JPH0775218A - 電気自動車用運転制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 前方車両との車間距離に基づいて車速を容易
に制御できるとともに、有人車両におけるダイナミック
なクルーズコントロールを実現できる簡便で優れた電気
自動車用運転制御システムを提供すること。 【構成】 車速センサー１１と、車両と該車両の前方に
位置する物体との距離を測定する測距手段７と、車速を
設定速度に維持させる車速維持手段６と、車両前方の距
離を設定しておくための距離設定手段１２とを備え、前
記車速センサー１１が検出した車速と測距手段７が検出
した車両−物体間の距離と距離設定手段１２に設定した
距離とに基づいて、車速維持手段６の作動制御を行うと
ともに、車速の自動制御を行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主に蓄電池等からの電
力によりモータを駆動し、このモータを動力発生源とし
て走行する電気自動車用運転制御システムに関する。

【０００２】

【従来技術とその問題点】現在の自動車、特にオートマ
チック車等には、クルーズコントロールなどと呼ばれる
速度制御装置が搭載されているものがある。これは、設
定した車速を目標としてアクセルペダルの操作によらな
くとも自動的に加速・減速を行う速度制御装置である。

【０００３】しかしながら、この種の速度制御装置は自
動車の車速を一定に維持させるための自動加速や自動減
速を行うのみにとどまり、安全等のために主に走行車両
が少ない高速道路等で使用されるものであって、前方車
両との距離が近づきすぎるとクルーズコントロールを解
除せざるを得ない上に、前方車両との衝突防止等につい
ては考慮されたものではなかった。このように、従来の
クルーズコントロールでは、その使用が非常に限定され
た場所と時間においてしか効果がなかった。

【０００４】また、無人走行車両や走行用ロボット等に
おいて、走行しながら障害物を検知して走行を停止する
などにより障害物との衝突を回避するものもあるが、有
人車両における運転の簡便化を目的としたものではな
く、ダイナミックな運転制御を実現するものではなかっ
た。

【０００５】

【目的】そこで、本発明は、上述の問題点を払拭するた
めに案出されたものであり、特に前方車両との車間距離
に基づいて車速を容易に制御できるとともに、有人車両
におけるダイナミックなクルーズコントロールを実現を
可能とした、簡便で優れた電気自動車用運転制御システ
ムを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の電気自動車用運転制御システムは、車速セ
ンサーと、車両と該車両の前方に位置する物体との距離
を測定する測距手段と、車速を設定速度に維持させる車
速維持手段と、車両前方の距離を設定しておくための距
離設定手段とを備え、車速センサーが検出した車速と測
距手段が検出した車両−物体間の距離と距離設定手段に
設定した距離とに基づいて、車速維持手段の作動制御を
行うとともに、車速の自動制御を行うようにしたもので
ある。

【０００７】

【作用】上記構成の電気自動車用運転制御システムによ
れば、車速と車両と該車両の前方に位置する物体との距
離と設定した距離とに基づいて、車速維持手段の作動制
御を行うとともに、車速の自動制御を行うようにしたの
で、物体との距離が近い場合には車速維持手段の作動を
禁止して、車速を減速状態にさせることができる。

【０００８】

【実施例】本発明に係る一実施例を詳細に説明する。図
１に示すように、車両Ｃ０は車体１の上面に太陽電池２
を多数配設しており、車体１内には太陽電池２の発電電
力を充電する蓄電池３を配置し、蓄電池３からの電力に
よりモーター４を駆動し、このモーター４を動力発生源
として走行する電気自動車である。

【０００９】車体１内には、蓄電池３やモーター４の他
に、運転制御システムＳが設けられており、次のような
要素から構成されている。すなわち、車両Ｃ０がコント
ロール信号に応じた動作を行うようにモーター４に必要
な電力を供給するモーター制御装置５、これにコントロ
ール信号を出力し、オートクルーズを行う指令装置６
（車速維持手段を兼ねている）、これに接続されたレー
ダー７（測距手段）、危険回避モードスイッチ８、オー
トクルーズスイッチ９、ブレーキセンサー１０、車速セ
ンサー１１、距離設定装置（手段）１２等で構成されて
いる。

【００１０】ここで、レーダー７は例えば赤外線発信・
受信装置などの周知の測距手段で構成される。また、危
険回避モードスイッチ８は、予め手動により危険回避を
設定しておくものであってこれがオンの状態であれば、
車間距離等の検出により車速を自動的に制御するように
するものである。また、この危険回避モードスイッチ８
は、後記するオートクルーズスイッチ９と連動して危険
回避を行うものである。すなわち、オートクルーズスイ
ッチ９がオン状態で、危険回避モードスイッチ８がオフ
状態であれば、オートクルーズ及び自動的な危険回避を
行い、オートクルーズスイッチ９がオフ状態で、危険回
避モードスイッチ８がオン状態であれば手動制御とな
り、危険回避を自動的に行わせるものである。また、ブ
レーキセンサ１０はリミットスイッチなどによりブレー
キが作動しているかどうかを検出するものである。ま
た、車速センサー１１はホール素子及び磁石等を組み合
わせて、車速を検出する周知の構成を成すものである。

【００１１】次に、上述の運転制御システムＳの作動に
ついて詳細に説明する。図２に示すように、まず、レー
ダー７が前方車両Ｃ１との車間距離Ｒを検出し（ステッ
プ１００）、次いで車速センサー１１が現状速度を検出
して（ステップ１１０）、それぞれのセンサーから指令
装置６に信号を出力する。

【００１２】ここで、指令装置６は危険回避モードスイ
ッチ８がＯＮかＯＦＦかを判定する（ステップ１２
０）。危険回避モードスイッチ８がＯＮになっているこ
とを検出すると、指令装置６はオートクルーズスイッチ
９をＯＦＦにし（ステップ１３０）、検出した車間距離
Ｒと予め設定されている設定距離とを比較する（ステッ
プ１４０）。ここで、車間距離が距離設定装置１２に予
め設定した距離（設定車間）以下である場合は、前方車
両との衝突を回避するために、指令装置６はモーター制
御装置５を速度制御に切り替え（ステップ１５０）、車
間距離Ｒの変化から相対速度を算出し（ステップ１６
０）、現状速度と相対速度から適正速度を算出し（ステ
ップ１７０）、適正な減速度による減速の指令をモータ
ー制御装置５に出力する（ステップ１８０）。そして、
このようにモーター制御装置５に減速指令が出力される
と回生制動によって減速が行われる。

【００１３】一方、ステップ１４０において車間距離Ｒ
が設定距離より長い場合は、手動制御による通常走行を
行うため、指令装置６はオートクルーズスイッチ９をＯ
ＦＦにし（ステップ１９０）、モーター制御装置５をト
ルク制御に切り替える（ステップ２００）。

【００１４】また、ステップ１２０において、危険回避
モードスイッチ８がＯＦＦになっていることを検出した
場合は、指令装置４はオートクルーズスイッチ９がＯＮ
であり（ステップ２１０）、且つブレーキ１０がＯＦＦ
の場合にのみ（ステップ２２０）、自動制御走行を行う
ためオートクルーズモードに入り、モーター制御装置５
を速度制御に切り替える（ステップ２３０）。

【００１５】ここで、指令装置６は車間距離Ｒと予め設
定した設定距離とを比較するが（ステップ２４０）、車
間距離Ｒが設定距離以下である場合は、前方車両との衝
突を回避するために、車間距離Ｒの変化から相対速度を
算出し（ステップ２８０）、現状速度と相対速度から適
正速度を算出し（ステップ２９０）、適正な減速度によ
る減速の指令をモーター制御装置５に出力する（ステッ
プ３００）。このように、モーター制御装置５に減速指
令が出力されると回生制動によって減速が行われる。

【００１６】一方ステップ２４０において、車間距離Ｒ
が設定距離以上である場合は、指令装置６は現状速度と
設定速度とを比較し（ステップ２５０）、現状速度が設
定速度以上であれば減速指令を出力し（ステップ２６
０）、そうでなければ加速指令を出力して（ステップ２
７０）、一定車速への制御を行う。

【００１７】また、ステップ２１０において、オートク
ルーズスイッチ９がＯＦＦであることを検出したり、ブ
レーキセンサー１０がＯＮの場合を検出したりすれば
（ステップ２２０）、手動制御による通常走行を行うた
め、オートクルーズスイッチ９をＯＦＦにし（ステップ
１９０）、モーター制御装置５をトルク制御に切り替え
る（ステップ２００）。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、本発明の運転制御装置に
よれば、前方車両との車間距離に基づいて車速を容易に
決定することができ、実用的でダイナミックなクルーズ
コントロールを極めて容易に実現することができると同
時に、前方車両との衝突を未然に容易に防止することが
できる優れた電気自動車用運転制御システムを提供する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る運転制御システムの一実施例を示
す概略構成図である。

【図２】運転制御システムの作動を説明するフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１・・・ 車体 ２・・・ 太陽
電池 ３・・・ 蓄電池 ４・・・ モー
ター ５・・・ モーター制御装置 ６・・・ 指令
装置（車速維持手段） ７・・・ レーダー（測距手段） ８・・・ 危険
回避モードスイッチ ９・・・ オートクルーズスイッチ １０・・・ブレ
ーキセンサー １１・・・ 車速センサー １２・・・距
離設定手段 Ｓ・・・ 運転制御システム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車速センサーと、車両と該車両の前方に
   位置する物体との距離を測定する測距手段と、車速を設
   定速度に維持させる車速維持手段と、車両前方の距離を
   設定しておくための距離設定手段とを備え、前記車速セ
   ンサーが検出した車速と前記測距手段が検出した車両−
   物体間の距離と前記距離設定手段に設定した距離とに基
   づいて、前記車速維持手段の作動制御を行うとともに、
   車速の自動制御を行うようにした電気自動車用運転制御
   システム。