JPS5938811A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、複数の分岐路を有する走行路上を選択的に走
行する走行車の走行制御、特に走行方向制御な行うシス
テムに関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

大型プラント等においては、複数の分岐路な有する走行
路上な電磁誘導を利用して遠隔操作により走行車を走行
させ、指定の位置まで走行車を自動運転により移動する
走行システムが設けられている。

この種の走行システムにおける自動誘導装置は。

（２） 走行路上の床等に敷設された誘導線に低周波電流を流し
、その低周波電流によって生じた磁界を走行車に取付け
られた２個の検出コイルにより検出し、その検出信号の
大きさの差の値からステアリング角度を求めて操舵輪を
回動制御することにより走行路に沿って自動的に直進走
行するようにしたものが一般的である。

ここで、第１図に従来の走行車誘導装置の制御系の構成
をブロック図で示す。なお、この自動誘導装置は先行車
に積載されるものである。第１図において、誘導線ｌは
走行路に沿って床面２に敷設されている。この誘導線１
には低周波電流の誘導信号が流され、発生した磁界は検
出コイル３ａ。

３ｂＫよりそれぞれ検出される。検出コイル３ａ。

３ｂは誘導信号の周波数に同調するものであり、同調度
に応じて所定の大きさの検出信号を出力する。各検出信
号は入力バッファ４ａ、４ｂを介して増幅器５ａ、５ｂ
で増幅されたのち整流回醇遁。

６ｂで整流される。整流回路６ａと６ｂは整流方向が逆
向きとなるよう接続されている。これは検（３） 出コイル３ａ、３ｂからの検出信号の差信号を作るため
である。整流回路６ａ、６ｂは可変抵抗７を介して差動
増幅器８に接続されている。差動増幅器８の出力端子は
モータ制御回路９に接続され、とのモータ制御回路９は
差動増幅器８の出力信号に基づいてステアリングモータ
１０を回動制御する。

ステアリングモータＩＯＫはその回動軸に連動するポテ
ンショメータ１１が連結されており、ステアリングモー
タ１０の回動量を差動増幅器８ｖｃフイードバツクする
ようになっている。

次に動作を説明する。誘導線１から発生する磁界が検出
コイル３ａ、３ｂで検出されるが、その検出信号は当該
検出コイル３ａ、３ｂと誘導線１との距離で決まる磁界
の強さに関連した大きさとなる。検出信号は整流回路６
ａ、６ｂにて差信号に変換され、この差信号は検出コイ
ル３ａ、３ｂと誘導＠１との相対距離に関連する値であ
るから（４） 差信号がＯとなるように（すなわち、雨検出信号の１直
が等しくなるように）ステアリングモータ１０を制御す
れば、走行車は誘導線１？：左右の検出コイル３ａ、３
ｂの中心に位置して直進走行することができる。そこで
、差動増幅回路８は前記差信号とポテンショメータ１１
からのフィードバック信号にエリ差信号な０とするよう
な制御信号なモータ制御回路９に送り、ステアリングモ
ータ１０を自動制御する。かくして、ステアリングモー
タ１０に連結される操舵輪（図示せず。）の向きを調整
して自動的に走行路に沿って走行するようになっている
。

このような自動誘導装置を備えた走行システムにおいて
、走行路が例えばＡ、Ｈの２つの分岐路を有するもので
ある場合、分岐点における路線変更は第２図に示すよう
地上側に設けられた切換スイッチ２】を切換えることに
より、Ａ、Ｈのいずれかの分岐路にのみ誘導信号を通電
するようにして行っていた０なお、加は走行車、ρは誘
導信号発信器を示している。

しかしながら、上記従来のシステムにおける路線変更の
方式では、切換スイッチ２１を駆動するための電気回路
、部分等が必要となり、装置構成が複雑化するなどの不
具合があった。

〔発明の目的〕

そこで、本発明は簡単な構成で、かつ、正確に路線の変
更を行いうる走行制御システムを提供することを目的と
する。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、本発明による走行制御シス
テムは、上述した自動誘導装置を備えたものにおいて。

走行路の誘導線を走行路全体として１つのループとなる
ように配設し、かつ、誘導線には誘導信号の周波数を少
なくとも第１と第２の周波数を相互に変更できる発信器
を接続し、 第１の検出コイルを上記第１の周波数に同調するように
し、第２の検出コイルを第２の周波数に同調するように
構成した点に特徴を有する。

このように構成したことにより、例えば誘導信号周波数
を第１の周波数に設定したとすると、第２の検出コイル
の出力電圧は第１の検出コイル、Ｃり小さく、このとき
自動誘導装置は雨検出コイルの出力電圧が等しくなるよ
うに走行車の方向を制御する（換言すれば第２の検出コ
イル側を誘導線に近づけるように制御する）から、走行
車は第２の検出コイルの方へ方向を変え、その結果路線
の変更が可能となるのである。第２の周波数に変更した
場合は上述と逆の動作となり、したがって上述とは反対
の方向へ路線を変更することができる０ このように、本発明は誘導信号の周波数を変えるだけで
走行車の走行方向を任意に変更することができるもので
ある。

〔発明の効果〕

上述した本発明の構成によれば、誘導信号の周波＆！＋
に変えるだけで走行方向を変更することができるため、
次のような効果を奏する。

（１）従来のように切換スイッチを設けて各分岐路ごと
に誘導線を切換える必要がない。このこと（７） は装置の構成の簡素化に寄与し、保守点検の手間を省略
でき、かつ信頼性の向上に寄与する。

（２）自動誘導装置の検出回路を操する必要がなく、し
たがって誘導袋［Ｈの小形化、軽量化、簡素化を達成し
うる。

（３）また、分岐路のための専用回路を設ける必要がな
くなり、システム構成の簡素化が可能となる０ 〔発明の実施例〕 以下本発明を図示する実施例に基づいて詳述するＯ 第３図π一本発明による制御システムを用いた走行シス
テムの例を示す。なお、第１図、第２図と同一または重
複する部分には同一の符号を付して以下の説明に引用す
る。

走行路には誘導線１が配設されており、途中で分岐路Ａ
、ＢＥ沿って分岐しているものとする。

この誘導線１は全走行路を通じて１つのループとなって
おり、その端部に発信器ηが接続されている。

（８） 発信器２２は後述の第１．第２の検出コイル３ａ＋３ｂ
の同調周波数と同じ第１．第２の周波数ｆ＋。

ｆ！をそれぞれ変更して出力可能となっている。

（第４図参照） 第１．第２の検出コイル３ａ、３ｂは誘導線１の左右（
したがって、走行重加の進行方向左右）に位置して走行
重加の先端部に取付けられている。

第１の検出コイル３ａは前記第１の周波数ｆ１に同調し
、第２の検出コイル３ｂは第２の周波数ｆ！に同調する
ようになっている。第１と第２の周波数ｆ＋とｆｓは第
４図に示すような若干具なるように設定され、例えば第
１の周波数ｆ＋　＝　１０　ｋ　Ｈｚとすると第２の周
波数ｆ　２　＝　１１ｋＨｚというようにである。この
設定は検出コイル３ａ、３ｂの尖鋭度Ｑの大きさに依存
し、一義的には決められないが、第４図の例では第１の
検出コイル３ａが第１の周波数ｆ＋に同調したときの第
２検出コイル３ｂの出力電圧Ｖ！が第１の検出コイル３
ａの出力電圧■の約半分程度となるように設定されてい
るものとする。

走行重加に搭載される自動誘導装置は第１図に示したも
のを使用できるのでその説明は省略する。

次に動作を説明する。壕ず１発信器２２からの誘導信号
の周波数を第１の周波数ｆ＋に設定した場合、第１．第
２の検出コイル３ａ、３ｂ間の中央に誘導線１が位置す
るときの各出力電圧は第４図に示すようにＶ＋、　Ｖ鵞
のようになる。この検出信号は第１図に示す自動誘導装
置に入力される。先に述べたように、自動誘導装置は雨
検出信号の大きさが等しくなるようにステアリング操作
を行うため、第２の検出コイル３ｂが誘導線１に近づく
ように走行方向を制御する。すなわち、第３図において
走行重加は図上右側に方向が制御されるから分岐点にお
いて、右折し、走行車は分岐路Ａに路線変更して進行す
る。

一方、誘導信号の周波数が第２の周波数ｆ鵞に切換えら
れた場合、上述の動作とは逆になる。つまり、第１の検
出コイル３ａの出力電圧は第４図の■工に等しい値とな
り、第２の検出コイル３ｂの出力電圧はＶ、に等しい値
となる。そうすると、自動誘導装置の作用により第１の
検出コイル３ａが誘導＃ｉ！１に近づくように走行方向
が制御され、第３図において走行重加は直進して分岐路
ＢＥ入ることとなる。もし、分岐路Ｂが分岐点において
左に折れていれば左折することとなる。

このように、走行重加が分岐点に進入しようとするとき
に誘導信号の周波数を変更するだけで、走行重加は確実
に路線を変更することができる。、しかも、自動誘導装
置としては検出コイルを上述のように第１．第２の検出
コイル３ａ、３ｂとするので他の構成は全く同じでよい
から経済的である０ 以上の説明では、分岐路がＡ、Ｂの２つであることを前
提としたが、本発明は分岐路が多数であっても適用可能
であることは言うまでもない。すなわち、方向変更の最
小要素は右折が左折、あるいけ直進のみであり、直進は
右折あるいは左折のいずれかに含ませることができるか
ら結局は右折′または左折だけできれば、後は分岐路が
いかように分れていたとしても右折か左折の繰返しであ
る（１１） から確実に方向を変えることが可能である。

また、誘導信号周波数の変更タイミングは分岐点に走行
車が進入しようとする前であるが、これはオペレータが
目視により操作してもよいし、分岐路が多数あるような
場合には各分岐点に走行車の存在を検出する検出手段を
設け、予め定めたプログラム等に従って自動的に変更す
るようにすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的な走行誘導装置のブロック図、第２図は
分岐路における従来の路線変更方式を示す系統図、 第３図は本発明による走行制御システムを適用した実施
例を示す系統図、 第４図は本発明による走行制御システムの検出コイルの
特性を示す説明図である。 １・・・誘導線、 ３ａ・・・第１の検出コイル、３ｂ・・・第２の検出コ
イル、 （１２） 加・・・走行車、２２・・・発信器 Ａ、Ｂ・・・分岐路。 出願人代理人　　　猪　　股　　　　　清（１３） 氾　１　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、分岐路を有する走行路に配設された誘導線に誘導信
   号を加え、この誘導線周囲に発生する磁界の強さを走行
   車に設けられた左右一対の第１゜第２の検出コイルによ
   り検出し、雨検出信号の大きさが等しくなるように走行
   車の走行方向を制御するようにしたシステムにおいて、
   前記誘導線は走行路全体として１つのループを形成する
   ように配され、かつ、当該誘導線には誘導信号の周波数
   を少なくとも第１の周波数と第２の周波数相互に変更可
   能な発信器が接続され、 前記第１の検出コイルは前記誘導信号の第１の周波数に
   同調し、第２の検出コイルは第２の周波数に同調するよ
   うに構成されていることを特徴とする走行制御システム
   。 （１）　　　　　　　　　　　　　ｒニア２、特許請求
   の範囲第１項記載のシステムにおいて、第１の周波数と
   第２の周波数は若干具なる値としたことを特徴とする走
   行制御システム。 ３、特許請求の範囲第１項または第２項記載のシステム
   において、第１．第２の検出コイルは走行車の進行方向
   先端部に設けられていることを特徴とする車行制御シス
   テム。