JPH11309650A

JPH11309650A - 自動搬送設備

Info

Publication number: JPH11309650A
Application number: JP10120668A
Authority: JP
Inventors: Masami Ichikawa; 正見市川
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1998-04-30
Filing date: 1998-04-30
Publication date: 1999-11-09

Abstract

(57)【要約】【課題】効率よくワークを搬送可能な自動搬送設備を
提供する。【解決手段】自動搬送設備１０は、カセットに収納さ
れたワークの処理を各々行なうための処理装置３および
４と、カセットを保管するための自動倉庫６と、後述の
搬送コントローラ２の指示に従って、処理装置３および
４、ならびに自動倉庫６の相互間で、ワークを収納した
カセットを搬送するための複数の無人搬送車７と、各無
人搬送車７の現在位置を随時把握し、各無人搬送車７の
移動を制御するための搬送コントローラ２と、処理装置
３および４のそれぞれの稼動状況、ならびに自動倉庫６
の保管状況を把握し、処理装置３および４にワーク処理
の指示を与え、自動倉庫６に保管指示を与え、かつ搬送
コントローラ２を通じて各無人搬送車７に搬送指示を与
えるための工程管理コントローラ１とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送設備に関
し、特に、工場における生産ラインにおいてワークを効
率よく搬送可能な自動搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動搬送設備は、カセットに収納
されたワークに所定の処理を施すための複数の処理装置
と、カセットを保管するための自動倉庫と、処理装置間
または処理装置と自動倉庫との間でカセットを搬送する
ための無人搬送車と、無人搬送車の移動制御を行なうた
めの搬送コントローラと、複数の処理装置および自動倉
庫の稼動状況を把握し、かつ搬送コントローラを介して
無人搬送車の稼動状況を把握し、複数の処理装置、自動
倉庫、および搬送コントローラにそれぞれ指示を与える
ための工程管理用コントローラとを含む。

【０００３】無人搬送車は、搬送先の処理装置に処理中
のワークが存在し、かつその処理装置にカセットを置く
スペースがない場合には、搬送中のカセットを自動倉庫
へ搬送する。このため、無人搬送車は搬送先の処理装置
までカセットを搬送したにも関わらず、そのカセットを
一旦自動倉庫に運んだ後、搬送先の処理装置での処理が
可能となった時点で再び自動倉庫からカセットをその処
理装置まで搬送しなければならないことになる。よっ
て、自動倉庫との間の無駄なカセットの搬送作業が発生
する。したがって、ワークを直接次の工程の処理装置に
搬送する場合と比べて、無人搬送車の搬送効率が落ちる
という問題点がある。このため、カセットを直接次工程
の処理装置へ運ぶことが望ましく、特開平６−２７００
４０号公報に開示されている自動搬送設備の制御方法
は、処理の完了したカセットの搬送先を、搬送先の処理
装置から搬送要求が出される時刻の予測に基づいて決定
する。

【０００４】無人搬送車が処理装置Ａから処理装置Ｂへ
カセットを搬送する場合を考える。なお、処理装置Ｂ
は、カセット受取りポートとカセット排出ポートとが兼
用になっているカセット受渡しポートを持つものとす
る。また、処理装置Ｂはカセット受渡しポートに置かれ
たカセットよりワークのみを抜取り、処理装置Ｂの内部
に取込み、所定の処理を行なうものとする。

【０００５】処理装置Ａでワークの処理が完了した時点
で、工程管理用コントローラは、処理装置Ｂのカセット
受渡しポートが空いているか否かを調べる。処理装置Ｂ
のカセット受渡しポートが空いている場合には、工程管
理用コントローラは、処理装置Ａで処理されたカセット
を即座に処理装置Ｂに搬送することを決定する。処理装
置Ｂのカセット受渡しポートが空いていない場合には、
カセットは処理装置Ａにとどまり、処理装置Ｂのカセッ
ト受渡しポートが空くのを待つ。しかし、処理装置Ａに
て処理を完了したカセットは、予め設定されている空き
待ち滞在時間の間だけしか処理装置Ａにとどまることが
許されない。このため、工程管理用コントローラは、処
理装置Ｂのカセット受渡しポートが空く時刻を予測し、
空き待ち滞在時間が経過する時刻と比較することによっ
て、カセットを処理装置Ｂに搬送するか自動倉庫に搬送
するかを決定する。

【０００６】すなわち、空き待ち滞在時間が経過する時
刻よりも処理装置Ｂのカセット受渡しポートが空く時刻
の方が早ければ、処理装置Ｂのカセット受渡しポートが
空くのを待ってからカセットを処理装置Ｂに搬送する。
空き待ち滞在時間が経過する時刻よりも処理装置Ｂのカ
セット受渡しポートが空く時刻の方が遅ければ、空き待
ち滞在時間が経過しても処理装置Ｂへはカセットを搬送
できない。このため、即座にカセットを自動倉庫へ搬送
する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の自動搬
送設備の制御方法では、処理装置Ｂのカセット受渡しポ
ートが空く時刻を、予め設定された標準ワーク処理時間
および処理装置Ｂが搬送要求を出してから無人搬送車が
処理装置Ｂへカセットを取りにくるまでの時間、ならび
に現在のワーク処理経過時間に基づき予測している。こ
のため、搬送先の決定に誤りが多く発生することにな
る。

【０００８】なぜならば、処理装置Ｂでワークが処理さ
れている時には、そのワークが収納されていたカセット
はカセット受渡しポートに置かれたままである。このた
め、この時点では、無人搬送車は、次に処理装置Ｂで処
理されるカセットを搬送することができない。

【０００９】処理装置Ｂにて処理の終わったワークはカ
セット受渡しポートに置かれたカセットに収納される。
このようにしてすべてのワークがカセットに収納され、
別の無人搬送車がそのカセットを運び出した後に、当該
無人搬送車はようやく次のカセットを処理装置Ｂのカセ
ット受渡しポートに運ぶことができる。

【００１０】したがって、処理装置Ｂのカセット受渡し
ポートが空く時刻というのは、処理装置Ｂでのワークの
処理が終わり、すべてのワークがカセットに収納された
時刻でなく、別の無人搬送車が、処理の完了したカセッ
トを取りにきて、積込んで出発した時刻になる。

【００１１】ところが、無人搬送車が処理装置Ｂにワー
クを取りにいくまでの時間というのは、無人搬送車の存
在位置によりまちまちである。すなわち、処理装置Ｂの
近くに偶然空きの無人搬送車が存在したときには１０秒
程度の場合もあるし、ある程度の時間が経過した後に空
きの無人搬送車が見つかり、かつその無人搬送車が処理
装置Ｂから遠いところに存在したときには１０分以上に
なる場合もある。また、無人搬送車が処理装置Ｂまで長
い距離を走行しなければならない場合には、他の無人搬
送車との干渉による渋滞により、予定以上の時間がかか
ることもある。このため、予め設定された標準的な搬送
時間を用いて予測された処理装置Ｂのカセット受渡しポ
ートが空く時刻は、誤差が大きい。

【００１２】このため、空き待ち滞在時間が経過する時
刻よりも処理装置Ｂのカセット受渡しポートが空く時刻
の方が遅いと判断された場合であっても、別の無人搬送
車が処理装置Ｂへ処理済のカセットを取りにいくまでの
時間が予想よりも短時間であったために、実際には、空
き待ち滞在時間が経過する時刻よりも処理装置Ｂのカセ
ット受渡しポートが空く時刻の方が早い場合がある。よ
って、無人搬送車が、処理装置Ａで処理済のカセットを
処理装置Ｂのカセット受渡しポートへ搬送できるにも関
わらず、そのカセットを自動倉庫に搬送してしまうこと
が起き、無駄な搬送作業が増えてしまう。

【００１３】逆に、空き待ち滞在時間が経過する時刻よ
りも処理装置Ｂのカセット受渡しポートが空く時刻の方
が早いと判断された場合であっても、別の無人搬送車が
処理装置Ｂへ処理済のカセットを取りにいくまでの時間
が予想よりも長時間であったために、実際には、空き待
ち滞在時間が経過する時刻よりも処理装置Ｂのカセット
受渡しポートが空く時刻の方が遅い場合がある。よっ
て、処理装置Ｂのカセット受渡しポートが空いていない
にも関わらず、無人搬送車が処理装置Ａで処理済のカセ
ットを処理装置Ｂの受渡しポートに搬送しようとしたが
ために、無人搬送車は処理装置Ｂで無駄に待たなければ
ならない。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するためになされたもので、その目的は、効率よくワ
ークを搬送可能な自動搬送設備に関する。

【００１５】請求項１に記載の発明は、ワークを処理す
るための複数のワーク処理手段と、ワークを保管するた
めのワーク保管手段と、複数のワーク処理手段およびワ
ーク保管手段の相互間でワークを搬送するための複数の
ワーク搬送手段と、複数のワーク搬送手段の走行を制御
するための制御手段とを含み、制御手段は、複数のワー
ク搬送手段の所在位置を確認するための所在位置確認手
段と、複数のワーク処理手段の稼動状況、ならびに複数
のワーク搬送手段の稼動状況および所在位置に従い、複
数のワーク処理手段のいずれかで処理を終えたワークの
搬送先を決定するためのワーク搬送先決定手段とを含
む。

【００１６】請求項１に記載の発明によると、ワーク処
理手段の稼動状況およびワーク搬送手段の稼動状況およ
び所在位置に従いワークの搬送先を決定する。このた
め、ワーク搬送手段の所在位置に応じて、搬送先にワー
クの搬送が可能か否かの見極めを高精度で行なうことが
でき、ワークの搬送を効率よく行なうことができる請求
項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の構成に加
えて、ワーク搬送先決定手段は、複数のワーク処理手段
のいずれかで処理を施されたワークの搬送先候補である
ワーク処理手段がワークを受入れ可能か否かを判断する
ためのワーク受入れ可能性判断手段と、搬送先候補であ
るワーク処理手段がワークを受入れ可能であれば、当該
ワーク処理手段にワークを搬送するように複数のワーク
搬送手段のいずれかに指示を出すための手段と、搬送先
候補であるワーク処理手段がワークの受入れ不可能であ
る場合に、搬送先候補であるワーク処理手段にワークを
搬送するワーク搬送手段、搬送先候補であるワーク処理
手段よりワークを運び出すワーク搬送手段、ならびに搬
送元および搬送先候補のワーク処理手段の位置関係に従
いワークの搬送先を決定し、当該ワーク搬送手段に搬送
指示を出すための手段とを含む。

【００１７】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の構成に加えて、ワーク搬送先決定手段は、過去
所定回数のワーク搬送手段による搬送に要した時間の平
均値を算出し、記憶するための平均搬送時間算出記憶手
段と、平均搬送時間算出手段に記憶された平均値に基づ
き、複数のワーク搬送手段のいずれかが、搬送先候補で
あるワーク処理手段にワークを搬送したと仮定した場合
のワークの到着時刻を予測するための到着時刻予測手段
と、搬送先候補であるワーク処理手段がワークの処理を
終了する時刻を予測するための処理終了時刻予測手段
と、搬送先候補であるワーク処理手段がワークを受入れ
不可能であり、当該ワーク搬送手段が、搬送先候補であ
るワーク処理手段へ到着した時刻には、当該ワーク処理
手段が処理中であると判断した場合には、ワーク保管手
段にワークを搬送するように当該ワーク搬送手段に指示
を出すための手段と、搬送先候補であるワーク処理手段
がワークの受入れ不可能である場合に、搬送先候補であ
るワーク処理手段にワークを搬送するワーク搬送手段、
搬送先候補であるワーク処理手段よりワークを運び出す
ワーク搬送手段、ならびに搬送元および搬送先候補のワ
ーク処理手段の位置関係に従いワークの搬送先を決定
し、当該ワーク搬送手段に搬送指示を出すための手段と
を含む。

【００１８】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の作用、効果に加えて、ワーク搬送手段による搬
送に要した時間の平均値を用いて、ワークの搬送先を決
定する。このため、従来のように予め定められた搬送時
間を用いてワークの搬送先を決定する場合に比べ、ワー
ク搬送先を正確に決定することができ、ワークの搬送を
効率よくすることができる。

【００１９】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の構成に加えて、自動搬送設備の各構成部をモデ
ルとして持ち、所在位置確認手段よりワーク搬送手段の
所在位置を受け、複数のワーク処理手段のモデルにおい
て仮想的に生産を行ない、ワーク保管手段のモデルにお
いて仮想的にワークの保管を行ない、複数のワーク搬送
手段のモデルにおいて仮想的にワークの搬送を行なうた
めのシミュレーション手段をさらに含み、ワーク搬送先
決定手段は、複数のワーク処理手段の稼動状況、複数の
ワーク搬送手段の所在位置、シミュレーション手段の出
力に従い、複数のワーク処理手段のいずれかで処理を終
えたワークの搬送先を決定するための第１の手段を含
む。

【００２０】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の作用、効果に加えて、ワーク搬送前にシミュレ
ーションを行ない、搬送先を決定する。このため、搬送
先が空いているか否かの判断を予め正確に行なうことが
でき、ワークの搬送を効率よく行なうことができる。

【００２１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明の構成に加えて、第１の手段は、複数のワーク処
理手段のいずれかで処理を施されたワークの搬送先候補
であるワーク処理手段がワークを受入れ可能か否かを判
断するためのワーク受入れ可能性判断手段と、搬送先候
補であるワーク処理手段がワークを受入れ可能であれ
ば、当該ワーク処理手段にワークを搬送するように複数
のワーク搬送手段のいずれかに指示を出すための手段
と、搬送先候補であるワーク処理手段がワークを受入れ
不可能である場合に、シミュレーション手段の出力に従
いワークの搬送先を決定し、当該ワーク搬送手段に搬送
指示を出すための手段とを含む。

【００２２】

【発明の実施の形態】［第１の実施形態］以下、図面を
参照して、本発明の第１の実施形態による自動搬送設備
について説明する。なお、以下の説明では、同一の部品
には同一の参照符号を付す。それらの名称および機能も
同一であるので、説明の繰返しは適宜省略する。

【００２３】図１を参照して、自動搬送設備１０は、カ
セットに収納されたワークの処理を各々行なうための処
理装置３および４と、カセットを保管するための自動倉
庫６と、後述の搬送コントローラ２の指示に従って、処
理装置３および４、ならびに自動倉庫６の相互間で、ワ
ークを収納したカセットを搬送するための複数の無人搬
送車７と、各無人搬送車７の現在位置を随時把握し、各
無人搬送車７の移動を制御するための搬送コントローラ
２と、処理装置３および４のそれぞれの稼動状況、なら
びに自動倉庫６の保管状況を把握し、処理装置３および
４にワーク処理の指示を与え、自動倉庫６に保管指示を
与え、かつ搬送コントローラ２を通じて各無人搬送車７
に搬送指示を与えるための工程管理コントローラ１とを
含む。

【００２４】図２を参照して、搬送コントローラ２は、
無人搬送車７との間でデータの受渡しを行なうための通
信部４４と、工程管理コントローラ１との間でデータの
やり取りを行なうための通信部４１と、工程管理コント
ローラ１からの指示に従い、通信部４４の出力を受け、
無人搬送車７の所在位置を確認するための所在位置確認
部４２と、工程管理コントローラ１からの指示に従い、
無人搬送車７の走行を制御するための走行制御部４３と
を含む。

【００２５】図３を参照して、工程管理コントローラ１
は、搬送コントローラ２との間でデータのやり取りを行
なうための通信部３１と、自動倉庫６、ならびに処理装
置３および４との間でデータのやり取りを行なうための
通信部３４と、後述の時間Ｔ１〜Ｔ７を記憶するための
時間記憶部３２と、通信部３１が受信した無人搬送車７
の所在位置、時間記憶部に記憶されたデータ、自動倉庫
６の稼動状況、ならびに処理装置３および４の稼動状況
に基づき、無人搬送車７の搬送先を決定するための搬送
先決定部３３と、時間Ｔ１〜Ｔ７、自動倉庫６の稼動状
況、処理装置３および４の稼動状況、ならびに無人搬送
車７の搬送先に基づき、自動倉庫６、ならびに処理装置
３および４の処理工程を制御するための工程制御部３５
とを含む。

【００２６】処理装置３で処理を完了したワークは、引
き続き処理装置４にて処理が行なわれるものとする。処
理装置３はカセット受取りポートおよびカセット排出ポ
ートを１つずつ持つ。カセット受取りポートに置かれた
カセットは処理装置３の内部に取込まれ、カセット内に
収納されたワークに対して所定の処理が開始される。カ
セットが処理装置３の内部に入っていった時点で、カセ
ット受取りポートが空くことになる。このため、無人搬
送車７は、次に処理するワークをカセット受入れポート
に運んでくることができる。さらに、処理装置３の内部
にて処理が終了したカセットがカセット排出ポートに出
てくると、処理装置３の内部に空きが生じ、カセット受
取りポートで待機中のカセットが処理を開始するために
装置の内部に取込まれる。このため、無人搬送車７は、
次に処理すべきカセットをカセット受取りポートに運ん
でくることができる。

【００２７】処理装置４はカセット受入れポートとカセ
ット排出ポートとが兼用になったカセット受渡しポート
を２つ有する。カセット受渡しポートに置かれたカセッ
トよりワークのみが引き抜かれて処理装置４の内部に取
込まれ、ワークに対する所定の処理が開始される。この
時、ワークが処理装置４の内部に取込まれるだけであ
り、カセットはそのままカセット受渡しポートにとどま
ることとなる。このため、無人搬送車７は、処理装置４
で次に処理されるカセットを運んでくることができな
い。処理装置４にて処理の終わったワークはカセット受
渡しポート上に載置された元のカセットに収納される。
すべてのワークがカセット受渡しポートにあるカセット
に戻され、無人搬送車がこの処理を完了したカセットを
運び出した後に、他の無人搬送車がようやく次のカセッ
トをカセット受渡しポートに運ぶことができる。

【００２８】図４および図５を参照して、無人搬送車７
が処理装置３から処理装置４にカセットを搬送する際、
自動搬送設備１０の各部は以下のように動作する。処理
装置３によるワーク処理が開始および終了する時刻をそ
れぞれｔ１およびｔ２とし、処理装置４によるワーク処
理が開始および終了する時刻をそれぞれｔ０およびｔ４
とする。処理装置３および４によるワーク処理に要する
時間をそれぞれＴ１およびＴ６とする。時間Ｔ１とＴ６
は所定の値を用いてもよいし、処理装置３および４が処
理を行なうたびに要した時間を工程管理コントローラ１
が記録しておき、過去数回の処理に要した時間の平均値
を用いてもよい。

【００２９】現在の時刻はｔ０とｔ２の間とする。ま
た、処理装置３および処理装置４は各々ワークを処理中
であり、処理装置４の一方のカセット受渡しポートには
処理中のカセットが載置されており、他方のカセット受
渡しポートには処理待ちのカセットが載置されている状
態であるとする。管理コントローラ１は、処理装置３お
よび処理装置４がそれぞれワークの処理を開始した時刻
ｔ１およびｔ０を記憶している。処理装置３がワークの
処理を完了し、ワークが収納されたカセットがカセット
排出ポートに出てきた時点（時刻ｔ２）で、処理装置３
は、カセットが排出ポートに排出されたことを示すメッ
セージを工程管理コントローラ１に対して送信する。工
程管理コントローラ１は、このカセットをどこへ搬送す
べきかを決定する。

【００３０】工程管理コントローラ１は、次工程の処理
装置４のカセット受渡しポートが空いているか否かをを
調べる（Ｓ２）。図４（ｂ）に示すように時刻ｔ２の時
点で、処理装置４でのワークの処理が完了しておりカセ
ット受渡しポートが空いていれば（Ｓ２でＹＥＳ）、工
程管理コントローラ１は、処理装置３のカセットを処理
装置４へ搬送するように搬送コントローラ２に対して指
示を出す（Ｓ４）。

【００３１】処理装置４のカセット受渡しポートが空い
ていなければ（Ｓ２でＮＯ）、工程管理コントローラ１
は、処理装置３のカセットを積み込んだ無人搬送車７が
処理装置４へ到着する時刻ｔ３を、以下の式（１）に従
い予測する（Ｓ６）。

【００３２】ｔ３＝ｔ２＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４（１）ここで、時間Ｔ２は処理装置３のカセット排出ポートで
のカセットの空き待ち滞在時間を示し、時間Ｔ３は無人
搬送車７が処理装置３にカセットを取りにくるまでに要
する平均の時間を示し、時間Ｔ４は無人搬送車７が処理
装置３から処理装置４へカセットを搬送するのに要する
平均の時間を示す。

【００３３】また、工程管理コントローラ１は、処理装
置４での処理が完了する時刻ｔ４を、以下の式（２）に
従い予測する（Ｓ６）。

【００３４】ｔ４＝ｔ０＋Ｔ６（２）工程管理コントローラ１は、時刻ｔ３が時刻ｔ４よりも
早いか否かを判断する（Ｓ８）。図４（ａ）のように時
刻ｔ３が時刻ｔ４よりも早ければ（Ｓ８でＹＥＳ）、カ
セットを積み込んだ無人搬送車７が処理装置４へ到着し
たとしても処理装置４のカセット受渡しポートへカセッ
トを即座に置くことができない。このため、工程管理コ
ントローラ１は、カセットを自動倉庫６へ搬送するよう
に搬送コントローラ２に対して指示を出す（Ｓ１０）。

【００３５】時刻ｔ３の方が時刻ｔ４よりも遅ければ
（Ｓ８でＮＯ）、工程管理コントローラ１は、処理装置
４のカセット受渡しポートが空く時刻ｔ７および処理装
置３のワーク排出ポートでの空き待ち滞在時間Ｔ２が経
過する時刻ｔ５のうちいずれか早く到達する時刻まで待
つ（Ｓ１２）。

【００３６】図４（ｃ）のように、先に処理装置４のカ
セット受入れポートが空いた場合には（Ｓ１４でＮ
Ｏ）、工程管理コントローラ１は、処理装置４へカセッ
トを搬送するように搬送コントローラ２に対して指示を
出す（Ｓ１５）。

【００３７】図４（ｄ）（ｅ）のように、先に処理装置
３のワーク排出ポートでの空き待ち滞在時間Ｔ２が経過
した場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、Ｓ６での予測と異な
り、処理装置４の処理が完了する時刻ｔ４が、処理装置
３のカセットを積み込んだ無人搬送車７が処理装置４へ
到着する時刻ｔ３よりも遅くなっている可能性がある。
このため再度、式（３）に従い、時刻ｔ３を計算し直す
（Ｓ１６）。

【００３８】ｔ３＝ｔ５＋Ｔ３＋Ｔ４（３）工程管理コントローラ１は、時刻ｔ３が時刻ｔ４よりも
早いか否かを再度判断する（Ｓ１８）。図４（ａ）のよ
うに時刻ｔ３のが時刻ｔ４よりも早ければ（Ｓ１８でＹ
ＥＳ）、カセットを積み込んだ無人搬送車７が処理装置
４へ到着したとしても処理装置４のカセット受渡しポー
トへカセットを即座に置くことができない。このため、
工程管理コントローラ１は、カセットを自動倉庫６に搬
送するように搬送コントローラ２に対して指示を出す
（Ｓ２０）。

【００３９】図４（ｄ）（ｅ）のように、時刻ｔ５まで
経過しても時刻ｔ３の方が時刻ｔ４よりも遅ければ（Ｓ
１８でＮＯ）、工程管理コントローラ１は、処理装置４
で処理中のカセットがカセット受渡しポートから無人搬
送車７で運び出される時刻ｔ７を、以下の式（４）によ
り予測する（Ｓ２２）。

【００４０】ｔ７＝ｔ０＋Ｔ６＋Ｔ７（４）ここで、時間Ｔ７は、工程管理コントローラ１が搬送コ
ントローラ２を介して無人搬送車７にカセットを搬送す
るように指示を出してから、無人搬送車７が処理装置４
に処理済のカセットを取りにくるまでの時間を表す。時
間Ｔ７は予め定義しておいた値を用いてもよいし、無人
搬送車７が処理装置４にカセットを取りにくるまでの時
間を毎回工程管理コントローラ１が記録しておき、過去
数回の搬送に要した時間の平均値を用いてもよい。

【００４１】一方、処理装置３のカセット排出ポートに
載置されているカセットが無人搬送車７で運び出される
時刻ｔ６を以下の式（５）により予測する（Ｓ２２）。

【００４２】ｔ６＝ｔ５＋Ｔ３（５）工程管理コントローラ１は、時刻ｔ６と時刻ｔ７との大
小を比較する（Ｓ２４）。図４（ｄ）のように時刻ｔ６
が時刻ｔ７と同時刻か、時刻ｔ７より遅ければ（Ｓ２４
でＹＥＳ）、処理装置４のカセット受渡しポートが処理
装置３のカセット受取りポートより先に空くため、工程
管理コントローラ１は、処理装置３から処理装置４へカ
セットを搬送するように搬送コントローラ２に対して指
示を出す。

【００４３】図４（ｅ）のように時刻ｔ６が時刻ｔ７よ
り早ければ（Ｓ２４でＮＯ）、工程管理コントローラ１
は、まず処理装置３のカセット排出ポート上に置かれた
カセットを取りにくるように搬送コントローラ２に対し
て指示を出す。工程管理コントローラ１は、無人搬送車
７が処理装置３のカセット排出ポートにあるカセットを
取りにくるまで（時刻ｔ６まで）待つ（Ｓ２８）。時刻
ｔ６の時点で、工程管理コントローラ１は、処理装置４
のカセット受渡しポートにあるカセットを受取りにいく
ために移動中の無人搬送車７の現在位置を調べる（Ｓ３
０）。無人搬送車７の位置確認は、工程管理コントロー
ラ１の搬送コントローラ２に対する問合せにより行なわ
れる。搬送コントローラ２はすべての無人搬送車７の現
在位置と現在の稼動状況とを随時把握しており、その情
報を工程管理コントローラ１へ伝える。一例として、搬
送コントローラ２と無人搬送車７との間の通信は無線に
より行なわれる。搬送経路上には複数の基準点が設けら
れており、無人搬送車７は基準点を通過する毎に、搬送
コントローラ２に対して、どの基準点を通過したかを報
告する。搬送コントローラ２は、無人搬送車７からの報
告を受け、無人搬送車７の位置を把握する。

【００４４】図６を参照して、工程管理コントローラ１
は、処理装置３、処理装置４、処理装置３のカセット排
出ポートよりカセットを積み込んだ無人搬送車７ａ、お
よび処理装置４へカセットを受取りに移動中の無人搬送
車７ｂの四者の位置関係に従い、無人搬送車７ａがその
カセットを処理装置４へ搬送してもよいかを判断する
（Ｓ３２）。なお、この時点では、無人搬送車７ａは、
処理装置３の位置に留まったままである。

【００４５】図６（ａ）に示すように、処理装置３から
処理装置４への無人搬送車７の搬送経路上に無人搬送車
７ｂが存在すれば、無人搬送車７ｂが処理装置４に先着
するため（Ｓ３２でＹＥＳ）、無人搬送車７ａが処理装
置４に到着する時点では処理装置４のカセット受渡しポ
ートは空いていることになる。このため、工程管理コン
トローラ１は、無人搬送車７ａが処理装置４へカセット
を搬送するように搬送コントローラ２に対して指示を出
す。

【００４６】図６（ｂ）に示すように、無人搬送車７ｂ
と処理装置３との間に、無人搬送車７ａが存在する場合
には、無人搬送車７ａが処理装置４へ先着してしまう
（Ｓ３２でＮＯ）。しかし、無人搬送車７ａが処理装置
４へ到着しても、処理装置４のカセット受渡しポートに
空きがないため、無人搬送車７ａはポート上にカセット
を置くことができない。このため、工程管理コントロー
ラ１は、無人搬送車７ａが自動倉庫６へカセットを搬送
するように搬送コントローラ２に対して指示を出す。

【００４７】このように自動搬送設備１０では、処理装
置３のカセット排出ポートでのカセット空き待ち滞在時
間が経過した時点（時刻ｔ５）で、処理装置４のカセッ
ト受渡しポートが空いていなくても、無人搬送車７が処
理装置４へカセットを搬送する間に、処理装置４のカセ
ット受渡しポートが空く場合には、処理装置４へカセッ
トを搬送することが可能になる。

【００４８】また、搬送元である処理装置３のカセット
排出ポートにあるカセットが無人搬送車７に積み込まれ
る時点（時刻ｔ６）で、搬送先の処理装置４のカセット
受渡しポートに空きが生じていなくても、無人搬送車７
等の位置関係を調べ、無人搬送車７が処理装置４に到着
する時点で、処理装置４のカセット受渡しポートが空く
場合には、自動倉庫６へのカセットの搬送は行なわず
に、処理装置４へのカセットの搬送を行なわせる。この
ため、効率よくカセットを搬送することができる。余分
な搬送作業の減少により、無人搬送車７の台数を削減す
ることができ、自動搬送設備のコストを削減することが
できる。

【００４９】［第２の実施形態］以下、図面を参照し
て、本発明の第２の実施形態による自動搬送設備につい
て説明する。

【００５０】図７を参照して、自動搬送設備２０は、処
理装置３および４と、自動倉庫６と、無人搬送車７と、
搬送コントローラ２と、実工程と全く同じ工程のコンピ
ュータ上に作られたモデルを持ち、仮想的に生産を行な
うためのシミュレーション装置８と、処理装置３および
４のそれぞれの稼動状況、ならびに自動倉庫６の保管状
況を把握し、シミュレーション装置８の出力に基づき、
処理装置３および４にワーク処理の指示を与え、自動倉
庫６に保管指示を与え、かつ搬送コントローラ２を通じ
て各無人搬送車７に搬送の指示を送信するための工程管
理コントローラ９とを含む。

【００５１】搬送コントローラ２の構成は、図２を参照
して説明したものと同一であるため、その説明は繰返さ
ない。

【００５２】図８を参照して、工程管理コントローラ９
は、通信部３１と、通信部３４と、シミュレーション装
置８との間でデータのやり取りを行なうための通信部５
２と、時間記憶部３２と、通信部３１が受信した無人搬
送車７の所在位置、時間記憶部に記憶されたデータ、自
動倉庫６の稼動状況、シミュレーション装置８の出力、
ならびに処理装置３および４の稼動状況に基づき、無人
搬送車７の搬送先を決定するための搬送先決定部５１
と、工程制御部３５とを含む。

【００５３】第１の実施形態と同様に処理装置３で処理
を完了したワークは、引き続き処理装置４にて処理が行
なわれるものとする。処理装置３および４の構成は、第
１の実施形態と同様であるため、その説明は繰返さな
い。

【００５４】図４および図９を参照して、無人搬送車７
が処理装置３から処理装置４へカセットを搬送する際、
自動搬送設備２０の各部は以下のように動作する。Ｓ２
からＳ２０までの処理およびＳ２８の処理は、第１の実
施形態による自動搬送設備１０の処理と同様であるた
め、説明は繰返さない。

【００５５】無人搬送車７が処理装置３のカセット排出
ポートにあるカセットを積み込んだ時点（時刻ｔ６の時
点）で、工程管理コントローラ９は、処理装置４のカセ
ット受渡しポートが空いているか否かを判断する（Ｓ４
２）。図４（ｄ）に示すように処理装置４のカセット受
渡しポートが空いている場合には（Ｓ４２でＹＥＳ）、
工程管理コントローラ９は、処理装置３のカセット排出
ポートにあるカセットを処理装置４へ搬送するように搬
送コントローラ２に対して指示を出す（Ｓ４４）。

【００５６】図４（ｅ）に示すように処理装置４のカセ
ット受渡しポートが空いておらず、そのカセット受渡し
ポート上に載置されたカセットが無人搬送車７の到着を
待っている場合には（Ｓ４２でＮＯ）、工程管理コント
ローラ９は、このカセットを受取りにくるために移動中
の無人搬送車７がどこにいるかを調べる（Ｓ４６）。無
人搬送車７の位置確認は、第１の実施形態のＳ３０の処
理と同様に行なう。

【００５７】工程管理コントローラ９は、Ｓ４６で求め
た無人搬送車７の位置情報と処理装置３および処理装置
４のそれぞれの稼動状況とをシミュレーション装置８に
送る。シミュレーション装置８には、実際の工場での処
理装置３および４の配置、無人搬送車７の走行経路、無
人搬送車７の搬送速度などの走行性能、処理装置３およ
び４の処理能力などが予め与えられており、実際の工場
と同じ稼動状況を再現することができる。シミュレーシ
ョン装置８は、処理装置３および処理装置４の稼動状
況、ならびに無人搬送車７の現在位置に基づいて、無人
搬送車７が処理装置３から処理装置４へカセットを運ん
でいくと仮定して、仮想的に生産を行なう。シミュレー
ション装置８は、処理装置４へカセットを受取るために
移動中の無人搬送車７および処理装置３から処理装置４
へカセットを運ぶ無人搬送車７のうちどちらが早く処理
装置４へたどり着くかというシミュレーションを行な
い、その結果を工程管理コントローラ９に送る（Ｓ４
８）。

【００５８】工程管理コントローラ９は、シミュレーシ
ョン装置８から送られてきたシミュレーション結果に基
づき、処理装置３のカセットを搬送する無人搬送車７
が、そのカセットを処理装置４へ搬送してもよいかを決
定する（Ｓ５０）。すなわち、処理装置４へカセットを
受取りに移動中の無人搬送車７が、処理装置３から処理
装置４へカセットの搬送を行なう無人搬送車７よりも先
に処理装置４へ着くのであれば（Ｓ５０でＹＥＳ）、工
程管理コントローラ９は、処理装置３でカセットを積み
込んだ無人搬送車７がカセットを処理装置４へ搬送する
ように搬送コントローラ２に対して指示を出す（Ｓ５
２）。

【００５９】処理装置３から処理装置４へのカセットを
運ぶ無人搬送車７が、処理装置４へカセットを受取るた
めに移動中の無人搬送車７よりも先に処理装置４に着く
のであれば（Ｓ５０でＮＯ）、工程管理コントローラ９
は、無人搬送車７が処理装置３のカセット排出ポートよ
り積み込んだカセットを自動倉庫６へ搬送するように搬
送コントローラ２に対して指示を出す（Ｓ５４）。

【００６０】Ｓ４８のシミュレーションは短時間で実行
でき、シミュレーション装置８は、無人搬送車７が処理
装置３のカセット排出ポートよりカセットを積込む作業
を行なっている間にシミュレーション結果を出力可能で
ある。このため、処理装置３から処理装置４へカセット
を搬送する無人搬送車７が、カセットを積込むために処
理装置３に到着した時点でシミュレーションを開始して
も、カセットを積込んで出発するときにはすでにカセッ
トの搬送先は決定されている。

【００６１】上述の自動搬送設備２０では、処理装置３
のカセット排出ポートでのカセット空き待ち滞在時間が
経過した時点（時刻ｔ５）で、処理装置４のカセット受
渡しポートが空いていなくても、無人搬送車７が処理装
置４へカセットを搬送する間に、処理装置４のカセット
受渡しポートが空く場合には、処理装置４へカセットを
搬送することが可能になる。

【００６２】また、無人搬送車７の搬送経路が多く存在
する場合であっても、搬送元である処理装置３のカセッ
ト排出ポートにあるカセットが積み込まれる時点（時刻
ｔ６）に、シミュレーションを行ない、無人搬送車７の
搬送先を決定する。このため、効率よくカセットを搬送
することができる。余分な搬送作業の減少により、無人
搬送車７の台数を削減することができ、自動搬送設備の
コストを削減することができる。

【００６３】なお、上述の実施形態では、処理装置３か
ら処理装置４へカセットを搬送する場合を説明したが、
これに限定されるものではなく、処理装置３で処理され
たカセットの搬送先として複数の処理装置４がある場合
でも、上述の実施の形態と同様の判断を行ない、最も先
にカセット受渡しポートに空きが生じる処理装置４へカ
セットを搬送するようにすればよい。今回開示された実
施形態はすべての点で例示であって制限的なものではな
いと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説
明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求
の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含
まれることが意図される。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態による自動搬送設備１０の構成
を示すブロック図である。

【図２】第１の実施形態による搬送コントローラ２の構
成を示すブロック図である。

【図３】第１の実施形態による工程管理コントローラ１
の構成を示すブロック図である。

【図４】処理装置３および４での処理のタイムチャート
である。

【図５】第１の実施形態による処理装置３から処理装置
４への搬送処理のフローチャートである。

【図６】処理装置３および４と無人搬送車７ａおよび７
ｂの位置関係を示す図である。

【図７】第２の実施形態による自動搬送設備２０の構成
を示すブロック図である。

【図８】第２の実施形態による工程管理コントローラ９
の構成を示すブロック図である。

【図９】第２の実施形態による処理装置３から処理装置
４への搬送処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１，９工程管理コントローラ２搬送コントローラ３，４処理装置５自動倉庫６無人搬送車８シミュレーション装置１０，２０自動搬送設備

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを処理するための複数のワーク処
理手段と、前記ワークを保管するためのワーク保管手段と、前記複数のワーク処理手段および前記ワーク保管手段の
相互間で前記ワークを搬送するための複数のワーク搬送
手段と、前記複数のワーク搬送手段の走行を制御するための制御
手段とを含み、前記制御手段は、前記複数のワーク搬送手段の所在位置を確認するための
所在位置確認手段と、前記複数のワーク処理手段の稼動状況、ならびに前記複
数のワーク搬送手段の稼動状況および所在位置に従い、
前記複数のワーク処理手段のいずれかで処理を終えた前
記ワークの搬送先を決定するためのワーク搬送先決定手
段とを含む、自動搬送設備。
【請求項２】前記ワーク搬送先決定手段は、前記複数のワーク処理手段のいずれかで処理を施された
前記ワークの搬送先候補である前記ワーク処理手段が前
記ワークを受入れ可能か否かを判断するためのワーク受
入れ可能性判断手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークを受
入れ可能であれば、当該ワーク処理手段に前記ワークを
搬送するように前記複数のワーク搬送手段のいずれかに
指示を出すための手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークの受
入れ不可能である場合に、前記搬送先候補である前記ワ
ーク処理手段に前記ワークを搬送する前記ワーク搬送手
段、前記搬送先候補である前記ワーク処理手段より前記
ワークを運び出す前記ワーク搬送手段、ならびに搬送元
および搬送先候補の前記ワーク処理手段の位置関係に従
い前記ワークの搬送先を決定し、当該ワーク搬送手段に
搬送指示を出すための手段とを含む、請求項１に記載の
自動搬送設備。
【請求項３】前記ワーク搬送先決定手段は、過去所定回数の前記ワーク搬送手段による搬送に要した
時間の平均値を算出し、記憶するための平均搬送時間算
出記憶手段と、前記平均搬送時間算出手段に記憶された前記平均値に基
づき、前記複数のワーク搬送手段のいずれかが、搬送先
候補である前記ワーク処理手段に前記ワークを搬送した
と仮定した場合の前記ワークの到着時刻を予測するため
の到着時刻予測手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークの処
理を終了する時刻を予測するための処理終了時刻予測手
段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークを受
入れ不可能であり、当該ワーク搬送手段が、搬送先候補
である前記ワーク処理手段へ到着した時刻には、当該ワ
ーク処理手段が処理中であると判断した場合には、前記
ワーク保管手段に前記ワークを搬送するように当該ワー
ク搬送手段に指示を出すための手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークの受
入れ不可能である場合に、前記搬送先候補である前記ワ
ーク処理手段に前記ワークを搬送する前記ワーク搬送手
段、前記搬送先候補である前記ワーク処理手段より前記
ワークを運び出す前記ワーク搬送手段、ならびに搬送元
および搬送先候補の前記ワーク処理手段の位置関係に従
い前記ワークの搬送先を決定し、当該ワーク搬送手段に
搬送指示を出すための手段とを含む、請求項１に記載の
自動搬送設備。
【請求項４】前記自動搬送設備の各構成部をモデルと
して持ち、前記所在位置確認手段より前記ワーク搬送手
段の所在位置を受け、前記複数のワーク処理手段のモデ
ルにおいて仮想的に生産を行ない、前記ワーク保管手段
のモデルにおいて仮想的に前記ワークの保管を行ない、
前記複数のワーク搬送手段のモデルにおいて仮想的に前
記ワークの搬送を行なうためのシミュレーション手段を
さらに含み、前記ワーク搬送先決定手段は、前記複数のワーク処理手
段の稼動状況、前記複数のワーク搬送手段の所在位置、
前記シミュレーション手段の出力に従い、前記複数のワ
ーク処理手段のいずれかで処理を終えた前記ワークの搬
送先を決定するための第１の手段を含む、請求項１に記
載の自動搬送設備。
【請求項５】前記第１の手段は、前記複数のワーク処理手段のいずれかで処理を施された
前記ワークの搬送先候補である前記ワーク処理手段が前
記ワークを受入れ可能か否かを判断するためのワーク受
入れ可能性判断手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークを受
入れ可能であれば、当該ワーク処理手段に前記ワークを
搬送するように前記複数のワーク搬送手段のいずれかに
指示を出すための手段と、搬送先候補である前記ワーク処理手段が前記ワークを受
入れ不可能である場合に、前記シミュレーション手段の
出力に従い前記ワークの搬送先を決定し、当該ワーク搬
送手段に搬送指示を出すための手段とを含む、請求項４
に記載の自動搬送設備。