JP3235348B2 - 無人搬送車システムにおける待機制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車システムにお
ける待機制御装置に関し、特に複数台の無人搬送車を、
分岐点を有する誘導路に沿い走行させるシステムに適用
して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、工場等の流通システムの無人化、
省力化に寄与すべく無人搬送車が開発され、製品化され
ている。この種の無人搬送車を走行させるシステムの一
種として誘導方式がある。この誘導方式は、例えば床面
に敷設した電線である誘導路に電流を流すことによりそ
の周囲に磁界を形成する一方、無人搬送車には、前記磁
界を検知するピックアップコイル等のセンサを備えるこ
とによりこのセンサで磁界を検知し乍ら無人搬送車を誘
導路に沿い走行させるように構成してある。

【０００３】図３は従来技術に係る誘導方式の無人搬送
車システムを概念的に示す説明図である。同図中、
１_-1，１_-2は無人搬送車、２は誘導路、３は地上セン
サ、４は地上制御盤である。無人搬送車１_-1，１_-2は、
誘導路２の周囲に形成される磁界を検出するセンサであ
るピックアップコイルとともに、無人搬送車１_-1，１_-2
の通過に伴ない地上センサ３を動作させる被検出体及び
光受信機を搭載している。このときの地上センサ３は、
例えばリードスイッチで、また被検出体はマグネットで
それぞれ好適に構成し得る。地上制御盤４は光通信機を
内蔵しており、この光通信機による光通信により無人搬
送車１_-1，１_-2に対してそれぞれが走行すべきルートN
o. を指示するとともに、無人搬送車１_-1，１_-2の待機
制御を行なうように構成してある。すなわち、前記無人
搬送車システムでは、図４に示すように、分岐した直後
の停車ステーション５ａ，５ｂに停車する無人搬送車が
ある場合を考慮してカーブでの無人搬送車の衝突を防ぐ
ため待機エリア６を設けてある。

【０００４】地上制御盤４は、地上センサ７ａ，７ｂ，
７ｃの出力信号を入力しており、地上センサ７ｃの動作
により地上センサ７ｃの位置での通過が検知された無人
搬送車１_-1，１_-2の数と、地上センサ７ａ，７ｂの動作
によりこれら地上センサ７ａ，７ｂの位置での通過が検
知された無人搬送車１_-1，１_-2の数とが等しくなった
後、後続の無人搬送車１_-3の分岐路２ａ，２ｂへの進入
を許容する。

【０００５】すなわち、図４に示すように、誘導路２が
分岐路２ａ，２ｂに分岐している場合には、地上センサ
３が２台の無人搬送車１_-1，１_-2の通過を検知した状態
で、３台目の無人搬送車１_-3が待機エリア６に進入した
とき、この無人搬送車１_-3を待機エリア６に待機させる
制御が行なわれる。これは次の理由による。

【０００６】すなわち、図４に示すように、無人搬送車
１_-1が停車ステーション５ａで停車しており、後続の無
人搬送車１_-2が無人搬送車１_-1の後方に続いた場合、無
人搬送車１_-2はその前部に搭載する衝害物センサである
レーダ発受信機８_-2の動作により無人搬送車１_-1との間
の距離が所定値になった時点で地上センサ７ａを動作さ
せることなく自動的に停車する。このとき、地上センサ
７ａは無人搬送車１_-2の通過は検知していないので、地
上制御盤４は無人搬送車１_-2の位置を認識できない。し
たがって、この状態で無人搬送車１_-3が分岐路２ｂの停
車ステーション５ｂに行く場合には問題はないのである
が、分岐路２ａの停車ステーション５ａに行く場合に
は、無人搬送車１_-3のレーダ発受信機８_-3がカーブでは
衝害物センサとして機能しないことに基因し、図４に二
点鎖線で示すように無人搬送車１_-3が無人搬送車１_-2の
後部に衝突してしまう。そこで、停車ステーション５ｂ
は空いているにもかかわらず、すなわち無人搬送車１_-3
の進入が許容されるにもかかわらず、安全性を考慮して
無人搬送車１_-3の行先に関係なく、この無人搬送車１ _-3
を待機エリア６で待機させている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おいては、進入可能な分岐路２ｂに無人搬送車１_-3が進
入する場合でも、地上センサ７ｃにより２台の無人搬送
車１_-1，１_-2の通過が検知されない限り、すなわち地上
センサ７ｃにより通過が検知された無人搬送車１ _-1，１
_-2の数と、地上センサ７ａ，７ｂにより通過が検知され
た無人搬送車１_-1の数とが同数でない場合には、無人搬
送車１_-2が地上センサ７ｃと地上センサ７ａ若しくは地
上センサ７ｂとの間に存在するので、地上制御盤４は分
岐路２ａ，２ｂの何れかに進入する無人搬送車１_-3に通
過（進入）指令を出すことができず、不合理な待機指令
を出さざるを得ないという問題がある。

【０００８】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
誘導路の分岐点の直前での合理的な無人搬送車の待機制
御を実現し得る無人搬送車システムにおける待機制御装
置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明の構成は、地上制御盤から送出する光信号を受信
し、指定された誘導路に沿い走行するとともに、誘導路
の分岐点の直前での待機制御が行なわれる複数台の無人
搬送車を有する無人搬送車システムにおける待機制御装
置において、前記分岐点の直前の誘導路の近傍に配設し
たｎ（ｎは２以上の自然数）ｂｉｔセンサと、各無人搬
送車に搭載され、各無人搬送車が前記ｎｂｉｔセンサに
近接した際に、このｎｂｉｔセンサ通過後に分岐する予
め設定された誘導路の各分岐路に固有の状態に対応する
ようｎｂｉｔセンサを動作させる被検出体と、前記ｎｂ
ｉｔセンサの出力信号を処理して分岐後の各分岐路に対
する無人搬送車の進入状況を把握しておき、分岐後に進
入する分岐路に他の無人搬送車が存在しない場合には進
入を許容し、分岐後に進入する分岐路に他の無人搬送車
が存在する場合には分岐点直前で待機するよう指示する
地上制御盤とを有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記構成の本発明によれば、ｎｂｉｔセンサの
出力信号を処理することにより、地上制御盤は、無人搬
送車が進入しようとする分岐路がどの分岐路であるかを
判別し、この結果各分岐路の状態、すなわち満車である
か否かを判定して待機制御を行なう。

【００１１】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【００１２】図１は図４と同様の２本の分岐路２ａ，２
ｂを有する誘導路２を有する無人搬送車システムにおけ
る本実施例に係る待機制御装置を示す説明図である。同
図中、図４と同一部分には同一番号を付し重複する説明
は省略する。

【００１３】図１に示すように、地上センサ９は２ｂｉ
ｔのセンサで、誘導路２の分岐点２ｃの直前の待機エリ
ア６に隣接して配設してあり、「００」、「０１」、
「１０」、「１１」の４種類の状態を表わす２値信号を
地上制御盤１０に送出するようになっている。

【００１４】無人搬送車１_-1，１_-2，１_-3は待機エリア
６に進入した際、地上センサ９を動作させる被検出体を
搭載している。この被検出体は、各無人搬送車１_-1〜１
_-3が待機エリア６に進入した際に、各無人搬送車１_-1〜
１_-3が待機エリア６を通過した後に進入する分岐路２
ａ，２ｂにそれぞれ固有の２値コードに対応する状態に
前記地上センサ９を動作させる。このとき、分岐路２
ａ，２ｂにそれぞれ固有の２値のコードは、無人搬送車
１_-1〜１_-3がそれぞれ搭載する制御部のプログラムに予
め設定されている。

【００１５】本実施例では、「０１」を分岐路２ａに、
また「１０」を分岐路２ｂにそれぞれ対応させている。
かくして、地上センサ９は、分岐路２ａに進入する無人
搬送車１_-1〜１_-3を検知した場合には「０１」、分岐路
２ｂに進入する無人搬送車１ _-1〜１_-3を検知した場合に
は「１０」の２値信号を地上制御盤１０に送出する。地
上制御盤１０は、地上センサ９の出力信号を処理するこ
とによりこの地上センサ９を通過した無人搬送車１_-1〜
１_-3が分岐路２ａ，２ｂの何れに進入したかを判定する
とともに、待機エリア６に進入してきた無人搬送車１_-1
〜１_-3が分岐路２ａ，２ｂの何れに進入しようとするの
かを判定し、進入しようとする分岐路２ａ，２ｂが進入
可能な状態である場合には無人搬送車１_-1〜１_-3に対し
待機エリア６の通過指令を送出する。図１に示すような
状態のときには、無人搬送車１_-3が、分岐路２ｂに進入
することが検知されている場合に待機エリア６の通過指
令を送出する。

【００１６】次に上記実施例の作用を、その具体的な待
機制御の態様とともに図２のフローチャートに基づき説
明する。

【００１７】無人搬送車１_-1〜１_-3が待機エリア６に進
入したときには地上センサ９が動作するので、先ず地上
センサ９の動作状態を検知する（判定ブロック１１参
照）。

【００１８】地上センサ９がＯＮ状態になったことが検
知されたとき、分岐路２ａ，２ｂが満車であるか否かを
検知する（判定ブロック１２参照）。

【００１９】本実施例の場合、これは地上センサ９で検
知した無人搬送車１_-1〜１_-3の数と、地上センサ７ａ，
７ｂで検知した無人搬送車１_-1〜１_-3の数とを比較し、
地上センサ７ａ，７ｂの位置を通過していない無人搬送
車１_-1〜１_-3が２台、すなわち分岐路２ａ，２ｂの数と
同数であるとき満車であると判定する。

【００２０】満車の場合には、待機エリア６における待
機指令を送出する（処理ブロック１３参照）。一方、満
車でない場合には、地上センサ９で検知した無人搬送車
１_-1〜１_-3が分岐路２ａへ進入するものであるか否かを
検知する（判定ブロック１４参照）。これは無人搬送車
１_-1〜１_-3の被検出体により動作される地上センサ９の
出力信号である２値信号の状態を判定することにより検
知する。

【００２１】分岐路２ａへの進入であることが検知され
た場合には、分岐路２ａへ２台進入したか否かを検知す
る（判定ブロック１５参照）とともに、分岐路２ｂへの
進入であることが検知された場合には、分岐路２ｂへ２
台進入したか否かを検知する（判定ブロック１６参
照）。

【００２２】これから進入しようとする各分岐路２ａ，
２ｂ毎の満車が検知された場合には、待機エリア６にお
ける待機指令を送出する（処理ブロック１３参照）。

【００２３】一方、これから進入しようとする分岐路２
ａ，２ｂが満車でない場合には、待機エリア６の通過指
令を送出する（処理ブロック１７参照）。

【００２４】上記実施例では、地上センサ９が２ｂｉｔ
で、分岐路２ａ，２ｂが２本の場合であるが、これは一
般的にはｎ（ｎは２以上の自然数）ｂｉｔセンサとする
ことができる。すなわち、２ｂｉｔセンサの場合には、
無人搬送車１_-1〜１_-3を検知しない場合に割当てる１つ
の状態を除き、無人搬送車１_-1〜１_-3の接近に対応して
３種類の２値状態を形成し得るので、３本迄の分岐路に
適用でき、一般的にはｎｂｉｔの場合、（２ⁿ −１）本
迄の分岐路の待機制御に適用できる。

【００２５】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、複数の分岐路における無人搬送
車の進入状態を把握して満車でない分岐路に進入する無
人搬送車は、これを進入させることができるので、待ち
時間が最小の合理的な待機制御を実現し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を概念的に示す説明図である。

【図２】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。

【図３】無人搬送車システムを概念的に示す説明図であ
る。

【図４】従来技術を概念的に示す説明図である。

【符号の説明】

１_-1，１_-2，１_-3 無人搬送車 ２ 誘導路 ２ａ，２ｂ 分岐路 ６ 待機エリア ９ 地上センサ（ｎｂｉｔセンサ） １０ 地上制御盤

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上制御盤から送出する光信号を受信
   し、指定された誘導路に沿い走行するとともに、誘導路
   の分岐点の直前での待機制御が行なわれる複数台の無人
   搬送車を有する無人搬送車システムにおける待機制御装
   置において、 前記分岐点の直前の誘導路の近傍に配設したｎ（ｎは２
   以上の自然数）ｂｉｔセンサと、 各無人搬送車に搭載され、各無人搬送車が前記ｎｂｉｔ
   センサに近接した際に、このｎｂｉｔセンサ通過後に分
   岐する予め設定された誘導路の各分岐路に固有の状態に
   対応するようｎｂｉｔセンサを動作させる被検出体と、 前記ｎｂｉｔセンサの出力信号を処理して分岐後の各分
   岐路に対する無人搬送車の進入状況を把握しておき、分
   岐後に進入する分岐路に他の無人搬送車が存在しない場
   合には進入を許容し、分岐後に進入する分岐路に他の無
   人搬送車が存在する場合には分岐点直前で待機するよう
   指示する地上制御盤とを有することを特徴とする無人搬
   送車システムにおける待機制御装置。