JPH0850513A - 無人搬送車の自律運転方法 - Google Patents
無人搬送車の自律運転方法Info
- Publication number
- JPH0850513A JPH0850513A JP6183275A JP18327594A JPH0850513A JP H0850513 A JPH0850513 A JP H0850513A JP 6183275 A JP6183275 A JP 6183275A JP 18327594 A JP18327594 A JP 18327594A JP H0850513 A JPH0850513 A JP H0850513A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- intersection
- traveling
- guided vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
行や待機をやめるようにした無人搬送車の自律運転方法
を提供する。 【構成】 (1)交差点への優先順位はマーカによって
決定する。 (2)交差点では走行ルートごとに周波数を決定して自
律交差点制御をする。 (3)走行ルートにバイパスを備えて周波数の選択によ
り自動分岐を行なう。 (4)入口周波数と出口周波数とを決めて自動交差点制
御をする。 (5)エリアを出るまではマーカ認定があってもそのエ
リア周波数を送信して自車の存在を知らせる。
Description
方法に係り、特に衝突防止等を図った運転方法に関す
る。
ィス等で部品・製品・小物などを搬送する装置である。
無人搬送車は、走行路に沿い備えた誘導ライン(電線や
光反射テープ)を誘導センサ(磁気センサや光センサ)
で検出し、誘導ラインに沿い走行する。
て説明する。図11に示す無人搬送車1は、回転駆動と
ステアリングを行なう1つの前輪2と、従動輪として機
能する2つの後輪3を有する三輪車タイプのものであ
る。車体本体4の前部には誘導センサ5fが設置されて
いる。走行するときには、誘導センサ5fにより誘導線
10を検出し、誘導センサ5fの中央部つまり車体本体
4の中央部が、誘導線10の真上に位置するようにステ
アリング制御しつつ走行する。なおステアリング制御を
含めて、走行のための各種制御は制御装置6の指令によ
り行なう。
fにより誘導線10を検出し誘導線10と車体本体4の
中央との距離(ズレ量)をセンシングし、このズレ量に
応じてステアリング角が決まる。なお、ズレ量とステア
リング角との関係は制御装置6にあらかじめ設定されて
いる。
は、走行路内に一台のみの無人搬送車が置かれるわけで
なく、複数台の無人搬送車が動き回っているのである
が、走行路での合流、分岐、走行路変更、減速位置等に
て無人搬送車どうしが衝突したりする問題が生じてい
る。このため、一定の条件では優先走行したり待機した
りしてその情況を判断し走行を行なういわゆる自律交差
点制御が行なわれることになる。
は、優先順位を備え付けの自律交差点ユニット基板上の
DIP−SWにて無人搬送車ごとに決定している方式が
あり、あるいは、交差点エリア内にて単一周波数の送受
信を行なって先行車の有無を確認する方式がある。ま
た、厳密には自律交差点制御に入るかどうか不明である
が往復の誘導路を設けて上りと下りのラインをルートデ
ータ上にて設定している方式もある。
交差点制御にあっては、自律交差点ユニット基板上のD
IP−SWにて優先順位を決める場合、システム内の無
人搬送車台数が内部で保持する優先順位数より多いとき
優先順位の重なる無人搬送車が存在することになって衝
突を生ずることがある。また、交差点エリア内にて単一
周波数の送受信を行なう場合には図12に示すようなル
ートにおいて2台の無人搬送車が自律交差点制御を行な
うとき双方の無人搬送車が直進する場合でも自律制御を
行なうこととなっていずれか一方が待機停止することに
なり不自然な動きとなる。更に、往復誘導路を設置する
場合、上りルートと下りルートとが走行方向によって図
13の如く決定されシステム上無駄なルートを走行する
ことになる。
波数を受信していない場合、すなわち先行車が居ないと
き念のため2秒間送受信をくり返すという図14に示す
如き制御があるが、2秒間の受信ができないとき例えば
鉄柱等の陰を走行して電波が弱くなった時とか停止中の
無人搬送車が電波を受信できなくなったとき等、走行を
開始することにより衝突を起すことがある。
エリアが複数継続し、マーカ1の認定にてエリア1の周
波数f2 にて自律交差点制御を行ない、マーカ2の認定
にてエリア2の周波数f1 にて自律交差点制御を行なう
場合、そのエリアの周波数の受信にて先行車の存在を検
知し待機停止を行なう場合、無人搬送車(AGV)のう
ちAGVBがエリア1を走行中AGVAはマーカ1にて
待機停止を行ない、AGVBがマーカ2を設定するとエ
リア1の周波数の送信をやめたがAGVCがエリア2内
に存在してAGVBが待機停止を行なっているとき、A
GVAが動き出すことによりAGVAとAGVBとが衝
突することがある。もっとも、AGVには障害物センサ
が搭載されているが、センサにて検知できなかったりシ
ステム上センサを無効にすることがある。
人搬送車台数が自律交差点ユニット基板上のDIP−S
Wより多くても衝突しないようにした自律運転方法を提
供する。
止したり無駄なルート走行をしないようにした自律運転
方法を提供する。
の間隙によって衝突が生じないようにした自律運転方法
を提供する。
め本発明は、(1)複数台の無人搬送車が交差点に進入
しつつある場合、交差点の入口に備えたマーカによって
優先順位を決定する、(2)交差点において走行ルート
ごとに周波数を決めその周波数による優先度を決めて上
記交差点に入ってきた無人搬送車を制御する、(3)走
行ルートにバイパス路を備え、走行ルートからバイパス
分岐にさしかかるエリアにて2周波数に基づき走行方向
を確認し、分岐通過後第3周波数の受信にて走行する無
人搬送車の自動分岐を行なう、(4)交差点にて入口周
波数と出口周波数とを決め、入口周波数の有無にて交差
点への進入・停止を行ない、出口周波数にて交差点通過
を知らせる、(5)継続する複数エリアの境界位置のマ
ーカの認定によって現在エリアに当る周波数を送信する
と共に次のエリアの周波数を受信する、ことを特徴とす
る。
定することは、混乱なく円滑な走行を可能とする。ま
た、走行路を基準として周波数と優先度を決めれば、円
滑な無人搬送の交通整理ができる。更に、分岐を周波数
にて決定すれば衝突なく確実な走行路を決定できる。ま
た、入口と出口にて進入・停止あるいは進入可能か否か
が得られ、確実な交差点制御ができる。更に、継続エリ
アにての制御にあってマーカにより認定があっても現在
エリアを抜けるまではそのエリアの周波数を送信する。
施例を説明する。図1,図2は、自律交差点ユニット基
板のDIP−SWにて優先順位を決定するものでなく、
マーカ毎に優先順位を決定するものである。すなわち、
図1に示すように3台の無人搬送車(AGV)A,B,
Cが合流する場合、各AGV A,B,Cは、マーカ
1,2,3を認識することにより交差点制御を開始す
る。この場合、マーカの優先順位が決定されているの
で、その順位に沿って順にAGVの走行が行なわれる。
この場合、交差点以外ではAGVに優先順位がなく交差
点に進入してマーカによって優先順位が得られる。図2
は交差点毎に優先順位を変更した例であり、図2ではマ
ーカの番号にて優先順位が決定される。
は、AGV毎の優先順位は待つことなく交差点での進入
によるマーカにて優先順位が決定するので、システム中
AGVの台数に制限はなくなり、衝突も生じない。この
結果、システムの拡大と滑らかな運行ができ、及び優先
順位を可変とすることができる。
自律交差点制御の結果、交差点エリア内の先行車の送信
周波数を確認して走行もしくは待機をする場合、不必要
な待機を除去するためルート毎に周波数を割り当ててこ
の周波数のサイクル監視を行ない停止・走行の判断した
例を示したものである。すなわち、図3において、マー
カ1,2によって自律交差点制御が行なわれるが、この
ときAGV A,Bは停止状態になくエリア内の周波数
を受信する態勢を採る。マーカ3,4によってAGV
A,Bが周波数f1 を送信し自車が交差点エリア内にあ
ることを主張すると共に周波数f2 ,f3 ,f4 を受信
し、受信した周波数と自車の走行方向を比較し、停止又
は走行をする。この交差点エリア内の走行中はf1 とそ
の走行路周波数を送信することになる。そして、マーカ
5,6によって自律交差点制御を全てオフする。
り、自律交差点制御が開始されると周波数f1 を送信し
始める。ついで、先行する車が交差点エリア内に存在す
るか否か周波数f1 の受信にて判定し、居なければ走行
を開始し直進の場合f4 を送信し、分岐の場合f2 かf
3 を送信する。他方、先行車が居る場合、先行車が直進
の場合の周波数f4 を受信すると自車も直進かどうか判
定し直進の場合直進周波数f4 を送信する。自車が直進
しない場合もしくは直進周波数f4 を受信しない場合に
は分岐周波数f2 ,f3 を受信しているか否か判定し受
信の場合には停止、受信していない場合走行し分岐周波
数f2 ,f3 を送信することになる。
あるか否かあっても自車の走行方向と一致して障害があ
るか否か判断することにより、無人搬送車を円滑に運行
することができ、しかも地上無線局を必要とせず完全な
自律走行ができる。
きの無駄なルート走行を防止するためには、図12に対
応する図5,図6の方法を採用する。すなわち、各AG
Vは、分岐エリアに接近すると2つの周波数f1 ,f2
により送信受信を行ない、自車の走行方向を確認する。
分岐したAGVは、マーカ1,2により周波数をf3 に
切替え地上無線局からf3 を受信するまで待機し受信後
走行する。地上無線局は周波数f1 f2 を受信しなくな
った後周波数f3 を送信する。この場合f3 は分岐通過
後の本線進入中を意味する。
チャートであり、AGV Aではf1送信f2 受信を行な
いf2 受信のとき右分岐、受信しないとき左分岐とす
る。ついで、右分岐では地上局によるf3 送信を受信す
ることにより右分岐の本線進行中となり、f3 送信モー
ドとなる。f3 が受信できないときは待機する。AGV
Bにても同様でf1 受信f2 送信を行ないf1受信にて
右分岐、受信しないで左分岐を行なう。右分岐では地上
局によるf3 送信を受信し右分岐の本線進行中となりf
3 送信モードとなる。f3 が受信できないとき待機す
る。
滑な運行ができ、往復ルートが不必要となって分岐点が
数個所必要となるだけであり、電波が周辺設備等減衰し
ても確実な待機ができ衝突防止ができる。
行車がなくなっても2秒間送受信を繰り返した場合に他
車を見付けることを予定した場合でも、電波が弱くなっ
たときには衝突することがある。図14に示すこのこと
を防止すべく2周波数の制御を行なうことにより交差点
の入口にて第1周波数f1 にて進入の可否を確認し進入
不可によって停止後第2周波数f2 を受信することによ
り走行を開始するものである。また、走行しているAG
Vは交差点の出口にて第2周波数を送信する。
アに進入した時第1周波数f1 にて自律交差点制御が開
始される。ついで、第1周波数f1 の受信判定ブロック
により、2台以上のAGVが同時にエリアに進入したか
否かを判定し進入していなければそのまま走行しつつ第
1周波数を送信する。その後交差点出口マーカ認定によ
り交差点制御が終了しその後1秒間第2周波数を送信す
る。他方、第1周波数を受信した場合には停止し、第2
周波数の受信モードとしておき、ついで第2周波数受信
しない場合1分待ってこの受信を再確認し、受信した場
合プログラムの初期状態に戻るようになっている。こう
して、一度待機停止したAGVは、走行中のAGVの電
波の強弱に影響されず先行車がエリア外に確実に出るま
で待機し続ける。
エリアの境界での切替時の間隙について衝突を防止する
ための実施例であり、1エリアにて2周波数を使用して
おり、進行前方エリアの周波数を受信して停止しつつ現
エリアの周波数を送信するものである。すなわち、図8
の状態にてAGV2は、マーカ2の認定にて交差点制御
が開始されエリア2の周波数f1 により自律交差点制御
が実行される。ついで周波数f1 が受信されて先行車の
存在が確認されたときそのまま停止されつつ周波数f2
を送信する。先行車が無い状態では走行しマーカ3の認
定により交差点制御が終了される。一方、AGV1はマ
ーカ1の認定にて交差点制御が開始され周波数f2 にて
自律交差点制御が実行される。この時に先行車があり周
波数f2 (例えばAGV2からの)を受信することによ
り停止すると共に周波数f3 を送信する。周波数f 2 が
受信されず先行車が無い状態ではそのまま走行され自律
交差点制御が実行される。
示す如く待機エリア1〜5が連続する場合、AGV B
がf1 受信f2 送信、AGV Cがf2 受信f3 送信、
AGVDはf3 受信f4 送信…という具合になり、AG
V Aが図の位置で待機した時後続車AGV B〜Fは確
実に各マーカにて待機停止し、先行車が発車した後各A
GVが発車するといういわゆるバッファ制御が可能とな
った。
突を防止することができ、また必要以上な待機停止もな
く、無駄なルート走行を防止する等種々の効果を奏す
る。
説明図。
ーチャート。
Claims (5)
- 【請求項1】 複数台の無人搬送車が交差点に進入しつ
つある場合、交差点の入口に備えたマーカによって優先
順位を決定する無人搬送車の自律運転方法。 - 【請求項2】 交差点において走行ルートごとに周波数
を決めその周波数による優先度を決めて上記交差点に入
ってきた無人搬送車を制御する無人搬送車の自律運転方
法。 - 【請求項3】 走行ルートにバイパス路を備え、走行ル
ートからバイパス分岐にさしかかるエリアにて2周波数
に基づき走行方向を確認し、分岐通過後第3周波数の受
信にて走行する無人搬送車の自動分岐を行なう自律運転
方法。 - 【請求項4】 交差点にて入口周波数と出口周波数とを
決め、入口周波数の有無にて交差点への進入・停止を行
ない、出口周波数にて交差点通過を知らせる無人搬送車
の自律運転方法。 - 【請求項5】 継続する複数エリアの境界位置のマーカ
の認定によって現在エリアに当る周波数を送信すると共
に次のエリアの周波数を受信する無人搬送車の自律運転
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18327594A JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18327594A JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0850513A true JPH0850513A (ja) | 1996-02-20 |
JP3206314B2 JP3206314B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=16132812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18327594A Expired - Fee Related JP3206314B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 無人搬送車の自律運転方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3206314B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106020183A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-10-12 | 天津阿备默机器人科技有限公司 | 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 |
CN110069055A (zh) * | 2018-01-24 | 2019-07-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN111788106A (zh) * | 2018-05-01 | 2020-10-16 | 村田机械株式会社 | 输送系统 |
CN109637165B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-07-13 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种自动牵引小车的交通管制方法 |
JP2021184262A (ja) * | 2017-05-18 | 2021-12-02 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102067794B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-01-21 | 한국교통연구원 | 인터모달 화물 운송 시스템 및 인터모달 화물 운송 방법 |
KR102067793B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-02-11 | 한국교통연구원 | 철도 차량 및 이를 포함하는 인터모달 화물 운송 시스템 |
-
1994
- 1994-08-04 JP JP18327594A patent/JP3206314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106020183A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-10-12 | 天津阿备默机器人科技有限公司 | 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 |
CN106020183B (zh) * | 2016-05-05 | 2019-03-29 | 天津阿备默机器人科技有限公司 | 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 |
JP2021184262A (ja) * | 2017-05-18 | 2021-12-02 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
CN110069055A (zh) * | 2018-01-24 | 2019-07-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN111788106A (zh) * | 2018-05-01 | 2020-10-16 | 村田机械株式会社 | 输送系统 |
CN109637165B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-07-13 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种自动牵引小车的交通管制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3206314B2 (ja) | 2001-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100291681B1 (ko) | 무인차의 교차점 통과방법 | |
JPH0850513A (ja) | 無人搬送車の自律運転方法 | |
JP2001310651A (ja) | 自動走行連結車両及びその進行方向切り替え方法 | |
JPH0643936A (ja) | 無人搬送車の交差点制御方法 | |
CN115185286B (zh) | 一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度系统 | |
JP2000194417A (ja) | 自動配車システム | |
JPS63225809A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
JP2849728B2 (ja) | 無人搬送車の複数台制御方法 | |
JPH11129901A (ja) | 走行支援装置 | |
JPS6373303A (ja) | 自動操縦車輌の交差点制御方式 | |
JP3053517B2 (ja) | 無線式移動台車の運行制御方法 | |
JP2003029834A (ja) | 自動運転車両専用道路の保安制御システムおよび車両交通システム | |
JPH0789295B2 (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JP2000003500A (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
JP3146729B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
JP3146730B2 (ja) | 無人搬送車の自律交差点制御方法 | |
KR0156483B1 (ko) | 무인운반시스템 | |
JPH11316895A (ja) | 走行支援装置 | |
JPS6293713A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
JP2002351543A (ja) | 無人搬送車システム | |
JPS62189511A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JPS62140106A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JPS62187911A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JP3858449B2 (ja) | 無人搬送車制御システム | |
JPS6134614A (ja) | 無人台車の通信方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010605 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080706 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090706 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130706 Year of fee payment: 12 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |