JPH0685135B2 - 自走車の追突防止のための走行制御方式 - Google Patents
自走車の追突防止のための走行制御方式Info
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- JPH0685135B2 JPH0685135B2 JP62094617A JP9461787A JPH0685135B2 JP H0685135 B2 JPH0685135 B2 JP H0685135B2 JP 62094617 A JP62094617 A JP 62094617A JP 9461787 A JP9461787 A JP 9461787A JP H0685135 B2 JPH0685135 B2 JP H0685135B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内等に於ける台車式搬送手段として利用
される各種の自走車、特に一定走行経路上を自走する自
走車の追突防止のための走行制御方式に関するものであ
る。
される各種の自走車、特に一定走行経路上を自走する自
走車の追突防止のための走行制御方式に関するものであ
る。
（従来の技術及びその問題点） この種の自走車の追突防止装置としては、一定走行経路
上を自走する自走車の後端部に投光手段を、前端部に受
光手段を夫々設け、先行自走車の後端投光手段からの光
線を前端受光手段で受光したとき、停止又は減速（この
場合は自走車どうしが一定距離以内に接近したこと又は
バンパーどうしが接触したことを検出して停止制御を行
う別の検出手段が併用される）させるように走行用コン
トローラーを自動制御するようにした装置が知られてい
る。
上を自走する自走車の後端部に投光手段を、前端部に受
光手段を夫々設け、先行自走車の後端投光手段からの光
線を前端受光手段で受光したとき、停止又は減速（この
場合は自走車どうしが一定距離以内に接近したこと又は
バンパーどうしが接触したことを検出して停止制御を行
う別の検出手段が併用される）させるように走行用コン
トローラーを自動制御するようにした装置が知られてい
る。
このような光学式の追突防止装置に於いては、走行経路
中のカーブ経路部に於いても、走行自走車に対し一定距
離以内に後続自走車が接近したときに後続自走車に於い
て所期通りの先行自走車検出動作が行われるようにする
ためには、各自走車の投光手段の投光領域及び受光手段
の受光領域を、前記カーブ経路部の曲がり方向に拡幅し
ておく必要がある。しかしながらこのように投光手段の
投光領域及び受光手段の受光領域を、通常の直進経路部
に於ける必要最小限の幅よりも例えば左右両方向に拡幅
しておくと、受光手段が走行経路脇の種々の光源からの
光線を先行自動車からの光線と誤って受光したり、並列
する別の走行経路を走行する自走車の投光手段からの光
線を誤って受光する可能性が大きくなり、誤動作する恐
れが多分にあった。
中のカーブ経路部に於いても、走行自走車に対し一定距
離以内に後続自走車が接近したときに後続自走車に於い
て所期通りの先行自走車検出動作が行われるようにする
ためには、各自走車の投光手段の投光領域及び受光手段
の受光領域を、前記カーブ経路部の曲がり方向に拡幅し
ておく必要がある。しかしながらこのように投光手段の
投光領域及び受光手段の受光領域を、通常の直進経路部
に於ける必要最小限の幅よりも例えば左右両方向に拡幅
しておくと、受光手段が走行経路脇の種々の光源からの
光線を先行自動車からの光線と誤って受光したり、並列
する別の走行経路を走行する自走車の投光手段からの光
線を誤って受光する可能性が大きくなり、誤動作する恐
れが多分にあった。
（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る自走車
の追突防止のための走行制御方式を提案するものであっ
て、その特徴は、前記のような光学式追突防止装置に於
いて、前記投光手段及び受光手段の投光領域及び受光領
域を、直進方向に平行する狭幅状態から、前記走行経路
中に於けるカーブ経路部の曲がり方向に拡幅可能に構成
し、前記カーブ経路部の始端近傍及び終端近傍には走行
経路方向の変化情報を持った被検出体を設置すると共
に、自走車には当該被検出体から前記走行経路方向の変
化情報を読み取る検出手段を設け、この検出手段によっ
て検出された走行経路方向の変化情報に従って前記投光
手段の投光領域及び受光手段の受光領域をカーブ経路部
の曲がり方向へ拡幅又は直進方向に縮幅させる点にあ
る。
の追突防止のための走行制御方式を提案するものであっ
て、その特徴は、前記のような光学式追突防止装置に於
いて、前記投光手段及び受光手段の投光領域及び受光領
域を、直進方向に平行する狭幅状態から、前記走行経路
中に於けるカーブ経路部の曲がり方向に拡幅可能に構成
し、前記カーブ経路部の始端近傍及び終端近傍には走行
経路方向の変化情報を持った被検出体を設置すると共
に、自走車には当該被検出体から前記走行経路方向の変
化情報を読み取る検出手段を設け、この検出手段によっ
て検出された走行経路方向の変化情報に従って前記投光
手段の投光領域及び受光手段の受光領域をカーブ経路部
の曲がり方向へ拡幅又は直進方向に縮幅させる点にあ
る。
（発明の作用） 上記の本発明に於いては、自走車が走行経路の直進経路
部を走行している間は投光手段の投光領域及び受光手段
の受光領域は直進方向に平行する狭幅状態にあり、経路
脇の無関係な光源からの光線を受光手段が受光するよう
なことはなく、しかも先行自走車に対し一定距離以内に
接近したときは先行自走車の投光手段からの光線を受光
手段が検知し、追突を回避するための所期通りの停止又
は減速制御が行われる。
部を走行している間は投光手段の投光領域及び受光手段
の受光領域は直進方向に平行する狭幅状態にあり、経路
脇の無関係な光源からの光線を受光手段が受光するよう
なことはなく、しかも先行自走車に対し一定距離以内に
接近したときは先行自走車の投光手段からの光線を受光
手段が検知し、追突を回避するための所期通りの停止又
は減速制御が行われる。
そして自走車の検出手段がカーブ経路部手前の被検出体
から走行経路方向の変化情報を読み取ったならば、当該
自走車の投光手段の投光領域及び受光手段の受光領域が
前記狭幅状態から自動的にカーブ経路部の曲がり方向、
即ち内側方向に拡幅される。従って一定距離以内に接近
する先行自走車と後続自走車との内何れか一方又は両方
がカーブ経路部にある状態、即ち前後の自走車の相対位
置関係が、前記投光手段の投光領域及び受光手段の受光
領域が直進方向に平行する狭幅状態にある状況では先行
自走車の投光手段からの光線を後続自走車の受光手段が
検知出来ないような関係にあっても、後続自走車の受光
手段は先行自走車の投光手段からの光線を確実に検知す
ることが出来、この検知動作に従って後続自走車は自動
的に停止又は減速し、追突を回避することが出来る。勿
論、このカーブ経路部から自走車が直進経路部に移行す
れば、当該カーブ経路部の終端近傍に配置された被検出
体を自走車側の検出手段が検出することにより、投光手
段の投光領域や受光手段の受光領域は再び直進方向に平
行する狭幅状態に戻される。
から走行経路方向の変化情報を読み取ったならば、当該
自走車の投光手段の投光領域及び受光手段の受光領域が
前記狭幅状態から自動的にカーブ経路部の曲がり方向、
即ち内側方向に拡幅される。従って一定距離以内に接近
する先行自走車と後続自走車との内何れか一方又は両方
がカーブ経路部にある状態、即ち前後の自走車の相対位
置関係が、前記投光手段の投光領域及び受光手段の受光
領域が直進方向に平行する狭幅状態にある状況では先行
自走車の投光手段からの光線を後続自走車の受光手段が
検知出来ないような関係にあっても、後続自走車の受光
手段は先行自走車の投光手段からの光線を確実に検知す
ることが出来、この検知動作に従って後続自走車は自動
的に停止又は減速し、追突を回避することが出来る。勿
論、このカーブ経路部から自走車が直進経路部に移行す
れば、当該カーブ経路部の終端近傍に配置された被検出
体を自走車側の検出手段が検出することにより、投光手
段の投光領域や受光手段の受光領域は再び直進方向に平
行する狭幅状態に戻される。
（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１はガイドレールによって構成される
走行経路２上を自走する自走車であって、前端中央部に
は受光手段３が、後端中央部には投光手段４が夫々設け
られ、更に走行経路脇、例えばガイドレールに付設され
た被検出体５が持つ走行方向変化情報を読み取る検出手
段６が取り付けられている。前記受光手段３及び投光手
段４は、第２図〜第４図に示すように５つのフォトトラ
ンジスター3C,3L,3R,3U,3D及び５つの発光ダイオード4
C,4L,4R,4U,4Dを、夫々１個のフォトトランジスター3C
及び発光ダイオード4Cを中心にして残りの４つのフォト
トランジスター3L,3R,3U,3D及び発光ダイオード4L,4R,4
U,4Dが左右上下に位置するように配設したものであっ
て、周囲の４つのフォトトランジスター3L,3R,3U,3D及
び発光ダイオード4L,4R,4U,4Dはその軸線が放射状に若
干広がるように斜め外向きに固定されている。そしてこ
れら周囲の４つのフォトトランジスター3L,3R,3U,3Dの
受光領域3l,3r,3u,3d及び発光ダイオード4L,4R,4U,4Dの
投光領域4l,4r,4u,4dは、第３図及び第４図に示すよう
に中央のフォトトランジスター3Cの受光領域3c及び発光
ダイオード4Cの投光領域4cと若干重なるように構成され
ている。
走行経路２上を自走する自走車であって、前端中央部に
は受光手段３が、後端中央部には投光手段４が夫々設け
られ、更に走行経路脇、例えばガイドレールに付設され
た被検出体５が持つ走行方向変化情報を読み取る検出手
段６が取り付けられている。前記受光手段３及び投光手
段４は、第２図〜第４図に示すように５つのフォトトラ
ンジスター3C,3L,3R,3U,3D及び５つの発光ダイオード4
C,4L,4R,4U,4Dを、夫々１個のフォトトランジスター3C
及び発光ダイオード4Cを中心にして残りの４つのフォト
トランジスター3L,3R,3U,3D及び発光ダイオード4L,4R,4
U,4Dが左右上下に位置するように配設したものであっ
て、周囲の４つのフォトトランジスター3L,3R,3U,3D及
び発光ダイオード4L,4R,4U,4Dはその軸線が放射状に若
干広がるように斜め外向きに固定されている。そしてこ
れら周囲の４つのフォトトランジスター3L,3R,3U,3Dの
受光領域3l,3r,3u,3d及び発光ダイオード4L,4R,4U,4Dの
投光領域4l,4r,4u,4dは、第３図及び第４図に示すよう
に中央のフォトトランジスター3Cの受光領域3c及び発光
ダイオード4Cの投光領域4cと若干重なるように構成され
ている。
第５図に於いて、７は制御装置としてのマイクロコンピ
ュータであり、中央演算ユニット（以下、CPUという）
８とインターフェース回路９とを備え、フォトトランジ
スター切換回路10、発光ダイオード切換回路11、及び自
走車１の走行用コントローラー12を制御する。13は受光
手段３が検知した信号を復調する復調回路であり、14は
投光手段４の発信信号を変調する変調回路である。
ュータであり、中央演算ユニット（以下、CPUという）
８とインターフェース回路９とを備え、フォトトランジ
スター切換回路10、発光ダイオード切換回路11、及び自
走車１の走行用コントローラー12を制御する。13は受光
手段３が検知した信号を復調する復調回路であり、14は
投光手段４の発信信号を変調する変調回路である。
第６図は２系統の走行経路2A,2Bの平面上でのレイアウ
トを示し、合流部15、並列直進部16、並列右カーブ部1
7、並列左カーブ部18、及び離間部19を備えている。第
７図は１系統の走行経路２の垂直面でのレイアウトを示
し、水平−垂直上りカーブ部20、垂直−水平上りカーブ
21、水平−垂直下りカーブ部22、垂直−水平倒立下りカ
ーブ部23、水平−垂直倒立下りカーブ部24、及び垂直−
水平下りカーブ部25を備えている。即ち、このレイアウ
トを自走する自走車１は、ガイドレールの上側を正立姿
勢で走行し得ることは勿論、ガイドレールから吊り下げ
られた倒立姿勢で走行することも出来るものである。
トを示し、合流部15、並列直進部16、並列右カーブ部1
7、並列左カーブ部18、及び離間部19を備えている。第
７図は１系統の走行経路２の垂直面でのレイアウトを示
し、水平−垂直上りカーブ部20、垂直−水平上りカーブ
21、水平−垂直下りカーブ部22、垂直−水平倒立下りカ
ーブ部23、水平−垂直倒立下りカーブ部24、及び垂直−
水平下りカーブ部25を備えている。即ち、このレイアウ
トを自走する自走車１は、ガイドレールの上側を正立姿
勢で走行し得ることは勿論、ガイドレールから吊り下げ
られた倒立姿勢で走行することも出来るものである。
第８図は前記被検出体５を示し、検出手段６を構成する
横方向３個の反射回帰形光電スイッチ26a〜26cの各々に
対向するように横方向に並列する３区画を備え、各区画
を光線反射面27と非反射面28とで構成することにより、
光線反射面27の配列が夫々異なるNo.1〜No.7までの７種
類の被検出体５が構成されている。
横方向３個の反射回帰形光電スイッチ26a〜26cの各々に
対向するように横方向に並列する３区画を備え、各区画
を光線反射面27と非反射面28とで構成することにより、
光線反射面27の配列が夫々異なるNo.1〜No.7までの７種
類の被検出体５が構成されている。
第９図は、パターンNo.1〜７の各被検出体５、各種カー
ブパターン、及び受光手段３の５つのフォトトランジス
タ−3C,3L,3R,3U,3Dと投光手段４の５発光ダイオード4
C,4L,4R,4U,4Dの切換条件の関係を示している。次に具
体的な制御方法を説明する。
ブパターン、及び受光手段３の５つのフォトトランジス
タ−3C,3L,3R,3U,3Dと投光手段４の５発光ダイオード4
C,4L,4R,4U,4Dの切換条件の関係を示している。次に具
体的な制御方法を説明する。
（カーブパターンＮ） これは直進経路を意味し、第１図に示すようにその始端
近傍の走行経路脇にはパターンNo.1の被検出体５が付設
され、このパターンNo.1被検出体５を検出手段６が検出
したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回路10及
び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトトランジ
スター3C及び発光ダイオード4Cのみを作動させるように
切り換える。
近傍の走行経路脇にはパターンNo.1の被検出体５が付設
され、このパターンNo.1被検出体５を検出手段６が検出
したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回路10及
び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトトランジ
スター3C及び発光ダイオード4Cのみを作動させるように
切り換える。
（カーブパターンHL） これは左曲がりカーブを意味し、このカーブ経路部の始
端近傍の走行経路脇にはパターンNo.2の被検出体５が付
設される。このパターンNo.2被検出体５を検出手段６が
検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回路
10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトトラ
ンジスター3Cと左側フォトトランジスター3L及び中央の
発光ダイオード4Cと左側発光ダイオード4Lを作動させる
ように切り換える。従って第３図に示すように受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｌで示すよ
うに左方向に拡幅された状態となる。
端近傍の走行経路脇にはパターンNo.2の被検出体５が付
設される。このパターンNo.2被検出体５を検出手段６が
検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回路
10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトトラ
ンジスター3Cと左側フォトトランジスター3L及び中央の
発光ダイオード4Cと左側発光ダイオード4Lを作動させる
ように切り換える。従って第３図に示すように受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｌで示すよ
うに左方向に拡幅された状態となる。
（カーブパターンHR） これは右曲がりカーブを意味し、このカーブ経路部の始
端近傍の走行経路脇には第１図に示すようにパターンN
o.3の被検出体５が付設される。このパターンNo.3被検
出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8はフォトト
ランジスター切換回路10及び発光ダイオード切換回路11
を、中央のフォトトランジスター3Cと右側フォトトラン
ジスター3R及び中央の発光ダイオード4Cと右側発光ダイ
オード4Rを作動させるように切り換える。従って第３図
に示すように受光手段３の受光領域及び投光手段４の投
光領域は、Ｒで示すように右方向に拡幅された状態とな
る。
端近傍の走行経路脇には第１図に示すようにパターンN
o.3の被検出体５が付設される。このパターンNo.3被検
出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8はフォトト
ランジスター切換回路10及び発光ダイオード切換回路11
を、中央のフォトトランジスター3Cと右側フォトトラン
ジスター3R及び中央の発光ダイオード4Cと右側発光ダイ
オード4Rを作動させるように切り換える。従って第３図
に示すように受光手段３の受光領域及び投光手段４の投
光領域は、Ｒで示すように右方向に拡幅された状態とな
る。
（カーブパターンHVU,VHD,HVO） HVUは第７図の水平−垂直上りカーブ部20を示し、VHDは
同垂直−水平下りカーブ部25を示し、HVOは同水平−垂
直倒立下りカーブ部24を示す。これらカーブ経路部20,2
4,25の始端近傍経路脇にはパターンNo.4の被検出体５が
付設される。このパターンNo.4被検出体５を検出手段６
が検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回
路10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトト
ランジスター3Cと上側フォトトランジスター3U及び中央
の発光ダイオード4Cと上側発光ダイオード4Uを作動させ
るように切り換える。従って第４図に示すように受光手
段３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｕで示す
ように上方向に拡幅された状態となる。
同垂直−水平下りカーブ部25を示し、HVOは同水平−垂
直倒立下りカーブ部24を示す。これらカーブ経路部20,2
4,25の始端近傍経路脇にはパターンNo.4の被検出体５が
付設される。このパターンNo.4被検出体５を検出手段６
が検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回
路10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトト
ランジスター3Cと上側フォトトランジスター3U及び中央
の発光ダイオード4Cと上側発光ダイオード4Uを作動させ
るように切り換える。従って第４図に示すように受光手
段３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｕで示す
ように上方向に拡幅された状態となる。
（カーブパターンVHU,HVD,VHO） VHUは第７図の垂直−水平上りカーブ部21を示し、HVDは
同水平−垂直下りカーブ部22を示し、VHOは同、垂直−
水平倒立下りカーブ部23を示す。これらカーブ経路部21
〜23の始端近傍経路脇にはパターンNo.5の被検出体５が
付設される。このパターンNo.5被検出体５を検出手段６
が検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回
路10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトト
ランジスター3Cと下側フォトトランジスター3D及び中央
の発光ダイオード4Cと下側発光ダイオード4Dを作動させ
るように切換える。従って第４図に示すように受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｄで示すよ
うに下方向に拡幅された状態となる。
同水平−垂直下りカーブ部22を示し、VHOは同、垂直−
水平倒立下りカーブ部23を示す。これらカーブ経路部21
〜23の始端近傍経路脇にはパターンNo.5の被検出体５が
付設される。このパターンNo.5被検出体５を検出手段６
が検出したならば、CPU8はフォトトランジスター切換回
路10及び発光ダイオード切換回路11を、中央のフォトト
ランジスター3Cと下側フォトトランジスター3D及び中央
の発光ダイオード4Cと下側発光ダイオード4Dを作動させ
るように切換える。従って第４図に示すように受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域は、Ｄで示すよ
うに下方向に拡幅された状態となる。
（カーブパターンHL-A,HL-B） これは第６図に示す並列左カーブ部18を示し、両走行経
路2A及び2Bの前記カーブ経路部の始端近傍経路脇にはパ
ターンNo.6の被検出体５が付設される。このパターンN
o.6被検出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8は
フォトトランジスター切換回路10及び発光ダイオード切
換回路11を、中央のフォトトランジスター3Cと左側フォ
トトランジスター3L及び中央の発光ダイオード4Cと左端
発光ダイオード4Lを作動させるように切り換えると同時
に、変調回路14により、投光手段４が発信する信号のパ
ターンを第９図の表中に例示の如く走行経路2A上の自走
車１と走行経路2B上の自走車１とで異ならしめる。
路2A及び2Bの前記カーブ経路部の始端近傍経路脇にはパ
ターンNo.6の被検出体５が付設される。このパターンN
o.6被検出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8は
フォトトランジスター切換回路10及び発光ダイオード切
換回路11を、中央のフォトトランジスター3Cと左側フォ
トトランジスター3L及び中央の発光ダイオード4Cと左端
発光ダイオード4Lを作動させるように切り換えると同時
に、変調回路14により、投光手段４が発信する信号のパ
ターンを第９図の表中に例示の如く走行経路2A上の自走
車１と走行経路2B上の自走車１とで異ならしめる。
（カーブパターンHR-A,HR-B） これは第６図に示す並列右カーブ部17を示し、両走行経
路2A及び2Bの前記カーブ経路部の始端近傍経路脇にはパ
ターンNo.7の被検出体５が付設される。このパターンN
o.7被検出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8は
フォトトランジスター切換回路10及び発光ダイオード切
換回路11を、中央のフォトトランジスター3Cと右側フォ
トトランジスター3R及び中央の発光ダイオード4Cと右側
発光ダイオード4Rを作動させるように切り換えると同時
に、前記のように変調回路14により、投光手段４が発信
する信号のパターンを走行経路2A上の自走車１と走行経
路2B上の自走車１とで異ならしめる。
路2A及び2Bの前記カーブ経路部の始端近傍経路脇にはパ
ターンNo.7の被検出体５が付設される。このパターンN
o.7被検出体５を検出手段６が検出したならば、CPU8は
フォトトランジスター切換回路10及び発光ダイオード切
換回路11を、中央のフォトトランジスター3Cと右側フォ
トトランジスター3R及び中央の発光ダイオード4Cと右側
発光ダイオード4Rを作動させるように切り換えると同時
に、前記のように変調回路14により、投光手段４が発信
する信号のパターンを走行経路2A上の自走車１と走行経
路2B上の自走車１とで異ならしめる。
以上の構成によれば、自走車１が直進経路部上を走行し
ているときは第３図及び第４図に示すように受光手段３
の受光領域及び投光手段４の投光領域は、3c,4cで示す
ように直進方向に指向する狭幅状態となり、走行経路脇
の無関係な光源からの光線を受光手段３が受光したり、
第６図の並列直進部16に於いて異なる経路上の自走車に
対し投光するようなことが無くなる。そして先行自走車
１に対し後続自走車１が一定距離以内に接近すると、先
行自走車１の投光手段４（中央発光ダイオード4c）から
の光線を後続自走車１の受光手段３（中央フォトトラン
ジスター3c）が受光し、この信号に基づいてCPU8が走行
用コントローラー12に停止又は減速指令を発信し、後沿
自走車１は直ちに自動停止せしめられるか又は、安全速
度まで減速せしめられた後に接触検出手段の働きに伴っ
て自動停止せしめられる。
ているときは第３図及び第４図に示すように受光手段３
の受光領域及び投光手段４の投光領域は、3c,4cで示す
ように直進方向に指向する狭幅状態となり、走行経路脇
の無関係な光源からの光線を受光手段３が受光したり、
第６図の並列直進部16に於いて異なる経路上の自走車に
対し投光するようなことが無くなる。そして先行自走車
１に対し後続自走車１が一定距離以内に接近すると、先
行自走車１の投光手段４（中央発光ダイオード4c）から
の光線を後続自走車１の受光手段３（中央フォトトラン
ジスター3c）が受光し、この信号に基づいてCPU8が走行
用コントローラー12に停止又は減速指令を発信し、後沿
自走車１は直ちに自動停止せしめられるか又は、安全速
度まで減速せしめられた後に接触検出手段の働きに伴っ
て自動停止せしめられる。
この自走車１が直進経路部からカーブパターンHL,HRの
水平カーブ経路部に到達したとき、或いはカーブパター
ンHVU,VHD,HVO又はVHU,HVD,VHOの垂直カーブ経路部に到
達すると、受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光
領域がそのカーブ経路部の内側方向にのみ左右又は上下
に自動的に拡幅されるので、カーブ経路部上の自走車１
とこの前後につながる直進経路上の自走車１とが互いに
一定距離以内に接近したとき、又は前記カーブ経路部上
に於いて前後２台の自走車１が互いに一定距離以内に近
接したときには、前記直進経路部上での後続自走車自動
停止又は自動減速制御と同様の走行制御が行われる。即
ち、前記カーブ経路部上を走行する自走車１の受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域が前記直進経路
部上を走行するときに適合する狭幅状態（第３図及び第
４図の3c,4cの範囲）では、前後の自走車１が一定距離
以内に接近しても先行自走車１の投光手段４からの光線
を後続自走車１の受光手段３が受光することは出来ない
が、自走車１がカーブ経路部上を走行するときに上記の
ように受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光領域
をそのカーブ経路部の内側方向にのみ自動的に拡幅する
ことにより、支障なく所期通りの追突防止のための走行
制御を行わせ得る。
水平カーブ経路部に到達したとき、或いはカーブパター
ンHVU,VHD,HVO又はVHU,HVD,VHOの垂直カーブ経路部に到
達すると、受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光
領域がそのカーブ経路部の内側方向にのみ左右又は上下
に自動的に拡幅されるので、カーブ経路部上の自走車１
とこの前後につながる直進経路上の自走車１とが互いに
一定距離以内に接近したとき、又は前記カーブ経路部上
に於いて前後２台の自走車１が互いに一定距離以内に近
接したときには、前記直進経路部上での後続自走車自動
停止又は自動減速制御と同様の走行制御が行われる。即
ち、前記カーブ経路部上を走行する自走車１の受光手段
３の受光領域及び投光手段４の投光領域が前記直進経路
部上を走行するときに適合する狭幅状態（第３図及び第
４図の3c,4cの範囲）では、前後の自走車１が一定距離
以内に接近しても先行自走車１の投光手段４からの光線
を後続自走車１の受光手段３が受光することは出来ない
が、自走車１がカーブ経路部上を走行するときに上記の
ように受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光領域
をそのカーブ経路部の内側方向にのみ自動的に拡幅する
ことにより、支障なく所期通りの追突防止のための走行
制御を行わせ得る。
自走車１がカーブ経路部から直線経路部に進入すると、
当該自走車１の受光手段３の受光領域及び投光手段４の
投光領域は自動的に元の狭幅状態に戻される。
当該自走車１の受光手段３の受光領域及び投光手段４の
投光領域は自動的に元の狭幅状態に戻される。
自走車１がカーブパターンHL-A,HL-B又はHR-A,HR-Bの並
列カーブ経路部、即ち第６図に示す並列左カーブ部18又
は並列右カーブ部17を走行するときには、内外何れ側の
走行経路2A,2B上を走行する自走車１も、前記のように
受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光領域がその
カーブ経路部の内側方向にのみ自動的に拡幅されるの
で、同一走行経路上にある前後の自走車１が一定距離以
内に接近すると前記のように後続自走車１に於いて追突
防止のための走行制御が行われるが、このとき走行経路
2Aを走行する自走車１の投光手段４から投光される信号
パターンと走行経路2Bを走行する自走車１の投光手段４
から投光される信号のパターンとが異なるように制御さ
れ、拡走行経路2A,2Bを走行する自走車１は、自車の走
行経路に対応する信号パターンの光線を受光手段３が受
光したときのみ前記の追突防止のための走行制御が行わ
れるように構成してあるので、外側走行経路2Aを走行す
る自走車１の投光手段４から内側走行経路2B側に向かっ
て投光される光線を当該内側走行経路2Bを走行する自走
車１の受光手段３が受光しても走行自走車検知動作は行
われず、従って内側走行経路2B上の自走車１に於いて追
突防止のための走行制御が誤って行われる恐れはない。
勿論この逆に、内側走行経路2B上の自走車１の投光手段
４から投光される光線を外側走行経路2A上の自走車１の
受光手段３が受光しても、当該外側走行経路2A上の自走
車１に於いて追突防止のための走行制御が誤って行われ
る恐れもない。
列カーブ経路部、即ち第６図に示す並列左カーブ部18又
は並列右カーブ部17を走行するときには、内外何れ側の
走行経路2A,2B上を走行する自走車１も、前記のように
受光手段３の受光領域及び投光手段４の投光領域がその
カーブ経路部の内側方向にのみ自動的に拡幅されるの
で、同一走行経路上にある前後の自走車１が一定距離以
内に接近すると前記のように後続自走車１に於いて追突
防止のための走行制御が行われるが、このとき走行経路
2Aを走行する自走車１の投光手段４から投光される信号
パターンと走行経路2Bを走行する自走車１の投光手段４
から投光される信号のパターンとが異なるように制御さ
れ、拡走行経路2A,2Bを走行する自走車１は、自車の走
行経路に対応する信号パターンの光線を受光手段３が受
光したときのみ前記の追突防止のための走行制御が行わ
れるように構成してあるので、外側走行経路2Aを走行す
る自走車１の投光手段４から内側走行経路2B側に向かっ
て投光される光線を当該内側走行経路2Bを走行する自走
車１の受光手段３が受光しても走行自走車検知動作は行
われず、従って内側走行経路2B上の自走車１に於いて追
突防止のための走行制御が誤って行われる恐れはない。
勿論この逆に、内側走行経路2B上の自走車１の投光手段
４から投光される光線を外側走行経路2A上の自走車１の
受光手段３が受光しても、当該外側走行経路2A上の自走
車１に於いて追突防止のための走行制御が誤って行われ
る恐れもない。
尚、複数の走行経路が互いに接近並列するような場所が
あるレイアウトに於いては、最初から走行経路毎に投光
手段４から投光される信号のパターンを異ならしめると
共に、各走行経路を走行する自走車１は、自車の走行経
路に対応する信号パターンの光線を受光手段３が受光し
たときのみ追突防止のための走行制御が行われるように
構成しておくとも出来る。更に、投光手段４から複数種
類の信号を選択的に発信させ、受光手段３で受信した信
号の種別を判別し得るように構成すれば、例えば自走車
１に故障が生じた場合に故障発生信号を投光手段４から
発信させ、後続自走車に先行自走車の故障を知らせるよ
うなことが出来る。
あるレイアウトに於いては、最初から走行経路毎に投光
手段４から投光される信号のパターンを異ならしめると
共に、各走行経路を走行する自走車１は、自車の走行経
路に対応する信号パターンの光線を受光手段３が受光し
たときのみ追突防止のための走行制御が行われるように
構成しておくとも出来る。更に、投光手段４から複数種
類の信号を選択的に発信させ、受光手段３で受信した信
号の種別を判別し得るように構成すれば、例えば自走車
１に故障が生じた場合に故障発生信号を投光手段４から
発信させ、後続自走車に先行自走車の故障を知らせるよ
うなことが出来る。
又、カーブ経路部の手前で検出手段６が被検出体５を検
出したことにより自走車１の走行速度を自動的に減速さ
せ、カーブ経路部の終端近傍（即ち直進経路部の始端近
傍）に付設された被検出体５を検出手段６が検出したこ
とにより自走車１を元の走行速度まで加速制御すること
も出来る。
出したことにより自走車１の走行速度を自動的に減速さ
せ、カーブ経路部の終端近傍（即ち直進経路部の始端近
傍）に付設された被検出体５を検出手段６が検出したこ
とにより自走車１を元の走行速度まで加速制御すること
も出来る。
（発明の効果） 以上のように実施し得る本発明の自走車追突防止のため
の走行制御方式によれば、直進経路部を走行していると
きは投光手段の投光領域及び受光手段の受光領域を必要
最小限の幅として、受光手段が走行経路脇の種々の光源
からの光源を先行自走車からの光線と誤って受光した
り、並列する別の走行経路を走行する自走車の投光手段
からの光線を誤って受光することがないようにし、しか
も自走車がカーブ経路部を走行するときには、前記投光
領域及び受光領域をカーブ経路の内側方向へのみ拡幅さ
せて、このカーブ経路部に於いても所期通りの追突防止
のための自動走行制御を確実に行わせることが出来るに
至った。
の走行制御方式によれば、直進経路部を走行していると
きは投光手段の投光領域及び受光手段の受光領域を必要
最小限の幅として、受光手段が走行経路脇の種々の光源
からの光源を先行自走車からの光線と誤って受光した
り、並列する別の走行経路を走行する自走車の投光手段
からの光線を誤って受光することがないようにし、しか
も自走車がカーブ経路部を走行するときには、前記投光
領域及び受光領域をカーブ経路の内側方向へのみ拡幅さ
せて、このカーブ経路部に於いても所期通りの追突防止
のための自動走行制御を確実に行わせることが出来るに
至った。
第１図はカーブ経路部と自走車とを示す概略平面図、第
２図は受光手段又は投光手段を示す正面図、第３図は同
平面図、第４図は同側面図、第５図は制御装置の構成を
説明するブロック線図、第６図は平面上の走行経路レイ
アウトを説明する線図、第７図は垂直面上の走行経路レ
イアウトを説明する線図、第８図は被検出体のパターン
を説明する図、第９図は制御方法を説明する表である。 １……自走車、2,2A,2B……走行経路、３……受光手
段、3C,3L,3R,3U,3D……フォトトランジスター、3c,3l,
3r……受光領域、４……投光手段、4C,4L,4R,4U,4D……
発光ダイオード、4c,4l,4r……投光領域、５……被検出
体、６……検出手段、７……マイクロコンピューター。
２図は受光手段又は投光手段を示す正面図、第３図は同
平面図、第４図は同側面図、第５図は制御装置の構成を
説明するブロック線図、第６図は平面上の走行経路レイ
アウトを説明する線図、第７図は垂直面上の走行経路レ
イアウトを説明する線図、第８図は被検出体のパターン
を説明する図、第９図は制御方法を説明する表である。 １……自走車、2,2A,2B……走行経路、３……受光手
段、3C,3L,3R,3U,3D……フォトトランジスター、3c,3l,
3r……受光領域、４……投光手段、4C,4L,4R,4U,4D……
発光ダイオード、4c,4l,4r……投光領域、５……被検出
体、６……検出手段、７……マイクロコンピューター。
Claims (1)
- 【請求項１】一定走行経路上を自走する自走車の後端部
に投光手段を、前端部に受光手段を夫々設け、先行自走
車の後端投光手段からの光線を前端受光手段で受光した
とき、停止又は減速させるように走行用コントローラー
を自動制御するようにした自走車の追突防止装置に於い
て、前記投光手段及び受光手段の投光領域及び受光領域
を、直進方向に平行する狭幅状態から、前記走行経路中
に於けるカーブ経路部の曲がり方向に拡幅可能に構成
し、前記カーブ経路部の始端近傍及び終端近傍には走行
経路方向の変化情報を持った被検出体を設置すると共
に、自走車には当該被検出体から前記走行経路方向の変
化情報を読み取る検出手段を設け、この検出手段によっ
て検出された走行経路方向の変化情報に従って前記投光
手段の投光領域及び受光手段の受光領域をカーブ経路部
の曲がり方向へ拡幅又は直進方向に縮幅させることを特
徴とする自走車の追突防止のための走行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094617A JPH0685135B2 (ja) | 1987-04-16 | 1987-04-16 | 自走車の追突防止のための走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62094617A JPH0685135B2 (ja) | 1987-04-16 | 1987-04-16 | 自走車の追突防止のための走行制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63259705A JPS63259705A (ja) | 1988-10-26 |
| JPH0685135B2 true JPH0685135B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=14115213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62094617A Expired - Lifetime JPH0685135B2 (ja) | 1987-04-16 | 1987-04-16 | 自走車の追突防止のための走行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0685135B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03131911A (ja) * | 1989-10-18 | 1991-06-05 | Murata Mach Ltd | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 |
| JP2836314B2 (ja) * | 1991-08-23 | 1998-12-14 | 株式会社ダイフク | 自走台車の衝突防止制御方法 |
| EP3933536A4 (en) * | 2019-02-25 | 2022-11-02 | Murata Machinery, Ltd. | MOVING VEHICLE AND SYSTEM OF A MOVING VEHICLE |
-
1987
- 1987-04-16 JP JP62094617A patent/JPH0685135B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63259705A (ja) | 1988-10-26 |
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