JPH057607Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH057607Y2 JPH057607Y2 JP246886U JP246886U JPH057607Y2 JP H057607 Y2 JPH057607 Y2 JP H057607Y2 JP 246886 U JP246886 U JP 246886U JP 246886 U JP246886 U JP 246886U JP H057607 Y2 JPH057607 Y2 JP H057607Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amplifier
- unmanned vehicle
- switching means
- gain
- pick
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は予め定められたガイドワイヤ上を走行
する無人の電気車制御装置に関するものである。
する無人の電気車制御装置に関するものである。
Ｂ 考案の概要
本考案は、ガイドワイヤに流す電流の周波数が
分岐点にて変わるとき、無人車側において当該周
波数との共振用コンデンサの切換えと同時に、ピ
ツクアツプコイルにて検出された信号の整流、増
巾を行なう増巾器のゲインをも自動的に調整する
ことによつて保全を容易となしたものである。
分岐点にて変わるとき、無人車側において当該周
波数との共振用コンデンサの切換えと同時に、ピ
ツクアツプコイルにて検出された信号の整流、増
巾を行なう増巾器のゲインをも自動的に調整する
ことによつて保全を容易となしたものである。
Ｃ 従来の技術
無人車の運行手段の一つとして、予定の軌道に
沿つて布設されたガイドワイヤに電流を流し、無
人車は１対のピツクアツプコイルにてこのガイド
ワイヤの誘起電圧を検出して両コイルの検出差、
すなわちガイドワイヤに対する無人車の位置ずれ
を検出し、この位置ずれ量に応じてステアリング
サーボ機構を介してガイドワイヤに沿つて走行す
るよう制御することが行なわれている。
沿つて布設されたガイドワイヤに電流を流し、無
人車は１対のピツクアツプコイルにてこのガイド
ワイヤの誘起電圧を検出して両コイルの検出差、
すなわちガイドワイヤに対する無人車の位置ずれ
を検出し、この位置ずれ量に応じてステアリング
サーボ機構を介してガイドワイヤに沿つて走行す
るよう制御することが行なわれている。
第２図はそのステアリング制御装置を示したも
ので、PUC1，PUC2はガイドワイヤをはさむよ
うに無人車の左右両側に設けられた１対のピツク
アツプコイルで、各ピツクアツプコイルPUC1，
PUC2にて検出された誘起電圧は夫々整流、増巾
機能を有する増巾器Amp1，Amp2に送られる。
各増巾器Amp1，Amp2の出力は差動増巾器DAに
送られて両者の差が検出され、この差分に応じて
ステアリングサーボ機構SVを介して車輪Ｗを制
御する。
ので、PUC1，PUC2はガイドワイヤをはさむよ
うに無人車の左右両側に設けられた１対のピツク
アツプコイルで、各ピツクアツプコイルPUC1，
PUC2にて検出された誘起電圧は夫々整流、増巾
機能を有する増巾器Amp1，Amp2に送られる。
各増巾器Amp1，Amp2の出力は差動増巾器DAに
送られて両者の差が検出され、この差分に応じて
ステアリングサーボ機構SVを介して車輪Ｗを制
御する。
ところで、無人車を誘導するガイドワイヤは１
ルートだけではなく、第３図で示すように複数の
ルートに分岐する。その場合、ルートＲ１に流す
電流の周波数が1（＝2kHz）で、分岐点Brより分
れるルートＲ２の電流の周波数が2（＝5kHz）の
ように異なる周波数が用いられ、無人車AGVは
分岐点Brにきたとき所望周波数を選択して分岐
する。この選択用に用いられるのが共振用コンデ
ンサC1，C2およびC11，C21である。これらのコン
デンサはコイルと共に共振回路を構成し、例えば
コンデンサC1＋C2とC11＋C21の容量で1と共振さ
せておき、C1およびC11と2と共振させておく。
したがつて切換手段としてのスイツチSW1，SW2
をオンさせて1のルートＲ１を走行してきた無人
車AGVは、分岐点Brに到達したときスイツチ
SW1，SW2をオフすればAGVは2と共振し、ル
ートＲ２を選択することになる。
ルートだけではなく、第３図で示すように複数の
ルートに分岐する。その場合、ルートＲ１に流す
電流の周波数が1（＝2kHz）で、分岐点Brより分
れるルートＲ２の電流の周波数が2（＝5kHz）の
ように異なる周波数が用いられ、無人車AGVは
分岐点Brにきたとき所望周波数を選択して分岐
する。この選択用に用いられるのが共振用コンデ
ンサC1，C2およびC11，C21である。これらのコン
デンサはコイルと共に共振回路を構成し、例えば
コンデンサC1＋C2とC11＋C21の容量で1と共振さ
せておき、C1およびC11と2と共振させておく。
したがつて切換手段としてのスイツチSW1，SW2
をオンさせて1のルートＲ１を走行してきた無人
車AGVは、分岐点Brに到達したときスイツチ
SW1，SW2をオフすればAGVは2と共振し、ル
ートＲ２を選択することになる。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
ルートを異なる周波数とした場合、そこに流す
電流を同一とすると増巾器Amp1，Amp2が、飽
和するおそれを有している。この点を更に詳述す
ると、今ルートＲ１が2kHzでＲ２が5kHzで、両
ルートに夫々100mAの電流を流したとすると、
ピツクアツプコイルPUCにて検出される電圧は、
ｎ・dφ／dtにて求まるため（但しｎはピツクアツプ コイルの巻数）当然のことながらルートＲ２の
5kHzの方の検出電圧が大きくなる。このため、
増巾器Amp1，Amp2のゲインを一方側の周波数
である2kHzに合わせておくと、5kHzのルートＲ
２に分岐したとき、入力信号大になつてこの増巾
器が飽和し、後段のサーボ制御が精度よく出来な
くなる。そこで従来は、5kHzのルートＲ２側の
ガイドワイヤ電流を100mAから例えば60mAに落
すことによつて増巾器Amp1，Amp2の飽和を防
止している。したがつて、システムとして走行ル
ートが多数あり、その周波数も1〜oのような場
合には周波数に応じてガイドワイヤの設定電流値
も変えなければならないため、無人車システムの
保全上大変繁雑なものとなり、また設定を誤ると
コースのカーブ点等においてステアリングが切れ
ない等の問題点が発生する。
電流を同一とすると増巾器Amp1，Amp2が、飽
和するおそれを有している。この点を更に詳述す
ると、今ルートＲ１が2kHzでＲ２が5kHzで、両
ルートに夫々100mAの電流を流したとすると、
ピツクアツプコイルPUCにて検出される電圧は、
ｎ・dφ／dtにて求まるため（但しｎはピツクアツプ コイルの巻数）当然のことながらルートＲ２の
5kHzの方の検出電圧が大きくなる。このため、
増巾器Amp1，Amp2のゲインを一方側の周波数
である2kHzに合わせておくと、5kHzのルートＲ
２に分岐したとき、入力信号大になつてこの増巾
器が飽和し、後段のサーボ制御が精度よく出来な
くなる。そこで従来は、5kHzのルートＲ２側の
ガイドワイヤ電流を100mAから例えば60mAに落
すことによつて増巾器Amp1，Amp2の飽和を防
止している。したがつて、システムとして走行ル
ートが多数あり、その周波数も1〜oのような場
合には周波数に応じてガイドワイヤの設定電流値
も変えなければならないため、無人車システムの
保全上大変繁雑なものとなり、また設定を誤ると
コースのカーブ点等においてステアリングが切れ
ない等の問題点が発生する。
本考案はかかる問題点の解決を目的としてなさ
れたものである。
れたものである。
Ｅ 問題点を解決するための手段
この考案は、複数のルートを走行する無人車で
あつて、その無人車に１対のピツクアツプコイル
と、各コイルによつて検出された信号を夫々増巾
する増巾器と、各増巾器の出力信号を入力し、両
者の差信号を得る差動増巾器を設け、この差信号
によつてステアリング制御するよう構成される。
そしてピツクアツプコイルと共に共振回路を構成
するための切換手段を有する共振用コンデンサ
と、増巾器のゲインを調整するためのゲイン切換
手段とを設けたものである。
あつて、その無人車に１対のピツクアツプコイル
と、各コイルによつて検出された信号を夫々増巾
する増巾器と、各増巾器の出力信号を入力し、両
者の差信号を得る差動増巾器を設け、この差信号
によつてステアリング制御するよう構成される。
そしてピツクアツプコイルと共に共振回路を構成
するための切換手段を有する共振用コンデンサ
と、増巾器のゲインを調整するためのゲイン切換
手段とを設けたものである。
Ｆ 作用
このような構成によれば、差動増巾器の偏差出
力信号に基いてステアリング制御がなされガイド
ワイヤに誘導されながら走行している無人車が分
岐点に位置し、周波数が変るとき共振回路の切換
手段によりコンデンサを切換えて当該周波数と共
振させると共に、増巾器のゲインもゲイン切換手
段を介して調整することによつて、増巾器の飽和
が防止できる。
力信号に基いてステアリング制御がなされガイド
ワイヤに誘導されながら走行している無人車が分
岐点に位置し、周波数が変るとき共振回路の切換
手段によりコンデンサを切換えて当該周波数と共
振させると共に、増巾器のゲインもゲイン切換手
段を介して調整することによつて、増巾器の飽和
が防止できる。
Ｇ 実施例
第１図は本考案の一実施例を示したもので、同
図において第２図と同符号のものは同一若しくは
相当する部分を示しその説明を省略する。すなわ
ち第１図において第２図と相違する点は増巾器
Amp′1，Amp2′にゲイン切換手段Geを設けたこ
とである。このゲイン切換手段Geは、抵抗r1，r2
と、この抵抗r2と並列に設けられ、スイツチ
SW1，SW2と同時に切り変わるスイツチSWより
構成されている。
図において第２図と同符号のものは同一若しくは
相当する部分を示しその説明を省略する。すなわ
ち第１図において第２図と相違する点は増巾器
Amp′1，Amp2′にゲイン切換手段Geを設けたこ
とである。このゲイン切換手段Geは、抵抗r1，r2
と、この抵抗r2と並列に設けられ、スイツチ
SW1，SW2と同時に切り変わるスイツチSWより
構成されている。
以上のように構成されたものにおいてその動作
を説明する。
を説明する。
第３図で示すルートＲ１に周波数1（＝2kHz）
の電流を流し、ルートＲ２には周波数2（＝5kHz）
の電流が流れ、かつ無人車AGVがＲ１からＲ２
に分岐する場合を例に説明する。無人車AGVに
おける共振回路（ピツクアツプコイルPUCとコ
ンデンサＣ）は、1時にはC1＋C2、C11＋C21で共
振させているため、ルートＲ１では切換手段
SW1，SW2はオン状態となつており、そのときに
おける増巾器Amp1′，Amp2′のスイツチSWはオ
フになつている。無人車AGVが分岐点Brに到達
すると、地上局からの指令あるいは自からの判断
によつてSW1，SW2をオフにしてコンデンサC2，
C21を開放して2に共振させてルートＲ２を選択
すると共に、増巾器Amp1′，Amp2′のSWをオン
して各増巾器のゲインを落す。
の電流を流し、ルートＲ２には周波数2（＝5kHz）
の電流が流れ、かつ無人車AGVがＲ１からＲ２
に分岐する場合を例に説明する。無人車AGVに
おける共振回路（ピツクアツプコイルPUCとコ
ンデンサＣ）は、1時にはC1＋C2、C11＋C21で共
振させているため、ルートＲ１では切換手段
SW1，SW2はオン状態となつており、そのときに
おける増巾器Amp1′，Amp2′のスイツチSWはオ
フになつている。無人車AGVが分岐点Brに到達
すると、地上局からの指令あるいは自からの判断
によつてSW1，SW2をオフにしてコンデンサC2，
C21を開放して2に共振させてルートＲ２を選択
すると共に、増巾器Amp1′，Amp2′のSWをオン
して各増巾器のゲインを落す。
Ｈ 考案の効果
以上本考案によれば、分岐点において、周波数
の異なる走行ルートが選択されたとき、これと同
時に増巾器のゲインも可変するようにしたもので
あるから、各周波数の設定電流値を例えば同じ
100mAに統一することが可能となつて保全が非
常に楽になり、且つ誤りがなくなつて高精度なス
テアリング制御が可能となる。
の異なる走行ルートが選択されたとき、これと同
時に増巾器のゲインも可変するようにしたもので
あるから、各周波数の設定電流値を例えば同じ
100mAに統一することが可能となつて保全が非
常に楽になり、且つ誤りがなくなつて高精度なス
テアリング制御が可能となる。
第１図は本考案の一実施例を示す回路構成図、
第２図は従来のステアリング制御装置の回路構成
図、第３図は走行ルートの説明図である。 PUC1，PUC2はピツクアツプコイル、Amp1′，
Amp2′は増巾器、DAは差動増巾器、SVはステ
アリングサーボ機構Ｗは車輪、AGVは無人車、
Geはゲイン切換手段SW1，SW2は共振周波数の
切換手段。
第２図は従来のステアリング制御装置の回路構成
図、第３図は走行ルートの説明図である。 PUC1，PUC2はピツクアツプコイル、Amp1′，
Amp2′は増巾器、DAは差動増巾器、SVはステ
アリングサーボ機構Ｗは車輪、AGVは無人車、
Geはゲイン切換手段SW1，SW2は共振周波数の
切換手段。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 複数の走行ルートを有するガイドワイヤの分
岐点を境に異なる周波数の電流が供給され、こ
の電流供給された走行ルートを１対のピツクア
ツプコイルにて検出し、このピツクアツプコイ
ルに誘起された電圧を増巾器にて各別に増巾
し、各増巾器の出力信号の差に応じてステアリ
ング制御するようにした無人車において、前記
異なる周波数と共振を得るための共振用コンデ
ンサを切換手段を介して各ピツクアツプコイル
の両端に夫々接続すると共に、前記各増巾器に
夫々共振用コンデンサの切換に応じてゲインを
切換えるためのゲイン切換手段を設けたことを
特徴とする無人車制御装置。 (2) 異なる周波数の電流が供給される複数の走行
ルートのガイドワイヤの設定電流値は夫々略同
一設定値であることを特徴とする実用新案登録
請求の範囲第１項記載の無人車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP246886U JPH057607Y2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP246886U JPH057607Y2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62117605U JPS62117605U (ja) | 1987-07-25 |
| JPH057607Y2 true JPH057607Y2 (ja) | 1993-02-25 |
Family
ID=30781339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP246886U Expired - Lifetime JPH057607Y2 (ja) | 1986-01-11 | 1986-01-11 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH057607Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR920006162B1 (ko) * | 1990-08-24 | 1992-07-31 | 삼성전자 주식회사 | 무인반송차의 다중 주파수 유도회로 |
-
1986
- 1986-01-11 JP JP246886U patent/JPH057607Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62117605U (ja) | 1987-07-25 |
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