JP4410751B2

JP4410751B2 - 無人搬送台車の干渉防止制御システム及び方法

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Publication number: JP4410751B2
Application number: JP2005296822A
Authority: JP
Inventors: 隆史須山
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 2005-10-11
Filing date: 2005-10-11
Publication date: 2010-02-03
Anticipated expiration: 2025-10-11
Also published as: JP2007108879A

Description

本発明は無人搬送台車の干渉防止制御システム及び方法に関し、特に、定時間以内に物品を搬送しなければならない優先無人搬送台車が他の無人搬送台車との干渉によって遅れてしまうのを最小化するために用いて好適な技術に関する。

従来、例えば工場やプラント内にて物品を搬送するための物流システムとして、複数の無人搬送台車（ＡＧＶ＝Auto Guided Vehicle）を用いたシステムが利用されている。このＡＧＶを用いたシステムでは、各ＡＧＶに対して、搬送作業が割り当てられる毎に現在位置から目的地への走行ルートデータを設定しておき、各ＡＧＶがシステム本体の端末と通信しながらあらかじめ設定した搬送路上を無人で走行することにより、物品を搬送するようにしている。

一般に、ＡＧＶが走行する搬送路は、設備コストや工場内の物理的スペースの問題などから単線で設計されており、双方向にＡＧＶが走行することが多い。このため、制御を何も行わない場合には、複数のＡＧＶが走行中に衝突を起こすことがある（以下の説明ではこのことを「干渉」と呼ぶ）。ＡＧＶが干渉を起こすと相互に身動きがとれなくなり、どちらのＡＧＶも移動できなくなってしまう現象、所謂デッドロックが発生する。よって、ＡＧＶの干渉を未然に防止する制御を行うことが無人搬送台車の走行制御システムにおいては必須となっている。

従来、ＡＧＶの干渉を防ぐための制御として、例えば、特許文献１に記載されている「走行予約閉塞制御による無人搬送装置」のように、各ＡＧＶが干渉しないようにするために、Ｆｒｏｍ（出発位置）からＴｏ（目的位置）までの搬送路を全てゾーンリザーブするようにしていた。

図９に制御例を示す。この例の場合、干渉制御領域には第１のゾーン〜第８のゾーンが設けられていて、第１のゾーンに第１の無人搬送台車（目的地は第７のゾーン）が到着しており、第８のゾーンに第２の無人搬送台車（目的地は第２のゾーン）が到着している。この例の場合は、先に到着した無人搬送台車が出発位置から目的位置までの全てのゾーンを一度に確保するようにしており、先発した無人搬送台車が目的位置に到着するまでゾーンリリースを行わないようにしている。

したがって、先発無人搬送台車（第２のＡＧＶ）が目的位置までのゾーン（この例だと第２のゾーンまでのゾーン）を一気にリザーブして走行を開始する。後発ＡＧＶは、ゾーンが確保できないので出発位置で待機することになる。

そして、先発した第２のＡＧＶが目的位置に到着したタイミングでリザーブしている全ゾーンをリリースする。このリリースが行われたのを受けて、後発無人搬送台車（第１のＡＧＶ）がゾーンを目的位置までのゾーン（この例だと、第７のゾーンまでのゾーン）を一気にリザーブして走行を開始する。

このような制御を行った場合には、（イ）優先搬送したい第１のＡＧＶを出発位置で待たせてしまう可能性が有る。（ロ）搬送路を確保できたＡＧＶは無停止走行することができて効率的であるが、Ｔｏまでの搬送路を確保できない多数のＡＧＶがＦｒｏｍポイントを出発できないために、干渉制御領域に存在する複数の無人搬送台車に関して、トータルとしての搬送効率が悪い問題点があった。

このような問題点を解消するために、特許文献２に記載の「無人搬送台車の干渉防止制御システム及び方法」においては、ゾーンリザーブ範囲をMin化し（次退避場までとし）、それが確保できた時点でＦｒｏｍポイントを出発するようにしていた。そして、退避場前に先についたＡＧＶが退避するようにしていた。

この制御例を、図１０を参照しながら説明する。この例の場合も、干渉制御領域には第１のゾーン〜第８のゾーンが設けられていて、第１のゾーンに第１の無人搬送台車（ＡＧＶ）（目的地は第７のゾーン）が到着しており、第８のゾーンに第２の無人搬送台車（ＡＧＶ）（目的地は第２のゾーン）が到着している。

この例の場合は、ゾーン確保範囲をMin化（次退避場まで）している。そして、干渉が発生した場合、先に退避場前に到着したＡＧＶを退避させるようにしており、確保したゾーンを走り終わったタイミングごとに、次ゾーン（これから走るゾーン）を確保し、後ゾーン（今まで走ってきたゾーン）を開放するようにしている。

具体的には、先発ＡＧＶ（第１のＡＧＶ）は、退避場の手前（第３のゾーン）までリザーブする。また、後発ＡＧＶ（第２のＡＧＶ）も、退避場の手前（第５のゾーン）までリザーブする。

そして、退避場入り口に先に到着したＡＧＶが退避場（この場合、第４のゾーン）に退避する。また、退避が完了した時点で、後ゾーン（第２のＡＧＶが退避した場合、第６のゾーンと第８のゾーン）をリリースする。そして、退避した第２のＡＧＶがリリースしたゾーンを、退避していない第１のＡＧＶがリザーブして走行を継続する。

特開平２−２４７０６号公報特開２００２−１９６８２２号公報

特許文献２に記載の「無人搬送台車の干渉防止制御システム及び方法」に場合には、（１）優先無人搬送台車が退避させられる可能性が有った。また、（２）非優先無人搬送台車の退避完了まで、優先無人搬送台車が本線上で待たされる可能性が有った。これらの問題点により、定時間以内に搬送しなければならない優先無人搬送台車においても干渉により大きな遅れが発生してしまう可能性があった。

本発明は前述の問題点にかんがみ、優先無人搬送台車が出発位置から目的位置まで走行する際に、干渉による遅れを最小に抑えることができるようにすることを目的としている。

本発明の無人搬送台車の干渉防止制御システムは、複数の無人搬送台車と、上記複数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御装置とを有する無人搬送台車の干渉防止制御システムであって、上記複数の無人搬送台車は、上記走行制御装置に対して干渉制御領域における所定のポイントに到着したことを伝達するための通信手段と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行手段とを有し、上記走行制御装置は、上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て手段と、上記ゾーン割当て手段により確保されたゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示手段とを有し、上記ゾーン割当て手段は、上記干渉制御領域に複数の無人搬送台車が存在する場合には定期的に、各無人搬送台車について搬送する物品を搬出するときには、該物品を搬送元から搬出しなければならない時刻から、また搬送する物品を供給するときには、該物品が搬送先で必要となる時刻から、現在時刻を引き算して、搬送に費やすことが可能な搬送可能時間を算出するとともに、出発位置から搬送元または搬送先である目的位置までの経路長と平均時速から搬送に要する搬送所要時間を算出し、前記搬送可能時間から前記搬送所要時間を引き算して算出した搬送余裕時間が予め設定した所定の時間を下回っている場合に優先無人搬送台車とすることにより、各無人搬送台車を優先無人搬送台車と非優先無人搬送台車とに分類し、上記優先無人搬送台車に対しては出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保するとともに、上記非優先無人搬送台車に対しては上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲でゾーンを確保するようにしたことを特徴とする。

本発明の無人搬送台車の干渉防止制御方法は、複数の無人搬送台車と、上記複数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御装置とを有するシステムの無人搬送台車の干渉防止制御方法であって、上記複数の無人搬送台車は、上記走行制御装置に対して干渉制御領域における所定のポイントに到着したことを通信手段により伝達する通信工程と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行工程とを有し、上記走行制御装置は、上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て工程と、上記ゾーン割当て工程により確保されたゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示工程とを有し、上記ゾーン割当て工程においては、上記干渉制御領域に複数の無人搬送台車が存在する場合には定期的に、各無人搬送台車について搬送する物品を搬出するときには、該物品を搬送元から搬出しなければならない時刻から、また搬送する物品を供給するときには、該物品が搬送先で必要となる時刻から、現在時刻を引き算して、搬送に費やすことが可能な搬送可能時間を算出するとともに、出発位置から搬送元または搬送先である目的位置までの経路長と平均時速から搬送に要する搬送所要時間を算出し、前記搬送可能時間から前記搬送所要時間を引き算して算出した搬送余裕時間が予め設定した所定の時間を下回っている場合に優先無人搬送台車とすることにより、各無人搬送台車を優先無人搬送台車と非優先無人搬送台車とに分類し、上記優先無人搬送台車に対しては出発位置から目的位置までの搬送路を一気に確保するとともに、上記非優先無人搬送台車に対しては上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保するようにしたことを特徴とする。

本発明によれば、干渉制御領域に複数の無人搬送台車が存在する場合に、上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うようにするとともに、上記複数の無人搬送台車を優先無人搬送台車と非優先無人搬送台車とに分類し、上記優先無人搬送台車に対しては出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保するとともに、上記非優先無人搬送台車に対しては上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保するようにしたので、優先無人搬送台車が出発位置から目的位置まで走行する際に、干渉による遅れを最小に抑えることができる。
また、非優先無人搬送台車に対しては、上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保するようにしたので、非優先無人搬送台車非優先搬送についても搬送効率を向上させることができる。

（第１の実施の形態）
次に、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の無人搬送台車の干渉防止制御システムの概略構成を示すブロック図である。
図１において、１０は例えばコンピュータシステムで構成される地上制御装置であり、本実施の形態の無人搬送台車の干渉防止制御システム全体の動作を制御するものである。本実施の形態においては、ゾーンリザーブ処理部１１及び進行指示処理部１２を地上制御装置１０に設けた例を示している。

また、地上制御装置１０は複数の無線通信機１３ａ〜１３ｇを有しており、これらの無線通信機１３ａ〜１３ｇを介して各ＡＧＶと通信を行う。図２に示すように、各無線通信機１３ａ〜１３ｇは、干渉制御領域内の搬送路２０の所定のポイント毎に配置されており、ＡＧＶは上記所定のポイントに到着したら其処に配置されている無線通信機（１３ａ〜１３ｇ）と通信を行い、到着したことを地上制御装置１０に伝達する。

上記ＡＧＶは、上記地上制御装置１０とデータ授受を行う通信装置、走行装置及び走行制御装置等を備えている。これらの装置は、上記地上制御装置１０からの指示に基づいて動作するものであり、本実施の形態の無人搬送台車の干渉防止制御システムにおいて、ＡＧＶの構成自体には特に特徴がないので、詳細な説明を省略する。

次に、本実施の形態の無人搬送台車の干渉防止制御システムの動作例を説明する。
図３のフローチャートは、地上制御装置１０により行われる処理手順の概要を示している。
図３に示したように、処理が開始されると（ステップＳ３０）、ステップＳ３１において先ゾーンのリザーブ処理が行われる。これは、干渉制御領域内に存在する複数のＡＧＶに対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンをリザーブする処理であり、上述したゾーンリザーブ処理部１１により行われる。本実施の形態においては、上記干渉制御領域に複数のＡＧＶが存在する場合には、各ＡＧＶを優先ＡＧＶと非優先ＡＧＶとに分類する。この分類は、例えばＡＧＶが稼動しているプラントの操業状態に応じてダイナミックに変化する。

本実施形態においては、以下に示す第１の処理〜第５の処理を行って優先ＡＧＶと非優先ＡＧＶとを分類している。
（１）第１の処理として、「搬送する物品を搬送元から搬出しなければならない時刻」か「搬送する物品が搬送先で必要となる時刻」のうち制約が厳しい時間から、「現在時刻」を引いて、搬送に費やすことのできる時間を算出するようにしている。
（第１の具体例）として、ライン出側から製品を持ち出す場合は、「搬送する物品を搬送元から搬出しなければならない時間」を最優先の制約としている。
また、（第２の具体例）として、材料をライン入側へ供給する場合は、「搬送する物品が搬送先で必要となる時間」を最優先の制約としている。

（２）第２の処理として、経路長と平均時速から、「搬送に要する時間」を算出する。
（３）第３の処理として、前述した「第１の処理」の時間から前述した「第２の処理」の時間を引いて、「搬送余裕時間」を算出する。
（４）第４の処理として、前述した「第３の処理」で算出した時間が、一定時間を下回っている場合、優先搬送とする。
（５）前述した（１）〜（４）の処理を定期的に実施し、優先度を見直すようにする。これは、非優先ＡＧＶが干渉待ちなどにより、搬送余裕時間が無くなる可能性があるである。

前述のようにして優先ＡＧＶを決定したら、優先ＡＧＶに対しては出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保するとともに、非優先ＡＧＶに対しては上記優先ＡＧＶの走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保するようにする。

次に、ステップＳ３２において、後ゾーンのリザーブ開放処理を行う。この処理は、優先ＡＧＶ及び非優先ＡＧＶが通行した各搬送路のゾーンリリースを、各ＡＧＶが通行した都度実施するようにしている。

次に、図４のフローチャートを参照しながら本実施の形態の無人搬送台車の干渉防止制御システムの制御処理手順を詳細に説明する。
ステップＳ４０において処理が開始されると、先ず、ステップＳ４１において優先ＡＧＶか否かを判断する。この判断の結果、優先ＡＧＶであった場合にはステップＳ４２に進み、目的位置（Ｔｏ）までリザーブすることが可能であるか否かを判断する。この判断の結果、可能である場合にはステップＳ４３に進み、終点までの搬送路（ゾーン）を全て確保する。

また、ステップＳ４２の判断の結果、可能ではない場合にはステップＳ４４に進み、確保したいゾーンを持っているＡＧＶは自分よりも優先度が低いか否かを判断する。この判断の結果、低い場合にはステップＳ４５に進み、他のＡＧＶに対して、ゾーンリザーブを可能な限り開放させ、できるだけ多くのソーンをリザーブする。

また、ステップＳ４４の判断の結果、確保したいゾーンを持っているＡＧＶは自分よりも優先度が高い場合にはステップＳ４６に進み、可能な限りのゾーンを確保する。

一方、ステップＳ４１の判断の結果、優先ＡＧＶではない場合にはステップＳ４７に進み、次の退避場までのゾーンを確保するようにする。

次に、図５のフローチャートを参照しながらゾーンリリース処理を説明する。
ステップＳ５１で処理が開始されると、ステップＳ５２において不要なゾーンを開放する処理を行う。この開放処理は、優先ＡＧＶ及び非優先ＡＧＶに係りなく、ＡＧＶが通行した都度実施する。

次に、ステップＳ５３に進み、優先ＡＧＶの有無を判断する。この判断の結果、開放したゾーンに係る優先ＡＧＶが存在しない場合には処理を終了する。また、優先ＡＧＶが存在する場合にはステップＳ５４に進み、開放したゾーンを上記優先ＡＧＶに割り当てるゾーンリザーブ処理を実行する。

次に、図６及び図７を参照しながらゾーンリザーブの具体例を説明する。
図６に示した干渉制御領域は第１のゾーン〜第８のゾーンが設けられていて、第１のゾーンに第１のＡＧＶが到着しており、第８のゾーンに第２のＡＧＶが到着している。そして、第１のＡＧＶが優先ＡＧＶであり、第２のＡＧＶが非優先ＡＧＶである。また、第１のＡＧＶは第７のゾーンが目的位置であり、第２のＡＧＶは第２のゾーンが目的位置である。

この状態において、優先ＡＧＶ（第１のＡＧＶ）は目的地（第７のゾーン）までのゾーン（すなわち、第１のゾーン／第３のゾーン／第６のゾーン／第７のゾーン）を一気に確保し、搬送をスタートさせる。

それに対して、非優先ＡＧＶ（第２のＡＧＶ）は、優先ＡＧＶが確保しているゾーンの手前まで（この例だと第８のゾーンまで）は走行を実施し、その先は、優先搬送ＡＧＶが通りすぎるまで待機する。

このような走行制御を行うことにより、非優先ＡＧＶを搬送路から排除することができて、優先ＡＧＶをノンストップで走行させることが可能となり、優先無人搬送台車が出発位置から目的位置まで走行する際に、干渉による遅れを最小に抑えることができる。

次に、図７を参照しながら第２の具体例を説明する。
この例の場合も、第１のゾーンに第１のＡＧＶが到着しており、第８のゾーンに第２のＡＧＶが到着している。そして、第１のＡＧＶが優先ＡＧＶであり、第２のＡＧＶが非優先ＡＧＶである。また、第１のＡＧＶは第７のゾーンが目的位置であり、第２のＡＧＶは第２のゾーンが目的位置である。また、この例の場合には、第８のゾーンの後方の第９のゾーンに第３のＡＧＶが到着している。

この例の場合は、非優先ＡＧＶ２は、次退避場までのゾーン（第６のゾーンまで）をリザーブして、走行をスタートする。また、優先ＡＧＶ１は、目的位置（Ｔｏ）まで一気にゾーンを確保することができないので、確保できる可能な限りのゾーン（この例だと、第３のゾーンまで）をリザーブして走行をスタートする。そして、非優先ＡＧＶ２を退避場（第４のゾーン）に退避させる。このときに、非優先ＡＧＶ２は第６のゾーンをリリースする。このリリースした第６のゾーンを優先ＡＧＶ１に優先的に割り当てる。

このように制御することにより、優先ＡＧＶ１が目的位置（Ｔｏ）までのゾーンを確保することができない場合でも、優先ＡＧＶ１の走行をスタートさせ、リリースされたゾーンを優先ＡＧＶ１に優先的に割り当てることにより、優先ＡＧＶ１は干渉待ち時間をMin化することが可能（この例でいうと、非優先ＡＧＶ２の後に到着している第５のゾーン行きの第３のＡＧＶ３により第６のゾーンを取得されて、優先ＡＧＶ１が第３のゾーンで足止めされるのを防止することができる。

図８は、上述した地上制御装置１０を構成可能なコンピュータシステムの一例を説明するブロック図である。
図８において、８００はコンピュータＰＣである。ＰＣ８００は、ＣＰＵ８０１を備え、ＲＯＭ８０２またはハードディスク（ＨＤ）８１１に記憶された、あるいはフレキシブルディスクドライブ（ＦＤ）８１２より供給されるデバイス制御ソフトウェアを実行し、システムバス８０４に接続される各デバイスを総括的に制御する。

前記ＰＣ８００のＣＰＵ８０１，ＲＯＭ８０２またはハードディスク（ＨＤ）８１１に記憶されたプログラムにより、本実施の形態の各機能手段が構成される。

８０３はＲＡＭで、ＣＰＵ８０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。８０５はキーボードコントローラ（ＫＢＣ）であり、キーボード（ＫＢ）８０９から入力される信号をシステム本体内に入力する制御を行う。８０６は表示コントローラ（ＣＲＴＣ）であり、表示装置（ＣＲＴ）８１０上の表示制御を行う。８０７はディスクコントローラ（ＤＫＣ）で、ブートプログラム（起動プログラム：パソコンのハードやソフトの実行（動作）を開始するプログラム）、複数のアプリケーション、編集ファイル、ユーザファイルそしてネットワーク管理プログラム等を記憶するハードディスク（ＨＤ）８１１、及びフレキシブルディスク（ＦＤ）８１２とのアクセスを制御する。

８０８はネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）で、ＬＡＮ８２０を介して、ネットワークプリンタ、他のネットワーク機器、あるいは他のＰＣと双方向のデータのやり取りを行う。

（本発明に係る他の実施の形態）
前述した本発明の実施の形態における無人搬送台車、走行制御装置を構成する各手段、並びに無人搬送台車の干渉防止制御方法の各ステップは、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。

また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施の形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図３〜図５に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システムあるいは装置に直接、あるいは遠隔から供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などがある。

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施の形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施の形態の機能が実現され得る。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施の形態の機能が実現される。

本発明の実施の形態を示し、無人搬送台車の干渉防止制御システムの概略構成を示すブロック図である。干渉制御領域内の搬送路の所定のポイント毎に無線通信機が配置されている様子を説明する図である。地上制御装置により行われる処理手順の概要を示すフローチャートである。実施の形態の無人搬送台車の干渉防止制御システムの制御処理手順の一例を示すフローチャートである。ゾーンリリース処理の一例を示すフローチャートである。実施の形態の干渉防止制御処理の第１の具体例を説明する図である。実施の形態の干渉防止制御処理の第２の具体例を説明する図である。実施の形態の地上制御装置を構成可能なコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。従来例を示し、干渉防止制御処理の第１の具体例を説明する図である。従来例を示し、干渉防止制御処理の第２の具体例を説明する図である。

符号の説明

１０地上制御装置
１１ゾーンリザーブ処理部
１２進行指示処理部
１３ａ〜１３ｇ無線通信機
ＡＧＶ無人搬送台車

Claims

複数の無人搬送台車と、上記複数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御装置とを有する無人搬送台車の干渉防止制御システムであって、
上記複数の無人搬送台車は、上記走行制御装置に対して干渉制御領域における所定のポイントに到着したことを伝達するための通信手段と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行手段とを有し、
上記走行制御装置は、上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て手段と、上記ゾーン割当て手段により確保されたゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示手段とを有し、
上記ゾーン割当て手段は、上記干渉制御領域に複数の無人搬送台車が存在する場合には定期的に、各無人搬送台車について搬送する物品を搬出するときには、該物品を搬送元から搬出しなければならない時刻から、また搬送する物品を供給するときには、該物品が搬送先で必要となる時刻から、現在時刻を引き算して、搬送に費やすことが可能な搬送可能時間を算出するとともに、出発位置から搬送元または搬送先である目的位置までの経路長と平均時速から搬送に要する搬送所要時間を算出し、前記搬送可能時間から前記搬送所要時間を引き算して算出した搬送余裕時間が予め設定した所定の時間を下回っている場合に優先無人搬送台車とすることにより、各無人搬送台車を優先無人搬送台車と非優先無人搬送台車とに分類し、
上記優先無人搬送台車に対しては出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保するとともに、上記非優先無人搬送台車に対しては上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲でゾーンを確保するようにしたことを特徴とする無人搬送台車の干渉防止制御システム。
上記ゾーン割当て手段は、上記優先無人搬送台車及び非優先無人搬送台車が通行した各搬送路のゾーンリリースを、通行した都度実施することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車の干渉防止制御システム。
上記ゾーン割当て手段は、上記優先無人搬送台車が出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保することができない場合には、該搬送路で可能な限りのゾーンリザーブを行って上記出発位置からの走行を開始させるとともに、上記優先無人搬送台車が確保したいゾーンが開放されたら、上記優先無人搬送台車に優先的に割り当てることを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送台車の干渉防止制御システム。
複数の無人搬送台車と、上記複数の無人搬送台車の走行を制御する走行制御装置とを有するシステムの無人搬送台車の干渉防止制御方法であって、
上記複数の無人搬送台車は、上記走行制御装置に対して干渉制御領域における所定のポイントに到着したことを通信手段により伝達する通信工程と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行工程とを有し、
上記走行制御装置は、上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て工程と、上記ゾーン割当て工程により確保されたゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示工程とを有し、
上記ゾーン割当て工程においては、上記干渉制御領域に複数の無人搬送台車が存在する場合には定期的に、各無人搬送台車について搬送する物品を搬出するときには、該物品を搬送元から搬出しなければならない時刻から、また搬送する物品を供給するときには、該物品が搬送先で必要となる時刻から、現在時刻を引き算して、搬送に費やすことが可能な搬送可能時間を算出するとともに、出発位置から搬送元または搬送先である目的位置までの経路長と平均時速から搬送に要する搬送所要時間を算出し、前記搬送可能時間から前記搬送所要時間を引き算して算出した搬送余裕時間が予め設定した所定の時間を下回っている場合に優先無人搬送台車とすることにより、各無人搬送台車を優先無人搬送台車と非優先無人搬送台車とに分類し、上記優先無人搬送台車に対しては出発位置から目的位置までの搬送路を一気に確保するとともに、上記非優先無人搬送台車に対しては上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保するようにしたことを特徴とする無人搬送台車の干渉防止制御方法。