JP2689172B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は走行モータにより駆動されて一定経路上を自
走し、荷を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送設備
に関するものである。

従来の技術 上記荷搬送設備において、各自走台車は互いに追突し
ないように追突防止制御を行っている。従来の自走台車
は、第４図に示すように、自走台車１の前面に、斜線部
で示す前方の検出領域Ａの物体の有無を検出する光電ス
イッチ２と、前方からの光を検知する光センサ受信器３
を設け、自走台車１の後面に、後方に光電スイッチ２の
検出領域Ａより遠くの広い領域Ｂにまで光を投光する光
センサ送信器４を設け、第５図に示すように、光センサ
受信器３が動作すると高速、たとえは100m/minから低
速、たとえば10m/minへ所定の減速度にて減速し、光電
スイッチ２が動作すると所定の減速度にて停止するよう
に構成されていた。第４図において、５は自走台車１が
案内される走行レールである。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の追突防止を行う構成では、光センサ受
信器３の経年変化や動作不良により検出距離が短くなる
ことがあり、第５図に１点鎖線で示すように、光センサ
受信器３の動作遅れが発生すると、光電スイッチ２の動
作だけでは停止できずに前の自走台車１に追突してしま
うという問題があった。

本発明は上記問題を解決するものであり、光センサ受
信器の動作遅れが発生しても自走台車１の追突を防止で
きる荷搬送設備を提供することを目的とするものであ
る。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明の荷搬送設備は、自走
台車の前面に前方の特定領域内の物体の有無を検出する
光電スイッチと前方からの光を検知する光センサ受信器
を設け、前記自走台車の後面に、後方に前記光電スイッ
チの特定領域より遠くの領域にまで光を投光する光セン
サ送信器を設け、前記自走台車車体に、前記自走台車の
走行速度を検出する速度検出手段と自走台車の走行を停
止するブレーキ手段を設け、前記自走台車内に、前記光
センサ受信器および光電スイッチとも動作しない場合は
高速にて走行し、光センサ受信器のみが動作した場合は
低速にて走行し、光電スイッチが動作した場合、前記速
度検出手段で検出されている走行速度が前記低速以下の
ときは減速して停止し、走行速度が前記低速を越えると
きは前記ブレーキ手段を駆動して走行を停止し、走行速
度が前記低速と高速の間に設定された設定速度を越えた
ときは警報を出力する制御手段を設けたものである。

作用 上記構成により、自走台車間の距離があいて光センサ
受信器および光電スイッチとも動作しない場合に自走台
車は高速で走行し、自走台車間の距離が接近して光セン
サ受信器が動作すると、自走台車は減速して低速で走行
し、光電スイッチが動作すると、自走台車の走行速度が
低速以下の場合はブレーキ手段を使用せずに所定の減速
度にて停止し、自走台車の走行速度が低速を越える場合
はブレーキ手段を駆動して停止し、さらに自走台車の走
行速度が設定速度を越える場合は警報を出力する。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお、従来例の第４図と同一の構成には同一の符号を付
して説明を省略する。

第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロッ
クを図解して示したものである。第１図において、11は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車12を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車12が走行する走行レール５に沿って散
在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコン
ピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号およ
び後述する地上モデム13からの各自走台車12毎のフィー
ドバック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の
有無などの信号を入力して判断し、各自走台車12毎に走
行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行ってい
る。地上コントローラ11は自走台車12との信号の伝送
を、送受信機に相当する地上モデム13、およびアンテナ
として経路である走行レール５に自走台車12の走行方向
に沿って全長に布設されたフィーダ線14を介して行って
いる。

自走台車12にはフィーダ線14に接近対向して自走台車
12の走行方向に２本のアンテナ15,16が設けられてお
り、本体コントローラ17は、地上コントローラ11との信
号の伝送を、この２本のアンテナ15,16、分配器18、お
よび送受信機にあたる本体モデム19を介して行ってい
る。また本体コントローラ17は、センサとして、荷の有
無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部
検出器20、追突を検出するバンパースイッチ21、走行距
離、走行速度を駆動輪体のブレーキ付きの走行モータ22
の回転数で検出するエンコーダ23、および前述した先行
する自走台車を検出するための光電スイッチ２と光セン
サ受信器３が接続されており、各センサからの信号およ
び本体モデム19から入力した地上コントローラ11からの
制御信号あるいは操作面24に接続される制御箱（図示せ
ず）からの手動時の制御信号により判断し、インバータ
25、切換スイッチ26を介して前記走行モータ22あるいは
切換スイッチ26にて切替えて移載モータ27を制御して自
走台車12の自走および自走台車12からの荷の移載を制御
している。また本体コントローラ17は後行する自走台車
が接近を検出するための投光を前述した光センサ送信器
４にて行っている。

次に、本体コントローラ17の走行制御について、第２
図のフローチャートにしたがって説明する。

まず、地上コントローラ11から伝送されてくる位置の
アドレス信号と現在の位置のアドレスを比較して走行指
令が伝送されてきたか判断し（ステップＳ−１）、走行
指令なしの場合は何も実行せずに終了とし、走行指令有
りの場合は、光電スイッチ２が動作しているかを判断し
（ステップＳ−２）、動作していない場合は光センサ受
信器３が動作しているかを判断する（ステップＳ−
３）。光センサ受信器３が動作していない場合は高速、
たとえば100m/minで走行させ（ステップＳ−４）、動作
している場合は高速から所定の減速を行い低速、たとえ
ば10m/minで走行させる（ステップＳ−５）。

ステップＳ−２において光電スイッチ２が動作してい
る場合、エンコーダ23から入力されるパルスにより検出
される走行モータの回転数から演算される自走台車12の
走行速度が、低速以下であるかを判断し（ステップＳ−
６）、低速以下であればブレーキを使用せずに所定の減
速度で停止させ（ステップＳ−７）、走行速度が低速を
越えるときは、低速と高速との間に設定された設定速
度、たとえば30m/min以下であるかを判断する（ステッ
プＳ−８）。走行速度が設定速度以下のときは、走行モ
ータ22のブレーキを作動させて停止させ（ステップＳ−
９）、設定速度を越えるときは警報信号を本体モデム1
9、分配器18、アンテナ15,16、フィーダ線14、および地
上モデム13を介して地上コントローラ11へ伝送して光セ
ンサ受信器３の不良を通報し（ステップS-10）、ステッ
プＳ−９において走行モータ22のブレーキを作動させて
停止させる。

高速を100m/min、低速を10m/min、設定速度を30m/min
とした場合の速度特性図を第３図に示す。走行速度が10
m/min以下のときは所定の減速度で停止させ、10m/minを
越えるときはブレーキを作動させて停止させ、30m/min
を越えている場合は警報信号を出力する。

このように第３図に１点鎖線で示すように、光センサ
受信器３の動作が遅れて減速が遅れた場合にも光電スイ
ッチ２の動作時の走行速度に応じてブレーキを作動させ
るため前方の自走台車12との追突を防止でき、バンパー
スイッチ21の動作により自走台車12が停止して荷搬送設
備が停止してしまうという状況を回避でき、作業効率の
改善を望むことができる。また光センサ受信器３の不良
を警報することにより、自走台車12が追突を起す前に光
センサ受信器３の交換などの保守を行うことができる。

なお、本実施例では走行モータ22のブレーキを作動さ
せているが、自走台車12の車輪をロックするブレーキで
あればよいことは明らかである。さらに、本実施例で
は、自走台車12より警報信号を地上コントローラ11へ伝
送しているが、自走台車12に警報手段、たとえばランプ
やブザーを設け、上記警報信号により警報手段を動作さ
せ、警報を発するようにしてもよい。

発明の効果 以上のように本発明によれば、光電スイッチの動作時
の走行速度に応じてブレーキ手段を動作させることによ
って、光センサ受信器の動作遅れにより減速が遅れた場
合にも前方の自走台車との追突を防止でき、追突により
自走台車が停止し荷の搬送が停止してしまうという状況
を改善でき、作業能率の改善を図ることができる。また
警報の出力により光センサ受信器の不良を知らせること
ができ、自走台車が追突を起す前に光センサ受信器の交
換などの保守を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の本体コント
ローラの走行制御のフローチャート図、第３図は同荷搬
送設備の自走台車の停止時の速度特性図、第４図は荷搬
送設備の自走台車の光電スイッチおよび光センサ送信
器、受信器の動作を説明する模式図、第５図は従来の荷
搬送設備の自走台車の停止時の速度特性図である。 ２……光電スイッチ、３……光センサ受信器、４……光
センサ送信器、12……自走台車、17……本体コントロー
ラ（制御手段）、22……ブレーキ付きの走行モータ、23
……エンコーダ（速度検出手段）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走台車の前面に前方の特定領域内の物体
   の有無を検出する光電スイッチと前方からの光を検知す
   る光センサ受信器を設け、前記自走台車の後面に、後方
   に前記光電スイッチの特定領域より遠くの領域にまで光
   を投光する光センサ送信器を設け、前記自走台車車体
   に、前記自走台車の走行速度を検出する速度検出手段と
   自走台車の走行を停止するブレーキ手段を設け、前記自
   走台車内に、前記光センサ受信器および光電スイッチと
   も動作しない場合は高速にて走行し、光センサ受信器の
   みが動作した場合は低速にて走行し、光電スイッチが動
   作した場合、前記速度検出手段で検出されている走行速
   度が前記低速以下のときは減速して停止し、走行速度が
   前記低速を越えるときは前記ブレーキ手段を駆動して走
   行を停止し、走行速度が前記低速と高速の間に設定され
   た設定速度を越えたときは警報を出力する制御手段を設
   けた荷搬送設備。