JPH04333107A - 無人車の待機制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車の待機制御方式に
関し、誘導路の交差点に複数台の無人車が進入する場合
に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】無人車は、工場等の床面に敷設した誘導
路に沿い走行することにより、荷物を所定位置に搬送す
る場合に多用されている。

【０００３】上記無人車を利用した搬送システムにおい
ては、誘導路の交差点に複数台の無人車が進入した場合
の無人車同志の衝突を回避するため、誘導路上の無人車
の位置を、床面に設置したリードスイッチ等の検出手段
で検出し、この検出信号を地上盤に入力し、予め定めら
れたプログラムにしたがって誘導路上の指定した無人車
が停止するよう制御している。

【０００４】図５は、上述の如き制御を実現する従来技
術に係る無人車の待機制御方式を示す構成図である。同
図において、１は誘導路であり、本例においては、交差
点２に対する無人車の進入路となる３本の誘導路１ａ，
１ｂ，１ｃと、交差点２に対する無人車の退出路となる
１本の誘導路１ｄとからなる。これらの誘導路１ａ，１
ｂ，１ｃの近傍で、且つ交差点２の近傍部分には無人車
を停車させるためのループ状の電線路３ａ，３ｂ，３ｃ
が敷設してあり、待機ゾーン４ａ，４ｂ，４ｃを形成し
ている。電線路３ａ，３ｂ，３ｃは、接点５ａ，５ｂ，
５ｃを介して発振器６に接続してあり、接点５ａ〜５ｃ
の閉成時には発振器６からの高周波電流が流れるように
なっている。

【０００５】また、ループ状の電線路３ａ〜３ｃの近傍
には無人車の交差点２への進入を検出する進入検出手段
であるリードスイッチ７ａ，７ｂ，７ｃが埋設してある
。さらに、誘導路１ｄの近傍で、且つ交差点２の近傍部
分には無人車の交差点２からの退出を検出する退出検出
手段であるリードスイッチ７ｄが埋設してある。これら
のリードスイッチ７ａ〜７ｄが無人車の進入及び退出を
検出したことを表わす進入及び退出検出信号Ｓ１　，Ｓ
２　，Ｓ３　，Ｓ４　は制御部８に送出される。

【０００６】制御部８は進入検出信号Ｓ１　〜Ｓ３　の
入力により、対応する接点５ａ〜５ｃ以外の接点５ａ〜
５ｃを閉成するとともに、退出検出信号Ｓ４　の入力に
より、前述の条件の成立により閉成された接点５ａ〜５
ｃを開放するよう制御する。このときの接点５ａ〜５ｃ
の開放のタイミングには一定間隔の遅延時間をもたせて
ある。

【０００７】一方、誘導路１ａ〜１ｃに沿い交差点２に
進入する無人車は、電線路３ａ〜３ｃに流れる高周波電
流により形成される磁界を検知する磁気センサを備えて
おり、この磁気センサにより電線路３ａ〜３ｃに流れる
高周波電流を検知したときには、検知が途絶えるまで停
車する。

【０００８】かくして、最先の無人車の進入によりリー
ドスイッチ７ａ〜７ｃの何れかが動作（ＯＮ）すると、
対応する接点５ａ〜５ｃ以外の接点５ａ〜５ｃが閉成さ
れ、これにより閉成された電線路３ａ〜３ｃに高周波電
流が流れ、この高周波電流を検知した他の無人車が待機
ゾーン４ａ〜４ｃに停車する。

【０００９】一方、最先の無人車の退出によりリードス
イッチ７ｄが動作すると、他の無人車間では接点５ａ〜
５ｃの閉成後の開放のタイミングのずれにより、動き出
す順序に優先順位が付けられているので、優先順位が第
１位の無人車が動き出す。

【００１０】その後、優先順位が第１位の無人車の交差
点２への進入によりリードスイッチ７ａ〜７ｃの何れか
が動作する。

【００１１】以下、同様の動作を繰り返して無人車の衝
突を防止しつつ所定の運行を確保している。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おいては、進入路となる各誘導路１ａ〜１ｃに対応して
電線路３ａ〜３ｃを敷設しているため、地上設備にコス
トがかかるばかりでなく、制御部８による接点５ａ〜５
ｃの制御シーケンスも無人車の数が増えれば増える程複
雑になるという問題がある。

【００１３】本発明は、上記従来技術に鑑み、地上設備
の簡素化を計り、システム全体としてのコストの低減及
び信頼性の向上を計り得る無人車の待機制御方式を提供
することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、

【００１５】床面に敷設した誘導路に沿って無人車を走
行させるとともに、前記誘導路が交差する交差点を有す
る場合の無人車の待機制御方式であって、　　前記交差
点に対する無人車の進入路となっている誘導路の一部と
ともに、前記交差点を含む所定のエリアを仕切るよう敷
設したループ状の電線路と、前記電線路に発振周波数に
等しい誘起電流を流す発振器、電線路に流れる誘起電流
を検知する検知手段及び検知手段が誘起電流を検出した
とき停車させるとともに、誘起電流の検知が途絶えたと
き予め定められた順序で走行を再開させる制御部をそれ
ぞれ備えた複数台の無人車とを有することを特徴とする
。

【００１６】

【作用】上記構成の本発明によれば、最先の無人車がエ
リア内に進入してくると、無人車に装備された発振器に
より電線路に誘起電流が流れる。かかる状態で、エリア
内に進入しようとする他の無人車は、この無人車に装備
された検知手段により前記誘起電流を検知して停車する
。

【００１７】最先の無人車が交差点を通って前記エリア
外に退出すると、誘起電流が流れなくなる。かかる状態
を検知手段により検知した他の無人車は予め定められた
順序で走行を再開し、エリア内に進入する。

【００１８】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、従来技術と同一部分には同一番号を付し
重複する説明は省略する。

【００１９】図１（ａ）に示すように、電線路１１は、
交差点２に対する無人車１２ａ，１２ｂ，１２ｃの進入
路となっている誘導路１ａ，１ｂ，１ｃの一部とともに
、前記交差点２を含む所定のエリア１３を仕切るよう床
面にループ状に敷設してある。

【００２０】無人車１２ａ〜１２ｃは、図１（ｂ）に詳
細に示すように、その後部の底面に、前記電線路１１に
高周波の誘起電流を流すための送信コイル１４を装備す
るとともに、その前部の底面に、前記電線路１１に流れ
る誘起電流を検知するための受信コイル１５を装備して
いる。かくして、無人車１２ａ〜１２ｃは、エリア１３
内に進入したときには送信コイル１４により電線路１１
に高周波の誘起電流を流すとともに、電線路１１に流れ
る誘起電流が形成する磁界を受信コイル１５で検知する
ことにより停車するようになっている。この場合に検知
する誘起電流は、エリア１３内に先に進入した他の無人
車１２ａ〜１２ｃにより誘起される電流である。すなわ
ち、最先の１台の無人車１２ａ〜１２ｃがエリア１３内
に進入した場合には、この無人車１２ａ〜１２ｃにより
電線路１１に誘起電流が誘起され、後続の他の無人車１
２ａ〜１２ｃは前記誘起電流を検知してエリア１３内に
進入することなく停車する。

【００２１】図２は、各無人車１２ａ〜１２ｃに搭載し
てある誘起電流の発信系、受信系及び制御系を示すブロ
ック線図である。同図に示すように、発振器１６は高周
波電流を発生するもので、この高周波電流は、分周器１
７、シリアルコード化処理部１８、波形整形部１９、ア
ンプ２０を介して送信コイル２１に供給される。この結
果、送信コイル２１は、無人車１２ａ〜１２ｃの走行に
伴ない電線路１１の近傍に位置したときには電線路１１
に発振周波数に等しい周波数の誘起電流を流す。すなわ
ち、送信コイル２１は、図３に示すように、鉄心２１ａ
にコイル２１ｂを巻回してなり、このコイル２１ｂに高
周波電流を流すことにより形成される磁束が床面に敷設
された磁路２２を通ることによりこの磁路２２上の導体
である電線路１１に誘起電流を流すものである。このと
き、送信コイル２１に流れる高周波電流の周波数は各無
人車１２ａ〜１２ｃでそれぞれ異なっており、したがっ
て電線路１１に流す誘起電流の周波数は各無人車１２ａ
〜１２ｃで異なっている。すなわち、誘起電流の周波数
は各無人車１２ａ〜１２ｃを特定する。

【００２２】受信コイル２３は、電線路１１に流れる誘
起電流を検知するもので、この誘起電流を検知すること
により流れる高周波電流は検知部２４に供給される。検
知部２４は、図４に示すように、複数のスイッチＳＷ１
　，ＳＷ２　、……ＳＷｎ　を有しており、各無人車１
２ａ〜１２ｃに固有の誘起電流の周波数に共振させるべ
くコンデンサＣ１　，Ｃ２…Ｃｎ　を順次切換えるよう
になっている。すなわち、スイッチＳＷ１　〜ＳＷｎ　
を順次切換えて共振周波数を変化させ、受信コイル２３
が検知した誘起電流を識別している。検知部２４の出力
信号は帯域フィルター２５、アンプ２６、ノッチフィル
ター２７、コンパレータ２８及び信号化判別回路２９を
介して制御装置３０に供給される。このとき、信号化判
別回路２９は、受信コイル２３が検知した誘起電流の周
波数により、この誘起電流を流している無人車１２ａ〜
１２ｃを特定し、その信号を制御装置３０に供給してい
る。制御装置３０は、受信コイル２３が電線路１１の誘
起電流を検知したとき、無人車１２ａ〜１２ｃを停車さ
せるとともに、前記誘起電流の遮断を検知したとき、予
め設定してある優先順位にしたがって無人車１２ａ〜１
２ｃの走行を再開させる。

【００２３】上記実施例において、無人車１２ａ〜１２
ｃが交差点２に向かって走行しているとき、無人車１２
ｂがエリア１３内に進入した場合、無人車１２ｂの送信
コイル１４により電線路１１にこの無人車１２ｂに固有
の周波数の高周波電流である誘起電流を流す。この結果
、無人車１２ａ，１２ｃは、受信コイル１５により前記
誘起電流を検知してエリア１３の手前の誘導路１ａ，１
ｃ上で停車する。

【００２４】無人車１２ｂが交差点２を通過してエリア
１３外に退出したときには電線路１１の誘起電流が遮断
される。このことは無人車１２ａ，１２ｃの受信コイル
１５により検知され、優先順位が上位の１台の無人車１
２ａ，１２ｃが走行を再開する。

【００２５】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、電線路は１個で良いので、従来
に較べ地上設備の簡素化を計ることができ、また制御も
容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の実施例を示すシステム構成図
、（ｂ）は本実施例に使用する無人車を示す説明図であ
る。

【図２】前記無人車に搭載する機器を示すブロック線図
である。

【図３】無人車から電線路に誘起電流を流す手段を示す
説明図である。

【図４】無人車毎に異なる周波数の誘起電流を検出する
ための回路図である。

【図５】従来技術に係るシステム構成図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ　　誘導路２　　交差点 １１　　電線路 １２ａ，１２ｂ，１２ｃ　　無人車 １３　　エリア １４　　送信コイル １５　　受信コイル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　床面に敷設した誘導路に沿って無人車
   を走行させるとともに、前記誘導路が交差する交差点を
   有する場合の無人車の待機制御方式であって、前記交差
   点に対する無人車の進入路となっている誘導路の一部と
   ともに、前記交差点を含む所定のエリアを仕切るよう敷
   設したループ状の電線路と、前記電線路に発振周波数に
   等しい誘起電流を流す発振器、電線路に流れる誘起電流
   を検知する検知手段及び検知手段が誘起電流を検出した
   とき停車させるとともに、誘起電流の検知が途絶えたと
   き予め定められた順序で走行を再開させる制御部をそれ
   ぞれ備えた複数台の無人車とを有することを特徴とする
   無人車の待機制御方式。