JPS62211707A - 無軌道搬送車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は走行路面に布設された誘導線に流れる交番電流
より発生する交番磁界を検出し、誘導線に沿って走行さ
せる無軌道搬送車システムに関するものである。

（従来の技術） 無軌道搬送車システムの一つとして走行路面に布設され
た誘導線に流れる交番電流により発生する交番磁界を検
出し、誘導線に沿って走行させる無軌道搬送車（以下、
単に車と称する）がある。

このようなシステムでは、車の分岐、合流は、地上にお
いて分岐・合流点でのリレー等の切換装置による１周波
数の交番電流を流す誘導線の切換えにより行なわれてい
た。

（発明が解決しようとする問題点） 従って、この従来の方式では走行路の分岐点、合流点毎
に誘導線の切換装置を設け、先行位置に応じ予め切換え
るか、分岐点、合流点の手前で車から何らかの伝送手段
を介して地上の切換装置に信号を与え、行先に応じて誘
導線を切換える必要があり、分岐点、合流点を多数有す
る複雑な走行ルートを構成するには誘導線の布設工事が
煩雑となる欠点がある。また、このような！！雑な走行
ルートの場合には複数の車を任意に走行させることは大
変困難であった。

そこで本発明の目的は、走行路面に布設された誘導線に
流れる交番電流により発生する交番磁界を検出して誘導
線に沿うよう走行制御を行なう無軌道搬送車において、
複雑な分岐、合流点を有する地上の走行ルートを切換装
置を持たずとも、指定された行先位置に走行させること
ができ、かつ複数の無軌道搬送車が任意のルートを選択
して容易に走行できるようにした無軌道搬送車を提供す
ることにある。

［発明の構成コ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記目的を達成するため、次のように構成する
。すなわち、走行ルートを要所要所で区切ってゾーンに
分け、路面にはこの各ゾーン毎にゾーンを特定する周波
数の交番電流を流す誘導線を布設し、また、車上には全
走行ルートの各ゾーン別周波数割当て情報を含むルート
マツプを記憶する記憶装置と、上記誘導線よりの電磁誘
導にて周波数信号を検出する検出コイルと、到達目的位
置の情報と現在位置情報とから上記記憶装置の記憶情報
に基づき走行ルートを決定するとともに上記検出コイル
の検出周波数信号のうち現在走行するゾーンでの割当て
周波数に対応する周波数選択出力を発生する走行ルート
設定装置と、この周波数選択出力により上記検出コイル
の検出信号のうち上記割当て周波数成分の信号を選択抽
出する信号選択抽出手段と、この信号選択抽出手段の出
力により操舵制御を行う制御装置とより構成する。

（作　用） このような構成において、走行ルートには誘導線が布設
してあり、且つ走行ルートは要所要所で区切って設定さ
れたゾーン毎に該ゾーンが特定される周波数の交番電流
を該誘導線に流している。

また、搬送車車上にはこの交番電流による電磁誘導によ
り誘導線の通電電流周波数の信号を受信するコイルが設
けてあり、これによって、ゾーンの情報を検知できるよ
うにしである。今、搬送車を走行させたい目的位置を設
定すると走行ルート設定装置は記憶装置の記憶情報をも
とに走行すべきルートをゾーンの順番として組み立て、
且つ現在走行すべきゾーンの周波数を知ると共に、信号
選択抽出手段にコイルの検出出力のうち、その周波数の
出力のみを選択するよう指令する。そして、信号選択抽
出手段により抽出された現在走行すべきゾーンの周波数
の検出出力をもとに制御装置はこの検出出力が所定レベ
ルとなるように搬送車の操舵を行いつつ走行させる。

当該ゾーンを通過し終るとコイルの検出周波数が変わる
ので、走行ルート設定装置はこれにより次のゾーンに入
ったことを知り、次の走行すべきゾーンの周波数を選択
する指令を信号抽出手段に与える。これにより、信号抽
出手段はその指定された周波数のコイル検出出力を抽出
して制御装置に与え、操舵を行う。

分岐点では分岐方向のルートの周波数抽出指令が与えら
れるので、その分岐ルートに沿って搬送車が走行するよ
うに操舵される。このようにして次々にコイル検出出力
の選択抽出指令をとるべきルートに従って切換えてゆく
ことで目的位置まで走行させることが可能となる。

本システムではこのように全走行ルートをゾーンに分け
て各々ゾーンを特定できるように周波数を割当て、各ゾ
ーンでは割当てられた周波数の誘導出力を発生させると
共に車上側では目的位置までの走行ルートを設定し、且
つ、走行中の各ルートでの周波数の選択抽出を指令して
、その指令された周波数の誘導出力を検知しつつこれに
誘導されて走行させるようにしたので、各ゾーンではそ
れぞれ特定の周波数の誘導出力を発生させておけば車上
側でこれを選択抽出して誘導されるので、全走行ルート
が複雑になっても地上システムは誘導出力の制御を一切
行わずとも、目的の位置に搬送電を走行させることがで
きる他、混乱させることなく複数台の搬送車を同時に走
行させることができる。また、ルートは特定周波数を割
当てるだけで良いので、ルート増設も容易になる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。第２図は走行ルートに対する誘導線の布設例
を示す地上システム構成図である。図に示すように無軌
道搬送車１の走行路面に周波数ｆｔの電流を流すべく、
周波数ｆ１の交番電流を発生する発振器０３ＣＩに接続
された誘導１３２、周波数ヂ２の電流を流すべく、周波
数５２の交番電流を発生する発振器０８Ｃ２に接続され
た誘導線３、周波数ｆ３の電流を流すべく、周波数ｆ３
の交番電流を発生する発振器０３Ｃ３に接続された誘導
線４．５を布設し、走行路面以外の誘導線は流れる交番
電流が外に漏れないように電線管６により引き回しであ
る。走行ルートはここでは一方向としてあり、Ａ、Ｄ、
Ｅが分岐点、Ｂ。

Ｃ，Ｆが合流点となる。分岐点Ａ、Ｅではその手前Ａ’
　、Ｅ’　、合流点８．Ｆでは後方Ｂ’　、Ｆ’までそ
れぞれ一定距離だけ、誘導線が重なるように布設する。

このような走行ルートは無軌道搬送車１上の後述する記
憶装置８に記憶される。第３図は無軌道搬送車１の記憶
装置８に記憶される第２図の走行ルートの走行ルートマ
ツプ７を説明するため表わした図である。図の如く走行
ルートマツプには各ステーション５ＴＮＩ、〜５ＴＮ３
の位置、分岐点Ａ’　Ａ、Ｄ、Ｅ’　、Ｅ、合流点Ｂ。

Ｂ’　Ｃ，Ｆ、Ｆ’　及びこれら各位置で検出されるべ
き誘導線の周波数の組合せにより、ルートゾーンとして
ＲＺ１〜ＲＺ１３に区分され、各ルートゾーンＲＺ１　
、〜ＲＺＩ　３ｔ’（７）検出サレ６１！ｉｔ波数をル
ートゾーンＲＺＩが周波数ｆ１、ルートゾーンＲＺ２が
周波数ｆ１．ｆａ、ルートゾーンＲＺ３が周波数ｆ１、
ルートゾーンＲＺ４が周波数４１、ｉａ　、ルートゾー
ンＲＺ５では周波数ｆｓ、ルートゾーンＲＺ６では周波
数ｆ１．ｆ２、ルートゾーンＲＺ７では周波数チ２、ル
ートゾーンＲＺ　８１’　ハ周波数ｆｚ　、　　ｆ３、
／ｌｚ−トゾーンＲ７９では周波数ヂ２、ルートゾーン
ＲＺ１０では周波数チ２．ｆ３、ルートゾーンＲＺ１１
では周波数（２、ルートゾーンＲＺ１２，１３では周波
数ｆ３と定めたものとするとこれらの組合せを記憶させ
ておく。

第１図は本発明の無軌道搬送車における誘導装置の車上
システムの構成を示すブロック図であり、また、第４図
は無軌道搬送車の誘導線検出コイル及び走行誘導コイル
の配置を示す。第１図に示す誘導装置の車上システムは
、第３図に示した走行ルートマツプを記憶する記憶装置
８と、誘導線２゜３．４．５からの交番磁界を受けて誘
起電圧を発生する誘導線検出コイル１０と、この誘導線
検出コイル１０の誘起電圧を受けてその周波数１１を弁
別するバンドパスフィルタ１１、同じく周波数ｆ２弁別
用のバンドパスフィルタ１２、同じく周波数ｆ３弁別用
のバンドパスフィルタ１３と、バンドパスフィルタ１１
の出力電圧が一定値以上のとき、検出出力を発生する周
波数ｆｌ用電圧レベル検出回路１４、同じくバンドパス
フィルタ１２の出力電圧が一定値以上のとき検出出力を
発生する周波数チ２用電圧レベル検出回路１５、バンド
パスフィルタ１３の出力電圧が一定値以上のとき検出出
力を発生する周波数ｆ３用電圧レベル検出回路１６から
なる誘導線検出回路９と、設定した行先位置を示す行先
位置信号と現在停止位置信号から、前記記憶装置８より
走行ルートのどのルートを走行すべきか読取り、行先位
置までの通過ルートゾーンを設定すると共に通過ルート
ゾーン毎にそのとるべきルート方向の周波数の弁別用バ
ンドパスフィルタ選択出力を出す走行ルート設定装置１
７と、誘導ｌ１１２．３．４．５の発生する交番磁界を
検出する左右一対の走行誘導コイル１８ａ。

１８ｂと、走行誘導コイル１８ａ、１８ｂの誘起電圧の
うち、対応系統の誘起電圧の周波数を弁別するｆｌ用バ
ンドパスフィルタ１９．２２及び同５２用バンドパスフ
イルタ２０．２３及び同５２用バンドパスフイルタ２１
．２４と、これらバンドパスフィルタ１９．２０．２１
，２２，２３゜２４の出力を前記走行ルート設定装置１
７の出力により選択して入力し左右の走行誘導コイル１
８ａ。

１８ｂ各々のコイルからの該当周波数出力電圧レベルが
等しくなるよう走行制御する走行制御装置２５から構成
されている。また、走行制御装置２５には電源立上げ時
に現在の位置情報例えばステーション位置を与えるステ
ーション番号等を入力する位置設定パネル２８が設けて
あり、また、車輪２６の回転速度を検知して走行制御装
置２５に与えるロータリエンコーダ２７が設けである。

第４図（ａ　）は走行路面上の無軌道搬送車１の正面図
、第４図（ｂ　’）は側面図であり、図中Ａは路面、２
．３は路面Ａに布設された誘導線である。

無軌道搬送Ｉ１１の床下面には中央に誘導線検出回路９
の誘導線検出コイル１０が、また、その両脇に適宜なる
間隔をおいて一対の走行誘導コイル１８ａ、１８ｂが配
されている。尚、図示しないが各ステーション位置５Ｔ
ＮＩ〜５ＴＮ５にはその所定距離手前の走行路面上に光
学反射テープや磁性板によるマーカが設けてあり、車上
ではこれを検知してステーション位置を知るようにしで
ある。

次に上記構成の本装置の作用について説明する。

本システムでは初期時における無軌道搬送車１の現在位
置は位置設定パネル２８の操作により入力し、これをも
とに走行制御装置２５は現在停止位置を示す信号を走行
ルート設定装置１７に与える。また、搬送車１が走行す
ると車輪２６の回転右位置が細かく把握できるようにな
っている。また、本システムでは分岐点、合流点を有す
る走行ルートに沿って誘導線１．〜４を埋設するなどし
て布設し、これら各誘導Ｉ！２．〜５には対応する発振
器ｏｓｃｉ、〜０８Ｃ３よりそれぞれ異なる周波数の交
番電流の供給を受けて流しである。そして、これにより
、走行ルート毎に異なる周波数ｆｒ、ｆ２の交番電流が
誘導線２，３に流れ、また分岐点、合流点では分岐ルー
ト、合流ルートの誘導線４．５に壬３なる周波数の交番
電流を流しているので、ループ状の走行ルートは本線区
間、分岐点、合流点、その前後の所定距離区間等、各区
間はそれぞれ誘導線に流れる交番電流の周波数の組合せ
が異なる。しかも、第３図に示すように各区間はルート
ゾーンＲＺ１．〜ＲＺ１３に分けてあり、このルートゾ
ーンＲＺ１．〜ＲＺ１３とその各ルートゾーンに流れる
交番電流の周波数の組合せ及び全ルートのルートマツプ
が車上の記憶装Ｈ８に記憶されている。

しかも、車上には誘導線検出コイル１０が設けられてい
て、誘導線上に流れる交番電流を検出し、該交番電流と
同一の周波数の誘起電流を出力し、これはバンドパスフ
ィルタ１１．〜１３を介してそれぞれ周波数帯別の信号
が抽出され、これが次の電圧レベル検出回路１４．〜１
５で各々の周波数帯別の抽出信号が所定レベル以上であ
るか否かを検出し、所定レベル以上のとき、その周波数
帯の信号が「有」として該周波数帯検出系の電圧レベル
検出回路より出力を発生させ走行ルート設定装置１７に
与えてこれにより、現在のルートゾーン情報とするよう
にしている。

従って、この系統の作用により分岐点、合流点を含め、
現在位置を知ることができる。

また、本装置は行先位置を指定することにより、走行ル
ート設定装置１７は現在停止位置信号等の位置情報をも
とに記憶装置８の走行ルートマツプ情報を参照しつつ、
指定された行先に到達する最適なルートを通るべきルー
トゾーンの順番に選択設定して定める。

従って、無人搬送車１は車上システムにより目的位置ま
でのとるべきルート、現在位置を常に把握できることに
なる。

また、車上システムの走行ルート設定装置１７は現在走
行すべきルートゾーン対応の周波数を検出すべく、バン
ドパスフィルタ１９〜２４のうち、該周波数対応のバン
ドパスフィルタ出力を選択し、走行制御装置２５に与え
る。

一方バンドバスフィルタ１９〜２４のうち、選択された
パンドパスフイタからは無人搬送車１に積載された一対
の走行誘導コイル１８ａ、１８ｂより、誘導線上を流れ
る交番電流対応の周波数の誘起出力を受けて、そのうち
、該バンドパスフィルタの通過帯域周波数成分の出力が
抽出される。

そして、この抽出出力はそれぞれ走行側ｎ装置２５に入
力される。

走行制御装置２５は無人搬送車１の前端側中央近傍左右
に設けられた一対の誘導コイル１８ａ。

１８ｂの出力がバランスされるように無人搬送車１の舵
を制御するものであり、また、バンドパスフィルタ１９
〜２４の出力のうちのいずれかを受ける間、無人搬送車
１を走行駆動するものである。

従って、走行制御装置２５は一対の誘導コイル１８ａ、
１８ｂの間より誘導線より外れないように操舵しつつ、
無人搬送車１を走行させる。

現在走行中のルートゾーンを走行し終ると誘導線検出回
路９より検出される周波数が変わるので、走行ルート設
定装ｆｉ！１７は次に通るべきルートゾーンの情報を出
力し、バンドパスフィルタ１９〜２４のうち、このルー
トゾーンでの周波数に対応するバンドパスフィルタの出
力を選択抽出すべく設定する。従って、走行制御装置１
２５は今度は該バンドパスフィルタの出力をもって走行
、操舵制御することになる。このようにして、車上シス
テム側の判定のみで目的位置まで誘導することが可能と
なる。

更に具体的に説明すると本装置」よ例えば、ステーショ
ン５ＴＮ１に停止している無軌道搬送車１に行先位置と
してステーション５ＴＮ３を指示し震 た場合、走行ルート設定位置１７は走行制御装置２５の
出力する現在停止位置を示す信号をもとに現在位置を知
り記憶装置８から、最適ルートである）Ｉｔ−ト’ｌ−
ンＲＺ１．ＲＺ２．ＲＺＩ　２．ＲＺｌｏを通過し、ル
ートゾーンＲＺ１１に存在するステーション５ＴＮ３へ
の走行ルートを設定して走行を開始する。ルートゾーン
ＲＺ１では誘導線検出回路９より周波数ｆ１の検出出力
が走行誘導コイル１８ａ、１８ｂの検出出力のうち、周
波数ｆ１の検出出力のみを抽出し、走行制御装置２５に
与えて無軌道搬送車１の操舵、走行を制御する。

次にルートゾーンＲＺ２に入ると、誘導線２と５の布設
区間に入るので、この誘導線２と５に流れる交番電流に
よる誘導を受けて周波数ｆ工、ｆａの検出出力が得られ
ることになり、走行ルート設定装置１７は該ルートゾー
ンＲＺ２への進入を検出する。これにより走行ルート設
定装置９は分岐点Ａより合流点Ｆに向け、無軌道搬送車
１を走行させるべく、該ルートに付設された誘導４１５
の交番電流周波数である周波数ｆ３の検出出力のみを選
択するよう設定する。これに伴い、走行制御装置２５は
走行誘導コイル１２ａ、１８ｂの検出出力のうち、周波
数ｆ３成分をもとに該出力がバランスされるように操舵
する。従って、無軌道搬送車１は分岐点Ａより誘導１１
５に沿って走行することになり、ルートゾーンＲＺ１２
へと入る。

次にルートゾーンＲＺ１２では周波数ｆ３の交番電流が
流れる誘導線５のみに分路するので、周波数ｆ３の出力
のみを抽出し、操舵制御する。そして、ルートゾーンＲ
ＺＩ　Ｏに進入すると、誘導線検出回路９の検出出力は
ルートゾーンＲＺ１０に布設された誘導線３と５に流れ
る交番電流の誘導により得た周波数（２，ヂ３の２種と
なるから、この検出出力により走行ルート設定装置１７
は合流点Ｆに達したと判断する。そして、走行ルート設
定装′ａ１７は周波数チ２による走行制御を指令する。

これにより、バンドパスフィルタ１９〜２４のうち、周
波数ヂ２の出力を抽出するバンドパスフィルタ２１．２
４の出力が選択抽出されて、両バンドパスフィルタ２１
．２４の出力がバランスされるように操舵制御され走行
される。ルートゾーンＲＺ１１では走行ルート設定装置
１７設定出力により周波数ｆ２の出力を抽出するバンド
パスフィルタ２０．２３の出力が選択抽出されて、両バ
ンドパスフィルタ２０．２３の出力がバランスされるよ
うに操舵制御され、行先のステーション５ＴＮ３まで走
行される。

行先のステーション５ＴＮ３への到達検知と搬送車の停
止は搬送車の目的位置到達を検知する適宜な検知手段に
より検知して行うとともにこの検知情報を走行制御装置
２５に与え、走行制御を停止させることにより行うよう
にする。尚、目的位置（ステーション）への到達検知と
搬送車の停止は種々の手法があるが、ここではステーシ
ョンを示すマーカの検知により、辿るルート上のマーカ
が目的位置までの検知個数に達したか否かにより行う。

検知個数が目的数に達したならばその検知接、所定距離
走行して停止するようにする。走行距離は車輪２６の回
転を検出するロータリエンコーダ２７の出力により走行
制御装Ｗ！２５が検知し、停止操作する。

以上のように本システムは走行路面に布設された誘導線
に流れる交番電流により発生する交番磁界を検出して誘
導線に沿うよう走行制御を行う無軌道搬送車において、
地上に設けられた各々周波数の異なる複数の発振器と接
続される複数の誘導線を走行路面に布設された、分岐合
流点を有する走行ルートと、この走行ルート上で検出さ
れる前記誘導線の周波数種別をルートマツプとして予め
記憶した車上の記憶装置と、前記誘導線からの交番磁界
により誘起電圧を発生する車上の誘導線検出コイルと、
誘導線検出コイルの発生する誘起電圧の周波数を弁別し
、かつ弁別後の各周波数の電圧レベルを検出して無軌道
搬送車が現在存在している走行ルートにおける誘導線に
流れる電流の周波数の種別を出力する誘導線検出回路と
、前記誘導線からの交番磁界を左右一対の走行誘導コイ
ルにて検出し、周波数選択信号により該当する周波数の
みを抽出し、上記左右一対のコイルよりの出力が等しく
なるよう走行制御を行なう走行制御Ｉ装置と、行先位置
を与えられると現在の停止位置から行先位置までの走行
ルート情報及び通過する走行ルート上で検出すべき誘導
線周波数種別を設定し、前記誘導線検出回路から出力さ
れる周波数種別信号と比較し、前記走行誘導コイルにて
検出される誘導信号の検出周波数切換えのための周波数
選択信号を発生する走行ルート設定装置とから構成され
る装置 ルートマツプ上より現在の停止位置から行先位置までの
走行ルート及び走行ルートの各位置での検出すべき誘導
線の周波数を前記走行ルート設定位置に設定し、走行開
始により前記誘導線検出回路からの誘導線検出信号の出
力を前記走行ルート設定装置に取り込み入力周波数の種
別信号組合せにより分岐、合流点の通過を判別し、前記
走行誘導コイルにて検出される周波数を切換え走行ルー
トに該当する周波数信号による走行制御装置を制御し、
行先位置まで誘導走行させるようにしたものである。

そのため、複数の分岐、合流点を有し、無軌道搬送車を
任意の走行ルートで走行させるようにしても地上の走行
路面に布設された誘導線の切換は不要で、かつ誘導線の
切換が不要なため複数の車の走行が可能となる。

尚、本発明は上記し、且つ図面に示す実施例に限定する
ことなく、要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施
し得るものであり、例えば、実施例では、３周波数によ
り構成されているが、走行ルートの構成により周波数の
種類をふやし、それに応じ車上のバンドバスフィルタを
追加することにより同様の効果を得ることができる。

又、車の後方にも誘導線検出コイル、走行誘導コイルを
付加し搬送車の前・後進の方向切換えにより前記使用す
るコイルを切換えることにより前進・後進いずれでも目
的位置へ誘導することができるようになる。

また、実施例では誘導線検出回路に誘導線検出コイルを
、そして、走行開園系に一対の走行誘導コイルをそれぞ
れ設けたが、これらを一方のコイルのみとして兼用させ
るようにすることもできる。

（発明の効果） 以上詳述したように本発明によれば、走行路面に布設さ
れた誘導線に流れる交番電流により発生する交番磁界を
検出して誘導線に沿うよう走行制御を行う無軌道搬送車
において、分岐・合流点を有する走行ルートを複数の周
波数の誘導線により構成することにより、車の走行位置
により誘導線切換装置を設けることなく、設定したルー
トを辿って容易に分岐・合流が行なえ、目的位置まで走
行させることができるようになり、しかも、常に全ての
ルートの誘導線が生きているため、複数台の無人搬送車
の誘導と走行が可能であり、且つ、地上工事も簡単であ
り、走行ルートの拡張性も高く、車の運転効率も高くな
るなど、優れた特徴を有する無人搬送車システムを提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す車上システムのブロッ
ク構成図、第２図は本発明の一実施例を説明するための
走行ルート誘導線布設図、第３図は第２図の走行ルート
図の走行ルートマツプを示す図、第４図は無軌道搬送車
上の誘導線検出コイル及び走行誘導コイルの配置を示す
図である。 １・・・無軌道搬送車、２．〜５・・・誘導線、７・・
・走行ルートマツプ、８・・・記憶装置、９・・・誘導
線検出回路、１０・・・誘導線検出コイル、１７・・・
走行ルート設定回路、１８・・・走行誘導コイル、２５
・・・走行制ｒｌＪ装置、０８Ｃ１，０８Ｃ３−・・発
振器。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 り 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行ルートを要所要所で区切つてゾーンに分け、路面に
   はこの各ゾーン毎にゾーンを特定する周波数の交番電流
   を流す誘導線を布設し、また、車上には全走行ルートの
   各ゾーン別周波数割当て情報を含むルートマップを記憶
   する記憶装置と、上記誘導線よりの電磁誘導にて周波数
   信号を検出する検出コイルと、到達目的位置の情報と現
   在位置情報とから上記記憶装置の記憶情報に基づき走行
   ルートを決定するとともに上記検出コイルの検出周波数
   信号のうち現在走行するゾーンでの割当て周波数に対応
   する周波数選択出力を発生する走行ルート設定装置と、
   この周波数選択出力により上記検出コイルの検出信号の
   うち上記割当て周波数成分の信号を選択抽出する信号選
   択抽出手段と、この信号選択抽出手段の出力により操舵
   制御を行う制御装置とを具備したことを特徴とする無軌
   道搬送車システム。