JPH07191747A - 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 - Google Patents
軌道を用いた無人搬送車の制御方法Info
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- JPH07191747A JPH07191747A JP5329358A JP32935893A JPH07191747A JP H07191747 A JPH07191747 A JP H07191747A JP 5329358 A JP5329358 A JP 5329358A JP 32935893 A JP32935893 A JP 32935893A JP H07191747 A JPH07191747 A JP H07191747A
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- Japan
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- guided vehicle
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】無人搬送車を用いた搬送システムにおいて、搬
送軌道を複線にすることなく、双方向走行搬送車のすれ
違い時の安全を確保しつゝ、所要の搬送量を効率良く実
施する。 【構成】搬送軌道２上を相対する方向に走行中の第一と
第２の無人搬送車５ａ，５ｂにすれ違いを生ずる場合
に、互いが装備している対搬送車認識センサにより走行
方向に他の無人搬送車を認識して停止する。搬送軌道の
各地点で予め優先走行方向を決めおき、今、非優先方向
走行車を５ｂとすると、予め制御部に設定された一定量
だけ横方向に移動する。優先走行方向走行車５ａは走行
方向に他の搬送車が存在しないことを確認して再び走行
を開始し、非優先車５ｂは対搬送車認識センサで優先車
５ａのすれ違いを確認の上、軌道２上に復帰して、再び
走行を開始する。搬送車５ｂの退避位置に障害物がある
時は横移動可能位置迄、軌道２上を後進させる。
送軌道を複線にすることなく、双方向走行搬送車のすれ
違い時の安全を確保しつゝ、所要の搬送量を効率良く実
施する。 【構成】搬送軌道２上を相対する方向に走行中の第一と
第２の無人搬送車５ａ，５ｂにすれ違いを生ずる場合
に、互いが装備している対搬送車認識センサにより走行
方向に他の無人搬送車を認識して停止する。搬送軌道の
各地点で予め優先走行方向を決めおき、今、非優先方向
走行車を５ｂとすると、予め制御部に設定された一定量
だけ横方向に移動する。優先走行方向走行車５ａは走行
方向に他の搬送車が存在しないことを確認して再び走行
を開始し、非優先車５ｂは対搬送車認識センサで優先車
５ａのすれ違いを確認の上、軌道２上に復帰して、再び
走行を開始する。搬送車５ｂの退避位置に障害物がある
時は横移動可能位置迄、軌道２上を後進させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の搬送制御
方法に関し、特に搬送軌道を用いた搬送システムにおい
て、少ない走行フロアで、所用の搬送量（仕事量）を効
率良く実施するための搬送車の制御方法に関する。
方法に関し、特に搬送軌道を用いた搬送システムにおい
て、少ない走行フロアで、所用の搬送量（仕事量）を効
率良く実施するための搬送車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】フェライト等を用いた搬送軌道を用いた
無人搬送車の従来の搬送制御方法は、図５に示すように
ステーション３ａ〜３ｅを巡るように循環する単線の搬
送軌道２を設け無人搬送車５ａ〜５ｃの走行方向を一方
向とする場合と、図６に示す様に、搬送軌道を複線とし
て各々の搬送軌道２ａ、２ｂ上の無人搬送車５ａ〜５ｃ
を反対方向に走行させる場合があり（特開平４−１１６
００８号公報）、搬送要求が発生した度に、荷積みステ
ーションと荷降しステーションの位置関係により最短の
経路を判断し、搬送を実施するものである。
無人搬送車の従来の搬送制御方法は、図５に示すように
ステーション３ａ〜３ｅを巡るように循環する単線の搬
送軌道２を設け無人搬送車５ａ〜５ｃの走行方向を一方
向とする場合と、図６に示す様に、搬送軌道を複線とし
て各々の搬送軌道２ａ、２ｂ上の無人搬送車５ａ〜５ｃ
を反対方向に走行させる場合があり（特開平４−１１６
００８号公報）、搬送要求が発生した度に、荷積みステ
ーションと荷降しステーションの位置関係により最短の
経路を判断し、搬送を実施するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送車の制御方法のうち、搬送軌道が単線で、無人搬送車
の走行方向を一方向とする搬送制御方法では、搬送要求
における荷積みステーションと荷降しステーションの位
置関係によっては、無人搬送車が非常に遠回りすること
になる。これにより搬送時間が長くなり、搬送効率が低
下するという問題点がある。例えば図５の位置状態の場
合、第２無人搬送車５ｂおよび第３無人搬送車５ｃが搬
送（仕事）中のときに、第１ステーション３ａで荷積み
し、第２ステーション３ｂで荷降しする搬送要求が発生
すると、第１無人搬送車５ａに対して搬送指示（仕事）
が与えられる。ここでは、第１無人搬送車５ａは後進で
きないため、搬送を実施するには搬送軌道２を約１周以
上しなければならず、搬送時間が長くなり搬送効率は悪
い。
送車の制御方法のうち、搬送軌道が単線で、無人搬送車
の走行方向を一方向とする搬送制御方法では、搬送要求
における荷積みステーションと荷降しステーションの位
置関係によっては、無人搬送車が非常に遠回りすること
になる。これにより搬送時間が長くなり、搬送効率が低
下するという問題点がある。例えば図５の位置状態の場
合、第２無人搬送車５ｂおよび第３無人搬送車５ｃが搬
送（仕事）中のときに、第１ステーション３ａで荷積み
し、第２ステーション３ｂで荷降しする搬送要求が発生
すると、第１無人搬送車５ａに対して搬送指示（仕事）
が与えられる。ここでは、第１無人搬送車５ａは後進で
きないため、搬送を実施するには搬送軌道２を約１周以
上しなければならず、搬送時間が長くなり搬送効率は悪
い。
【０００４】特開平４−１１６００８号に記載される搬
送制御方法では、図５に示す単線軌道を用いる方法に比
べ搬送効率は向上するが、図６に示されるように無人搬
送車が走行するためのフロアを単線軌道に比べ２倍以上
必要とし、フロアの有効活用を図れない問題点がある。
送制御方法では、図５に示す単線軌道を用いる方法に比
べ搬送効率は向上するが、図６に示されるように無人搬
送車が走行するためのフロアを単線軌道に比べ２倍以上
必要とし、フロアの有効活用を図れない問題点がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の軌道を用いた無
人搬送車の制御方法は、単線の搬送軌道上を複数の無人
搬送車を双方向に走行させ、前記搬送軌道上を前記無人
搬送車の内の２台が互いにすれ違う場合は、当該２台の
うちの一方の無人搬送車を前記搬送軌道から横方向に移
動させて退避させてから当該２台のうちの他方の無人搬
送車を先に通過させ、この後に前記一方の無人搬送車を
横方向に移動させて前記搬送起動上に戻してから通過さ
せることにより当該２台の無人搬送車をすれ違わせるこ
とを特徴とする。また、搬送軌道の各地点で優先走行方
向を設定しておき、２台の無人搬送車がすれ違う時は、
非優先走行方向に走行中の無人搬送車を待避させる。
人搬送車の制御方法は、単線の搬送軌道上を複数の無人
搬送車を双方向に走行させ、前記搬送軌道上を前記無人
搬送車の内の２台が互いにすれ違う場合は、当該２台の
うちの一方の無人搬送車を前記搬送軌道から横方向に移
動させて退避させてから当該２台のうちの他方の無人搬
送車を先に通過させ、この後に前記一方の無人搬送車を
横方向に移動させて前記搬送起動上に戻してから通過さ
せることにより当該２台の無人搬送車をすれ違わせるこ
とを特徴とする。また、搬送軌道の各地点で優先走行方
向を設定しておき、２台の無人搬送車がすれ違う時は、
非優先走行方向に走行中の無人搬送車を待避させる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００７】図１は、本発明の一実施例を適用する搬送
システムを示す図である。
システムを示す図である。
【０００８】図１の搬送システムでは３台の第１〜第３
無人搬送車５ａ〜５ｃを備えているが、以下の説明では
個々のものを指す場合でなく、いずれかの無人搬送車を
意味させるときは無人搬送車５と記す。同様に６箇所の
第１〜第６ステーション３ａ〜３ｆ、９箇所の第１〜第
９マーカ４ａ〜４ｉを備えているが、これらのもののい
ずれか一つを意味させるときはステーション３、マーカ
４と記す。
無人搬送車５ａ〜５ｃを備えているが、以下の説明では
個々のものを指す場合でなく、いずれかの無人搬送車を
意味させるときは無人搬送車５と記す。同様に６箇所の
第１〜第６ステーション３ａ〜３ｆ、９箇所の第１〜第
９マーカ４ａ〜４ｉを備えているが、これらのもののい
ずれか一つを意味させるときはステーション３、マーカ
４と記す。
【０００９】複数の無人搬送車５と、搬送軌道２と、無
人搬送車５が荷積みおよび荷降しを行う複数のステーシ
ョン３と、無人搬送車５に搬送指示を与える搬送指示装
置６から構成される。また、図２を参照すると無人搬送
車５は、他の無人搬送車５の存在を認識する対搬送車認
識センサー５１と、自車が横方向へ移動しようとする際
に障害物の有無を認識する障害物センサー５２と、搬送
軌道２上における自車の位置を認識する走行位置認識部
５３と、自車の走行を制御する制御部５４を装備してい
る。更に、搬送軌道２は、いくつかの区間に分けられ、
各区間をマーカ４により無人搬送車５が認識できる状態
となっている。また各区間においては、予め走行の優先
方向が設定され全ての無人搬送車５に記憶されている。
本実施例では、図１の様に区間および優先走行方向が設
定されている。
人搬送車５が荷積みおよび荷降しを行う複数のステーシ
ョン３と、無人搬送車５に搬送指示を与える搬送指示装
置６から構成される。また、図２を参照すると無人搬送
車５は、他の無人搬送車５の存在を認識する対搬送車認
識センサー５１と、自車が横方向へ移動しようとする際
に障害物の有無を認識する障害物センサー５２と、搬送
軌道２上における自車の位置を認識する走行位置認識部
５３と、自車の走行を制御する制御部５４を装備してい
る。更に、搬送軌道２は、いくつかの区間に分けられ、
各区間をマーカ４により無人搬送車５が認識できる状態
となっている。また各区間においては、予め走行の優先
方向が設定され全ての無人搬送車５に記憶されている。
本実施例では、図１の様に区間および優先走行方向が設
定されている。
【００１０】次に、本実施例の搬送車の制御方法を説明
する。
する。
【００１１】図１に示す搬送システムにおいて、荷積み
ステーション情報と荷降しステーション情報の組合わせ
から構成される搬送要求が発生した場合、搬送指示装置
６は搬送要求発生時点で、荷積みステーションに最も早
く到着できる搬送（仕事）中でない無人搬送車５の選択
および、荷積みステーションで荷積み後の走行方向を判
断し、該当無人搬送車５に搬送指示を与える。例えば、
いずれかの無人搬送車５も搬送（仕事）中でない時に、
第４ステーション３ｄで荷積みし、第６ステーション３
ｆで荷降しする搬送要求が発生した場合、搬送指示装置
６は第３無人搬送車５ｃを選択し、第４ステーション３
ｄで荷積み後、後進にて第６ステーション３ｆに向かう
搬送指示を与える。
ステーション情報と荷降しステーション情報の組合わせ
から構成される搬送要求が発生した場合、搬送指示装置
６は搬送要求発生時点で、荷積みステーションに最も早
く到着できる搬送（仕事）中でない無人搬送車５の選択
および、荷積みステーションで荷積み後の走行方向を判
断し、該当無人搬送車５に搬送指示を与える。例えば、
いずれかの無人搬送車５も搬送（仕事）中でない時に、
第４ステーション３ｄで荷積みし、第６ステーション３
ｆで荷降しする搬送要求が発生した場合、搬送指示装置
６は第３無人搬送車５ｃを選択し、第４ステーション３
ｄで荷積み後、後進にて第６ステーション３ｆに向かう
搬送指示を与える。
【００１２】次に、例えば図１および図３（ａ）に示さ
れる第１無人搬送車５ａと第２無人搬送車５ｂの様に、
異なる方向に走行中の２台の無人搬送車５にすれ違いの
必要が生じた場合の搬送制御方法を説明する。このよう
んな場合は第１に、互いが装備している対搬送車認識セ
ンサー５１により走行方向に他の無人搬送車５を認識し
た時点で停止する。第２に、搬送軌道２における自車の
現在位置および、そこでの優先走行方向を確認し、自車
が優先か非優先かを判断する。第３に、非優先方向に走
行中の無人搬送車、図３（ａ）の場合は、第２無人搬送
車５ｂが、搬送軌道２に依存することなく、予め制御部
５４に設定された一定量だけ横方向に移動する。第４
に、優先走行方向を走行中の無人搬送車、図３（ａ）の
場合は第１無人搬送車５ａが走行方向に他の無人搬送車
５が存在しないことを確認の上、再び走行を開始する。
最後に、非優先方向を走行する第２無人搬送車５ｂは、
対搬送車認識センサー５１により第１無人搬送車５ａの
すれ違いを確認の上、横方向に移動し搬送軌道２上に復
帰して、再び走行を開始する。
れる第１無人搬送車５ａと第２無人搬送車５ｂの様に、
異なる方向に走行中の２台の無人搬送車５にすれ違いの
必要が生じた場合の搬送制御方法を説明する。このよう
んな場合は第１に、互いが装備している対搬送車認識セ
ンサー５１により走行方向に他の無人搬送車５を認識し
た時点で停止する。第２に、搬送軌道２における自車の
現在位置および、そこでの優先走行方向を確認し、自車
が優先か非優先かを判断する。第３に、非優先方向に走
行中の無人搬送車、図３（ａ）の場合は、第２無人搬送
車５ｂが、搬送軌道２に依存することなく、予め制御部
５４に設定された一定量だけ横方向に移動する。第４
に、優先走行方向を走行中の無人搬送車、図３（ａ）の
場合は第１無人搬送車５ａが走行方向に他の無人搬送車
５が存在しないことを確認の上、再び走行を開始する。
最後に、非優先方向を走行する第２無人搬送車５ｂは、
対搬送車認識センサー５１により第１無人搬送車５ａの
すれ違いを確認の上、横方向に移動し搬送軌道２上に復
帰して、再び走行を開始する。
【００１３】前述の場合において、例えば図３（ｂ）に
示されるように、搬送軌道２から横方向に移動しようと
する第２無人搬送車５ｂが、自車が装備する障害物セン
サー５２により移動方向に障害物を認識し、必要量だけ
移動が不可能と判断した場合は、制御部５４により移動
可能と判断される位置まで搬送軌道２上を後進させる。
示されるように、搬送軌道２から横方向に移動しようと
する第２無人搬送車５ｂが、自車が装備する障害物セン
サー５２により移動方向に障害物を認識し、必要量だけ
移動が不可能と判断した場合は、制御部５４により移動
可能と判断される位置まで搬送軌道２上を後進させる。
【００１４】次に、図４に示すように、搬送（仕事）中
である無人搬送車５の走行方向に、搬送指示が無く停止
中の無人搬送車５が存在する場合の搬送制御方法を説明
する。このような場合は第１に図（ａ）に示される様に
第１無人搬送車５ａが搬送中で、第２無人搬送車５ｂが
停止中の場合は、第１無人搬送車が優先方向に走行中で
あるので、停止中の第２無人搬送車５ｂを搬送軌道２か
ら横方向に移動させ、すれ違い（又は追越し）を実施す
る。第２に図４（ｂ）に示される様に第２無人搬送車５
ｂが搬送中で、第１無人搬送車５ａが停止中の場合は、
第２無人搬送車が非優先方向に走行中であるので、第２
無人搬送車５ｂを搬送軌道２から横方向に移動させ、第
１無人搬送車５ａを一旦、優先方向に発進させすれ違い
を実施する。
である無人搬送車５の走行方向に、搬送指示が無く停止
中の無人搬送車５が存在する場合の搬送制御方法を説明
する。このような場合は第１に図（ａ）に示される様に
第１無人搬送車５ａが搬送中で、第２無人搬送車５ｂが
停止中の場合は、第１無人搬送車が優先方向に走行中で
あるので、停止中の第２無人搬送車５ｂを搬送軌道２か
ら横方向に移動させ、すれ違い（又は追越し）を実施す
る。第２に図４（ｂ）に示される様に第２無人搬送車５
ｂが搬送中で、第１無人搬送車５ａが停止中の場合は、
第２無人搬送車が非優先方向に走行中であるので、第２
無人搬送車５ｂを搬送軌道２から横方向に移動させ、第
１無人搬送車５ａを一旦、優先方向に発進させすれ違い
を実施する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、複数の無
人搬送車を、単線の搬送軌道を用いて双方向（前、後
進）に走行させることにより、少ない走行フロアで、所
要の搬送量（仕事量）を効率良く実施できる効果があ
る。
人搬送車を、単線の搬送軌道を用いて双方向（前、後
進）に走行させることにより、少ない走行フロアで、所
要の搬送量（仕事量）を効率良く実施できる効果があ
る。
【図１】本発明の一実施例を適用する搬送システムの図
である。
である。
【図２】図１に示す無人搬送車５の構成図である。
【図３】図１に示す実施例で２台の無人搬送車のすれ違
いを示した図で、（ａ）は、搬送軌道の横方向に障害物
の無い場合（横方向に移動可能）を示し、（ｂ）は横方
向に障害物のある場合（横方向に移動不可能）を示す。
いを示した図で、（ａ）は、搬送軌道の横方向に障害物
の無い場合（横方向に移動可能）を示し、（ｂ）は横方
向に障害物のある場合（横方向に移動不可能）を示す。
【図４】図１に示す実施例で走行中の無人搬送車の前方
に、停止中の無人搬送車が存在する場合のすれ違いを示
した図で、（ａ）は走行中の無人搬送車が優先方向に走
行している場合を示し、（ｂ）は走行中の無人搬送車が
非優先方向に走行している場合を示す。
に、停止中の無人搬送車が存在する場合のすれ違いを示
した図で、（ａ）は走行中の無人搬送車が優先方向に走
行している場合を示し、（ｂ）は走行中の無人搬送車が
非優先方向に走行している場合を示す。
【図５】搬送軌道が単線で、無人搬送車の走行方向が一
方向の場合の従来の搬送システムを示す図である。
方向の場合の従来の搬送システムを示す図である。
【図６】搬送軌道が複線で、各搬送軌道において無人搬
送車の走行方向が異なる従来の搬送システムを示す図で
ある。
送車の走行方向が異なる従来の搬送システムを示す図で
ある。
１ 搬送システム ２ 搬送軌道 ３ａ〜３ｆ ステーション ４ａ〜４ｉ マーカ ５ａ〜５ｃ 無人搬送車 ５１ 対搬送車認識センサー ５２ 障害物センサー ５３ 走行位置認識部 ５４ 制御部 ６ 搬送指示装置
Claims (3)
- 【請求項１】 単線の搬送軌道上を複数の無人搬送車を
双方向に走行させ、前記搬送軌道上を前記無人搬送車の
内の２台が互いにすれ違う場合は、当該２台のうちの一
方の無人搬送車を前記搬送軌道から横方向に移動させて
退避させてから当該２台のうちの他方の無人搬送車を先
に通過させ、この後に前記一方の無人搬送車を横方向に
移動させて前記搬送起動上に戻してから通過させること
により当該２台の無人搬送車をすれ違わせることを特徴
とする軌道を用いた無人搬送車の制御方法。 - 【請求項２】 搬送軌道の各地点で優先走行方向を設定
しておき、２台の無人搬送車がすれ違う時は、非優先走
行方向に走行中の無人搬送車を待避させる請求項１記載
の軌道を用いた無人搬送車の制御方法。 - 【請求項３】 無人搬送車が搬送軌道から横方向に移動
する際に、移動方向における障害物の有無を判断し、障
害物が有って移動不可能な場合は前記無人搬送車が横方
向に移動可能な場所まで搬送軌道上を後進する請求項２
記載の軌道を用いた無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329358A JP2885628B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329358A JP2885628B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07191747A true JPH07191747A (ja) | 1995-07-28 |
| JP2885628B2 JP2885628B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=18220572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5329358A Expired - Lifetime JP2885628B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 軌道を用いた無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2885628B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005202978A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-07-28 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2005209225A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-04 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2005222560A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2006235878A (ja) * | 2005-02-23 | 2006-09-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
| JP2009207843A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Ishino Seisakusho Co Ltd | 注文飲食物搬送装置 |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59189417A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Hiroshi Mitamura | 車両の運行制御装置 |
| JPH01172107U (ja) * | 1988-05-24 | 1989-12-06 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP5329358A patent/JP2885628B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59189417A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Hiroshi Mitamura | 車両の運行制御装置 |
| JPH01172107U (ja) * | 1988-05-24 | 1989-12-06 |
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| US9964958B2 (en) | 2016-01-05 | 2018-05-08 | Ricoh Company, Ltd. | Driverless vehicle, and apparatus, system, and method of vehicle control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2885628B2 (ja) | 1999-04-26 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990119 |