JPH0296206A - 無人搬送車の交通統制用センサーユニット - Google Patents

無人搬送車の交通統制用センサーユニット

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JPH0296206A
JPH0296206A JP1155568A JP15556889A JPH0296206A JP H0296206 A JPH0296206 A JP H0296206A JP 1155568 A JP1155568 A JP 1155568A JP 15556889 A JP15556889 A JP 15556889A JP H0296206 A JPH0296206 A JP H0296206A
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JP
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sensor unit
control
automatic guided
traffic
guided vehicle
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JP1155568A
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Chang Seob Kim
昌燮 金
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Samsung Electronics Co Ltd
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Samsung Electronics Co Ltd
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Publication date
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L3/00—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal
    • B61L3/02—Devices along the route for controlling devices on the vehicle or train, e.g. to release brake or to operate a warning signal at selected places along the route, e.g. intermittent control simultaneous mechanical and electrical control
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は複数台の無人搬送車を運営する無人搬送システ
ムに係り、特に無人搬送車が交互交差又は衝突危険のあ
る交通統制区域で無人搬送車の走行方向を感知して無人
搬送車の走行優先順位により無人搬送車を走行、停止ま
たはデッドロッキング（Ｄｅａｄ　ｌｏｃｋｉｎｇ）状
態に制御することが出来る交通統制用センサーユニット
に関する。
従来の技術 複数台の無人搬送車を運営する無人搬送システムにおい
て、移動運搬車等を制御するための交通制御方式が必ず
必要になる。
無人搬送車の交通を制御する方式は点対点（ｐｏｉｎｔ
　ＩＯｐｏｉｎｔ）方式と領域通信方式があり、一般に
は領域通信方式が主として用いられている。
発明が解決しようとする課題 従来の領域通信方式はＦ　Ｓ　Ｋ　（Ｆ　ｒｅｑｕｅｎ
ｃｙＳｈｉｆｔＫｅＶ）方式を利用して情報を交換する
ことにより無人搬送システムがＰ　Ｌ　Ｏ（Ｐ　ｒｏｇ
ｒａｍ　−ｍａｂ＋ｅ　Ｌｏａｉｃ　　Ｃ０ｎｔｒＯ１
ｌｅｒ　）で駆動される下位の無人搬送車では、上記の
方式を採択するのにむずかしい問題があった。
また、無人搬送車の運営ルートに直接ＦＳＫ方式で通信
を行ってその進行方向を制御する方式では発振器の容量
が大きくなり周波数選択を行うハードウェアが無人搬送
車毎に別に設けなければならず、電磁波誘導型無人搬送
車のみに限り適用効率を高めることが出来るという問題
点があった。
本発明は上記のように従来の問題点を解決する為に案出
されたもので、無人搬送車の走行制御方式、即ち電磁波
誘導型、光テープ反射型、又はフェライトセンシング型
等に関わりなく無人搬送車が交通統制を必要とする要素
毎に無人搬送中の走行方向を入力して各々制御位置で入
力された警報を別所して無人搬送車に停止信号を発生さ
せることの出来る交通統制用センサーユニットを提供す
るのを目的とする。
課題を解決するための手段 上記目的を達成する為本発明は無人搬送車に設置され走
行方向に従い周波数を送信し受信される周波数により走
行信号を発生させる無人搬送車用交通センサーユニット
と、走行路上に設けられ受信された選択周波数に対応す
る出力信号を発生し指定された周波数を無人搬送車に送
信する交通統制用センサーユニットを構成するようにし
た。
実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
本発明の無人搬送車の交通統制用センサーユニットは、
無人搬送車で送信される走行方向を受信してその情報を
制御ユニットに出力し制御ユニットで命令された信号に
より無人搬送車に停止信号を送信する交通統制用センサ
ーユニットと、無人搬送車に取り付けられ制御ユニット
より入力される走行方向情報を出力し上記交通統制用セ
ンサーユニットから送信される信号を受信して無人搬送
車用信号アンテナに出力する無人搬送車用交通センサー
ユニットに区分される。
第１図は交通統制用センサーユニットのブロック図、第
２図は無人搬送車用交通センサーユニット、第３図は第
１図の詳細回路図でその構成は次の通りである。
発振用演算増幅器ＯＰ＋の反転端子には発振用抵抗Ｒ１
とコンデンサーＣ１とが連結され、非反転端子には発振
増幅用抵抗Ｒ２及びコンデンサーＣ２が連結される。
上記演算増幅器ＯＰ＋の出力は再度演算増幅器ＯＰ２に
印加され、演算増幅器○Ｐ２の出力端は対称ツェナーダ
イオードＶＲＤ及びコンデンサーＣ３により反転端子に
連結されると共に抵抗Ｒ２とに連結される。
一方、演算増幅器ＯＰ２の出力信号はリレーＲＹを介し
てトランジスターＱ１を通じて演算増幅器ＯＰ３の入力
端に印加される。
上記演算増幅器○Ｐ３の出力信号は第１トランスＴＲ＋
　と第２トランスＴＲ２とを続いて経由することになる
が、第１トランスＴＲ＋０２次端子と第２トランスＴＲ
２の１次端子とは信号アンテナ端子で信号アンテナに連
結される。
第２トランスＴＲ２の２次端子は第５図（ａ）の様に構
成されるフィルター及びレベル検出部１１−１４が同時
に４つ並列連結され、上記回路１１−１４の出力端は入
出力端子に連結され制御ユニットとオアゲートＧ４の入
力端に連結される。
入出力端子からのフルアップ（ｆｕｌｌ　ｕｐ　）抵抗
Ｒ＋ｓと連結されるナントゲートＧ２　、Ｇ＋に各々連
結されるＡＵＴＯ／ＳＹＳＴＥＭ端子線及び上記オアゲ
ートＧ４の出力はナントゲートＧ１の入力端に印加され
、５ＴＯＰ　　ＯＵＴ端子でフルアップ抵抗Ｒ〜を経て
オアゲートＧｓに印加された信号の出力とナントゲート
Ｇ２の出力信号とはナントゲートＧ３に入力され、上記
ナントゲートＧ＋　、Ｇ３の出力はワイヤードオアされ
リレーＲＹ駆動用トランジスタＱ２を制御することにな
る。
一方、第２トランスＴＲｚの２次端子に連結された第５
図（ａ）と等しいフィルター及びレベル検出部１１−１
４は、演算増幅器ＯＰ４と演算増幅器ＯＰ４の反転入力
端に選択周波数調整用可変抵抗ＶＲ＋を連結したマルチ
通過フィルターと、演算増幅器ＯＰ４の出力端に演算増
幅器ＯＰｓを連結し上記演算増幅器ＯＰｓの反転入力端
に低周波数除去用受動素子Ｒｎ、Ｃ＋ｏ及び高周波数除
去用受動素子Ｒ＋２．Ｃｕを連結した帯域通過フィルタ
ーを構成し、上記帯域通過フィルターの出力信号は整流
及び平滑化され電圧比較器である演算増幅器ＯＰｅを通
じてホトカプラーＰｃｔ　によりその出力信号を発生す
る様に構成される。
第４図は無人搬送車用交通センサーユニットである第２
図の詳細回路図である。
第４図の構成は発振器２１−２３から出力される５０％
デユーティの周波数が各々バッファＢ１−８３を通じて
同時にトランジスターＱ３のベースに印加され、上記ト
ランジスターＱ３のコレクタを通して演算増幅器ＯＰ７
で増幅された後第１トランスＴＲ３と第２トランスＴＲ
４を順次経由することになる。この際第１トランスＴＲ
３の２次端子及び第２トランスＴＲ４の１次端子は交通
信号アンテナ端子である。一方上記第２トランスＴＲ４
の出力側である２次端子にはフィルター及びレベル検出
部１１−１４の様にマルチ通過フィルターの演算増幅器
ＯＰａと帯域通過フィルターの演算増幅器ＯＰｚと電圧
比較器である演算増幅器ＯＰ１０とを順に通過してホト
カプラＰＣ２を通じて入出力端子に印加される。
一方入出力端子から出力される信号はデコーダＤＥＣに
入力しデコーダＤＥＣの出力信号は上記バッファＢ＋−
８３の制御端子に印加されて発振器２１−２３からのト
ランジスタＱ３のベースに印加される信号を制御するこ
とになる。
第５図（ｂ）は第４図発振器２１−２３の詳細回路図で
ある。
上記のような構成を有する本発明無人搬送車システムの
動作を添付した第６図の無人搬送車の走行制御を説明す
るための図面及び第７図〜第９図のフローチャートを参
照しながら詳細に説明する。
第６図の運営図に示したように無人搬送車を利用する無
人搬送システムにおいて無人搬送車の走行制御を実施す
るためには、Ｏ−■方向より進入する無人搬送車が各々
の方向で進入して直交、右回転、左回転を行う方向を制
御ユニットで各方向に設けられた交通信号アンテナを介
して受信して命令し、又デッドロッキングされずに連続
走行が可能になるよう無人搬送車を停止させるかデッド
ロッキングされた場合は直ちに状態を判断できるように
制御ユニットが動作する。
従って無人搬送車では進行中無人搬送車が進行しようと
する方向を交通信号アンテナを介して上記制御ユニット
に送信しなければならず、制御ユニットは■−■方向に
各々設けられた交通信号アンテナ及び交通統制用センサ
ーユニットで送信する無人搬送車の走行状態により無人
搬送車を停止又は出発させる動作が必要である。
そこで無人搬送車においては走行中交通統制区域で走行
しようとする方向の情報を指定された周波数で送信する
様にし、交通信号アンテナでは送信される停止信号を認
知し無人搬送車を停止させる信号を無人搬送車用交通セ
ンサーユニットに伝達できるようにすることである。
以下は、交通統制用センサーユニットの送信及び受信モ
ード１での動作原理と、無人搬送屯交通センサーユニッ
トの送信及び受信モード２での動作原理を説明したもの
である。
（１）交通統制用センサーユニットの動作原理の　送信
モード 演算増幅器ＯＰ＋　、ＯＰｚで構成された発振回路では
無人搬送車停止信号を発生させてその出力はリレーＲＹ
により制御される。即ちリレーＲＹ接点がオフであれば
トランジスター〇＋のベースは０．６Ｖ以下に低下しな
いので演算増幅器ＯＰ３の入力に交流成分の出力が生じ
ない。
しかしリレー接点ＲＹがオンであれば演算増幅器ＯＰ３
の入力に発振回路からの交流信号が入力され第１トラン
スＴＲ＋の１次側に演算増幅器ＯＰ＋　、ＯＰｚにより
発振される周波数が増幅され交流電流として流れること
になる。
従って第１トランスＴＲ＋の２次側は交流電流が誘起さ
れその交流電流は第２トランスＴＲ２の１次側及び信号
アンテナや端子を介して外部アンテナ線に流れる。
■　信号アンテナ線に交流電流が流れると第１トランス
ＴＲ＋の１次側と第２トランスＴＲ２の２次側に交流電
流が生じる。
従って演算増幅器ＯＰ４で構成されたマルチ通過フィル
ターで選択周波数調整可変抵抗ＶＲ＋で選択的に周波数
を入力増幅し演算増幅ＯＰｓと低周波除去用及び高周波
除去用受動素子Ｒｎ　、　ＣＩＯ、Ｒ＋２　、　Ｃｎで
構成された帯域通過フィルターを経て増幅器及びＰ波さ
れた入力周波数の電圧はダイオードＤ１と抵抗Ｒ１４及
びコンデンサー〇＋２とにより整流及び平滑され直流電
圧としてあられれる。
上記直流電圧は電圧比較器である演算増幅器ＯＰ　ｓの
非反転端子の基準電圧に比較され入力周波数電圧レベル
が比較電圧よりも大きい際演算増幅器ＯＰｓの出力電圧
はローレベルに転換されホトカブラＰＣ＋を駆動させて
ローレベル信号を出力する様になる。
上記のように選択周波数が他の４つの受信周波数選択用
フィルター及びレベル検出部１１−１４の出力中選択周
波数によって一つの信号が出力され、この際−つの受信
モード出力は発振周波数に同調され送信監視出力になる
。
上記受信モードの内受信周波数選択用フィルター及びレ
ベル検出部１１−１４の出力線は制御ユニットに出力さ
れる送信監視出力を除く三つの出力はオアゲートＧ４に
入力される。
一方外部制御端子であるＡＵＴ○／ＳＹＳＴＥＭ端子は
フルアップされオアゲートＧ４の出力と共にナントゲー
トＧ１に入力され、外部制御端子がオーブンするときは
、受信された周波数に関わりなく入力が生じれば無人車
を停止させるようにローレベル電圧を出力してトランジ
スターＱ２をオンすることによりリレーＲＹを駆動させ
無人搬送車停止周波数が信号アンテナに自動的に搭載す
るようにする。それで外部制御端子がＯｖにセットすれ
ばナントゲートＧ１の出力ハイレベルになりトランジス
ターＱ２が駆動できなくなり、ナントゲートＧ３の１つ
の入力端がハイレベルとじてイネーブルするので外部５
ＴＯＰ　　ＯＵＴ端子によりトランジスターＱ２のベー
スを制御できる。
■　無人搬送車用交通センサーユニットの動作原理 ■　送信モード 発振器２１，２２．２３に受動素？’Ｒ＋　。
Ｒ２、Ｃ＋　、Ｃ２を連結しデユーティ５０％である発
振回路を３つ構成し各々に対しそれぞれ異る周波数が生
じるように回路の受動素子の値を定め、その各々の出力
バッファＢ１−８３を介してトランジスターＱ３のベー
スに印加するようにし、上記バッファＢＩＢ３はデコー
ダＤＥＣにより制御され三つの周波数の中の一つの周波
数のみが選択されトランジスターＱ３のベースを駆動さ
せるようにする。
上記デコーダＤＥＣが駆動出来なければバッフ７Ｂ＋−
Ｂ：ｉはハイインピーダンスを保持しトランジスターＱ
３は駆動されず増幅用演筒増幅器ＯＰ７の入力は交流成
分が除去ざれる。
それで、デコーダＤＥＣによって選択された周波数がト
ランジスター０３を駆動させると負荷抵抗Ｒ４に交流電
圧が生じ、この交流電圧は増幅用演輝増幅器ＯＰ７の交
流入力として増幅され第１トランスＴＲｓの１次側に誘
起される。この時第１トランスＴＲ３の２次側には交流
電流が第２トランスＴＲ４の１次側及び交通信号アンテ
ナを通じて流れることになる。従って上記発振器２１−
２３の互いに異る発振周波数により無人搬送車の進行状
態を送信するようになる。
■　受信モード 交通信号アンテナに交流電圧が誘起されると第１トラン
スＴＲ３の２次側及び第２トランスＴＲ４の１次側に誘
起された交流電流が流れ第２トランスＴＲ２の２次側に
交流電圧が誘起される。
従って演算増幅器ＯＰｓを利用して構成したマルチ通過
フィルターで選択された周波数だけ増幅及び−波されて
整流及び平滑化され、従って選択された周波数の入力に
対する直流電圧が生じる。これによって電圧比較器であ
る演算増幅器ＯＰ　＋ｏの反転端子に印加された電圧と
非反転端子の基準電圧が比較され非反転端子の電圧が高
く、ハイレベル電圧が出力されたらホトカプラＰＣ２が
駆動される。
従ってホトカブラＰＣ２が駆動されローレベル信号が出
力すればこの信号が無人搬送車用交通センサーユニット
で無人搬送車を停止させる信号を受信することになる。
以上の様に無人搬送車用交通センサーユニットと走行路
上の交通統制用センサーユニットの送受信動作により現
在進行中の無人搬送車の運営状態を制御ユニットに転送
し、また制御ユニットの制御信号により無人搬送中を効
果的に制御することが出来る。
上記の様に動作する無人搬送車の制御実施例を説明する
。
第１０図は無人搬送車の交通統制に対する実施例を示す
。第１０図において１．２．３は交通統制用センサーユ
ニットの交通信号アンテナであり図に示したように２ま
たは３の方向で進入し１の方向に走行する搬送経路に対
し交通統制御の為の制御ユニットの制御方法は第１１図
に示した如くである。
即ち第１１図のフローチャートに示すように合流点に対
する交通統制及び交差点に対する交通制御も無人搬送車
が送信した直進、左回転、右回転に従い割り当てられた
周波数により交通統制用センサーユニットで出力される
情報を制御ユニットが判断することにより交通制御が可
能になる。又無人搬送車の進入を判断し自動内を開閉ま
たは無人搬送車の走行上連繋動作を行うべき制御器に入
力して応用する事が出来る。
発明の効果 上記の様に本発明は指定された周波数を地上に設けられ
た誘導アンテナすなわち交通信号アンテナに流すことに
よりその周波数を送信及び受信して移動体の方向を判断
できる出力を有し、指定された周波数を受信することに
より移動体を制御することが出来て無人搬送車の走行誘
導方式並び制御方式に関わりなく、設置運営する事が出
来るので、経済的レイアウトの状態に従い統制用制御ユ
ニットを任意に設けその出力を論理回路により応用すれ
ば如何なる場合においても適用可能にして移動体の状態
を判断しこれに相応する動作を行うべき自動内制御セン
サーユニットとしても活用可能な利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は交通統制用センサーユニットのブロック図、第
２図は無人搬送車用交通センサーユニットのブロック図
、第３図は第１図の詳細な回路図、第４図は第２図の詳
細な回路図、第５（ａ）図及び第５（ｂ）図は第３図と
第４図の部分詳細図、第６図は無人搬送車の走行制御を
説明するための運営図、第７図は無人搬送車制御のフロ
ーチャート、第８図は無人搬送車ハードウェアのフロー
チャート、第９図は交通統制用センサーユニットのフロ
ーチャート、第１０図は無人搬送車の交通制御実施例を
説明する為の運営図、第１１図は第１０図の運営例に対
するフローチャートである。 １１−１４・・・フィルタ及びレベル検出部（受信周波
数選択部）、２１−２３・・・発振器、０Ｐ１−ＯＰＩ
Ｏ・・・演算増幅器、Ｇ＋−Ｇａ・・・論理ゲート、Ｔ
Ｒ＋−ＴＲ４・・・アンテナ構成用トランス、ＶＲＤ・
・・対称ツェナーダイオード、ＰＣ＋　、ＰＯ２・・・
ホトカブラ、ＤＥＣ・・・デコーダ、Ｂ＋−８３・・・
バッファ。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）移動体に設置され、走行方向によって選択周波数
    を送信し、特定周波数に同調され無人搬送車制御信号を
    発生する無人搬送車用交通センサーユニットと、移動体
    の走行路上に設けられ移動体が送信する周波数を受信し
    選択された周波数に対応する出力信号を制御ユニットに
    印加し制御ユニットの制御により指定された周波数を移
    動体に送信する交通統制用センサーユニットとから構成
    されることを特徴とする無人搬送車の交通統制用センサ
    ーユニット。
  2. （２）無人搬送車用交通センサーユニットは受信信号を
    マルチ通過フィルターの演算増幅器ＯＰ＿８と帯域通過
    フィルターの演算増幅器ＯＰ＿９を通じて整流及び平滑
    させ、電圧比較器である演算増幅器ＯＰ＿１＿０を介し
    てその出力信号をホトカプラＰＣ＿２を通じて出力し、
    送信信号はデコーダ（ＤＥＣ）によってバッファＢ＿１
    −Ｂ＿３を動作させることにより選択された発振器（２
    １−２３）の出力信号を増幅用演算増幅器ＯＰ＿７を介
    して出力するように構成されることを特徴とする請求項
    １記載の無人搬送車の交通統制用センサーユニット。
  3. （３）走行路上に設けられる交通統制用センサーユニッ
    トは送信信号を発振用演算増幅器ＯＰ＿１、ＯＰ＿２か
    らリレーＲＹスイッチを介し増幅用演算増幅器ＯＰ＿３
    を通じて出力し、受信信号は複数に並列構成されたフィ
    ルター及びレベル検出部（１１−１４）の中の一つを介
    して出力されると共に、上記フィルター及びレベル検出
    部（１１−１４）の出力信号と上記制御ユニットとに連
    結された入出力端子からの入力信号を論理ゲートＧ＿１
    、Ｇ＿２、Ｇ＿３、Ｇ＿４、Ｇ＿５を通じて上記リレー
    ＲＹを制御するように連結構成されることを特徴とする
    請求項１記載の無人搬送車の交通統制用センサーユニッ
    ト。
JP1155568A 1988-06-17 1989-06-16 無人搬送車の交通統制用センサーユニット Pending JPH0296206A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019880007308A KR900000748A (ko) 1988-06-17 1988-06-17 무인반송차의 교통 통제용 센서 유니트
KR1988-7308 1988-06-17

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JPH0296206A true JPH0296206A (ja) 1990-04-09

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JP1155568A Pending JPH0296206A (ja) 1988-06-17 1989-06-16 無人搬送車の交通統制用センサーユニット

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KR (1) KR900000748A (ja)
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