JPS61183717A - 無人走行車運行システム - Google Patents
無人走行車運行システムInfo
- Publication number
- JPS61183717A JPS61183717A JP60023756A JP2375685A JPS61183717A JP S61183717 A JPS61183717 A JP S61183717A JP 60023756 A JP60023756 A JP 60023756A JP 2375685 A JP2375685 A JP 2375685A JP S61183717 A JPS61183717 A JP S61183717A
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- JP
- Japan
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- control
- signal
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- unmanned vehicle
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は誘導線圧所定周波数の交流電流を流してその周
囲に磁界を発生させ、この磁界を検出しながら移動する
無人車の運行システムに関する。
囲に磁界を発生させ、この磁界を検出しながら移動する
無人車の運行システムに関する。
Ｂ１発明の概要
本発明は、所定の軌条を形成するように布設した誘導機
に所定周波数の励磁電流を流して走行車を誘導制御する
システムにおいて、地上局からの指令信号により操舵用
信号レベルが変化しないよう励ａｍ！流を変化させるこ
とにより、地上局から走行車への情報伝達を可能とし、
前記走行車受信センサを省くことにより制御部ｆｌ’を
簡略化したものである。
に所定周波数の励磁電流を流して走行車を誘導制御する
システムにおいて、地上局からの指令信号により操舵用
信号レベルが変化しないよう励ａｍ！流を変化させるこ
とにより、地上局から走行車への情報伝達を可能とし、
前記走行車受信センサを省くことにより制御部ｆｌ’を
簡略化したものである。
Ｃ０従来の技術
地上より無人車に通信する手段としては種々のものがあ
るが、代表的なものとしては、無人車に受信器あるいは
受光器を取付け、地上側より成る周波数にて送信する手
法や、その他種々の方法が採られている。
るが、代表的なものとしては、無人車に受信器あるいは
受光器を取付け、地上側より成る周波数にて送信する手
法や、その他種々の方法が採られている。
Ｄ１発明が解決しようとする問題点
上記従来の種々な通信手段を用いた無人車運行システム
においては、無人車側にて地上局よりの情報を受信する
ためには、何れにしても情報を受信するための受信用コ
イルあるいは受光器を含む受信装置が必要となる。この
ため無人車側には誘導線よりの磁界を検出し、検出した
信号を処理するための装置の他に、上記情報受信用の受
信装置が必要となるため経済的に問題を有していた。
においては、無人車側にて地上局よりの情報を受信する
ためには、何れにしても情報を受信するための受信用コ
イルあるいは受光器を含む受信装置が必要となる。この
ため無人車側には誘導線よりの磁界を検出し、検出した
信号を処理するための装置の他に、上記情報受信用の受
信装置が必要となるため経済的に問題を有していた。
Ｅ０問題点を解決するための手段
本発明は、上述の問題点を解決したもので、励磁電流発
生部と軌条間に、該励磁電流発生部からの電流を地上局
からの指令信号に対応して増幅するとともに変化させる
手段を設け、無人車に、前記励磁電流に着く磁界を検出
する検出部と、該検出部の検出信号に対応して前記無人
車の所定動作 ゛を制御すべき制御信号を発生する制御
信号発生部を設けたものである。
生部と軌条間に、該励磁電流発生部からの電流を地上局
からの指令信号に対応して増幅するとともに変化させる
手段を設け、無人車に、前記励磁電流に着く磁界を検出
する検出部と、該検出部の検出信号に対応して前記無人
車の所定動作 ゛を制御すべき制御信号を発生する制御
信号発生部を設けたものである。
２０作用
本発明によれば、誘導線に流れる励ａＩＥ流は地上局か
らの指令信号に応じて増幅されかつ制御される。また、
誘導線に沿って走行する無人車においては、前記電流の
増幅制御により、ステアリング制御の他に、種々の受信
のための制御が遂行される。
らの指令信号に応じて増幅されかつ制御される。また、
誘導線に沿って走行する無人車においては、前記電流の
増幅制御により、ステアリング制御の他に、種々の受信
のための制御が遂行される。
Ｇ、実施例
以下に本発明を図面に示した実施例によって具体的に説
明する。
明する。
本発明による無人車運行システムは、基本的には、第１
図に示すように、構成されている。すなわち、第１図に
おいて１は励磁電流発生部である発振器、２は発振器１
の電流信号工、と地上局からの指令信号Ｓｅｔ入力とし
て電流信号Ｌｔ−制御する励磁電流制御部である。３は
励磁電流制御部２により制御された励磁電流工、に基づ
いて無人車の走行方向を規定する誘導軌条部でおる。こ
れらの発振器１．励磁電流制御部２および誘導軌条部６
は地上側に配設されている。
図に示すように、構成されている。すなわち、第１図に
おいて１は励磁電流発生部である発振器、２は発振器１
の電流信号工、と地上局からの指令信号Ｓｅｔ入力とし
て電流信号Ｌｔ−制御する励磁電流制御部である。３は
励磁電流制御部２により制御された励磁電流工、に基づ
いて無人車の走行方向を規定する誘導軌条部でおる。こ
れらの発振器１．励磁電流制御部２および誘導軌条部６
は地上側に配設されている。
４は誘導軌条部３の電流工、によって発生する磁界を検
出する検出部である。５は検出部４の検出信号Ｓ、に基
づいて動作するステアリング制御ユニットで例えば、ス
テアリング用のサーボモータを協動するためのサーボ駆
動回路と、該サーボ駆動回路を制御するための枢動制御
回路等を有する。
出する検出部である。５は検出部４の検出信号Ｓ、に基
づいて動作するステアリング制御ユニットで例えば、ス
テアリング用のサーボモータを協動するためのサーボ駆
動回路と、該サーボ駆動回路を制御するための枢動制御
回路等を有する。
すなわち、ステアリング制御具ニーｙ）の制御田力信号
斗によって図示しないステアリングモータを動作させる
。
斗によって図示しないステアリングモータを動作させる
。
６は検出部４の検出信号ＳＩｋ入力とし、該検出信号Ｓ
ｉに基づいて無人車を制御するための制御信号Ｓｓ’に
発生する制御信号発生部でコンノくレータよりなってい
る。７は制御信号Ｓ３ヲ入力とし、無人車が行なうべき
動作を判定する判定部である。判定部７の判定出力信号
Ｓ４に応じて種々の無人車の動作が制御される。
ｉに基づいて無人車を制御するための制御信号Ｓｓ’に
発生する制御信号発生部でコンノくレータよりなってい
る。７は制御信号Ｓ３ヲ入力とし、無人車が行なうべき
動作を判定する判定部である。判定部７の判定出力信号
Ｓ４に応じて種々の無人車の動作が制御される。
なお、検出部４．ステアリング制御ユニット５゜制御信
号発生部６および判定部７は無人車８に設けられている
。
号発生部６および判定部７は無人車８に設けられている
。
第２図は地上側に設けた発振器１．励磁電流制御部２お
よび誘導軌条部６の具体的な構成を示すものである。第
２図に示すように、励磁電流制御部２は発振器１の発振
電流工、を増幅する増幅器９と、増幅器９を介して一次
巻線１Ｏａを発振器１に接続した変圧器１０と、変圧器
１０の二次巻線１０ｂＫ電気的に接続された電流検出器
１１と、地上局からの指令信号５ｏｆｔ変調する変調器
１２および電流検出器１１を介して変圧器１０の二次巻
線１０ｂに接続されたスイッチ部１３とにより構成され
ている。また誘導軌条部３は所定数走行ループを形成す
るために布設された誘導線３ａ〜３ｎからなり、これら
の誘導線３ａ〜３ｎに沿って無人車８ａ〜８ｎｔ走行さ
せることができる。
よび誘導軌条部６の具体的な構成を示すものである。第
２図に示すように、励磁電流制御部２は発振器１の発振
電流工、を増幅する増幅器９と、増幅器９を介して一次
巻線１Ｏａを発振器１に接続した変圧器１０と、変圧器
１０の二次巻線１０ｂＫ電気的に接続された電流検出器
１１と、地上局からの指令信号５ｏｆｔ変調する変調器
１２および電流検出器１１を介して変圧器１０の二次巻
線１０ｂに接続されたスイッチ部１３とにより構成され
ている。また誘導軌条部３は所定数走行ループを形成す
るために布設された誘導線３ａ〜３ｎからなり、これら
の誘導線３ａ〜３ｎに沿って無人車８ａ〜８ｎｔ走行さ
せることができる。
第３図は検出部４の具体例を示したもので、無人車に搭
載されるこの検出部４はピックアップコイル１４ａ、１
４ｂ、ダイオードｉｓａ、１５ｂおよびコンデンサ１６
ａ〜１６ｄを有する。ピックアップコイル１４＆、１４
ｂは誘導軌条部６である誘導Ｉｍを挾むように配設され
、誘導線の周囲に形成される磁界によって誘起電圧信号
５１ｔ−発生する。
載されるこの検出部４はピックアップコイル１４ａ、１
４ｂ、ダイオードｉｓａ、１５ｂおよびコンデンサ１６
ａ〜１６ｄを有する。ピックアップコイル１４＆、１４
ｂは誘導軌条部６である誘導Ｉｍを挾むように配設され
、誘導線の周囲に形成される磁界によって誘起電圧信号
５１ｔ−発生する。
次に、上記実施例に係る無人車運行システムの動作につ
いて説明する。
いて説明する。
第２図に示す地上側装置では、地上局からの指令信号に
応じて励磁電流の増幅作用とオンオフ作用が遂行される
。すなわち、増幅器９は指令信号Ｓｏと電流検出器１１
の検出信号Ｓｓによって制御されるとともに、変調器１
２は指令信号Ｓ０に応じて動作し、その出力信号Ｓ６に
よってスイッチ部１３に協動作させて誘導電流工、のオ
ンオフ制御を行う。すなわち誘導線には発振器１より所
定の周波数の励磁電流が供給されることによってその周
囲に磁界を発生する。無人車のピックアップコイル１４
ａ。
応じて励磁電流の増幅作用とオンオフ作用が遂行される
。すなわち、増幅器９は指令信号Ｓｏと電流検出器１１
の検出信号Ｓｓによって制御されるとともに、変調器１
２は指令信号Ｓ０に応じて動作し、その出力信号Ｓ６に
よってスイッチ部１３に協動作させて誘導電流工、のオ
ンオフ制御を行う。すなわち誘導線には発振器１より所
定の周波数の励磁電流が供給されることによってその周
囲に磁界を発生する。無人車のピックアップコイル１４
ａ。
１４ｂＫはこの磁界により夫々電圧が誘起され、Ｓ＋ａ
＋ Ｓｏｂとしてステアリング制御ユニット５と制御
信号発生部６に夫々出力される。このピックアップコイ
ル１４ａ、１４ｂに誘起てれる信号ＳＬａｍ５＋ｂは、
誘導線に流れる励磁電流がオフ時には共に０となり、励
磁電流のオン、オフに対応し、且つ；ンパレータ６は、
信号ＳゆＳ、；が共に０のように一定値以下時にはその
出力Ｓ３は同一レベルとなるよう構成されている。した
がって今、第４図に示す時刻１．時に、指令信号Ｓ０が
地上局より発せられると増幅器９はこの指令信号Ｓ０値
に応じてその増巾度が調整され、波形Ａで示すように誘
導線３に流れていた励磁電流工、の波高レベルエ、がＩ
ｂに増幅される。また、指令信号Ｓ０は変調器１２にも
印加されるが、変調器には、通常はスイッチ部１６をオ
ン状態に維持するための信号を発生しているが、信号Ｓ
０が入力されたことを条件にオン、オフの繰返し周波の
信号に切換えられ、しかも指令信号Ｓｏ値に厄じてその
オン、オフ比が調節されてオン、オフ信号Ｓｅｔ発生し
、スイッチ部１６をオン。
＋ Ｓｏｂとしてステアリング制御ユニット５と制御
信号発生部６に夫々出力される。このピックアップコイ
ル１４ａ、１４ｂに誘起てれる信号ＳＬａｍ５＋ｂは、
誘導線に流れる励磁電流がオフ時には共に０となり、励
磁電流のオン、オフに対応し、且つ；ンパレータ６は、
信号ＳゆＳ、；が共に０のように一定値以下時にはその
出力Ｓ３は同一レベルとなるよう構成されている。した
がって今、第４図に示す時刻１．時に、指令信号Ｓ０が
地上局より発せられると増幅器９はこの指令信号Ｓ０値
に応じてその増巾度が調整され、波形Ａで示すように誘
導線３に流れていた励磁電流工、の波高レベルエ、がＩ
ｂに増幅される。また、指令信号Ｓ０は変調器１２にも
印加されるが、変調器には、通常はスイッチ部１６をオ
ン状態に維持するための信号を発生しているが、信号Ｓ
０が入力されたことを条件にオン、オフの繰返し周波の
信号に切換えられ、しかも指令信号Ｓｏ値に厄じてその
オン、オフ比が調節されてオン、オフ信号Ｓｅｔ発生し
、スイッチ部１６をオン。
オフ動作させ、これにより第４図の人波形に示す如く電
流Ｉ！ヲオン、オフさせる。
流Ｉ！ヲオン、オフさせる。
無人車８に装備されたピックアップコイル１４ａ。
１４ｂは誘導線の電流工２のオン、オフを磁界の有。
無として検出して検出信号Ｓｓａ 、 Ｓｔｂ ｔ”出
力する。
力する。
検出信号Ｓ＋ａ −Ｓｔｂ ＃：ｊ相互に逆位相七なる
ようヌテアリング制御ユニット５に入力され、その偏差
信号がステアリング制御信号として使用される。
ようヌテアリング制御ユニット５に入力され、その偏差
信号がステアリング制御信号として使用される。
ここで励磁電流■、は、スイッチ部１６のオン、オフの
一周期毎に１時間だけオフとなり、誘導＠３近辺の磁界
が消出されるため、無人車が誘導線３の一方側に偏位し
て各ピックアップコイル１４１Ｌ。
一周期毎に１時間だけオフとなり、誘導＠３近辺の磁界
が消出されるため、無人車が誘導線３の一方側に偏位し
て各ピックアップコイル１４１Ｌ。
１４ｂに検出差が生じてい九場合等にはステアリング制
御性能に大きな影響を与える可能性が生ずるが、本発明
においては増巾器９によって１１の大きさの電流値をＩ
ｂにまで増巾し、平均値を工、にしているためステアリ
ング制御を行うのには充分である。
御性能に大きな影響を与える可能性が生ずるが、本発明
においては増巾器９によって１１の大きさの電流値をＩ
ｂにまで増巾し、平均値を工、にしているためステアリ
ング制御を行うのには充分である。
一方ビックアププコイル１４ａ、１４ｂにテ検出された
検出信号ｓｅａと８１ｂは制御信号発生部６にも印加さ
れて比較処理され、制御信号発生部６の出力信号Ｓ、は
第４図の波形Ｂに示すように励磁電流工、のオン、オフ
に追従して「１」又はｒＯＪになる。したがって、信号
Ｓ、は地上から無人車えの通信制御信号として使うこと
ができる。すなわち、制御信号発生部６の出力信号Ｓ、
は指令信号Ｓ０により発生するパルス数、或いはオン、
オフ比を任意に可変することができるので、信号Ｓ、の
パターンに意味付けし、これを前もって判定部７に記憶
させておき入力された信号Ｓ３と比較判定処理して演算
制御部（図示せず）に入力し、演算処理部によって種々
の制御を行うことが可能となる。
検出信号ｓｅａと８１ｂは制御信号発生部６にも印加さ
れて比較処理され、制御信号発生部６の出力信号Ｓ、は
第４図の波形Ｂに示すように励磁電流工、のオン、オフ
に追従して「１」又はｒＯＪになる。したがって、信号
Ｓ、は地上から無人車えの通信制御信号として使うこと
ができる。すなわち、制御信号発生部６の出力信号Ｓ、
は指令信号Ｓ０により発生するパルス数、或いはオン、
オフ比を任意に可変することができるので、信号Ｓ、の
パターンに意味付けし、これを前もって判定部７に記憶
させておき入力された信号Ｓ３と比較判定処理して演算
制御部（図示せず）に入力し、演算処理部によって種々
の制御を行うことが可能となる。
また制御部６の出力信号Ｓ３のオン、オフモードは指令
信号Ｓｏのモードに応じて第５図（２）、■、０に示す
ように自由に設定できることにより、第２図に示すよう
に誘導軌条部３の誘導線３ａ〜３ｎ上に位置する無人車
が８ａ〜８ｎのように複数の場合に、それぞれ異種の信
号内容たとえば各車−斉の停止指令信号、走行指令信号
又は進行方向変更指令信号などとして認識させておけば
、地上局からの指令信号Ｓ０のモードを変えることによ
り、各車個有の伝達信号の他に各車−青信号と種々の制
御信号として使用可能である。
信号Ｓｏのモードに応じて第５図（２）、■、０に示す
ように自由に設定できることにより、第２図に示すよう
に誘導軌条部３の誘導線３ａ〜３ｎ上に位置する無人車
が８ａ〜８ｎのように複数の場合に、それぞれ異種の信
号内容たとえば各車−斉の停止指令信号、走行指令信号
又は進行方向変更指令信号などとして認識させておけば
、地上局からの指令信号Ｓ０のモードを変えることによ
り、各車個有の伝達信号の他に各車−青信号と種々の制
御信号として使用可能である。
Ｈ０発明の効果
以上の如く、本発明によれば、励磁電流制御部において
指令信号に対応して励磁電流を増幅し、且つ、°オン、
オフ手段等により制御するとともに、無人車側において
は本来誘導線の位置のみを検出する九めに用いられるピ
ックアップコイルを利用して制御された励磁電流に対応
した信号を得て、これを地上局側よりの情報伝達信号と
したものであるから、無人車に搭載すべき地上局よりの
情報受信用の受信器などは不要となり、を九、無人車が
複数台走行させるシステムにおいては、これを−斉に停
止、あるいは走行させる場合等にはその伝送手段が特に
有利となる。
指令信号に対応して励磁電流を増幅し、且つ、°オン、
オフ手段等により制御するとともに、無人車側において
は本来誘導線の位置のみを検出する九めに用いられるピ
ックアップコイルを利用して制御された励磁電流に対応
した信号を得て、これを地上局側よりの情報伝達信号と
したものであるから、無人車に搭載すべき地上局よりの
情報受信用の受信器などは不要となり、を九、無人車が
複数台走行させるシステムにおいては、これを−斉に停
止、あるいは走行させる場合等にはその伝送手段が特に
有利となる。
第１図は本発明の実施例に係る無人車運行システムのブ
ロック線図、第２図は第１図の無人車運行システムにお
ける地上側の電気結線図、第３図１・・・励磁電流発生
部である発振器、２・・・励磁電し制御部、６・・・誘
導軌条部、３ａ〜３ｎ・・・誘導線５２，８ａ〜８ｎ・
・・無人車、４・・・検出部、５・・・ステ′リング制
御ユニット、６・・・制御信号発生部、７・判別部。
ロック線図、第２図は第１図の無人車運行システムにお
ける地上側の電気結線図、第３図１・・・励磁電流発生
部である発振器、２・・・励磁電し制御部、６・・・誘
導軌条部、３ａ〜３ｎ・・・誘導線５２，８ａ〜８ｎ・
・・無人車、４・・・検出部、５・・・ステ′リング制
御ユニット、６・・・制御信号発生部、７・判別部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 所定の軌条を形成するように誘導線を布設した誘導軌条
部に励磁電流発生部から所定周波数の電流を供給し、こ
の電流によって生ずる磁界を検出するピックアップコイ
ルを有する無人車を誘導制御するシステムにおいて、 前記励磁電流発生部と前記軌条部間に、該励磁電流発生
部からの電流を地上局からの指令信号に対応して増幅し
、且つ前記誘導軌条部に供給すべき励磁電流を変化させ
る励磁電流制御部を設けると共に、 前記無人車のピックアップコイルに接続され、該コイル
の検出信号を地上局よりの情報としてとらえて前記無人
車の所定動作を制御すべき制御信号を発生する制御信号
発生部を設けて構成したことを特徴とする無人走行車運
行システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60023756A JPH0778687B2 (ja) | 1985-02-09 | 1985-02-09 | 無人走行車運行システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60023756A JPH0778687B2 (ja) | 1985-02-09 | 1985-02-09 | 無人走行車運行システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61183717A true JPS61183717A (ja) | 1986-08-16 |
| JPH0778687B2 JPH0778687B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=12119169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60023756A Expired - Lifetime JPH0778687B2 (ja) | 1985-02-09 | 1985-02-09 | 無人走行車運行システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0778687B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02273808A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 | Toyota Motor Corp | 複数台の無人搬送車の制御方法およびその装置 |
| JP2005531832A (ja) * | 2002-06-07 | 2005-10-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 電子式誘導システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101364187B1 (ko) * | 2013-02-26 | 2014-02-19 | 주식회사 하나메카텍 | 고주파 자기유도 특성을 이용한 무인운반차용 가이드 센서 및 그 제어방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417285A (en) * | 1977-06-29 | 1979-02-08 | Unitika Ltd | Remote control system of unmanned car |
-
1985
- 1985-02-09 JP JP60023756A patent/JPH0778687B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417285A (en) * | 1977-06-29 | 1979-02-08 | Unitika Ltd | Remote control system of unmanned car |
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|---|---|---|---|---|
| JPH02273808A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 | Toyota Motor Corp | 複数台の無人搬送車の制御方法およびその装置 |
| JP2005531832A (ja) * | 2002-06-07 | 2005-10-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 電子式誘導システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0778687B2 (ja) | 1995-08-23 |
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