JP3858449B2

JP3858449B2 - 無人搬送車制御システム

Info

Publication number: JP3858449B2
Application number: JP13896498A
Authority: JP
Inventors: 哲也中村
Original assignee: 神鋼電機株式会社
Priority date: 1998-05-20
Filing date: 1998-05-20
Publication date: 2006-12-13
Anticipated expiration: 2018-05-20
Also published as: JPH11327647A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、施設内に敷設された所定のレール軌道に沿って、荷物等を積載可能な自走台車を走行させ、施設内の任意の部署から任意の部署へ荷物を運搬する無人搬送車システムが提案され、実用化されている。該無人搬送車システムにおける無人搬送車は、レール軌道による経路情報（マップ情報）を有するとともに、レール軌道上に設けられた所定の軌道情報発信手段からレール軌道の状態（カーブ、分岐点等）を取得し、上記マップ情報を参照し、ある程度の自律走行が可能なように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の無人搬送車システムにおいては、無人搬送車がレール軌道（主線）から単線往復のある分岐レール（支線）へ進む際、分岐レールに既に他の無人搬送車が進入している場合には、分岐点（シフタ）の手前で待機し、他の無人搬送車が出ていってから分岐点へ移動し、分岐レールへ進入しなければならない。分岐点は、レールが回転もしくは平行移動することにより、分岐レールに接続される。
【０００４】
従来技術では、これらの制御はシステム全体を管理・制御している上位のコンピュータ（中央制御装置）が行っていた。しかしながら、中央制御装置は、レール軌道（分岐レールも含む）上を多数の無人搬送車が走行しているため、上述したような分岐点での支線進入制御を行うと負荷が大となり、他の制御に悪影響が生じる可能性があるという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、上位の中央制御装置を介さずに、支線進入制御を行うことができる無人搬送車システムにおける支線進入制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明は、軌道と、前記軌道上の複数の地点の各々から分岐した分岐レールと、前記軌道上および前記分岐レール上を走行し、前記軌道と前記分岐レールとの分岐点から先の進路に応じて第１の信号の出力の有無を切り替える複数の無人搬送車と、前記分岐点の前記無人搬送車進行方向手前に設けられ、前記無人搬送車から前記第１の信号が出力されている場合に該第１の信号を受信することによってオン状態となり、該オン状態であることを表す信号を出力する第１の誘導線と、前記分岐点の各々に設けられ、前記第１の誘導線からの信号の受信の有無によって前記第１の誘導線の状態を判定し、前記第１の誘導線の状態が１の前記無人搬送車の前記分岐レールへの進入を表す場合に、前記分岐レール上の他の前記無人搬送車の有無に応じて第２の信号の出力の有無を切り替える信号出力手段と、前記分岐点の前記無人搬送車進行方向手前に設けられ、前記信号出力手段から前記第２の信号が出力されている場合に該第２の信号を受信することによってオン状態となり、該オン状態であることを表す信号を出力する第２の誘導線と、前記無人搬送車の各々が備える進入制御手段であって、前記第２の誘導線からの信号の受信の有無によって前記第２の誘導線の状態を判定し、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在しないことを表す場合に１の前記無人搬送車を前記分岐点に進入させる進入制御手段と、前記分岐点の各々に設けられ、前記無人搬送車を回転または平行移動させる移動手段と、前記分岐点に進入した前記無人搬送車を前記分岐レールに進入させるように前記移動手段を制御する移動制御手段とを有することを特徴とする無人搬送車制御システムを提供する（請求項１）。
【０００７】
請求項１に記載の無人搬送車制御システムにおいて、前記進入制御手段は、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在することを表す場合に、１の前記無人搬送車を前記分岐点の手前で停止させるようにしてもよい（請求項２）。
【０００８】
請求項２に記載の無人搬送車制御システムにおいて、前記進入制御手段は、１の前記無人搬送車が前記分岐点の手前で停止した後、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在しないことを表す状態になった場合に、１の前記無人搬送車を前記分岐点へ進入させるようにしてもよい（請求項３）。
【０００９】
この発明では、無人搬送車が、支線軌道への分岐点である進路変更手段近傍に設けられた信号伝達用の誘導線のオン／オフ状態を制御することにより、前記支線軌道への進入を要求する。制御手段は、誘導線のオン／オフ状態に基づいて、前記進路変更手段を駆動制御して無人搬送車を支線へ導く。ゆえに、上位の中央制御装置を介さずに、支線進入制御を行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。
Ａ．実施形態の構成
図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５ａ，５ｂが走行する。レール軌道１には、所定の箇所から施設内の各部署へ無人搬送車５ａ，５ｂを導くための分岐レール２ａ〜２ｅが設けられている。これら分岐レール２ａ〜２ｅには、無人搬送車５ａ，５ｂが荷物の搬入・搬出を行うためのステーション３ａ〜３ｅが設けられている。ステーション３ａ〜３ｅ（以下、総称して呼ぶ場合、ステーション３という）は、各部署に対応して配置されており、無人搬送車５ａ，５ｂを図示しないストレージから呼び出したり、荷物を積載した無人搬送車へ行き先や発進の指示を行ったりする。
【００１１】
次に、無人搬送車５ａ，５ｂ（以下、総称して呼ぶ場合、無人搬送車５という）は、通常、マップ情報やレール軌道上に設けられた軌道情報発信手段（図示略）から取得した情報を参照しながら、指示された行き先の部署に対応するステーションへ移動することで荷物を搬送する。また、シフタ６ａ〜６ｆは、レール軌道１と分岐レール、または分岐レールと分岐レールとの間に設けられ、該無人搬送車５ａ，５ｂがレール軌道１から分岐レール２ａ〜２ｅへ進入する際、あるいは分岐レール２ａ〜２ｅからレール軌道１へ進入する際に、回転または平行移動することにより軌道を切り替え、無人搬送車５ａ，５ｂの進行方向を変更するためのものである。
【００１２】
各分岐点に設けられたシフタ６ａ〜６ｆには、分岐レールを１つのブロックとして、無人搬送車５の分岐レールへの進入を制御するための制御装置９ａ〜９ｅが設けられている。制御装置９ａ〜９ｅは、各々、対応するシフタ６ａ〜６ｆに進行している無人搬送車５と、軌道上に敷設された誘導線を介して交信することが可能になっている。制御装置９ａ〜９ｅは、各々、上記交信により、無人搬送車５がそのまま通過しようとしているのか、あるいは分岐レールの支線へ進入しようとしているかを判断する機能を有する。
【００１３】
また、支線へ進入しようとしている場合には、分岐レールに他の無人搬送車がいないか確認し、いなければ、無人搬送車５をそのまま分岐点のシフタへ移動させた後、シフタを回転／平行移動させて支線である分岐レールへ導く。これに対して、分岐レールに他の無人搬送車が既にいれば、無人搬送車５に対し、上記誘導線による交信で、停止して待機するよう命ずる。
【００１４】
次に、図２は、本実施形態によるシフタ近傍の略構成を示す斜視図である。なお、以下では、シフタ６ｂ近傍の構成を例として説明するが、他のシフタ６ａ、６ｃ〜６ｆにおいても同様の構成である。図において、シフタ６ｂの近傍においては、レール軌道１上に誘導線７ａ，７ｃが敷設されている。該誘導線７ａは、無人搬送車５が後述する制御装置９ｂへ通過要求または支線進入要求を送信するために用いられる。一方、誘導線７ｂは、後述する制御装置９ｂが無人搬送車５に対して支線進入許可または停止指示を送信するために用いられる。
【００１５】
なお、誘導線７ａは、誘導線７ｂよりやや長く延設されている。これは、まず、シフタ６ｂに向かって走行してくる無人搬送車５が、まず、誘導線７ａを介して通過要求または支線進入要求を送信した後、該要求を受信した制御装置９ｂが、誘導線７ｂを介して、支線進入許可または停止指示を送信するためであり、言いかえると、無人搬送車５からの要求を先に制御装置９ｂへ伝えるためである。
【００１６】
無人搬送車５は、誘導線７ａに対して、上記レール軌道１上の誘導線７ａに信号を送信するための送信コイル１２ａ、および誘導線７ｂから信号を受信するための受信コイル１２ｂを備えている。無人搬送車５は、シフタ６ｂ近傍、すなわち誘導線７ａの上にくると、図３（ａ）に示すように、通過要求を出す場合には、送信コイル１２ａによって、誘導線７ａをオン状態とし、支線進入要求を出す場合には、なにもせず、オフ状態のままとする。また、受信コイル１２ｂにより、誘導線７ｂからの信号を受信し、制御装置９ｂから上記要求に対して支線進入許可が出ていれば、そのままシフタ６ｂまで移動する一方、停止指示が出ていれば、シフタ６ｂ上に移動するまえに停止するようになっている。
【００１７】
また、制御装置９ｂは、受信コイル８ａを備えており、該受信コイル８ａにより誘導線７ａの信号、すなわち、無人搬送車５が送信する信号（要求）を受信し、その信号に基づいて、無人搬送車５がそのまま通過するのか、あるいは分岐レール（支線）２ｂに進入するかを判断する。また、制御装置９ｂは、送信コイル８ｂを備えており、無人搬送車５に対して支線進入許可を出す場合には、該送信コイル８ｂにより、誘導線７ｂをオン状態とし、停止指示を送信する場合には、なにもせず、オフ状態のままとする。また、制御装置９ｂは、無人搬送車５を分岐レール（支線）２ｂに進入させる場合には、分岐点であるシフタ６ｂ上に無人搬送車がくると、モータ１０によりシフタ６ｂを９０°回転させて進路を変更する。
【００１８】
Ｂ．実施形態の動作
次に、上述した実施形態の動作について図４および図５を参照して説明する。図４は、無人搬送車５の動作を説明するためのフローチャートである。また、図５は、制御装置９ｂの動作を説明するためのフローチャートである。まず、無人搬送車５は、シフタ６ｂの近傍にくると、予め設定されていたルート情報、あるいは中央制御装置（図示略）や，マップ情報等に従って、分岐レール（支線）２ｂへ進入するか否かを判断する。そして、分岐レール（支線）２ｂへ進入しない場合、すなわち、そのまま分岐点であるシフタ６ｂをそのまま通過する場合には、ステップＳ２で、誘導線７ａをオン状態（通過要求）としてそのまま走行する。これに対して、制御装置９ｂでは、ステップＳ１０で、誘導線７ａがオンであるか否かを判断しており、上記オン状態であれば、ステップＳ１１へ進み、通過要求であると判断し、なにもせず、当該処理を終了する。
【００１９】
一方、無人搬送車５は、分岐レール（支線）２ｂへ進入する場合には、誘導線７ａになにも信号を送出せず、オフ状態のまま走行し、誘導線７ｂ上にきたタイミングで、ステップＳ３で、誘導線７ｂがオン状態であるか否かを判断する。これに対して、制御装置９ｂでは、誘導線７ａがオフ状態のままであるので、前述したステップＳ１０からステップＳ１２へ進み、分岐レール（支線）２ｂに他の無人搬送車がいないか確認し、無人搬送車５が進入可能であるか否かを判断する。ここで、他の無人搬送車が既に分岐レール（支線）２ｂにいる場合には、無人搬送車５は進入できないので，制御装置９ｂは、誘導線７ｂに対して何もせず、オフ状態のままとする。無人搬送車５では、誘導線７ｂがオフ状態であるので、停止指示であると判断し、ステップＳ５へ進み、その場で停止する。この状態は、誘導線７ｂがオン状態になるまで（進入可になるまで）継続する。
【００２０】
一方、無人搬送車５が進入要求を出し、分岐レール（支線）２ｂに他の無人搬送車がいない場合には、誘導線７ｂをオン状態とする。無人搬送車５では、誘導線７ｂがオン状態であるので、支線進入許可であると判断し、ステップＳ４へ進み、シフタ６ｂ上まで走行する。制御装置９ｂでは、所定のタイミングで、すなわち無人搬送車５がシフタ６ｂ上に達した時点で、ステップＳ１４において、モータ１０を駆動し、シフタ６ｂを回転させ、無人搬送車５の進路を分岐レール（支線）２ｂの方へ変更する。無人搬送車５は、シフタ６ｂの回転が終わると、分岐レール（支線）２ｂに沿って移動を開始する。
【００２１】
このように、本実施形態では、分岐レール２ａ〜２ｅへの分岐点であるシフタ６ａ〜６ｆ毎に、該シフタ６ａ〜６ｆの駆動を制御し、無人搬送車５を分岐レール２ａ〜２ｅへ導く、制御装置９ａ〜９ｅを設けるとともに、該制御装置９ａ〜９ｅと無人搬送車５との間で情報の送受信を行うための誘導線７ａ，７ｂを設け、誘導線７ａ，７ｂのオン／オフ状態に従って分岐レール２ａ〜２ｅへ進入させるための進入制御を行うようにしたので、上位の中央制御装置を介さずに、支線進入制御を行うことができ、中央制御装置の負担を軽減することができる。
【００２２】
【発明の効果】
以上、説明したように、この発明によれば、支線軌道への分岐点である進路変更手段近傍に設けられた信号伝達用の誘導線のオン／オフ状態を制御することにより、無人搬送車が前記支線軌道への進入を要求すると、制御手段が、誘導線のオン／オフ状態に基づいて、前記進路変更手段を駆動制御して無人搬送車を支線へ導くようにしたので、上位の中央制御装置を介さずに、支線進入制御を行うことができ、中央制御装置の負担を軽減することができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による無人搬送車システム（レール軌道）の略構成を示す概念図である。
【図２】本実施形態によるシフタ近傍の構成を示す斜視図である。
【図３】誘導線のオン／オフ状態による情報の意味付け例を示す概念図である。
【図４】無人搬送車の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１レール軌道（主線軌道）
２ａ〜２ｅ分岐レール（支線軌道）
３ａ〜３ｅステーション
５ａ，５ｂ無人搬送車
６ａ〜６ｆシフタ（進路変更手段）
７ａ誘導線（第１の誘導線）
７ｂ誘導線（第２の誘導線）
８ａ受信コイル（第２の受信手段）
８ｂ送信コイル（第２の送信手段）
９ａ〜９ｅ制御装置（制御手段）
１０モータ
１２ａ受信コイル（第１の送信手段）
１２ｂ送信コイル（第１の受信手段）

Claims

軌道と、
前記軌道上の複数の地点の各々から分岐した分岐レールと、
前記軌道上および前記分岐レール上を走行し、前記軌道と前記分岐レールとの分岐点から先の進路に応じて第１の信号の出力の有無を切り替える複数の無人搬送車と、
前記分岐点の前記無人搬送車進行方向手前に設けられ、前記無人搬送車から前記第１の信号が出力されている場合に該第１の信号を受信することによってオン状態となり、該オン状態であることを表す信号を出力する第１の誘導線と、
前記分岐点の各々に設けられ、前記第１の誘導線からの信号の受信の有無によって前記第１の誘導線の状態を判定し、前記第１の誘導線の状態が１の前記無人搬送車の前記分岐レールへの進入を表す場合に、前記分岐レール上の他の前記無人搬送車の有無に応じて第２の信号の出力の有無を切り替える信号出力手段と、
前記分岐点の前記無人搬送車進行方向手前に設けられ、前記信号出力手段から前記第２の信号が出力されている場合に該第２の信号を受信することによってオン状態となり、該オン状態であることを表す信号を出力する第２の誘導線と、
前記無人搬送車の各々が備える進入制御手段であって、前記第２の誘導線からの信号の受信の有無によって前記第２の誘導線の状態を判定し、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在しないことを表す場合に１の前記無人搬送車を前記分岐点に進入させる進入制御手段と、
前記分岐点の各々に設けられ、前記無人搬送車を回転または平行移動させる移動手段と、
前記分岐点に進入した前記無人搬送車を前記分岐レールに進入させるように前記移動手段を制御する移動制御手段と
を有することを特徴とする無人搬送車制御システム。
前記進入制御手段は、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在することを表す場合に、１の前記無人搬送車を前記分岐点の手前で停止させることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車制御システム。
前記進入制御手段は、１の前記無人搬送車が前記分岐点の手前で停止した後、前記第２の誘導線の状態が前記分岐レール上に他の前記無人搬送車が存在しないことを表す状態になった場合に、１の前記無人搬送車を前記分岐点へ進入させることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車制御システム。