匯流部43進入。因此，避免在匯流部43產生之額外的待機時間，可將利用率提高，進而使搬運能力提高。
又作為透過LED陣列55來取得前方的行走車6的狀態之方法，可考慮：使用無線電波的方法、使用紅外線通訊的方法、使用無線饋電的方法。然而，本實施形態的方法比起使用無線電波的方法，有不容易產生通訊不良，且不容易產生起因於通訊環境的歷時變化之通訊不良的好處。此外，本實施形態的方法比起使用紅外線通訊的方法，有能抑制光軸偏移的好處。此外，本實施形態的方法比起使用無線饋電的方法，有信號傳遞響應快(潛伏時間(latency)短)的好處。
此外，關於透過鏡子45A,45B而藉由攝像部8取得設置於前方的行走車6之LED陣列55的顯示態樣，藉此取得行走車6的位置之方法，也能考慮配置3D感測器來取代。然而，本實施形態的方法比起使用3D感測器的方法，可減少被構造物(載架及柱等)遮住而看不見前方的行走車6的可能性。
接下來，說明上述實施形態的行走車系統1之作用效果。在上述實施形態的行走車6及行走車系統1，是將按照行走車6的不同狀態而不同的顯示態樣(因應行走車6的狀態之顯示態樣)在LED陣列55顯示，因此藉由攝像部8取得了LED陣列55的顯示態樣之後方的行走車6，能馬上判斷前方的行走車6的狀態。如此，後方的行走車6可迅速地實行因應前方的行走車6的狀態之動作。
在上述實施形態的行走車6及行走車系統1，自己是處於加速狀態或減速狀態能讓後方的行走車6掌握。如此，後方的行走車6，當前方的行走車6加速的情況可迅速地追隨前方的行走車之加速，當前方的行走車6減速的情況可迅速地追隨前方的行走車之減速。
在上述實施形態的行走車6及行走車系統1，自己的行走位置能讓後方的行走車6掌握。如此，後方的行走車6能正確地掌握其與前方的行走車6之位置關係。結果，例如能高精度地取得其與前方的行走車6之距離，後方的行走車6行進時能高精度地判定不致與前方的行走車6發生碰撞。
在上述實施形態的行走車6及行走車系統1，控制部50是根據藉由攝像部8所拍攝的顯示態樣、及LED陣列55與識別部57的位置關係來取得前方的行走車6的狀態。依據此結構，例如可降低錯誤辨識非意圖(未設置於行走車6)的LED陣列之可能性。此外，只要在從LED陣列55之LED55A的排列方向之中心部偏移的位置配置識別部57，就能判定藉由攝像部8所拍攝的攝像圖像是否為鏡像。如此，利用簡單的結構就能增加顯示態樣。
在上述實施形態的行走車系統1，各個行走車6可迅速地實行因應前方的行走車6的狀態之動作，因此能將行走車系統1整體的搬運性能提高。
在上述實施形態的行走車系統1，因為設置了鏡子45A,45B，例如縱使前方的行走車6位於從後方的行走車6觀察之彎道路段的前方等而使可視認前方的行走車6的範圍變窄的狀態，藉由透過鏡子45A,45B能將可視認的範圍擴大。
以上是針對本發明的一觀點之一實施形態做說明，但本發明的一觀點並不限定於上述實施形態，在不脫離發明要旨的範圍內可進行各種變更。
在上述實施形態，作為按照自己的狀態來切換顯示態樣的顯示部，是舉採用LED陣列55的例子做說明，但並不限定於此。例如，也能採用液晶顯示畫面，按照自己的狀態而改變顯示內容(顏色、圖案、記號、及文字等)。此外，也可以是僅將顯示(發光)的顏色切換之照明裝置。
在上述實施形態及變形例，是舉在鏡子54A,54B映出與行走車6的位置相應之顯示態樣的例子做說明，但例如將與行走車6的行走狀態(加速狀態及減速狀態)相應的顯示態樣透過通訊手段映出亦可。此外，雖是舉將鏡子54A,54B設置於分岔部41及匯流部43的例子做說明，但也能設置於彎道路段等。此情況也是，能將可視認前方的行走車6的範圍擴大。
在上述實施形態及變形例，是舉控制行走車6的控制部50設置於各個行走車6的本體部7的例子做說明，但控制部50也能從本體部7分離而配置在可藉由有線或無線進行通訊的位置。在這樣的情況，控制部50也可以不是隨同複數的行走車6設置，而是作為將複數台行走車6一起控制的控制部。而且，控制部50亦可為，因應各個行走車6不同的狀態(例如行走狀態)，以切換隨同各個行走車6而設置之顯示部(例如LED陣列55)的顯示態樣的方式控制各自的顯示部。
在上述實施形態及變形例的行走車系統1，作為行走車的一例是舉高架行走車做說明，行走車之其他例是包含：在配置於地上或架台的軌道上行走之無人行走車及堆高式起重機等。
1:行走車系統 4:軌道 6:高架行走車(行走車) 7:本體部 8:攝像部 9:載置部 18:行走部 20:受電通訊部 22:本體框架 24:橫向移動部 26:θ驅動器 28:昇降驅動部 30:昇降台 33:墜落防止蓋 40:支柱 41:分岔部 43:匯流部 45A,45B:鏡子 50:控制部 55:LED陣列 57:識別部 60:控制器
[圖1]係顯示一實施形態的行走車系統之概略俯視圖。 [圖2]係圖1的高架行走車之前視概略圖。 [圖3]係圖1的高架行走車之本體部的後視圖。 [圖4]係顯示圖1的行走車系統的功能結構之方塊圖。 [圖5]係說明在分岔部之行走車系統的動作之說明圖。 [圖6]係說明在匯流部之行走車系統的動作之說明圖。
1:行走車系統
4:軌道
6:高架行走車(行走車)
7:本體部
8:攝像部
10:物品
18:行走部
20:受電通訊部
22:本體框架
24:橫向移動部
26:θ驅動器
28:昇降驅動部
30:昇降台
33:墜落防止蓋
40:支柱

Claims (6)

  1. 一種行走車，是沿著預定的行走路線行走的行走車，其係具備：本體部、行走部、顯示部、攝像部及控制部， 前述行走部，是讓前述本體部沿著前述行走路線行走； 前述顯示部，是設置於前述本體部，用於按照自己的狀態來切換顯示態樣； 前述攝像部，是拍攝位於前述自己的前方之前方行走車上所設置的前述顯示部； 前述控制部，是根據藉由前述攝像部所拍攝的前述顯示態樣來取得前述前方行走車的狀態，並根據所取得的前述狀態來控制自己的前述行走部。
  2. 如請求項1所述之行走車，其中， 前述顯示部是按照自己的行走狀態來切換前述顯示態樣， 前述行走狀態包含加速狀態及減速狀態。
  3. 如請求項1或2所述之行走車，其中， 前述顯示部是按照自己的現在位置來切換前述顯示態樣。
  4. 如請求項1至3中任一項所述之行走車， 前述行走車進一步具備：配置於前述顯示部的附近之識別部， 前述控制部，是根據藉由前述攝像部所拍攝的前述顯示態樣、及前述顯示部與前述識別部的位置關係來取得前述前方行走車的狀態，並根據所取得的前述狀態來控制自己的前述行走部。
  5. 一種行走車系統，其特徵在於，係具備複數台如請求項1至4中任一項所述之行走車。
  6. 如請求項5所述之行走車系統， 前述行走車系統進一步具備鏡子，前述鏡子是沿著前述行走路線設置，用於映出設置於前述前方行走車的前述顯示部， 前述控制部，是根據藉由前述攝像部所拍攝的前述顯示態樣來取得前述前方行走車的狀態，前述攝像部是透過前述鏡子來拍攝前述顯示態樣。
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