JP2553912B2 - 荷搬送設備 - Google Patents
荷搬送設備Info
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- JP2553912B2 JP2553912B2 JP63126753A JP12675388A JP2553912B2 JP 2553912 B2 JP2553912 B2 JP 2553912B2 JP 63126753 A JP63126753 A JP 63126753A JP 12675388 A JP12675388 A JP 12675388A JP 2553912 B2 JP2553912 B2 JP 2553912B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
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- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を
備えた荷搬送設備に関するものである。
備えた荷搬送設備に関するものである。
従来の技術 上記荷搬送設備における自走台車の制御は、たとえば
特願昭63−19370号に見られるように、自走台車が地上
コントローラからの制御信号を走行レールに布設された
フィーダ線を介してアンテナで受けることにより行わ
れ、自走台車からの位置のアドレスなどのフィードバッ
ク信号は逆にアンテナを介してフィーダ線で受けて地上
コントローラに送られている。また、地上コントローラ
は走行レールをゾーンに区切り、自走台車が１ゾーン内
に１台が存在するように、次の自走台車は前の自走台車
が前のゾーンを出るまで停止させる制御を行い、自走台
車の追突を防止している。また、自走台車自身も、実願
昭62−2190号に見られるように、自走台車前面に３台の
光センサを備え、直線やカーブによりこれらの光センサ
を切替え、前の自走台車を検知すると自ら停止するよう
にして、追突を防止している。
特願昭63−19370号に見られるように、自走台車が地上
コントローラからの制御信号を走行レールに布設された
フィーダ線を介してアンテナで受けることにより行わ
れ、自走台車からの位置のアドレスなどのフィードバッ
ク信号は逆にアンテナを介してフィーダ線で受けて地上
コントローラに送られている。また、地上コントローラ
は走行レールをゾーンに区切り、自走台車が１ゾーン内
に１台が存在するように、次の自走台車は前の自走台車
が前のゾーンを出るまで停止させる制御を行い、自走台
車の追突を防止している。また、自走台車自身も、実願
昭62−2190号に見られるように、自走台車前面に３台の
光センサを備え、直線やカーブによりこれらの光センサ
を切替え、前の自走台車を検知すると自ら停止するよう
にして、追突を防止している。
発明が解決しようとする課題 しかし、従来の追突防止を行う構成では、１ゾーンに
１台の自走台車が存在するようにしているため、地上コ
ントローラの制御が複雑となるとともに、自走台車間の
距離が長くなり、よって走行レールを自走台車が周回す
るサイクルタイムが長くなり、作業効率が悪いという問
題があった。また、光センサのみで追突防止を行おうと
すると、自走台車の速度によっては追突が免れないため
自走台車の走行速度を落とさざるを得ず、やはりサイク
ルタイムが長くなり、作業効率を悪くしていた。
１台の自走台車が存在するようにしているため、地上コ
ントローラの制御が複雑となるとともに、自走台車間の
距離が長くなり、よって走行レールを自走台車が周回す
るサイクルタイムが長くなり、作業効率が悪いという問
題があった。また、光センサのみで追突防止を行おうと
すると、自走台車の速度によっては追突が免れないため
自走台車の走行速度を落とさざるを得ず、やはりサイク
ルタイムが長くなり、作業効率を悪くしていた。
本発明は上記問題を解決するものであり、追突防止の
制御を自走台車にて安全に行い、地上コントローラの制
御を簡単にするとともに、サイクルタイムを短縮可能な
荷搬送設備を提供することを目的とするものである。
制御を自走台車にて安全に行い、地上コントローラの制
御を簡単にするとともに、サイクルタイムを短縮可能な
荷搬送設備を提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、自走台車の前面に
前方の特定領域内の物体の有無を検出する光電スイッチ
と前方からの光を検知する光センサ受信器を設け、前記
自走台車の後面に、後方に扇状で中央部が突出し、かつ
前記光電スイッチの特定領域より広い領域に光を投光す
る光センサ送信器を設け、前記自走台車車体に、経路の
カーブ部を検出するカーブ部検出手段を設け、前記自走
台車内に、前記カーブ検出手段が動作せず、かつ前記光
センサ受信器および光電スイッチとも動作しない場合は
高速にて走行し、光センサ受信器のみが動作した場合は
第１の低速にて走行し、光電スイッチが動作した場合は
停止とする制御を行い、前記カーブ検出手段が動作し、
かつ前記光センサ受信器が動作しない場合は第２の低速
にて走行し、光センサ受信器が動作した場合は停止する
制御を行う自走台車の制御手段を設けたものである。
前方の特定領域内の物体の有無を検出する光電スイッチ
と前方からの光を検知する光センサ受信器を設け、前記
自走台車の後面に、後方に扇状で中央部が突出し、かつ
前記光電スイッチの特定領域より広い領域に光を投光す
る光センサ送信器を設け、前記自走台車車体に、経路の
カーブ部を検出するカーブ部検出手段を設け、前記自走
台車内に、前記カーブ検出手段が動作せず、かつ前記光
センサ受信器および光電スイッチとも動作しない場合は
高速にて走行し、光センサ受信器のみが動作した場合は
第１の低速にて走行し、光電スイッチが動作した場合は
停止とする制御を行い、前記カーブ検出手段が動作し、
かつ前記光センサ受信器が動作しない場合は第２の低速
にて走行し、光センサ受信器が動作した場合は停止する
制御を行う自走台車の制御手段を設けたものである。
作用 上記構成により、カーブ検出手段が動作しない経路の
直線部では、自走台車間の距離があいて光センサ受信器
および光電スイッチとも動作しない場合に自走台車は高
速で走行し、自走台車間の距離が光センサ送信器の投光
領域の突出部に接するまで接近して光センサ受信器が動
作すると自走台車は減速して第１の低速で走行し、自走
台車がさらに接近して光電スイッチが動作すると自走台
車は停止する。また、カーブ検出手段が動作する経路の
カーブ部では、まず自走台車は減速して第２の低速で走
行し、自走台車間の距離が光センサ送信器の投光領域の
扇部に接するまで接近して光センサ受信器が動作すると
自走台車は停止する。
直線部では、自走台車間の距離があいて光センサ受信器
および光電スイッチとも動作しない場合に自走台車は高
速で走行し、自走台車間の距離が光センサ送信器の投光
領域の突出部に接するまで接近して光センサ受信器が動
作すると自走台車は減速して第１の低速で走行し、自走
台車がさらに接近して光電スイッチが動作すると自走台
車は停止する。また、カーブ検出手段が動作する経路の
カーブ部では、まず自走台車は減速して第２の低速で走
行し、自走台車間の距離が光センサ送信器の投光領域の
扇部に接するまで接近して光センサ受信器が動作すると
自走台車は停止する。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロッ
クを図解して示したものである。第１図において、１は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在
し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピ
ュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィード
バック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有
無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行
する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行ってい
る。地上コントローラ１は自走台車２との信号の伝送
を、送受信機に相当する地上モデム３およびアンテナと
して第２図に示すように、経路である走行レール４に自
走台車２の走行方向に沿って全長に布設されたフィーダ
線５を介して行っている。
クを図解して示したものである。第１図において、１は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在
し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピ
ュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィード
バック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有
無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行
する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行ってい
る。地上コントローラ１は自走台車２との信号の伝送
を、送受信機に相当する地上モデム３およびアンテナと
して第２図に示すように、経路である走行レール４に自
走台車２の走行方向に沿って全長に布設されたフィーダ
線５を介して行っている。
自走台車２には第１図および第２図に示すように、フ
ィーダ線５に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ6,7が設けられており、本体コントローラ８
は、地上コントローラ１との信号の伝送を、この２本の
アンテナ6,7、分配器９、および送受信機にあたる本体
モデム10を介して行っている。また本体コントローラ８
は、センサとして、荷の有無、荷の定位置を検出する光
電スイッチからなる移載部検出器11、第２図および第３
図に示すように走行レール４のカーブ部に布設されたマ
グネットテープ12にてカーブ部を検出し、さらにマグネ
ットテープ12の極性により左カーブか右カーブかを検出
できる磁気センサからなるカーブ検出器13、追突を検出
するバンパスイッチ14、走行距離を第２図に示す駆動輪
体15の走行モータ16の回転数で検出するエンコーダ17、
および後述する先行する自走台車を検出するための光電
スイッチ18と光センサ受信器19が接続されており、各セ
ンサからの信号および本体モデム10から入力した地上コ
ントローラ１からの制御信号あるいは操作面20に接続さ
れる制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により
判断し、インバータ21、切換スイッチ22を介して前記走
行モータ16あるいは切換スイッチ22にて切替えて移載モ
ータ23を制御して自走台車２の自走および自走台車２か
らの荷の移載を制御している。また本体コントローラ８
は後行する自走台車が接近を検出するための投光を後述
する光センサ送信器24にて行っている。
ィーダ線５に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ6,7が設けられており、本体コントローラ８
は、地上コントローラ１との信号の伝送を、この２本の
アンテナ6,7、分配器９、および送受信機にあたる本体
モデム10を介して行っている。また本体コントローラ８
は、センサとして、荷の有無、荷の定位置を検出する光
電スイッチからなる移載部検出器11、第２図および第３
図に示すように走行レール４のカーブ部に布設されたマ
グネットテープ12にてカーブ部を検出し、さらにマグネ
ットテープ12の極性により左カーブか右カーブかを検出
できる磁気センサからなるカーブ検出器13、追突を検出
するバンパスイッチ14、走行距離を第２図に示す駆動輪
体15の走行モータ16の回転数で検出するエンコーダ17、
および後述する先行する自走台車を検出するための光電
スイッチ18と光センサ受信器19が接続されており、各セ
ンサからの信号および本体モデム10から入力した地上コ
ントローラ１からの制御信号あるいは操作面20に接続さ
れる制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により
判断し、インバータ21、切換スイッチ22を介して前記走
行モータ16あるいは切換スイッチ22にて切替えて移載モ
ータ23を制御して自走台車２の自走および自走台車２か
らの荷の移載を制御している。また本体コントローラ８
は後行する自走台車が接近を検出するための投光を後述
する光センサ送信器24にて行っている。
第２図において、25は電源供線用のレール、26はレー
ル25より集電する集電装置、27は横振れ防止用のガイド
ローラである。
ル25より集電する集電装置、27は横振れ防止用のガイド
ローラである。
光電スイッチ18、光センサ送信器19および光センサ受
信器24について詳細に説明する。
信器24について詳細に説明する。
第２図に示すように自走台車２の前面に装着される光
電スイッチ18は、第４図の斜線部で示す前方の検出領域
Ａの物体の有無を検出し、物体が存在すると動作する。
自走台車２の後面に装着される光センサ送信器24は第４
図に示すように、投光して後方に扇状で後方の中央部が
突出した投光領域Ｂを形成しており、投光距離および投
光角度が調整可能であり、第５図に示すように投光領域
Ｂの扇部を形成する３個の発光ダイオード28および中央
部を突出させるための１個の発光ダイオード29から構成
されている。検出領域Ａの最大検出距離をL1、投光領域
Ｂの突出した中央部の投光距離をL2、扇部の投光距離を
L3とすると、（L2〉L3〉L1）として投光領域Ｂを検出領
域より広くしている。ただし、速度と台車の大きさ（カ
ーブの大きさ）により（L3〉L2〉L1）の場合もある。自
走台車２の前面に装着される光センサ受信器19はフォト
ダイオードにて構成され、光センサ送信器24の投光領域
Ｂに入ると光を検出して動作する。投光領域Ｂは中央が
突出した扇状に形成されているため、第４図に示すよう
に走行レール４の直線部では投光領域Ｂの中央部、すな
わち投光距離L2に自走台車２が接近すると光センサ受信
器19は動作し、走行レール４のカーブ部では、投光領域
Ｂの扇部、すなわち投光距離L3（L3〉L2）に自走台車２
が接近すると光センサ受信器19は動作する。
電スイッチ18は、第４図の斜線部で示す前方の検出領域
Ａの物体の有無を検出し、物体が存在すると動作する。
自走台車２の後面に装着される光センサ送信器24は第４
図に示すように、投光して後方に扇状で後方の中央部が
突出した投光領域Ｂを形成しており、投光距離および投
光角度が調整可能であり、第５図に示すように投光領域
Ｂの扇部を形成する３個の発光ダイオード28および中央
部を突出させるための１個の発光ダイオード29から構成
されている。検出領域Ａの最大検出距離をL1、投光領域
Ｂの突出した中央部の投光距離をL2、扇部の投光距離を
L3とすると、（L2〉L3〉L1）として投光領域Ｂを検出領
域より広くしている。ただし、速度と台車の大きさ（カ
ーブの大きさ）により（L3〉L2〉L1）の場合もある。自
走台車２の前面に装着される光センサ受信器19はフォト
ダイオードにて構成され、光センサ送信器24の投光領域
Ｂに入ると光を検出して動作する。投光領域Ｂは中央が
突出した扇状に形成されているため、第４図に示すよう
に走行レール４の直線部では投光領域Ｂの中央部、すな
わち投光距離L2に自走台車２が接近すると光センサ受信
器19は動作し、走行レール４のカーブ部では、投光領域
Ｂの扇部、すなわち投光距離L3（L3〉L2）に自走台車２
が接近すると光センサ受信器19は動作する。
次に、本体コントローラ８の走行制御について、第６
図のフローチャートにしたがって説明する。まず、地上
コントローラ１から伝送されてくる位置のアドレス信号
と現在の位置のアドレスを比較して走行指令が伝送され
てきたか判断し（ステップ31）、走行指令なしの場合は
停止とし（ステップ32、）走行指令有りの場合は、カー
ブ検出器13にてカーブを検出しているかを判断する（ス
テップ33）。カーブが検出されている場合は光センサ受
信器19が動作しているかを判断し（ステップ34）、光セ
ンサ受信器19が動作している場合は自走台車２間が接近
したと判断してステップ32にて停止とし、動作していな
い場合はカーブ部速度の第２の低速、たとえば40m/min
にて走行させる（ステップ35）。ステップ33にてカーブ
が検出されていない場合、すなわち直線部の場合は、光
電スイッチ18が動作しているかを判断し（ステップ3
6）、動作している場合はステップ32にて停止とし、動
作していない場合は光センサ受信器19が動作しているか
を判断する（ステップ37）。光センサ受信器19が動作し
ていない場合は高速、たとえば100m/minで走行させ（ス
テップ38）、動作している場合は高速をカットして第１
の低速、たとえば40m/minで走行させる（ステップ3
9）。
図のフローチャートにしたがって説明する。まず、地上
コントローラ１から伝送されてくる位置のアドレス信号
と現在の位置のアドレスを比較して走行指令が伝送され
てきたか判断し（ステップ31）、走行指令なしの場合は
停止とし（ステップ32、）走行指令有りの場合は、カー
ブ検出器13にてカーブを検出しているかを判断する（ス
テップ33）。カーブが検出されている場合は光センサ受
信器19が動作しているかを判断し（ステップ34）、光セ
ンサ受信器19が動作している場合は自走台車２間が接近
したと判断してステップ32にて停止とし、動作していな
い場合はカーブ部速度の第２の低速、たとえば40m/min
にて走行させる（ステップ35）。ステップ33にてカーブ
が検出されていない場合、すなわち直線部の場合は、光
電スイッチ18が動作しているかを判断し（ステップ3
6）、動作している場合はステップ32にて停止とし、動
作していない場合は光センサ受信器19が動作しているか
を判断する（ステップ37）。光センサ受信器19が動作し
ていない場合は高速、たとえば100m/minで走行させ（ス
テップ38）、動作している場合は高速をカットして第１
の低速、たとえば40m/minで走行させる（ステップ3
9）。
このように走行制御を行うことにより、自走台車２は
直線部では光センサ受信器19にて、カーブ部より投光領
域の長い投光領域Ｂの突出部を検出することで速度を落
とし、さらに光電スイッチ18の動作で停止し、またカー
ブ部ではカーブ検出器13によるカーブ検出にて速度を落
とし、光センサ受信器19にて直線部より投光距離の短い
投光領域Ｂの扇部の検出にて停止している。よって、従
来とは異なり、直線部での走行速度を２段階にすること
で自走台車２間が接近していない場合の速度を高速とす
ることができ、またゾーンに関係なく自走台車２間の距
離を短くすることが可能なため、サイクルタイムを短縮
することができる。また、ゾーンの制御を行わないた
め、地上コントローラ１の制御を簡素化することができ
る。さらに、光センサ送信器24の投光距離L2,L3を調整
することにより自走台車２が減速あるいは停止する接近
距離を調整することができ、自走台車２要求走行速度に
対応した追突防止を計ることができる。
直線部では光センサ受信器19にて、カーブ部より投光領
域の長い投光領域Ｂの突出部を検出することで速度を落
とし、さらに光電スイッチ18の動作で停止し、またカー
ブ部ではカーブ検出器13によるカーブ検出にて速度を落
とし、光センサ受信器19にて直線部より投光距離の短い
投光領域Ｂの扇部の検出にて停止している。よって、従
来とは異なり、直線部での走行速度を２段階にすること
で自走台車２間が接近していない場合の速度を高速とす
ることができ、またゾーンに関係なく自走台車２間の距
離を短くすることが可能なため、サイクルタイムを短縮
することができる。また、ゾーンの制御を行わないた
め、地上コントローラ１の制御を簡素化することができ
る。さらに、光センサ送信器24の投光距離L2,L3を調整
することにより自走台車２が減速あるいは停止する接近
距離を調整することができ、自走台車２要求走行速度に
対応した追突防止を計ることができる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、カーブ検出手段が動作
しない経路の直線部では、自走台車間の距離が離れてい
る場合は高速にし、光センサ受信器が動作した場合は第
１の低速にし、カーブ部では第２の低速とすることで安
全にサイクルタイムを短縮でき、また従来例とは異な
り、ゾーンに関係なく自走台車間の距離を光電スイッチ
の特定領域にまで短縮できるためサイクルタイムを短縮
でき、設備としての効率をあげることができる。また、
従来例とは異なりゾーンの制御を行わないため地上の制
御手段の制御を簡素化することができる。
しない経路の直線部では、自走台車間の距離が離れてい
る場合は高速にし、光センサ受信器が動作した場合は第
１の低速にし、カーブ部では第２の低速とすることで安
全にサイクルタイムを短縮でき、また従来例とは異な
り、ゾーンに関係なく自走台車間の距離を光電スイッチ
の特定領域にまで短縮できるためサイクルタイムを短縮
でき、設備としての効率をあげることができる。また、
従来例とは異なりゾーンの制御を行わないため地上の制
御手段の制御を簡素化することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同荷搬送設備の
一部平面図、第４図は同荷搬送設備の光電スイッチおよ
び光センサ送信器、受信器の動作を説明する模式図、第
５図は第４図の光センサ送信器の構成図、第６図は同荷
搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャー
ト図である。 ２……自走台車、４……走行レール（経路）、８……本
体コントローラ（制御手段）、13……カーブ検出器、15
……駆動輪体、18……光電スイッチ、19……光センサ受
信器、24……光センサ送信器。
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同荷搬送設備の
一部平面図、第４図は同荷搬送設備の光電スイッチおよ
び光センサ送信器、受信器の動作を説明する模式図、第
５図は第４図の光センサ送信器の構成図、第６図は同荷
搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャー
ト図である。 ２……自走台車、４……走行レール（経路）、８……本
体コントローラ（制御手段）、13……カーブ検出器、15
……駆動輪体、18……光電スイッチ、19……光センサ受
信器、24……光センサ送信器。
Claims (1)
- 【請求項１】自走台車の前面に前方の特定領域内の物体
の有無を検出する光電スイッチと前方からの光を検知す
る光センサ受信器を設け、前記自走台車の後面に、後方
に扇状で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの特定
領域より広い領域に光を投光する光センサ送信器を設
け、前記自走台車車体に、経路のカーブ部を検出するカ
ーブ部検出手段を設け、前記自走台車内に、前記カーブ
検出手段が動作せず、かつ前記光センサ受信器および光
電スイッチとも動作しない場合は高速にて走行し、光セ
ンサ受信器のみが動作した場合は第１の低速にて走行
し、光電スイッチが動作した場合は停止とする制御を行
い、前記カーブ検出手段が動作し、かつ前記光センサ受
信器が動作しない場合は第２の低速にて走行し、光セン
サ受信器が動作した場合は停止する制御を行う自走台車
の制御手段を設けた荷搬送設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126753A JP2553912B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 荷搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126753A JP2553912B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 荷搬送設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01296319A JPH01296319A (ja) | 1989-11-29 |
| JP2553912B2 true JP2553912B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=14943065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63126753A Expired - Fee Related JP2553912B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 荷搬送設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553912B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213311A (ja) * | 2000-02-01 | 2001-08-07 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
| EP3705971A1 (en) * | 2019-03-08 | 2020-09-09 | Fq Ip Ab | Virtual coupling |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2800449B2 (ja) * | 1990-07-10 | 1998-09-21 | 株式会社ダイフク | 荷搬送設備 |
| JP4432974B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2010-03-17 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
-
1988
- 1988-05-24 JP JP63126753A patent/JP2553912B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213311A (ja) * | 2000-02-01 | 2001-08-07 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
| EP3705971A1 (en) * | 2019-03-08 | 2020-09-09 | Fq Ip Ab | Virtual coupling |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01296319A (ja) | 1989-11-29 |
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