JP2017122990A - 走行装置、走行制御装置、走行制御システム - Google Patents

走行装置、走行制御装置、走行制御システム Download PDF

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Abstract

【課題】荷物を搬送する搬送装置による搬送効率を向上させることを目的とする。
【解決手段】走行軌道に沿って走行する走行装置であって、自装置の走行状況を取得する走行状況取得部と、取得された前記走行状況に基づいて自装置の走行優先度を決定する走行優先度決定部と、決定された自装置の前記走行優先度を他の走行装置に通知する走行優先度通知部と、前記他の走行装置から通知された走行優先度を取得する走行優先度取得部と、決定された自装置の前記走行優先度と、取得された前記走行優先度とを比較する走行優先度比較部と、自装置と対向して走行する走行装置を検知する対向装置検知部と、自装置と対向して走行する走行装置が検知された場合、前記走行優先度の比較結果に応じて、自装置と対向して走行する前記走行装置と自装置とのうち前記走行軌道上から退避する走行装置を決定する退避走行装置決定部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図８

Description

本発明は、走行装置、走行制御装置、走行制御システムに関する。
近年、無人で荷物を搬送する無人搬送車が知られている。このような無人搬送車の走行制御として、搬送軌道に沿って走行する軌道走行と、搬送軌道を用いずに周囲の環境を認識して自律的に走行する自律走行とがある。
自律走行では、周囲の環境を認識するためのセンサやカメラ、レーダー等の計測機器が必要になり、イニシャルコスト、ランニングコストが高騰化するといった問題や、位置誤差が生じやすいといった問題がある。一方、軌道走行では、無人搬送車は搬送軌道に沿って走行するため、このような問題は生じないか、生じたとしても自律走行の場合よりも軽微である。
軌道走行では、搬送軌道として複線、若しくは、単線が用いられる。複線の場合、搬送軌道の占める面積が多くなるため、無人搬送車を走行させるための面積が大きくなるといった問題がある。そのため、軌道走行では単線が用いられることが多い。
単線の場合、一方通行での運用と双方向での運用とがある。一方通行での運用では、荷積みステーションと荷下ろしステーションの位置関係によっては、走行ルートが遠回りになってしまうといった問題がある。一方、双方向での運用では、走行ルートの遠回りは解消されるが、双方向に走行する２台の無人搬送車がぶつからないように、すれ違う時にどちらかの無人搬送車が退避しなければならない。
そこで、単線の搬送軌道において優先方向を予め決めておき、双方向に走行する２台の無人搬送車がすれ違う際、優先方向に走行している無人搬送車が優先的にそのまま走行し続け、優先方向とは反対の方向に走行している無人搬送車が退避するように運用する技術が提案され既に知られている（例えば、特許文献１を参照）。
ところが、特許文献１のような従来の技術においては、優先方向だけで退避させる無人搬送車を決めるため、例えば、空荷の無人搬送車と荷物搬送中の無人搬送車とがすれ違う際、空荷の無人搬送車が優先的にそのまま走行し続け、荷物搬送中の無人搬送車が退避してしまうことがある。そのため、このような場合、荷物の搬送効率が低下するといった問題がある。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、荷物を搬送する搬送装置による搬送効率を向上させることを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、走行軌道に沿って走行する走行装置であって、自装置の走行状況を取得する走行状況取得部と、取得された前記走行状況に基づいて自装置の走行優先度を決定する走行優先度決定部と、決定された自装置の前記走行優先度を他の走行装置に通知する走行優先度通知部と、前記他の走行装置から通知された走行優先度を取得する走行優先度取得部と、決定された自装置の前記走行優先度と、取得された前記走行優先度とを比較する走行優先度比較部と、自装置と対向して走行する走行装置を検知する対向装置検知部と、自装置と対向して走行する走行装置が検知された場合、前記走行優先度の比較結果に応じて、自装置と対向して走行する前記走行装置と自装置とのうち前記走行軌道上から退避する走行装置を決定する退避走行装置決定部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、荷物を搬送する搬送装置による搬送効率を向上させることができる。
本発明の実施形態に係る画像形成システムの運用形態の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る画像形成システムの運用形態の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る無人搬送車の全体構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る無人搬送車及びシステム管理サーバのハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る搬送車制御装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る無人搬送車の機能構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る無人搬送車が無人走行する際の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る優先度決定部が走行優先度を決定する際の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る無人搬送車の機能構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る無人搬送車が無人走行する際の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る無人搬送車の機能構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るシステム管理サーバの機能構成を模式的に示すブロック図である。
実施の形態１．
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、走行制御システムの一例として、無人搬送車に荷物を搬送させる無人搬送車制御システムを例として説明する。本実施形態に係る無人搬送車は、無人で走行することが可能な走行装置であって、走行軌道である搬送軌道に沿って走行する軌道走行と、搬送軌道を用いずに周囲の環境を認識して自律的に走行する自律走行との両方が可能である。尚、本実施形態に係る搬送軌道は、単線である。
まず、本実施形態に係る無人搬送車制御システムの運用形態について、図１、図２を参照して説明する。図１、図２は、本実施形態に係る画像形成システムの運用形態の例を示す図である。
図１に示すように、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、無人搬送車１ａ、無人搬送車１ｂ、システム管理サーバ２がそれぞれ無線通信回線３を介して接続されて構成されている。以下では、無人搬送車１ａ、無人搬送車１ｂをそれぞれ区別する必要がない場合、「無人搬送車１」と総称する。尚、無線通信回線を介して接続されている無人搬送車１の数は一例であり、これがもっと多く接続された大規模なシステムであっても良い。
無線通信回線３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、可視光通信、赤外線通信などの無線通信回線である。
無人搬送車１は、搬送軌道に沿って走行する軌道走行と、搬送軌道を用いずに周囲の環境を認識して自律的に走行する自律走行との両方が可能であり、積荷ステーションにおいて荷物が積載された後、荷下ろしステーションまで無人走行を行う。そして、無人搬送車１は、荷下ろしステーションにおいて荷物が下ろされた後、元の位置へと戻る。システム管理サーバ２は、無人搬送車１の無人走行を制御する。即ち、本実施形態においては、システム管理サーバ２が走行制御装置として機能する。
また、図２に示すように、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、搬送軌道４、無人搬送車１が荷積みおよび荷おろしを行う複数のステーション５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを備えている。搬送軌道４はカラーテープや磁気テープで描かれた無人搬送車１が走行する軌道である。本実施形態に係る搬送軌道４は、単線で引かれており、複数の無人搬送車１がその搬送軌道４上を双方向に走行する。
また、図２に示すように、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、２台の無人搬送車１ａ、１ｂがすれ違う場合、２台のうち走行優先度の低い無人搬送車１ａを搬送軌道４から退避させて走行優先度の高い無人搬送車１ｂを搬送軌道４上を優先的に通過させ、その後に、退避していた無人搬送車１ａを搬送軌道４上に戻して再び走行させる。このとき、退避する側の無人搬送車１は、搬送軌道４から退避する際、自律走行を行う。
次に、本実施形態に係る無人搬送車１の全体構成について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る無人搬送車１の全体構成を示す図である。図３に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、被牽引台車６と物理的に接続可能である。そして、被牽引台車６は、無人搬送車１に接続されている状態において、無人搬送車１の牽引により走行する。
被牽引台車６と無人搬送車１との接続部には接続の有無を検知するための手段が備えられており、これにより、無人搬送車１は、被牽引台車６が接続されているか否かを検知することができる。また、無人搬送車１は、搬送軌道４上を走行されるために、有色テープによる軌道を認識のためのカメラや、磁気テープによる軌道を認識するための磁気センサなどの搬送軌道識別手段を備えている。
このように構成された無人搬送車制御システムにおいて、本実施形態に係る要旨の一つは、２台の無人搬送車１ａ、１ｂがすれ違う場合、例えば、被牽引台車６の接続の有無や積荷サイズ、積荷重量、同方向に走行している後続車の有無、積荷の有無など、各無人搬送車１の走行状況に応じて走行優先度を決定することにある。本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
これは、積荷がある無人搬送車１と積荷がない無人搬送車１とがすれ違う場合、積荷がないにもかかわらず搬送軌道４上から外れて退避させると、積荷の搬送が遅れるため、積荷がある場合には走行優先度を高くすることで積荷の搬送効率を向上させることが可能となるためである。
尚、積荷がある無人搬送車１と積荷がない無人搬送車１とがすれ違う場合、積荷がない方を優先的に走行させることで積荷がない無人搬送車１の数を減らすことができるため、積荷がない場合に走行優先度を高くすることでも積荷の搬送効率を向上させることが可能である。
また、被牽引台車６が接続されていたり、積荷サイズが大きかったり、積荷重量が重かったりすると、小回りが利かないため、搬送軌道４上からから外れて退避させると、広い退避エリアが必要となり、走行スペースが無駄になるため、被牽引台車６が接続されている場合、積荷サイズが大きい場合、積荷重量が重い場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
また、退避側の無人搬送車１に同方向に走行する後続車があると、先頭の無人搬送車１だけが退避してもすれ違うことができないため、後続車も退避する必要があり、走行スペースが無駄になるため、同方向に走行している後続車がある場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
また、このように構成された無人搬送車制御システムにおいて、本実施形態に係る他の要旨の一つは、退避する側の無人搬送車１が搬送軌道４から退避する際、自律走行を行うことにある。本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、搬送軌道４上のどの位置でも２台の無人搬送車１ａ、１ｂがすれ違うことが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、無人搬送車１は、すれ違い時以外は軌道走行を行い、すれ違い時のみ自律走行を行うため、高精度の計測機器が不要となり、コストを低減させることが可能となる。これは、退避する側の無人搬送車１が搬送軌道４から退避する際の走行距離は短く、精度の低い計測機器であっても位置誤差が生じにくいためである。
次に、本実施形態に係る無人搬送車１及びシステム管理サーバ２のハードウェア構成について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る無人搬送車１及びシステム管理サーバ２のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
搬送車制御装置１０１は、操作画面１０３からの操作者の操作により地図を生成して保存する。また、搬送車制御装置１０１は、自律走行時には地図情報を用いてルートを決定し、また、移動速度を決定し、駆動制御装置１０７に走行制御を要求する。また、搬送車制御装置１０１は、搬送軌道上を走行されるために、有色テープによる軌道を認識のためのカメラ１０４や、磁気テープによる軌道を認識するための磁気センサ１０５などの搬送軌道識別手段が接続され、搬送軌道に沿った走行を駆動制御装置１０７に走行制御を要求する。
また、搬送車制御装置１０１は、手動操作による地図生成時や自律走行時の障害物検知時、ＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）１０６や複数の超音波センサ１１２によって無人搬送車１の周辺情報をセンシングする。これらの処理は、搬送車制御装置１０１、駆動制御装置１０７が保有するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によってソフトウェア処理で実行される。
搬送車制御装置１０１と駆動制御装置１０７とは接続されている。駆動制御装置１０７は、搬送車制御装置１０１からのルートと速度情報を受けて複数のモータ１１０を制御し実際に動作した値を複数のエンコーダ１０９より検知して搬送車制御装置１０１側にフィードバックする。また、駆動制御装置１０７は、複数の超音波センサ１１２とジャイロセンサ１１１とが接続されていて、超音波センサ１１２には周辺情報のセンシング要求、ジャイロセンサ１１１には無人搬送車１の位置情報要求を行ない、その結果を搬送車制御装置１０１側にフィードバックする。
予期しない障害物の接近に対しては搬送車制御装置１０１側にルート情報に従ってモータ１１０を制御する前に超音波センサ１１２からの周辺情報のセンシング情報を一定間隔で要求し把握しているのでモータ制御に直接減速指示や停止指示を行い、障害物衝突回避を行なう。
駆動制御装置１０７にもＣＰＵがあり、搬送車制御装置１０１側の処理と独立して制御するため、搬送車制御装置１０１側の処理にＣＰＵ処理が専有されてモータ制御が待たされるということはない。バッテリー１０８は各モジュールを動作させるために電気を供給する。
無人搬送車１は、搬送車制御装置１０１で走行優先度を決め、無線ＩＯ１０２を用いて、無線通信回線３を介して他の無人搬送車１と互いに走行優先度を通信し、自他の走行優先度に従い走行する。
システム管理サーバ２は、無線通信回線３を介して、複数台の無人搬送車１と無線ＩＯ２０２で接続されており、各々の無人搬送車１から搬送ルート、位置情報、荷物の有無や被牽引台車６の接続の有無などの走行状況を示す情報である走行状況情報を受け取り、サーバ制御装置２０１で各々の無人搬送車の走行優先度を決定する。システム管理サーバ２は、走行優先度に基づいて、無線ＩＯ２０２を用いて各々の無人搬送車１に走行を指示する。
次に、本実施形態に係る搬送車制御装置１０１、駆動制御装置１０７、サーバ制御装置２０１のハードウェア構成について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る搬送車制御装置１０１のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。尚、図５においては、搬送車制御装置１０１のハードウェア構成について説明するが、駆動制御装置１０７、サーバ制御装置２０１についても同様である。
図５に示すように、本実施形態に係る搬送車制御装置１０１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１５、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１６、接続Ｉ／Ｆ１１７がバス１１８を介して接続されて構成されている。
ＣＰＵ１１３は演算手段であり、搬送車制御装置１０１全体の動作を制御する。ＲＡＭ１１４は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１１３が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ１１５は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。
ＨＤＤ１１６は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、各種制御プログラム、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。
接続Ｉ／Ｆ１１７は、搬送車制御装置１０１に無線ＩＯ１０２や操作画面１０３、カメラ１０４、磁気センサ１０５、ＬＲＦ１０６、駆動制御装置１０７などの周辺機器を接続するためのインタフェースであり、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）（登録商標）、ＶＧＡ（Ｖｉｄｅｏ Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ａｒｒａｙ）、ＤＶＩ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｓｕａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等のインタフェースによって実現される。
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ１１５やＨＤＤ１１６若しくは光学ディスク等の記憶媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ１１４に読み出され、ＣＰＵ１１３がＲＡＭ１１４にロードされたプログラムに従って演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る搬送車制御装置１０１の機能を実現する機能ブロックが構成される。
次に、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図６に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、無線通信部１１９、被牽引台車接続部１２０、接続検知部１２１、積荷サイズ検知部１２２、積荷重量検知部１２３、後続車検知部１２４、決定規則設定部１２５、決定規則記憶部１２６、優先度決定部１２７、優先度通知部１２８、対向車検知部１２９、対向車識別部１３０、優先度問合部１３１、優先度比較部１３２、走行ルート決定部１３３、退避ルート決定部１３４、走行制御部１３５を備える。
無線通信部１１９は、無線通信回線３を介して、自車が他の無人搬送車１やシステム管理サーバ２と通信を行う。被牽引台車接続部１２０は、被牽引台車６を接続するためのコネクタである。接続検知部１２１は、スイッチや赤外線センサなどを用いて、被牽引台車接続部１２０に被牽引台車６が接続されているか否かを検知する。
積荷サイズ検知部１２２は、スイッチや赤外線センサなどを用いて、自車に積まれている積荷のサイズを検知する。積荷重量検知部１２３は、重量センサなどを用いて、自車に積まれている積荷の重量を検知し、また、スイッチや赤外線センサなどを用いて、荷物の有無を検知する。
後続車検知部１２４は、赤外線センサやＬＲＦ、超音波センサ、カメラなどを用いて、同方向に走行している後続車があるか否かを検知する。決定規則設定部１２５は、操作者による操作画面１０３への操作に応じて、走行優先度を決定するための規則（以下、「走行優先度決定規則」とする）を設定し、設定された走行優先度決定規則を決定規則記憶部１２６に記憶させる。決定規則記憶部１２６は、走行優先度決定規則を記憶する。
優先度決定部１２７は、自車の走行状況を取得し、その走行状況に基づいて、決定規則記憶部１２６に記憶されている走行優先度決定規則に従って自車の走行優先度を決定する。即ち、本実施形態においては、優先度決定部１２７が走行状況取得部、走行優先度決定部として機能する。尚、優先度決定部１２７が走行優先度を決定する際の処理については図８を参照して後述する。
優先度通知部１２８は、優先度決定部１２７により決定された走行優先度を無線通信部１１９を介して他の無人搬送車１やシステム管理サーバ２に通知する。即ち、本実施形態においては、優先度通知部１２８が走行優先度通知部として機能する。対向車検知部１２９は、赤外線センサやＬＲＦ、超音波センサ、カメラなどを用いて、対向車があるか否かを検知する。即ち、本実施形態においては、対向車検知部１２９が対向装置検知部、識別情報読取部として機能する。
対向車識別部１３０は、対向車検知部１２９により検知された対向車がどの無人搬送車なのかを識別する。無人搬送車１にはそれぞれを識別するための識別情報である文字、マーク、バーコード、ＱＲコード（登録商標）などが貼り付けられており、対向車識別部１３０は、それらをカメラやバーコードリーダーで読み取って画像解析を行うことで対向車を識別する。また、別の方法として、対向車識別部１３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、可視光通信、赤外線通信などの無線通信や音声通信などを用いて対向車を識別するように構成されていても良い。即ち、本実施形態においては、対向車識別部１３０が走行装置識別部として機能する。
このように、本実施形態に係る無人搬送車１は、対向車を識別することで、３台以上の無人搬送車１が走行している場合、すれ違い対象の無人搬送車１がどの無人搬送車１かを識別することが可能となる。
また、このように、本実施形態に係る無人搬送車１は、対向車を識別することで、３台以上の無人搬送車１が走行している場合、すれ違い対象外の無人搬送車１との不要な通信を避けることが可能となるため、通信トラフィックを削減することが可能となる。また、対向車を識別するための方法として安価な識別方法を採用することでコストを低減することが可能となる。
優先度問合部１３１は、無線通信部１１９を介して、対向車識別部１３０により識別された対向車の走行優先度をその対向車、若しくは、システム管理サーバ２に問い合わせる。優先度比較部１３２は、優先度問合部１３１による問い合わせの応答として対向車の走行優先度を取得し、自車と対向車との走行優先度を比較する。そして、優先度比較部１３２は、走行優先度の比較結果に応じて自車と対向車とのうちどちらを退避させ、どちらを優先的に走行させるかを決定する。即ち、本実施形態においては、優先度比較部１３２が走行優先度取得部、走行優先度比較部、退避走行装置決定部として機能する。
走行ルート決定部１３３は、走行ルートを決定する。退避ルート決定部１３４は、優先度比較部１３２による走行優先度の比較の結果、対向車よりも自車の方が走行優先度が低い場合、走行ルート決定部１３３により決定された走行ルートから退避するための退避ルートを決定する。走行制御部１３５は、走行ルート決定部１３３により決定された走行ルートに従った走行を制御し、若しくは、退避ルート決定部１３４によって決定された退避ルートに従った走行を制御する。
次に、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際の処理について、図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際の処理を説明するためのフローチャートである。
図７に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際にはまず、走行ルート決定部１３３は、走行ルートを決定する（Ｓ７０１）。
そして、走行制御部１３５は、Ｓ７０１において決定された走行ルートに従った走行制御を開始する（Ｓ７０２）。
そして、対向車検知部１２９は、対向車があるか否かを検知する（Ｓ７０３）。
そして、走行制御部１３５は、Ｓ７０３における検知処理において、対向車が検知されなければ（Ｓ７０３／ＮＯ）、そのまま、Ｓ７０１において決定された走行ルートに従った走行制御を継続する（Ｓ７０４）。
一方、対向車識別部１３０は、Ｓ７０３における検知処理において、対向車が検知されると（Ｓ７０３／ＹＥＳ）、対向車を識別する（Ｓ７０５）。
そして、優先度問合部１３１は、無線通信部１１９を介して、Ｓ７０５において識別された対向車に対してその対向車の走行優先度を問い合わせる（Ｓ７０６）。尚、無人搬送車１は、対向車に走行優先度を問い合わせるのではなく、常時、若しくは、走行優先度が変更になった時に他の各無人搬送車１に走行優先度を通知するように構成されていても良い。
そして、無線通信部１１９は、Ｓ７０６における問い合わせに対する返答として走行優先度を受信すると、受信した走行優先度を優先度比較部１３２に通知する（Ｓ７０７）。
そして、優先度決定部１２７は、自車の走行優先度を決定して、決定した走行優先度を優先度通知部１２８、及び、優先度比較部１３２に通知する（Ｓ７０８）。尚、優先度決定部１２７が走行優先度を決定する際の処理については図８を参照して後述する。
そして、優先度通知部１２８は、無線通信部１１９を介して、対向車から自車の走行優先度の問い合せを受信すると（Ｓ７０９）、無線通信部１１９を介して、問い合わせ元の対向車に対して、Ｓ７０８において決定された走行優先度を通知する（Ｓ７１０）。
そして、優先度比較部１３２は、Ｓ７０７において受信された対向車の走行優先度と、Ｓ７０８において決定された自車の走行優先度とを比較する（Ｓ７１１）。
そして、走行制御部１３５は、Ｓ７１１における走行優先度の比較の結果、対向車よりも自車の方が走行優先度が高い場合（Ｓ７１２／ＮＯ）、そのまま、Ｓ７０１において決定された走行ルートに従った走行制御を継続する（Ｓ７０４）。
一方、退避ルート決定部１３４は、Ｓ７１１における走行優先度の比較の結果、対向車よりも自車の方が走行優先度が低い場合（Ｓ７１２／ＹＥＳ）、Ｓ７０１において決定された走行ルートから退避するための退避ルートを決定する（Ｓ７１３）。
そして、走行制御部１３５は、Ｓ７１３において決定された退避ルートに従って退避走行を行うための自律走行制御を行い（Ｓ７１４）、対向車が通過すると（Ｓ７１５）、Ｓ７０１において決定された走行ルートに復帰するための復帰走行制御を行う（Ｓ７１６）。
このように、退避する側の無人搬送車１は、搬送軌道４から退避する際、自律走行を行うように構成されている。本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、搬送軌道４上のどの位置でも２台の無人搬送車１ａ、１ｂがすれ違うことが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、無人搬送車１は、すれ違い時以外は軌道走行を行い、すれ違い時のみ自律走行を行うため、高精度の計測機器が不要となり、コストを低減させることが可能となる。これは、退避する側の無人搬送車１が搬送軌道４から退避する際の走行距離は短く、精度の低い計測機器であっても位置誤差が生じにくいためである。
そして、走行制御部１３５は、退避ルートからの復帰後、Ｓ７０１において決定された走行ルートに従った走行制御を再開する（Ｓ７１７）。
そして、無人搬送車１は、目的地に到着するまで（Ｓ７１８／ＮＯ）、Ｓ７０３以降と同様の処理を行い、目的地に到着すると（Ｓ７１８／ＹＥＳ）、無人走行を終了する。
次に、本実施形態に係る優先度決定部１２７が走行優先度を決定する際の処理について、図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係る優先度決定部１２７が走行優先度を決定する際の処理を説明するためのフローチャートである。尚、以下の説明においては、走行優先度の数字が小さいほど走行優先度が高いものとする。
図８に示すように、本実施形態に係る優先度決定部１２７は、走行優先度を決定する際にはまず、自車に被牽引台車６が接続されているか否かを判定する（Ｓ８０１）。
そして、優先度決定部１２７は、Ｓ８０１における判定処理において、自車に被牽引台車６が接続されていると判定した場合（Ｓ８０１／ＹＥＳ）、走行優先度１に決定する（Ｓ８０２）。これは、被牽引台車６が接続されていると、小回りが利かないため、搬送軌道４上からから外れて退避させると、広い退避エリアが必要となり、走行スペースが無駄になるため、被牽引台車６が接続されている場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８０１における判定処理において、自車に被牽引台車６が接続されていないと判定した場合（Ｓ８０１／ＮＯ）、積荷サイズが１０００ｍｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ８０３）。
そして、優先度決定部１２７は、Ｓ８０３における判定処理において、積荷サイズが１０００ｍｍ以上であると判定した場合（Ｓ８０３／ＹＥＳ）、走行優先度２に決定する（Ｓ８０４）。これは、積荷サイズが大きいと、小回りが利かないため、搬送軌道４上からから外れて退避させると、広い退避エリアが必要となり、走行スペースが無駄になるため、積荷サイズが大きい場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８０３における判定処理において、積荷サイズが１０００ｍｍ未満であると判定した場合（Ｓ８０３／ＮＯ）、積荷重量が１００ｋｇ以上であるか否かを判定する（Ｓ８０５）。
そして、優先度決定部１２７は、Ｓ８０５における判定処理において、積荷重量が１００ｋｇ以上であると判定した場合（Ｓ８０５／ＹＥＳ）、走行優先度３に決定する（Ｓ８０６）。これは、積荷重量が重いと、小回りが利かないため、搬送軌道４上からから外れて退避させると、広い退避エリアが必要となり、走行スペースが無駄になるため、積荷重量が重い場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８０５における判定処理において、積荷重量が１００ｋｇ未満である判定した場合（Ｓ８０５／ＮＯ）、同方向に走行している後続車があるか否かを判定する（Ｓ８０７）。
そして、優先度決定部１２７は、Ｓ８０７における判定処理において、同方向に走行している後続車があると判定した場合（Ｓ８０７／ＹＥＳ）、走行優先度４に決定する（Ｓ８０８）。これは、退避側の無人搬送車１に同方向に走行する後続車があると、先頭の無人搬送車１だけが退避してもすれ違うことができないため、後続車も退避する必要があり、走行スペースが無駄になるため、後続車がある場合には走行優先度を高くすることで退避エリアを最小化することができる。その結果、無人搬送車１の運用面積を小さくすることが可能となると共に、積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８０７における判定処理において、同方向に走行している後続車がないと判定した場合（Ｓ８０７／ＮＯ）、積荷があるか否かを判定する（Ｓ８０９）。
そして、優先度決定部１２７は、Ｓ８０９における判定処理において、積荷があると判定した場合（Ｓ８０９／ＹＥＳ）、走行優先度５に決定する（Ｓ８１０）。これは、積荷がある無人搬送車１と積荷がない無人搬送車１とがすれ違う場合、積荷がないにもかかわらず搬送軌道４上からから外れて退避させると、積荷の搬送が遅れるため、積荷がある場合には走行優先度を高くすることで積荷の搬送効率を向上させることが可能となるためである。
尚、積荷がない方を優先的に走行させることで積荷がない無人搬送車１の数を減らすことができるため、積荷がない場合に走行優先度を高くすることでも積荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８０９における判定処理において、積荷がないと判定した場合（Ｓ８０９／ＮＯ）、自車の走行方向が優先方向であるか否かを判定する（Ｓ８１１）。
優先度決定部１２７は、Ｓ８０７における判定処理において、自車の走行方向が優先方向であると判定した場合（Ｓ８１１／ＹＥＳ）、走行優先度６に決定する（Ｓ８１２）。
一方、優先度決定部１２７は、Ｓ８１１における判定処理において、自車の走行方向が優先方向ではないと判定した場合（Ｓ８１１／ＮＯ）、走行優先度７に決定する（Ｓ８１３）。
尚、本実施形態においては、走行状況として、被牽引台車６の接続の有無や積荷サイズ、積荷重量、同方向に走行している後続車の有無、積荷の有無に応じて走行優先度を決定する例について説明した。この他、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、走行状況として、走行位置や走行区間、走行方向、走行速度など更に他の条件に応じて走行優先度を決定しても良い。
また、本実施形態においては、走行状況として、被牽引台車６の接続の有無や積荷サイズ、積荷重量、同方向に走行している後続車の有無、積荷の有無に応じて走行優先度を決定する例について説明したが、走行優先度の高低は実際の運用上の都合により適宜変更するようにしても良い。
また、本実施形態においては、走行状況として、被牽引台車６の接続の有無や積荷サイズ、積荷重量、同方向に走行している後続車の有無、積荷の有無に応じて走行優先度を決定する例について説明したが、走行優先度を無人搬送車１毎に固定しても良い。
実施の形態２．
実施の形態１においては、対向車検知部１２９により対向車を検知し、対向車識別部１３０により対向車を識別するように構成されている無人搬送車１について説明した。
本実施形態においては、位置・方向計測部において計測された他車の位置と走行方向とから対向車を検知し、各無人搬送車１が通知する識別情報により対向車を識別するように構成されている無人搬送車１について説明する。
本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、無人搬送車１に通常備えられている位置・方向計測部を用いて対向車を検知することが可能となるため、対向車検知部１２９が不要となり、コストを低減させることが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、各無人搬送車１に割り当てられている識別情報により対向車を識別することが可能となるため、対向車識別部１３０が不要となり、コストを低減させることが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、対向車の誤検知や、対向車を誤って識別するといったことを防ぐことが可能となる。また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、各無人搬送車１の位置関係の正確な把握や、効率的な退避走行が可能となる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。尚、実施の形態１と同様の符号を付す構成については、同一または相当部を示すものとし、詳細な説明を省略する。
まず、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成について、図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図９に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、位置・方向計測部１３６、識別情報記憶部１３７、位置・方向・識別情報通知部１３８、他車識別部１３９を備える。
位置・方向計測部１３６は、エンコーダや屋外ＧＰＳ、屋内ＧＰＳ、搬送軌道としている磁気テープの磁気情報、床面に貼り付けられたマークの読取情報などを用いて自車の位置と走行方向とを計測して位置情報と方向情報とを取得する。位置情報には、無人搬送車１のマップ上の座標値による表現や、搬送軌道上の起点からの距離などの表現が用いられる。即ち、本実施形態においては、位置・方向計測部１３６が位置計測部として機能する。
尚、実施の形態１における対向車検知部１２９による対向車検知では、例えば、対向している無人搬送車１が２台連なっている場合、手前側の無人搬送車１については検知することはできるが、後続側の無人搬送車１については手前側の無人搬送車１にさえぎられて検知することができないなど、死角に位置する無人搬送車１を検知することができない場合がある。
ところが、本実施形態のように、位置・方向計測部１３６を用いることで、死角の問題が発生せず、各無人搬送車１の位置と走行方向とを確実に検知することが可能となる。
識別情報記憶部１３７は、各無人搬送車１と自車を識別するための識別情報を記憶する。位置・方向・識別情報通知部１３８は、位置・方向計測部１３６により取得された自車の位置情報・方向情報、識別情報記憶部１３７に記憶されている自車の識別情報を、無線通信部１１９を介して他の無人搬送車１やシステム管理サーバ２に通知する。即ち、本実施形態においては、位置・方向・識別情報通知部１３８が位置情報通知部として機能する。
他車識別部１３９は、各無人搬送車１から通知された位置情報・方向情報・識別情報を取得し、取得した位置情報・方向情報に基づき、各無人搬送車１の位置、走行方向を検知すると共に、取得した識別情報に基づき、各無人搬送車１をそれぞれ識別する。即ち、本実施形態においては、他車識別部１３９位置情報取得部として機能する。
また、他車識別部１３９は、各無人搬送車１から通知された位置情報・方向情報に基づき、対向車があるか否かを判定し、対向車がいると判定した場合、各無人搬送車１から通知された識別情報に基づき、対向車を識別する。即ち、本実施形態においては、他車識別部１３９が対向装置検知部、走行装置識別部として機能する。
次に、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際の処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際の処理を説明するためのフローチャートである。
図１０に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１が無人走行する際にはまず、走行ルート決定部１３３は、走行ルートを決定する（Ｓ１００１）。
そして、走行制御部１３５は、Ｓ１００１において決定された走行ルートに従った走行制御を開始する（Ｓ１００２）。
そして、位置・方向計測部１３６は、自車の位置と走行方向とを計測して位置情報と方向情報とを取得する（Ｓ１００３）。
そして、位置・方向・識別情報通知部１３８は、Ｓ１００３において取得された自車の位置情報・方向情報、識別情報記憶部１３７に記憶されている自車の識別情報を、無線通信部１１９を介して他の無人搬送車１に通知する（Ｓ１００４）。
そして、他車識別部１３９は、無線通信部１１９を介して、他の無人搬送車１から位置情報・方向情報・識別情報が受信すると（Ｓ１００５）、受信した位置情報・方向情報に基づいて対向車があるか否かを判定する（Ｓ１００６）。
そして、他車識別部１３９は、Ｓ１００６における判定処理において、対向車がないと判定した場合（Ｓ１００６／ＮＯ）、そのまま、Ｓ１００１において決定された走行ルートに従った走行制御を継続する（Ｓ１００７）。
一方、他車識別部１３９は、Ｓ１００６における判定処理において、対向車があると判定した場合（Ｓ１００６／ＹＥＳ）、Ｓ１００５において受信した識別情報に基づいて対向車を識別する（Ｓ１００８）。
そして、無人搬送車１は、Ｓ７０６〜Ｓ７１８と同様の処理（Ｓ１００９〜Ｓ１０２１）を行い、目的地に到着するまで（Ｓ１０２１／ＮＯ）、Ｓ１００３以降と同様の処理を行い、目的地に到着すると（Ｓ１０２１／ＹＥＳ）、無人走行を終了する。
以上、説明したように、本実施形態に係る無人搬送車１は、位置・方向計測部において計測された他車の位置と走行方向とから対向車を検知し、各無人搬送車１が通知する識別情報により対向車を識別するように構成されている。
本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、無人搬送車１に通常備えられている位置・方向計測部を用いて対向車を検知することが可能となるため、対向車検知部１２９が不要となり、コストを低減させることが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、各無人搬送車１に割り当てられている識別情報により対向車を識別することが可能となるため、対向車識別部１３０が不要となり、コストを低減させることが可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、対向車の誤検知や、対向車を誤って識別するといったことを防ぐことが可能となる。また、本実施形態に係る無人搬送車１は、このように構成されることで、各無人搬送車１の位置関係の正確な把握や、効率的な退避走行が可能となる。
実施の形態３．
実施の形態１、２においては、各無人搬送車１において走行優先度を比較するように構成されている無人搬送車制御システムについて説明した。
本実施形態においては、システム管理サーバ２において走行優先度を比較するように構成されている無人搬送車制御システムについて説明する。
本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、３台以上の無人搬送車１の走行優先度を比較することが容易となる。また。本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、より全体的な視点で走行優先度を決定して退避させる無人搬送車１を決定することが可能となるため、搬送効率の向上や搬送時間の短縮が可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、各無人搬送車１の走行優先度が変更されても、任意のタイミングで走行優先度を比較することが可能となる。また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、各無人搬送車１の走行優先度をすり合わせることが可能となり、より適切に走行優先度を決定することが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。尚、実施の形態１と同様の符号を付す構成については、同一または相当部を示すものとし、詳細な説明を省略する。
まず、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る無人搬送車１の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図１１に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、走行状況通知部１４０を備える。走行状況通知部１４０は、識別情報記憶部１３７に記憶されている自車の識別情報と、走行状況として、被牽引台車６の接続の有無や積荷サイズ、積荷重量、同方向に走行している後続車の有無、積荷の有無、走行位置、走行方向を、無線通信部１１９を介してシステム管理サーバ２に通知する。
次に、本実施形態に係るシステム管理サーバ２の機能構成について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係るシステム管理サーバ２の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図１２に示すように、本実施形態に係るシステム管理サーバ２は、無線通信部２０３、決定規則設定部２０４、決定規則記憶部２０５、優先度決定部２０６、優先度比較部２０７、退避指示部２０８を備える。
無線通信部２０３は、無線通信回線３を介して無人搬送車１と通信を行う。決定規則設定部２０４は、無線通信部２０３を介して入力されたユーザ操作情報に応じて走行優先度決定規則を設定し、設定された走行優先度決定規則を決定規則記憶部２０５に記憶させる。決定規則記憶部２０５は、走行優先度決定規則を記憶する。
優先度決定部２０６は、決定規則記憶部２０５に記憶されている走行優先度決定規則に従って、各無人搬送車１から通知された走行状況に基づいて各無人搬送車１の走行優先度を決定する。尚、優先度決定部２０６が走行優先度を決定する際の処理については図８を参照して説明した通りである。
優先度比較部２０７は、優先度決定部２０６により決定された走行優先度に基づいて各無人搬送車１の走行優先度を比較する。退避指示部２０８は、２台の無人搬送車１が対向する場合、優先度比較部２０７による比較結果に基づいて退避する側の無人搬送車１を決定し、退避する側の無人搬送車１の識別情報に基づきその無人搬送車１に退避指示を通知する。退避指示を通知された無人搬送車１は、Ｓ７１３〜Ｓ７１８と同様の処理を行う。
以上、説明したように、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、システム管理サーバ２において走行優先度を比較するように構成されている
本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、３台以上の無人搬送車１の走行優先度を比較することが容易となる。また。本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、より全体的な視点で走行優先度を決定して退避させる無人搬送車１を決定することが可能となるため、搬送効率の向上や搬送時間の短縮が可能となる。
また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、各無人搬送車１の走行優先度が変更されても、任意のタイミングで走行優先度を比較することが可能となる。また、本実施形態に係る無人搬送車制御システムは、このように構成されることで、各無人搬送車１の走行優先度をすり合わせることが可能となり、より適切に走行優先度を決定することが可能となる。
１ａ、１ｂ 無人搬送車
２ システム管理サーバ
３ 無線通信回線
４ 搬送軌道
５ａ、５ｂ。５ｃ、５ｄ ステーション
６ 被牽引台車
１０１ 搬送車制御装置
１０２ 無線ＩＯ
１０３ 操作画面
１０４ カメラ
１０５ 磁気センサ
１０６ ＬＲＦ
１０７ 駆動制御装置
１０８ バッテリー
１０９ エンコーダ
１１０ モータ
１１１ ジャイロセンサ
１１２ 超音波センサ
１１３ ＣＰＵ
１１４ ＲＡＭ
１１５ ＲＯＭ
１１６ ＨＤＤ
１１７ 接続Ｉ／Ｆ
１１８ バス
１１９ 無線通信部
１２０ 被牽引台車接続部
１２１ 接続検知部
１２２ 積荷サイズ検知部
１２３ 積荷重量検知部
１２４ 後続車検知部
１２５ 決定規則設定部
１２６ 決定規則記憶部
１２７ 優先度決定部
１２８ 優先度通知部
１２９ 対向車検知部
１３０ 対向車識別部
１３１ 優先度問合部
１３２ 優先度比較部
１３３ 走行ルート決定部
１３４ 退避ルート決定部
１３５ 走行制御部
１３６ 方向・位置計測部
１３７ 識別情報記憶部
１３８ 位置・方向・識別情報通知部
１３９ 他車検知部
１４０ 走行状況通知部
２０１ サーバ制御装置
２０２ 無線ＩＯ
２０３ 無線通信部
２０４ 決定規則設定部
２０５ 決定規則記憶部
２０６ 優先度決定部
２０７ 優先度比較部
２０８ 退避指示部
特開平７−１９１７４７号公報

Claims (9)

  1. 走行軌道に沿って走行する走行装置であって、
    自装置の走行状況を取得する走行状況取得部と、
    取得された前記走行状況に基づいて自装置の走行優先度を決定する走行優先度決定部と、
    決定された自装置の前記走行優先度を他の走行装置に通知する走行優先度通知部と、
    前記他の走行装置から通知された走行優先度を取得する走行優先度取得部と、
    決定された自装置の前記走行優先度と、取得された前記走行優先度とを比較する走行優先度比較部と、
    自装置と対向して走行する走行装置を検知する対向装置検知部と、
    自装置と対向して走行する走行装置が検知された場合、前記走行優先度の比較結果に応じて、自装置と対向して走行する前記走行装置と自装置とのうち前記走行軌道上から退避する走行装置を決定する退避走行装置決定部と、
    を備えることを特徴とする走行装置。
  2. 前記走行状況は、前記走行装置に被牽引台車が接続されているか否か、前記走行装置に荷物が積載されているか否か、前記走行装置に積載されている荷物の重量、前記走行装置に積載されている荷物のサイズ、前記走行装置と同方向に走行する後続の走行装置があるか否かの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
  3. 自装置と対向して走行する前記走行装置を識別する走行装置識別部を備え、
    前記走行優先度通知部は、識別された前記走行装置に自装置の前記走行優先度を通知し、
    前記走行優先度取得部は、識別された前記走行装置から通知された前記走行優先度を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行装置。
  4. 他の走行装置に搭載されている識別情報を読み取る識別情報読取部を備え、
    前記走行装置識別部は、前記識別情報の読み取り結果に基づいて、自装置と対向して走行する前記走行装置を識別することを特徴とする請求項３に記載の走行装置。
  5. 自装置の位置を計測する位置計測部と、
    計測された前記位置の位置情報を前記他の走行装置に通知する位置情報通知部と、
    前記他の走行装置から通知された位置情報を取得する位置情報取得部と、
    を備え、
    前記走行装置識別部は、取得された前記位置情報に基づいて、自装置と対向して走行する前記走行装置を識別することを特徴とする請求項３に記載の走行装置。
  6. 自装置の位置を計測する位置計測部と、
    計測された前記位置の位置情報を前記他の走行装置に通知する位置情報通知部と、
    前記他の走行装置から通知された位置情報を取得する位置情報取得部と、
    を備え、
    前記対向装置検知部は、取得された前記位置情報に基づいて、自装置と対向して走行する前記走行装置を検知することを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項に記載の走行装置。
  7. 退避する走行装置として決定された走行装置は、自律走行により前記走行軌道上から退避することを特徴とする請求項１乃至６いずれか１項に記載の走行装置。
  8. 走行軌道に沿って走行する走行装置の走行制御を行う走行制御装置であって、
    前記走行軌道に沿って走行する各走行装置の走行状況を取得する走行状況取得部と、
    取得された前記走行状況に応じて、前記各走行装置の走行優先度をそれぞれ決定する走行優先度決定部と、
    決定された前記走行優先度を比較する走行優先度比較部と、
    前記各走行装置のうち対向して走行する走行装置を検知する対向装置検知部と、
    対向して走行する前記走行装置が検知された場合、前記走行優先度の比較結果に応じて、対向して走行する前記走行装置のうち前記走行軌道上から退避する走行装置を決定する退避走行装置決定部と、
    を備えることを特徴とする走行制御装置。
  9. 走行軌道に沿って走行する走行装置の走行制御を行う走行制御システムであって、
    前記走行軌道に沿って走行する各走行装置の走行状況を取得する走行状況取得部と、
    取得された前記走行状況に応じて、前記各走行装置の走行優先度をそれぞれ決定する走行優先度決定部と、
    決定された前記走行優先度を比較する走行優先度比較部と、
    前記各走行装置のうち対向して走行する走行装置を検知する対向装置検知部と、
    対向して走行する前記走行装置が検知された場合、前記走行優先度の比較結果に応じて、対向して走行する前記走行装置のうち前記走行軌道上から退避する走行装置を決定する退避走行装置決定部と、
    を備えることを特徴とする走行制御システム。
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