JPH05134742A - 搬送用電車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】一定走行経路上を自走する搬送用電車２に、後
方に向かって投光する投光器９と、前方電車の前記投光
器９からの光線を受けて当該前方電車との間の距離を検
出する距離検出用センサー１０とを設け、このセンサー
１０による検出距離の減少時には減速、増大時には増
速、設定値以下となったときには停止させるように、搬
送用電車２の走行速度を自動制御することを特徴とする
搬送用電車の走行制御方法。 【効果】低速走行する前方電車や停止している前方電車
に対し後続の電車が追突するのを確実に防止し得ると共
に、前後の電車間の距離を自動的に略一定に維持させる
ことも容易に行わせ得るのであるが、特に、前記センサ
ーとして赤外線発光ダイオードなどの安価で且つ安全性
の高いものを使用しても、検出距離を大きくすることが
出来、高速走行する搬送用電車にも問題なく適用して所
期の追突防止効果などを確実に得ることが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定走行経路上を自走
する搬送用電車が、同一走行経路上で低速走行している
かまたは停止している前方電車に追突するのを防止する
ための走行制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】この種の搬送用電車の追
突防止のための走行制御方法としては、前方電車との間
の距離が測定する反射形光電距離センサーを各搬送用電
車に設け、このセンサーが検出する前方電車との間の距
離に基づいて減速停止制御を行わせる方法が知られてい
る。

【０００３】このような従来の制御方法では、一般に指
向性の広い発光ダイオード（ＬＥＤ）が反射形光電セン
サーの投光器として使用されるので、反射形であること
と相まって検出距離が短く、高速で走行する搬送用電車
の追突防止には活用することが出来なかった。勿論、こ
のような問題点を解決するために、前記投光器としてレ
ーザー光源を使用することも考えられるが、レーザー光
の漏洩など、安全性に問題があるばかりでなく、設備コ
ストが非常に高くつき、実用的ではない。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して述べると、
本発明の搬送用電車の走行制御方法は、一定走行経路上
を自走する搬送用電車２に、後方に向かって投光する投
光器９と、前方電車の前記投光器９からの光線を受けて
当該前方電車との間の距離を検出する距離検出用センサ
ー１０とを設け、このセンサー１０による検出距離の減
少時には減速、増大時には増速、設定値以下となったと
きには停止させるように、搬送用電車２の走行速度を自
動制御する点にある。

【０００５】

【実施例】以下に本発明の好適実施例を添付の例示図に
基づいて説明すると、図１において、１はガイドレール
であり、２は各々前記ガイドレール１に走行可能に支持
された搬送用電車である。図２に示すように各搬送用電
車２には、前記ガイドレール１に付設された交流給電線
３に摺接する集電ユニット４、この集電ユニット４にイ
ンバータなどの速度制御用モータコントローラ５を介し
て接続された誘導モータ６、このモータ６に連動連結さ
れた走行駆動用車輪７、および前記モータコントローラ
５を制御するメインコントローラ８が搭載され、地上側
から適当な手段で各搬送用電車２に与えられる速度指令
などの制御信号に基づき、前記メインコントローラ８が
モータコントローラ５を介してモータ６（走行駆動用車
輪７）の回転速度を制御することにより、搬送用電車２
がガイドレール１に沿って自動走行するように構成され
ている。

【０００６】前記各搬送用電車２の後端には、後方に向
かって投光する赤外線発光ダイオード利用の投光器９が
取付けられ、各搬送用電車２の前端には、前方電車の前
記投光器９からの光線を受けて当該前方電車との間の距
離を検出するＭＯＳ型ラインセンサー利用の距離検出用
センサー１０とが設けられている。この距離検出用セン
サー１０は、例えば図３に示すようにＬ1 〜Ｌ20（Ｌ1
＜Ｌ20）の範囲で検出距離に比例したＶ1 〜Ｖ100 の電
圧を出力するものであって、この出力電圧は、アナログ
／デジタル信号変換回路１１によりデジタル距離信号に
変換されて前記メインコントローラ８に入力される。

【０００７】しかして前記メインコントローラ８は、図
４に示すように前記距離検出用センサー１０から前記ア
ナログ／デジタル信号変換回路１１を経由して得られる
検出距離Ｌ1 〜Ｌ20に対応して、例えばＬ1 未満のとき
は停止指令、Ｌ1 以上Ｌ20までの範囲では、Ｌ1 〜Ｌ4
未満のとき低１速、Ｌ4 〜Ｌ8 未満のとき低２速、Ｌ8
〜Ｌ12未満のとき低３速、Ｌ12〜Ｌ16未満のとき中１
速、Ｌ16〜Ｌ20未満のとき中２速（但し、低１速＜低２
速＜低３速＜中１速＜中２速とする）というように、検
出距離の増大に伴って段階的に高速となる速度指令をモ
ータコントローラ５に与えることが出来る。

【０００８】上記の構成によれば、同一走行経路上で走
行する各搬送用電車２の距離検出用センサー１０は、前
方電車の投光器９からの赤外線を受けて当該前方電車と
の間の距離を常時検出することになるが、後方電車が前
方電車に対してＬ20以内の距離に接近すれば、当該後方
電車の距離検出用センサー１０、アナログ／デジタル信
号変換回路１１、およびメインコントローラ８から成る
変速制御手段が機能して、前方電車との間の距離に対応
した速度指令をモータコントローラ５に与え、後方電車
が前方電車に追突しないように当該後方電車が自動的に
減速停止制御される。

【０００９】すなわち、中２速以上〜高速で走行する搬
送用電車２が中２速以下で走行する前方電車または停止
している前方電車にＬ16〜Ｌ20の距離範囲まで接近した
とき、当該搬送用電車２のメインコントローラ８はモー
タコントローラ５に対し中２速の速度指令を与え、中２
速以上〜高速で走行する当該搬送用電車２の走行速度を
中２速まで減速させる。更に、この電車が前方電車にＬ
12〜Ｌ16の距離範囲まで接近したときは、当該搬送用電
車２のメインコントローラ８はモータコントローラ５に
対し中１速の速度指令を与え、中２速で走行する当該搬
送用電車２の走行速度を中１速まで減速させる。以下、
前方電車との間の距離が減少するのに伴って、当該搬送
用電車２のメインコントローラ８はモータコントローラ
５に対し低３速〜低１速まで段階的に減速制御を行い、
最終的にＬ1 未満の距離まで前方電車に接近したとき、
当該搬送用電車２のメインコントローラ８はモータコン
トローラ５に対し停止指令を与え、当該搬送用電車２を
前方電車に追突する前に自動停止させることになる。

【００１０】勿論、前方電車が発進したり、走行速度を
上げたことにより、当該前方電車との間の距離が減少傾
向から増加傾向に変わると、検出距離の増大に伴って加
速制御が行われ、最終的には、搬送用電車２の現在走行
区間における（地上側からメインコントローラ８に与え
られている）設定速度で走行することになる。すなわ
ち、搬送用電車２の現在走行区間における設定速度が中
２速以上〜高速の場合は、前方電車との間の検出距離が
Ｌ20を越えたときに、その設定速度である中２速以上〜
高速まで加速されるが、前記設定速度が中２速以下の場
合は、前方電車との間の検出距離がその設定速度に対応
する検出距離以上になっても、搬送用電車２の走行速度
が設定速度以上に加速されることはない。

【００１１】上記の走行制御により、各搬送用電車２は
前方電車との間の距離の減少に伴って自動減速制御さ
れ、また前方電車との間の距離の増大に伴って自動加速
制御されるので、搬送用電車２が前方電車に追突するこ
とがなくなると共に、前方電車との間の距離が略一定に
維持される。

【００１２】なお、図２に仮想線で示すように、搬送用
電車２の前後両端夫々に投光器９，９Ｒと距離検出用セ
ンサー１０，１０Ｒとを配設し、搬送用電車２の前進走
行時には実線で示す後端側の投光器９と前端側のセンサ
ー１０とを使用し、搬送用電車２の後進走行時には仮想
線で示す前端側の投光器９Ｒと後端側のセンサー１０Ｒ
とを使用して、上記の自動変速制御を行わせるように構
成すれば、前進走行時、後進走行時の何れに於いても、
所期の追突防止および車間距離一定維持を図ることが出
来る。この場合、搬送用電車２の走行方向の切り換えに
伴って、前記投光器９，９Ｒおよび距離検出用センサー
１０，１０Ｒの自動切り換えを行う手段を併設するのが
望ましい。

【００１３】また、投光器９などの直流作動機器には、
前記交流給電線３から集電ユニット４を介して各搬送用
電車２に与えられた交流電圧を交流／直流変換回路１２
で変換された直流電圧が印加されるが、図２に示すよう
にバックアップ用バッテリー１３を各搬送用電車２に搭
載し、集電ユニット４の接触不良などにより前記交流／
直流変換回路１２の変換直流出力が得られないときに前
記バッテリー１３から前記投光器９などに給電するよう
に構成すれば、搬送用電車２が給電停止により停止して
しまった場合でも当該電車の投光器９は点灯状態に維持
し、以て、当該電車の投光器９からの赤外線を利用する
後方電車の自動減速停止制御を所期通り行わせることが
出来、給電停止により停止してしまった搬送用電車２に
後続電車が追突するのを未然に防止することが出来る。
なお、図中１４は前記バッテリー１３に対する自動充電
回路であり、１５は給電停止時に前記投光器９をバッテ
リー１３に接続する自動切り換え回路である。

【００１４】なお、検出距離とこれに対応する変速段数
に関する上記実施例の記載は、制御の一例を示すもので
あって、これに限定されないことは勿論である。例え
ば、高速、中速、低速、停止の四段階変速とすることも
出来るし、無段階に変速制御することも可能である。

【００１５】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の搬送用電
車の走行制御方法によれば、前方電車との間の距離を検
出する距離検出用センサーによる検出距離の減少時には
減速、増大時には増速、設定値以下となったときには停
止させるように、搬送用電車の走行速度を自動制御する
のであるから、低速走行する前方電車や停止している前
方電車に対し後続の電車が追突するのを確実に防止し得
ると共に、前後の電車間の距離を自動的に略一定に維持
させることも容易に行わせ得るのであるが、特に、従来
の反射形光電センサーを距離検出用センサーに使用する
のではなく、前方電車の投光器からの光線を利用して距
離を検出する透過形の距離検出用センサーを使用するの
で、前記センサーとして赤外線発光ダイオードなどの安
価で且つ安全性の高いものを使用しても、検出距離を十
分大きくすることが出来、高速走行する搬送用電車にも
問題なく適用して所期の追突防止効果などを確実に得る
ことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行経路上の複数台の搬送用電車を示す概略側
面図である。

【図２】搬送用電車の構成を説明するブロック線図であ
る。

【図３】距離検出用センサーの特性を説明するグラフで
ある。

【図４】検出距離と速度指令との関係を説明するグラフ
である。

【符号の説明】

１ ガイドレール ２ 搬送用電車 ３ 交流給電線 ４ 集電ユニット ５ インバータなどの速度制御用モータコントロー
ラ ６ 誘導モータ ７ 走行駆動用車輪 ８ メインコントローラ ９ 赤外線発光ダイオード利用の投光器 ９Ｒ 赤外線発光ダイオード利用の投光器 １０ ＭＯＳ型ラインセンサー利用の距離検出用セン
サー １０Ｒ ＭＯＳ型ラインセンサー利用の距離検出用セン
サー １１ アナログ／デジタル信号変換回路 １２ 交流／直流変換回路 １３ バックアップ用バッテリー １４ 自動充電回路 １５ 自動切り換え回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定走行経路上を自走する搬送用電車に、
   後方に向かって投光する投光器と、前方電車の前記投光
   器からの光線を受けて当該前方電車との間の距離を検出
   する距離検出用センサーとを設け、このセンサーによる
   検出距離の減少時には減速、増大時には増速、設定値以
   下となったときには停止させるように、搬送用電車の走
   行速度を自動制御することを特徴とする搬送用電車の走
   行制御方法。
2. 【請求項２】前記投光器として、赤外線発光ダイオード
   を使用することを特徴とする請求項１に記載の搬送用電
   車の走行制御方法。
3. 【請求項３】搬送用電車の前後両端夫々に前記投光器と
   距離検出用センサーとを配設し、搬送用電車の前進走行
   時には後端側の投光器と前端側のセンサーとを使用し、
   搬送用電車の後進走行時には前端側の投光器と後端側の
   センサーとを使用することを特徴とする請求項１または
   ２に記載の搬送用電車の走行制御方法。
4. 【請求項４】前記投光器の電源として、走行経路に敷設
   の交流給電線に接続される交流／直流変換回路の他にバ
   ックアップ用バッテリーを設け、前記交流／直流変換回
   路の変換直流出力が得られないときに前記バッテリーか
   ら前記投光器に給電することを特徴とする請求項１〜３
   の何れかに記載の搬送用電車の走行制御方法。