JPH0573145A - 無人車の閉塞制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、無人車の走行路の分岐点，交差点が
存在する閉塞域における走行方向別の無人車どうしの干
渉を防止できると共に、無人車の稼働効率の向上を図れ
ることを最も主要な特徴としている。 【構成】本発明は、無人車に走行方向別に設けられ、光
を投光する複数個の投光器と、無人車の走行路上に各々
の投光器にそれぞれ対応して設けられ、当該投光器から
の光を受光する複数個の受光器と、無人車の走行方向に
応じた投光器の投光数、投光位置の制御に伴なう受光器
による受光結果に基づいて閉塞域の進入条件を判定し、
走行可と判定されると無人車を閉塞域へ進入させる閉塞
制御手段とを備えたことを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車の走行路の分岐
点，交差点が存在する閉塞域で、走行方向別に無人車ど
うしが干渉を起こさないように制御を行なう無人車の閉
塞制御装置に係り、特に無人車の稼働効率の向上を図り
得るようにした無人車の閉塞制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば工場等において使用さ
れる無人車の誘導方式としては、トーパスワイヤーによ
る電磁誘導方式、磁気テープによる磁気誘導方式、光反
射テープによる光学誘導方式、直線区間の重量物搬送に
適した軌道方式等がある。

【０００３】一方、最近では、無人車の走行路の分岐
点，交差点が存在する閉塞域おいて、走行方向別に無人
車どうしが干渉を起こさないように制御を行なう、いわ
ゆる無人車の閉塞制御が行なわれてきている。

【０００４】図３は、この種の無人車の閉塞制御におけ
る、無人車の走行方向とセンサの配置関係の一例を示す
概要図である。図３において、１は無人車、２は無人車
１に設けられた投光器、３は無人車１に設けられた受光
器、４は無人車１の走行路上（地上側）に設けられた投
光器、５，６，７は無人車１の走行路上（地上側）に各
走行ルート毎に設けられた受光器、８は無人車１の走行
路の分岐点，交差点が存在する閉塞域、９は閉塞域８内
の方向転換用のスピンターン領域、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ
は無人車の走行方向、Ｘ点は無人車１の投光器２および
受光器３と、走行路上の投光器４および受光器５とが合
致して停止する位置をそれぞれ示している。

【０００５】いま、無人車１が、Ｏ点からＰ，Ｑ，Ｒ方
向に走行する場合には、Ｘ点にて停止し、無人車１の投
光器２から投光する。すると、走行路上の受光器５はこ
れを検知し、閉塞域８に先行車がいないかどうかをチェ
ックし、その結果もし先行車がいなければ、走行路上の
投光器４から投光する。すると、無人車１の受光器３は
これを検知し、無人車１は閉塞域８へ進入していく。一
方、上記でもし先行車１ａがいれば、走行路上の投光器
４からは投光されないため、無人車１はＸ点において停
止したままであり、先行車１ａがａ，ｂ，ｄ，ｅ方向へ
走行して、無人車１ａの投光器２ａが走行路上の受光器
６，７を通過した時に、走行路上の投光器４から投光さ
れて、無人車１の閉塞域８への進入が許可される。

【０００６】ところで、無人車１がＸ点において停止し
ている時に、無人車１ａがＰ点近く（図示の位置）にい
た場合、無人車１の走行方向がＱ，Ｒ方向だとしても、
先行車１ａがスピンターン領域９でスピンターンし、ｄ
またはｅ方向へ走行して走行路上の受光器６，７を通過
しない限り、無人車１はＸ点から発進できないことにな
る。このため、先行車１ａの位置が、特にバッテリー交
換ステーションである場合とか、あるいは人手による移
載で時間がかかるといったような場合には、Ｑ，Ｒ方向
へ走行する無人車１は、長い時間にわたってＸ点におい
て待たされることになる。その結果、無人車１の稼働効
率が低くなってしまう。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
閉塞制御方法においては、無人車の走行路の分岐点，交
差点が存在する閉塞域における走行方向別の無人車どう
しの干渉は一応防止できるものの、無人車の無駄なアイ
ドル時間が多く無人車の稼働効率が低いという問題があ
った。

【０００８】本発明の目的は、無人車の走行路の分岐
点，交差点が存在する閉塞域における走行方向別の無人
車どうしの干渉を防止できると共に、無人車の稼働効率
の向上を図ることが可能な極めて信頼性の高い無人車の
閉塞制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明では、無人車の走行路の分岐点，交差点が存
在する閉塞域で、走行方向別に無人車どうしが干渉を起
こさないように制御を行なう無人車の閉塞制御装置にお
いて、無人車に走行方向別に設けられ、光を投光する複
数個の投光器と、無人車の走行路上に各々の投光器にそ
れぞれ対応して設けられ、当該投光器からの光を受光す
る複数個の受光器と、無人車の走行方向に応じた投光器
の投光数、投光位置の制御に伴なう受光器による受光結
果に基づいて閉塞域の進入条件を判定し、走行可と判定
されると無人車を閉塞域へ進入させる閉塞制御手段とを
備えて構成している。

【００１０】

【作用】従って、本発明の無人車の閉塞制御装置におい
ては、無人車の走行方向に応じて、投光器の投光数、投
光位置を可変制御することにより、地上側でも無人車が
どちらの方向に走行しようとしているのかを知ることが
できるため、各走行ルート単位での制御が可能となり、
搬送時間の短縮化、ならびに無人車の稼働効率のアップ
を図ることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して詳細に説明する。図１は、本発明による閉塞制御装
置を、電磁誘導線上を走行する無人車に適用した場合の
全体構成例を示す概要図である。

【００１２】図１において、無人車１１には、光を投光
する複数個（本例では２個）の投光器１２，１３を走行
方向別に設けると共に、後述する発進指令信号を検知す
る誘導用センサ１４を設けている。ここで、無人車１１
は、その走行方向に応じて投光器１２，１３の投光数、
投光位置を制御する機能を有するものである。すなわ
ち、投光器１２，１３の制御機能としては、無人車１１
が、ａ方向に走行する時は投光器１２、ｂ方向に走行す
る時は投光器１３、ｃ方向に走行する時は投光器１２お
よび１３の双方から、それぞれ投光するように制御する
ものである。

【００１３】一方、無人車１１の走行路の分岐点，交差
点が存在する閉塞域４０付近の図示位置には、各々の投
光器１２，１３にそれぞれ対応して、当該投光器１２，
１３からの光を受光する複数個（本例では６個）の受光
器１５・１６・１７，１８・１９・２０を設けている。
また、上記閉塞域４０付近の図示位置には、無人車スタ
ート信号誘導線２１，２２を設けている。

【００１４】一方、地上側には、閉塞制御器２３を設け
ている。この閉塞制御器２３は、上記投光器１２，１３
の投光数、投光位置の制御に伴なう受光器１５，１６に
よる受光結果、および受光器１７，１８，１９，２０の
受光結果に基づいて、閉塞域４０の進入条件を判定する
機能、この判定結果に基づいて、無人車スタート信号誘
導線２１をＯＮ，ＯＦＦ制御して発進指令信号を無人車
１１へ出力する機能を有するものである。

【００１５】なお、図１において、ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ
は無人車の走行方向、Ｘ点は無人車１１の投光器１２，
１３と、走行路上の受光器１５，１８とが合致して停止
する位置をそれぞれ示している。次に、以上のように構
成した本実施例の無人車の閉塞制御装置の作用について
説明する。

【００１６】図１において、いま図示Ｙ点に先行車がい
たとし、Ｘ点にて無人車１１がａ方向に走行したいた
め、投光器１２から投光した場合には、これが地上側の
受光器１５によって検知され、閉塞制御器２３で閉塞域
４０の進入条件がチェックされる。その結果、無人車１
１の走行方向がａ方向の場合は、Ｙ点に先行車がいても
走行可と判定され、無人車スタート信号誘導線２１をＯ
Ｎすることにより、これが誘導用センサ１４で検知され
て無人車１１がａ方向に走行する。

【００１７】また、上記において、Ｘ点にて無人車１１
がｂ方向に走行したいため、投光器１３から投光した場
合には、これが地上側の受光器１８によって検知され、
閉塞制御器２３で閉塞域４０の進入条件がチェックされ
る。その結果、無人車１１の走行方向がｂ方向の場合
は、Ｙ点に先行車がいても走行可と判定され、無人車ス
タート信号誘導線２１をＯＮすることにより、これが誘
導用センサ１４で検知されて無人車１１がｂ方向に走行
する。

【００１８】さらに、上記において、Ｘ点にて無人車１
１がｃ方向に走行したいため、投光器１２および１３か
ら投光した場合には、これが地上側の受光器１５および
１８によって検知され、閉塞制御器２３で閉塞域４０の
進入条件がチェックされる。その結果、無人車１１の走
行方向がｃ方向の場合は、Ｙ点に先行車がいるため走行
不可と判定され、無人車１１がＸ点にて停止したままと
なる。

【００１９】一方、Ｙ点にいる先行車は、所定の動作、
バッテリ交換または移載完了すると、Ｘ点にいた無人車
１１と同様に、ｄ方向に対応した投光器、またはｅ方向
に対応した投光器から投光され、閉塞域４０の進入条件
が成立すれば、無人車スタート信号誘導線２２をＯＮす
ることにより、これが誘導用センサで検知されて、先行
車がｄ方向またはｅ方向に走行することになる。

【００２０】このようにして、無人車１１の走行方向に
応じて、投光器１２，１３の投光数、投光位置が可変制
御されることにより、地上側でも無人車１１がどちらの
方向に走行しようとしているのかを知ることができるた
め、各走行ルート単位での制御が可能となる。

【００２１】上述したように、本実施例においては、無
人車の走行路の分岐点，交差点が存在する閉塞域４０
で、走行方向別に無人車どうしが干渉を起こさないよう
に制御を行なう無人車の閉塞制御装置を、無人車１１に
走行方向別に設けられ、光を投光する２個の投光器１
２，１３と、無人車１１の走行路上に各々の投光器１
２，１３にそれぞれ対応して設けられ、当該投光器１
２，１３からの光を受光する２個の受光器１５，１８
と、無人車１１の走行方向に応じた投光器１２，１３の
投光数、投光位置の制御に伴なう受光器１５，１８によ
る受光結果、および受光器１７，１８，１９，２０の受
光結果に基づいて閉塞域４０の進入条件を判定し、走行
可と判定されると無人車１１を閉塞域へ進入させる発進
指令信号を無人車１１へ出力する閉塞制御器２３段とか
ら構成したものである。

【００２２】従って、無人車１１の走行方向に応じて、
投光器１２，１３の投光数、投光位置を可変制御するこ
とにより、地上側でも無人車１１がどちらの方向に走行
しようとしているのかを知ることができるため、各走行
ルート単位での制御が可能となり、無人車の走行路の分
岐点，交差点が存在する閉塞域４０における走行方向別
の無人車どうしの干渉を防止することができると共に、
搬送時間の短縮化、ならびに無人車の稼働効率の向上を
図ることができる。尚、本発明は上述した実施例に限定
されるものではなく、次のようにしても同様に実施でき
るものである。

【００２３】図２は、本発明による無人車の閉塞制御装
置の他の構成例を示す概要図で、図１と同一部分には同
一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【００２４】すなわち、本実施例では、図１における無
人車スタート信号誘導線２１，２２を省略し、これに代
えて投光器３１，３２を受光器１５，１７の付近に設け
ると共に、受光器３３を無人車１１の投光器１２の付近
に設けている。さらに、閉塞制御器２３の機能として、
閉塞域４０の進入条件の判定結果に基づいて、無人車ス
タート信号誘導線２１をＯＮ，ＯＦＦ制御して発進指令
信号を無人車１１へ出力する機能に代えて、閉塞域４０
の進入条件の判定結果に基づいて、投光器３１を制御し
て発進指令信号を無人車１１へ出力する機能を持たせて
いる。

【００２５】本実施例においては、図示Ｘ点にいる無人
車１１が、ａ方向、またはｂ方向、もしくはｃ方向に走
行する場合、閉塞制御器２３により閉塞域４０の進入条
件の判定の結果走行可と判定されると、投光器３１から
投光制御することにより、これが受光器３３で受光され
て、無人車１１がａ方向に走行することになる。

【００２６】また、上記実施例では、無人車１１に２個
の投光器１２，１３を設けて、その投光数、投光位置を
可変制御する場合について説明したが、これに限らず無
人車１１の幅方向に沿って、その走行方向ａ，ｂ，ｃに
対応した３個の投光器を設けて、その投光数、投光位置
を可変制御するようにしてもよいものである。

【００２７】さらに、上記各実施例において、無人車１
１への投光器、受光器の配置位置としては、車両の前後
左右横等周囲の条件に応じてどこに設けるようにしても
よいものである。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、無
人車に走行方向別に設けられ、光を投光する複数個の投
光器と、無人車の走行路上に各々の投光器にそれぞれ対
応して設けられ、当該投光器からの光を受光する複数個
の受光器と、無人車の走行方向に応じた投光器の投光
数、投光位置の制御に伴なう受光器による受光結果に基
づいて閉塞域の進入条件を判定し、走行可と判定される
と無人車を閉塞域へ進入させる閉塞制御手段とから構成
するようにしたので、無人車の走行路の分岐点，交差点
が存在する閉塞域における走行方向別の無人車どうしの
干渉を防止できると共に、無人車の稼働効率の向上を図
ることが可能な極めて信頼性の高い無人車の閉塞制御装
置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人車の閉塞制御装置の一実施例
を示す全体構成図。

【図２】本発明による無人車の閉塞制御装置の他の実施
例を示す全体構成図。

【図３】従来の無人車の閉塞制御を説明するための概要
図。

【符号の説明】

１１…無人車、１２，１３，…投光器、１４…誘導用セ
ンサ、１５，１６，１７，１８，１９，２０…受光器、
２１，２２…無人車スタート信号誘導線、２３…閉塞制
御器、４０…閉塞域。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人車の走行路の分岐点，交差点が存在
   する閉塞域で、走行方向別に無人車どうしが干渉を起こ
   さないように制御を行なう無人車の閉塞制御装置におい
   て、 前記無人車に走行方向別に設けられ、光を投光する複数
   個の投光器と、 前記無人車の走行路上に前記各々の投光器にそれぞれ対
   応して設けられ、当該投光器からの光を受光する複数個
   の受光器と、 前記無人車の走行方向に応じた前記投光器の投光数、投
   光位置の制御に伴なう前記受光器による受光結果に基づ
   いて前記閉塞域の進入条件を判定し、走行可と判定され
   ると前記無人車を閉塞域へ進入させる閉塞制御手段と、 を備えて成ることを特徴とする無人車の閉塞制御装置。