JPH02176807A - 自己推進車輌の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、自己推進車輌の通過するｎ叉路交差点におけ
る該自己推進車輌同士の衝突を防止する装置に関するも
のである。

［従来の技術］ 最近、雪、水面等を含む面上を何れの方向にでも所望に
動くことのできる方向的に安定した自己推進車輌が提案
されている。この自己推進車輌については１例えば、特
公昭５５−５０８３０号の明細書及び図面に詳しく記載
されている。

この自己推進車輌は、車輌の互いに反対側の側面に対に
なって配置されている少なくとも２個の前部慄動ホイー
ルと、少なくとも２個の後部駆動ホイールとを有する自
己推進車輌であり、−個々のホイールの回転速度と回転
方向を調節することができるように構成されており、ホ
イールの外周には、一連の回転体が備えられており、こ
の回転体はホイールと独立に各回転体の軸のまわりで回
転できるように形成され、各回転体の軸はホイールの車
軸に対して斜めになっており、前部ホイールの回転体の
地面接触線は前部ホイールの車軸の後方で交わり、後部
ホイールの回転体の地面接触線は後部ホイールの車軸の
前方で交わるように構成されており、前記前部ホイール
と後部ホイールとが共通の駆動モータに連結されており
、前記の連動連結は前部及び後部ホイールの速度並びに
方向の個々の調整を可能とすべく前部及び後部ホイール
の夫々のギヤボックスによってなされるものである。

このように、この車輌は１種々の状況にある面上をどの
ような方向にでも随意に移動可能（前後進、左右横行、
スピンターン等）で、しかも面上でスリップを生じたり
、またはその面を引っかいたりすることなく全ての運動
を行なうことができる。

従って、上記自己推進車輌は、ＦＡ工場等における遠隔
操作（無人運転）可能な無人搬送車輌として利用されて
おり、特に工場のＦＭＳ化の推進を図る場合には、上記
自己推進車輌が複数台使用されている。

このＦＡ工場等における自己推進車輌の遠隔操作方法に
は、誘導無線方式と、光電スイッチ及びシーケンサ−を
組み合わせた方式との２種類が知られている。前者は走
行コースの床面に埋め込まれた誘導線に低周波電流を流
し、この電流から発生する磁界を車輌に取付けたセンサ
ーにより検出して誘導する方式であり、後者は光電器か
ら発せられる２次元的な光線を車体に取付けたセンサー
で検出して誘導する方式である。

［発明が解決しようとする課題］ ここで、上記自己推進車輌が交差点に同時、または短時
間差の違時進入してくる場合があるが。

そのような場合には、該交差点内に進入してきた車輌同
士の衝突を避けるため、何れか一つの車輌を進入させ、
他の車輌を待機させるようにしなければならない。

しかしながら、上記誘導無線方式により自己推進車輌間
の交差点における制御、すなわち何れか一つの車輌を進
入させ、他の車輌を待機させる制御を行なう場合には、
誘導線を極めて複雑に配設しなければならなず工事費が
非常に高くなってしまうという問題点があり、しかも、
床面を加工できない場所においては誘導制御が不可能で
ある。

また、上記光電スイッチ及びシーケンサ−を組み合わせ
た方式により自己推進車輌間の交差点における制御を行
なう場合には、光電器から発せられる光線が２次元的に
極めて細いために交差点内金体をカバーして制御を行な
うには該光電器を多数説けなければならず工事費がかな
りかかってしまうという問題点がある。

本発明は係る問題点に鑑みなされたものであって、自己
推進車輌の通過する交差点における該自己推進車輌同士
の衝突を低コストにて確実に防止する自己推進車輌の衝
突防止装置を提供することを目的としている。

Ｌｉ２題を解決するための手段］ 本願において開示される発明のうち代表的なものの概要
を説明すれば、下記のとおりである。

すなわち、自己推進車輌に、それぞれどの車輌であるか
を知らしめる車輌番号設定手段と、この車輌番号設定手
段からの信号に従って投光を行なう車輌側投光器と、こ
の車輌側投光器と前記車輌番号設定手段との間において
やり取りされる信号の変換を行なう車輌側第１インター
フェイスと。

前記交差点に連設する各進入路において３次元的な光通
信エリヤをそれぞれ形成する交差点側投光器からの信号
を受信する車輌側受光器と、この車輌側受光器からの信
号に従って走行または停止動作を行う走行制御ユニット
と、この走行制御ユニットと前記車輌側受光器との１７
ｊ１においてやり取りされる信号の変換を行なう車輌側
第２インターフェイスとを備える車輌側信号機を設け、
前記交差点に、前記光通信エリヤ内に進入した前記自己
推進車輌の前記車輌側投光器から送出される信号をそれ
ぞれ単独に受光する交差点側受光器と、この各交差点側
受光器からの信号に従って前記交差点にどの車輌を優先
的に進入させるかを決定する優先順位判定手段及びこの
優先順位判定手段からの信号に基づいて前記交差点側の
各投光器に車輌進入または待機指令信号の何れか一方を
それぞれ送出する進入／待機指令手段を備えるコントロ
ーラと、このコントローラと前記各交差点側投・受光器
との間においてやり取りされる信号の変換を行なう交差
点側インターフェイスとを備える交差点側信号機を設け
るようにしたものである。

［作用］ Ｌ記した手段によれば、自己推進車輌には車輌側信号機
が設けられ、この車輌側信号機の車輌番号設定手段から
どの車輌であるかを知らしめる信号が車輌側第１インタ
ーフェイス、車輌側投光器を介して発せられる。一方、
交差点には交差点側信号機が設けられ、この交差点側信
号機に設けられる交差点側投・受光器により交差点に連
設する各進入路における３次元的な光通信エリヤがそれ
ぞれ形成されている。この光通信エリヤに上記自己推進
車輌が進入すると、該自己推進車輌の車輌側投光器から
発せられる上記信号が交差点側受光器に受光され、この
受光された信号は交差点側インターフェイスを介してコ
ントローラに送られる。

この信号をコントローラ内の優先順位判定手段が受信す
ると該優先順位判定手段において、どの車輌がどの進入
路に進入したかが検知され、この信号に従って前記交差
点にどの車輌を優先的に進入させるかが決定される。こ
の優先順位判定手段において決定された信号は進入／待
機指令手段に入力される。この進入／特機指令手段から
は、上記優先順位判定手段からの信号に基づいて、優先
する車輌のいる光通信エリヤには車輌進入信号が。

優先する車輌のいない光通信エリヤには車輌待機信号が
それぞれ上記交差点側インターフェイスを介して各交差
点側投光器に選択的に送出され、この信号は各通信エリ
ヤ内における自己推進車輌の車輌側受光器に受信される
。この車輌側受光器に受信された信号は車輌側信号機の
第２インターフエースを介して走行制御ユニットに送ら
れ、この走行制御ユニットにおいて、走行または停止す
るべきかが判定され、上記交差点に連設する進入路に進
入した自己推進車輌の走行または停止が行なオ）れるよ
うになる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図には本発明に係る自己推進車輌の衝突防止装置の
一実施例が示されている。

同図に示されるように、自己推進車輌の衝突防止装置は
、自己推進車輌に搭載される車輌側信号機７と交差点側
信号機１６とにより構成されている。前記自己推進車輌
自体は従来技術で説明された構成を採っているのでここ
での詳しい説明は省略するが、どのような方向にでも随
意に移動可能（前後進、左右横行、スピンターン等）で
あり、無人運転されるものである。この自己推進車輌は
ＦＭ工場において複数台使用されていることから２それ
ぞれがどの車輌であるかを後述する交差点側−信号機１
６に知らしめろための車輌番号設定手段１を備えている
。この車輌番号設定手段１は所謂デイツプスイッチによ
り構成されており、車輌台数骨のスイッチを有している
。すなわち１本実施例のＦＭ工場においては４台の自己
推進車輌が使われているので４個のスイッチを有してい
る。そして、ある車輌においては、例えば１図における
スイッチが予め上からオン、オフ、オフ、オフにされて
おり、１．０．０，０という信号が、また他の車輌にお
いては、図におけるスイッチが予め上からオフ、オン、
オフ、オフにされておりＯｌｌ、Ｏｌｏという信号がそ
れぞれ送出されるようになっており、どの車輌であるか
が判別できるようになっている。この車輌番号設定手段
１には車輌側第１インターフエース３が接続されている
。

この車輌側第１インターフエース３は、パラレル信号を
シリアル信号に変換するパラレル＃シリアル変換器３ａ
と、このパラレル＃シリアル変換器３ａにおいて変換さ
れたシリアルな電気的信号を光学的信号に変換する変調
器３ｂとを備えており。

この変調器３ｂからのシリアルな信号は該変調器３ｂに
接続される車輌側投光器２、光学レンズ８を介して出光
されるようになっている。すなわち、本実施例の自己推
進車輌は、車輌番号設定手段１゜車輌側第１インターフ
エース３、車輌側投光器２゜光学レンズ８によりどの車
輌であるかを知らしめる光信号（車輌番号信号）を常に
発している。そして、この光信号は、第２図に示される
ように。

前方斜め上方に出光されている。上記光学レンズ８の後
方には、交差点側信号器１６からの２種類の光信号を受
光する（詳しくは後述）車輌側受光器４が備えられ、こ
の受光器４には車輌側第２インターフェイス６が接続さ
れている。この車輌側第２インターフエース６は、車輌
側受光器４において受光された光学的信号をシリアルな
電気的信号に変換する復調器６ａと、この復調器６ａか
らのシリアル信号をパラレル信号に変換するシリアル坤
パラレル変換器６ｂとを備えており、このシリアル坤パ
ラレル変換器６ｂからのパラレル信号は該シリアル坤パ
ラレル変換器６ｂに接続される走行制御ユニット５に入
力される。この走行制御ユニット５は車輌の走行を制御
するもので、車輌進入信号が受信された場合には車輌の
進行をそのまま継続させ、一方、車輌待機信号が受信さ
れた場合には車輌の進行を停止させるよう司る。

上記車輌側信号機７の車輌側投光器２からの光信号は交
差点側信号器１６に受光される。この交差点側信号機１
６は、第２図、第３図にそれぞれ示されるように、交差
点（本実施例においては４文略交差点）の略中央上方の
天井に配置されている。この交差点側信号機１６は、第
４図、第５図にそれぞれ示されるように、ケーシング２
６と床面２５側に突出する防塵用の透明なプラスチック
カバー２２とによりその外郭が形成されている。

このプラスチックカバー２２内には、交差点側投光器１
３と交差点側受光器１１及びこれら交差点側投光器１３
と交差点側受光器１１の前方に配置される光学レンズ２
１により１セツトをなす光学系が、交差点の文略分備え
られている。すなわち、本実施例において４文略交差点
であるので；交差点側投光器１３、交差点側受光器１１
．光学レンズ２１より１セツトをなす光学系が４セツト
儒えられている。上記各交差点側投光器１３からは光信
号がそれぞれ送出されるようになっており、この光信号
は上記光学レンズ２１を介して大気中に散乱しないほど
に発散し、第２図、第３図に仮想線で示されるような光
通信エリヤＸをそれぞれ形成するようになっている。こ
の光通信エリヤＸは、第２図に示されるように３次元的
に形成され、交差点に連設する各進入路部分をもれなく
均等にカバーし得る（該部位における光信号のやり取り
をし得る）ようになっている、一方、この光通信エリヤ
Ｘに進入した上記自己推進車輌の車輌側投光器２から発
せられる光信号は上記光学レンズ２１を介して集光され
、上記交差点側受光器１１に受光されるようになってい
る。これら光学系は図示されない支持部によりそれぞれ
固定されており、これら光学系間には、光通信エリヤＸ
においてやり取りされる光信号が隣接する他の光学系に
侵入するのを防止するための遮光用セパレータ２４が設
けられている。上記交差点側投光器１３．交差点側受光
器１１には、第４図に示されるように、交差点側インタ
ーフェイス１５が接続されており、この交差点側インタ
ーフェイス１５にはコントローラ１７が接続されている
。交差点側インターフェイス１５は、第１図に示される
ように、交差点側投光器１３、交差点側受光器】２１に
接続される変復調器１５ａと、この変復調器１５ａに接
続されるシリアル０パラレル変換器１５ｂとを備えてお
り、これら変復調器１５ａとシリアルＱパラレル変換器
１５ｂとは、ぞれぞれ交差点の文略分、すなわち、光学
系のセット分（本実施例においては４セツト）備えられ
ている。上記変復調器１５ａは交差点側受光器１１にお
いて受光された光学的信号をシリアルな電気的信号に変
換しシリアル９パラレル変換器１５ｂに送出すると共に
、シリアルミパラレル変換器１５ｂからのシリアルな電
気的信号を光学的信号に変換し交差点側投光器１３に送
出するもので、上記シリアルＱパラレル変換器１５ｂは
変復調ｒ！１５　ａからのシリアル信号をパラレル信号
に変換しコントローラ１７に送出すると共に、コントロ
ーラ１７からのパラレル信号をシリアル信号に変換し変
復調器１５ａに送出するものである。このコントローラ
１７は、各交差点側受光器１１からの信号に従って交差
点にどの車輌を優先的に進入させるかを決定する優先順
位判定手段１２と５この優先順位判定手段１２からの信
号に基づいて交差点側インターフェイス（交差点側の各
投光器１３）に車輌進入または待機指令信号の何れか一
方をそれぞれ送出する進入／待機指令手段１４と、上記
シリアル０パラレル変換器１５ｂと優先順位判定手段１
２との間及び進入／待機指令手段１４とシリアルＱパラ
レル変換器１５ｂとの間における信号のやり取りを可能
ならしめる多チャンネルＩ１０ユニット１８と同様の機
能を達成できるよう構成されているマイクロコンピュー
タであり、さらにコントローラ１７内のＲＯＭには上記
機能を達成できるプログラムが書き込まれ、各設定値や
データテーブルが記憶処理される。ＲＯＭに書き込まれ
たプログラムをフローチャートで示すと第６図のように
なる。

以下プログラムに従い本自己推進車輌の衝突防止装置の
作動を説明する。

プログラムがスタートすると、先ずステップｊにおいて
、自己推進車輌が交差点に連設する進入路に進入したか
否かが判定される。これは進入路をカバーするように形
成される３次元的な通信エリヤＸに自己推進車輌が進入
すると該自己推進車輌の車輌側投光器２からの光信号が
交差点側信号機１６の交差点側受光器１１に受光される
ので。

その信号を検知した場合には進入と判定さ九る。

ステップ１において進入していないと判定された場合に
は車輌の進入があるまで同様な判定が繰返され、一方、
ステップ１において進入したと判定された場合にはステ
ップ２に進み、交差点への進入車輌が１台か否かが判定
される。ここで、１台ではない場合、すなわち、同時に
複数台の進入が検知された場合にはステップ７へ進む。

これは交差点側の各受光器］１の少なくとも２個以上に
同時に光信号が受光された場合である。一方、ステップ
２において進入車輌が１台しか検知されない場合、すな
わち交差点側の受光器１１の１個にしか光信号が受光さ
れない場合にはステップ３へ進み、進入車輌のあった進
入路に対応する交差点側投光器１３以外の交差点側投光
器全てに車輌待機指令信号を送出してステップ４に進み
、ステップ４において進入車輌のあった進入路に対応す
る交差点側投光器１３に車輌進入指令信号を送出する。

Ｅ記ステップ３の車輌待機指令信号とステップ４の車輌
進入指令信号はコントローラ１７より送出され、車輌進
入指令信号の場合には１例えば、１、１、０．０という
信号が進入した進入路に対応するシリアルＱパラレル変
換器１５ｈに、また車輌待機指令信号の場合には０．０
．１．１という信号が上記以外のシリアルφパラレル変
換器１５ｂにそれぞれ送出されるようになっている。こ
の信号はシリアルφパラレル変換器１５ｂにおいてシリ
アルな電気的信号に変換され変復調器１５ａにおいて光
学的信号に変換された後各投光器１３より出光される。

この光信号を光通信エリヤＸ内に進入した自己推進車輌
の車輌側受光器４が受光すると該光信号は復調器６ａに
おいてシリアルな電気的信号に変換されシリアル埠パラ
レル変換器６ｂにおいてパラレル信号に変換された後走
行制御ユニット５に入力され、該後走行制御ユニット５
により一番最初に進入路に進入した車輌は走行がそのま
ま継続される。一方、上記以外の光通信エリヤには車輌
待機指令信号が送出されているので。

一番最初に進入してきた車輌に対して短時間差で他の光
通信エリヤに侵入してきた車輌、すなわちそのまま侵入
すると交差点を通過している最初に侵入してきた車輌に
衝突する畏れのある車輌は走行制御ユニット５により停
止動作が行われる。そして、ステップ５に進み、−蓄光
に進入した車輌が交差点を退出したか、すなわち最初に
進入した光通信エリヤを通過し他の光通信エリヤに移動
したか否かが判定される。これは、車輌自体が車輌番号
設定手段１によりそれぞれどの車輌であるかを知らしめ
る光信号（車輌番号信号）が常に車輌側投光器２から送
出されており、他の光通信エリヤに移動した際には他の
光通信エリヤに対応する位置の交差点側受光器１１に該
光信号が受光されることとなるので、この信号をコント
ローラ１６により検知することにより判定される。そし
て、退出していないと判定された場合には退出するまで
同様な判定がくり返され、退出したと判定された場合に
はステップ６に進み、ステップ６において、最初に車輌
侵入指令信号を送出した光通信エリヤ以外の他の光通信
エリヤの車輌待機信号を解除してステップ１ヘリターン
する。

このように、本実施例においては、ステップ１からステ
ップ６までのフローにより、一番最初に進入した車輌を
優先順位一番として進行させ、その車輌が交差点を通過
し他の通信エリヤに移動するまでに他の進入路に進入し
てきた車輌を停止させるようにしているので、違時進入
の場合における車輌同士の衝突を確実に防止できる。

一方、ステップ２において２台以上の車輌が同時に各進
入路にそれぞれ進入したと判定された場合にはステップ
７へ進み、予め決められた優先順位に従って、優先順位
の上位の車輌のいる進入路に対応する交差点側投光器１
３にステップ４で説明したと同様な車輌進入指令信号を
送出する。この優先順位はコントローラ１７において予
め決定されており、例えば、車輌番号４号の車輌を一番
最初に、３号の車輌を次に、２号の車輌をその次に、１
号の車輌を一番後にといったように決められている。因
に上位の車輌が光通信エリヤにいない場合には次の順位
の車輌が最上位に、次の順位の車輌がいない場合にはさ
らに次の順位の車輌が最上位となるようになっている。

この１〜４号という車輌の判別は、上述のように、車輌
番号設定手段１からの信号により行われる。そして、ス
テップ８へ進み、ステップ８において優先順位上位以外
の交差点側投光器全てに車輌待機指令信号を送出する。

この車輌待機信号はステップ３で説明したのと同様なも
のである。そしてステップ９へ進み、ステップ９におい
て優先順位上位の車輌が交差点を退出したか、すなわち
優先順位上位の車輌が最初に進入した光通信エリヤを通
過し他の光通信エリヤに移動したか否かが判定される。

この判定はステップ５と同様に行われる。そして、退出
していないと判定された場合には退出するまで同様な判
定がくり返され、退出したと判定された場合にはステッ
プ１０に進み、ステップ１０において次の順位の車輌が
進入した光通信エリヤに車輌進入指令信号を送出する。

すなわち５次の順位の車輌が進入した光通信エリヤの車
輌待機信号を上記ステップ４と同様な車輌進入指令信号
に代える。そして、ステップ１１に進み、ステップ１１
において、ステップ１０で送出した光信号エリヤ内の車
輌が他の光通信エリヤに移動したか否かが判定される。

この判定はステップ９と同様に行われる。そして、退出
していないと判定された場合には退出するまで同様な判
定がくり返され、退出したと判定された場合にはステッ
プ１２に進み。

ステップ１２において、ステップ２で検知された同時進
入車輌が全て交差点を退出したか否かが判定され、まだ
同時進入車輌が残っていると判定された場合にはステッ
プ１０ヘリターンし、ステップ１０において、さらに次
の順位の車輌が進入した光通信エリヤに車輌進入指令信
号を送出する。

すなわち、さらに次の順位の車輌が進入した光通信エリ
ヤの車輌待機信号を上記ステップ４と同様な車輌進入指
令信号に代える。そして、ステップ１１以降同様なフロ
ーが繰り返される。一方、ステップ１２において、ステ
ップ２で検知された同時進入車輌が全て交差点を退出し
たと判定された場合にはステップ１３へ進み、ステップ
１３において車輌進入指令信号に代えられていない車輌
待機信号を全て解除してステップ１ヘリターンする。

すなわち、ステップ７からステップ１３までの一連のフ
ローを繰り返すことによりステップ２において同時進入
した車輌を予め決定された優先順位に基づいて順次交差
点を通過させるようにしている。

このように１本実施例においては、交差点に連設する各
進入路に自己推進車輌が同時進入した場合には、予め決
められた優先順位に従って順番に交差点を通過させるよ
うにしており、しか・も、優先閣僚上位の車輌が交差点
を通過し他の通信エリヤに移動するまでに他の進入路に
同時進入してきた車輌を停止させるようにしているので
、同時進入の場合においても車輌同士の衝突を確実に防
止できる。

このように構成される自己推進車輌の衝突防止装置によ
れば次のような効果を得ることができる。

すなわち、交差点に連設する各進入路に自己推進車輌が
同時進入した場合も、違時進入した場合も、コントロー
ラ１７により優先的にどの車輌を通過させるかが規則的
に決定されているので、自己推進車輌の通過する交差点
における該自己推進車輌同士の衝突を確実に防止するこ
とが可能となる。

また、上記装置の構成は、従来技術のように床面加工を
したり、光電器を多数設ける必要がなく極めて簡易であ
るので、該装置を低コストにて提供できる。

また、上記光通信エリヤＸは、交差点側信号器１６の光
学レンズ２１を設けるという簡易な構成により形成され
、その領域は従来の２次元的なものと違い３次元的に構
成され、しかも、交差点に連設する各進入路全体をそれ
ぞれ完全にカバーできるので、その信頼性は従来に比べ
て極めて高い。

以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき具
体的に説明したが１本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能
であることはいうまでもな魁１゜ 例えば、上記実施例おいては、４叉路交差点における適
用例が述べられているが、４叉路に限定されるものでは
なく、３叉路や４叉路以上の交差点にも同様に適用でき
る。この場合には、交差点側膜・受光器、変復調器、シ
リアル功パラレル変換器等が交差点の分岐数に対応して
同数に変更されるというのはいうまでもない。

また、上記実施例おいては、交差点側インターフェース
にシリアル功パラレル変換器を備えるよ’ｌ　ニしてい
るが、パラレル９シリアル変換器及びシリアル功パラレ
ル変換器を両方備えろようにして変換することも可能で
あり、また、変復調器も同様に変調器、復調器の両方備
えるようにすることが可能である。

また１、Ｌ記実雄側においては、交差点側インターフェ
ースにシリアルφパラレル変換器を、屯輌側第１インタ
ーフェースにパラレルキシリアル変換器を、車輌側第２
インターフエースにシリアルうパラレル変換器をそれぞ
れ備えるようにしているが、上記変換器と同様な機能を
発揮するものであれば他のものにそれぞれ代えることも
可能である。

また、　、Ｊｌｎｌ実記例おいては、交差点側信号機は
交差点上方の天井に据付られているが、床面側の支柱等
の上部に取付けるようにしても良い。

さらに、自己推進車輌は上記特公昭５５−５０８３０号
記載された構成を有するものに限定されるものではなく
、交差点の分岐方向に進路が変えられる車輌であればど
のようなものであっても良い。

［発明の効果］ 本願において開示される発明のうち代表的なものによっ
て得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである
。

すなわち、自己推進車輌に、それぞれどの車輌であるか
を知らしめる車輌番号設定手段と、この車輌番号設定手
段からの信号に従って投光を行なう車輌側投光器と、こ
の車輌側投光器と前記車輌番号設定手段との間において
やり取りされる信号の変換を行なう車輌側第１インター
フェイスと。

前記交差点に連設する各進入路において３次元的な光通
信エリヤをそれぞれ形成する交差点側投光器からの信号
を受信する車輌側受光器と、この車輌側受光器からの信
号に従って走行または停止動作を行う走行制御ユニット
と、この走行制御ユニットと前記車輌側受光器との間に
おいてやり取りされる信号の変換を行なう車輌側第２イ
ンターフェイスとを備える車輌側信号機を設け、前記交
差点に、前記光通信エリヤ内に進入した前記自己推進車
輌の前記車輌側投光器から送出される信号をそれぞれ単
独に受光する交差点側受光器と、この各交差点側受光器
からの信号に従って前記交差点にどの車輌を優先的に進
入させるかを決定する優先順位判定手段及びこの優先順
位判定手段からの信号に基づいて前記交差点側の各投光
器に車輌進入または待機指令信号の何れが一方をそれぞ
れ送出する進入／待機指令手段を備えるコントロ〜うと
、このコントローラと箭記各交差点側投・受光器との間
においてやり取りされる信号の変換を行なう交差点側イ
ンターフェイスとを備える交差点側信号機を設けるよう
にしたので、自己推進車輌の交差点の通過は優先順位判
定手段において決定される優先順位に基づいて安全に規
則的になされ。

その構成は床面加工をしたり、光電器を多数設ける必要
がなく極めて簡易である。その結果、自己推進車輌の通
過する交差点における該自己推進車輌同士の衝突を低コ
ストにて確実に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る自己推進車輌の衝突防
止装置の構成図。 第２図は同上装置の交差点側信号機及びその光通信エリ
ヤを説明する図。 第３図は第２図中のＡ−Ａ矢視図。 第４図は同上交差点側信号機の縦断面図、第５図は第４
図中のＢ−Ｂ矢視図。 第６図は第１図中のコントローラ内に記憶されているプ
ログラムのフローチャートである。 １・・・・車輌番号設定手段、２・・・・車輌側投光器
。 ３・・・・車輌側第１インターフェイス、４・・・・車
輌側受光器、５・・・・走行制御ユニット、６・・・・
車輌側第２インターフェイス、７・・・・車輌側信号機
、１１・・・・交差点側受光器、１２・・・・優先順位
判定手段、１３・・・・交差点側投光器、１４・・・・
進入／特機指令手段、】−５・・・・交差点側インター
フェイス、１６・・・・交差点側信号機、１７・・・・
コントローラ、Ｘ・・・・光通信エリヤ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自己推進車輌の通過するｎ叉路交差点における該自
   己推進車輌同士の衝突を防止する装置であって、前記自
   己推進車輌には、それぞれどの車輌であるかを知らしめ
   る車輌番号設定手段と、この車輌番号設定手段からの信
   号に従って投光を行なう車輌側投光器と、この車輌側投
   光器と前記車輌番号設定手段との間においてやり取りさ
   れる信号の変換を行なう車輌側第１インターフェイスと
   、前記交差点に連設する各進入路において３次元的な光
   通信エリヤをそれぞれ形成する交差点側投光器からの信
   号を受信する車輌側受光器と、この車輌側受光器からの
   信号に従って走行または停止動作を行う走行制御ユニッ
   トと、この走行制御ユニットと前記車輌側受光器との間
   においてやり取りされる信号の変換を行なう車輌側第２
   インターフェイスとを備える車輌側信号機を有し、前記
   交差点には、前記光通信エリヤ内に進入した前記自己推
   進車輌の前記車輌側投光器から送出される信号をそれぞ
   れ単独に受光する交差点側受光器と、この各交差点側受
   光器からの信号に従って前記交差点にどの車輌を優先的
   に進入させるかを決定する優先順位判定手段及びこの優
   先順位判定手段からの信号に基づいて前記交差点側の各
   投光器に車輌進入または待機指令信号の何れか一方をそ
   れぞれ送出する進入／待機指令手段を備えるコントロー
   ラと、このコントローラと前記各交差点側投・受光器と
   の間においてやり取りされる信号の変換を行なう交差点
   側インターフェイスとを備える交差点側信号機を具備し
   ていることを特徴とする自己推進車輌の衝突防止装置。 ２、前記優先順位判定手段は、自己推進車輌が交差点に
   同時進入した時は、予め決められた車輌番号順に優先さ
   せて進入させるよう決定を行なうことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の自己推進車輌の衝突防止装置。 ３、前記優先順位判定手段は、自己推進車輌が交差点に
   違時進入した時は、自己推進車輌を進入順に優先させて
   進入させるよう決定を行なうことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項または第２項記載の自己推進車輌の衝突防
   止装置。 ４、前記交差点側インターフェイスは、交差点側投・受
   光器に対応するｎ個のシリアル⇔パラレル変換器を備え
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第
   ２項または第３項記載の自己推進車輌の衝突防止装置。 ５、前記車輌側第１インターフェイスは、パラレル⇒シ
   リアル変換器を備えていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項または第２項または第３項または第４項記載
   の自己推進車輌の衝突防止装置。 ６、前記車輌側第２インターフェイスは、シリアル⇒パ
   ラレル変換器を備えていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項または第２項または第３項または第４項また
   は第５項記載の自己推進車輌の衝突防止装置。 ７、前記光通信エリヤは、交差点側投・受光器の前方に
   配置される光学レンズにより形成されることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項または第２項または第３項また
   は第４項または第５項または第６項記載の自己推進車輌
   の衝突防止装置。