JP3991880B2 - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3991880B2 JP3991880B2 JP2003032761A JP2003032761A JP3991880B2 JP 3991880 B2 JP3991880 B2 JP 3991880B2 JP 2003032761 A JP2003032761 A JP 2003032761A JP 2003032761 A JP2003032761 A JP 2003032761A JP 3991880 B2 JP3991880 B2 JP 3991880B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- zone
- communication
- transport vehicle
- transport
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 235
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 55
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 368
- 239000002609 medium Substances 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000006163 transport media Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路と、搬送経路を走行する多数の搬送車と、各搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムに関し、特に搬送車と搬送車コントローラとの間の通信制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、無人工場等に適用される搬送システムとして、加工処理等を行う物品の搬送経路と、搬送経路を走行する無人の搬送車と、搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムが存在する。搬送経路に沿って、物品の加工処理装置や、物品を一時保管する自動倉庫（保管装置）が設けられている。これらの装置には、搬送車との間で物品を移載する物品移載個所としてのステーションが設けられている。
そして、搬送車コントローラによる搬送車の管理は、搬送車と搬送車コントローラとの間で、位置情報や搬送指令を通信することで行われ、搬送車が前記ステーション間を移動して物品の搬送が行われるものとなっている。
【０００３】
各搬送車と搬送車コントローラとの間の通信は、例えば、搬送経路に沿って敷設した通信線（通信のための伝送媒体）を介して行われる。該通信線は搬送車コントローラに接続されると共に、搬送車には該通信線との間で送受信可能な通信装置が搭載されている。
そして、一つの搬送車コントローラが複数台の搬送車を管理する構成上、搬送車コントローラは、各搬送車との通信を一台ずつ行う必要がある。これは次の理由による。
各搬送車および搬送車コントローラは、一つの通信線を共用して通信を行う構成である。したがって、各搬送車と搬送車コントローラとの間で無秩序に通信を行うと、異なるデータ同士が衝突して伝送誤りが発生する。そこで、ある搬送車と搬送車コントローラとの間で送信および受信が終了すると、次の搬送車と搬送車コントローラとの間で送受信を行うように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御される。
つまり、搬送車コントローラは、一つの搬送車との交信（送信および受信）が終了すると、次の搬送車との交信を行うようにして、すべての搬送車と定期的に送受信を行うものとしている。
【０００４】
このような、伝送媒体（通信線）へのアクセス制御の方式の一例としては、ポーリング方式がある。
ポーリング方式の通信においては、マスター装置が複数のスレーブ装置に対して順次、スレーブ装置からマスター装置に向けて送信すべきデータがあるか否かの問い合わせを行い、送信要求があればその時にスレーブ装置の送信させるものである。
このようなポーリング方式の通信に関わる技術の一例としては、特許文献１に示される技術がある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−９６４９１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記構成の無人搬送車システムでは、搬送車コントローラは、通常、上位のコントローラから送信された搬送指令を搬送車に割り付ける際に、搬送指令の要求元ステーションに近い位置の搬送車を選択する。
ところが、前記ポーリング方式の通信のように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御するものとしていると、搬送車の台数が増えるにつれ、すべての搬送車への通信が一巡するのに要する一サイクルが長くなってしまう。つまり、特定の搬送車へのアクセスが可能となるまでの時間が長くなってしまうという問題が発生する。
つまり、搬送指令の要求元ステーションに近い位置の搬送車に搬送指令を割り付けた際に、前記一サイクルの長さのため、該搬送車に搬送指令を通信する前に、該搬送車が要求元ステーションを通過してしまう、などといった不具合が発生することがある。このような不具合を防止するため、要求元ステーションに近い位置の待機状態（移載物品が空）の搬送車を避けて、より離れた位置を走行している搬送車に、搬送指令を割り付ける必要が生じている。したがって、搬送車が要求元ステーションに到着する時間がかかることになり、無人搬送車システムにおける搬送効率の低下を招いていた。
そこで本発明は、複数台の搬送車を通信により同時に管理する搬送車システムにおいて、システム内に多くの搬送車を走行させても、特定の搬送車への通信待機時間の増大を防止することを可能とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段は、以下に示すとおりである。
即ち、請求項１においては、
搬送経路と、搬送経路を走行する多数の搬送車と、各搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムにおいて、
搬送経路は複数のゾーンに区画され、ゾーン毎に搬送車と搬送車コントローラとの間で通信を行うための伝送媒体を備え、各搬送車に送受信手段を備えると共に、搬送車コントローラにはゾーン毎に送受信手段を備え、
搬送車コントローラは、搬送経路上の全搬送車をゾーン毎に分割して管理し、
各ゾーン毎に所定時間内に通信可能な最大通信台数が予め設定され、ゾーン内の各搬送車と搬送車コントローラとの通信の一巡を一単位通信とし、
ゾーン内の搬送車の台数を認識する台数認識手段と、認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車が進入することを制限する制限手段と、を備え、
前記搬送車コントローラは、
搬送車にゾーン間移動を行わせる指令を送信すると、管理上において該搬送車が位置しているゾーンを、移動元のゾーンから移動先のゾーンに変更し、これにより各ゾーン内に位置する搬送車のＩＤを管理すると共に、
各ゾーンにおける今回の一単位通信における通信先として、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが特定されている搬送車と、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが未特定であるが当該ゾーン内に進入する可能性がある搬送車と、を選択する、ものである。
【００１０】
請求項２においては、
搬送車コントローラは、各ゾーン毎に設けるゾーンコントローラと、ゾーンコントローラを管理する管理コントローラとからなり、ゾーンコントローラが管理コントローラと各搬送車との通信を中継すると共に、ゾーンコントローラに台数認識手段と比較手段と制限手段とを備えるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の無人搬送車システムの実施の形態について説明する。
この無人搬送車システムは、例えば、半導体製造工場等のクリーンルームの無人工場内に適用されるものである。このような無人工場内には、物品（例えばウエハ）の加工処理を行う処理装置が配置される。そして、物品の処理装置間の搬送は、無人の搬送車により行われるようになっており、これらの搬送車や搬送車の移動経路、搬送車を管理する搬送車コントローラ等により、無人搬送車システムが構成される。
【００１２】
まず、第一の実施の形態である無人搬送車システム１について説明する。
図１に示すように、無人工場内には、物品の加工処理を行う処理装置４・４・・・が配置される。処理装置４・４・・・間は、物品の搬送経路２により連結されている。そして、搬送経路２に沿って走行する搬送車１００により、処理装置４・４間で、物品の移載が可能となっている。
ここで、処理装置４には、搬送経路２上の搬送車１００との間で、物品を移載する物品移載個所としてのステーション４ａが備えられている。これに対応して、搬送車１００もホイストやローラコンベア等の移載手段を備え、自らに備える物品収納庫とステーション４ａとの間で、物品を移載可能としている。そして、搬送車１００により、移載元のステーション４ａと、移載先のステーション４ａとの間で物品の移載が可能とされている。
【００１３】
前記搬送車１００や、搬送車１００の走行する搬送経路２等により、以上構成の無人工場に適用される無人搬送車システム１が構成されている。
無人搬送車システム１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ８とを備えるものとなっている。
そして、搬送車コントローラ８による各搬送車１００の管理に基づいて、各搬送車１００が前記ステーション間を移動し、処理装置４・４間での物品の（移載および）搬送が行われるものとなっている。
なお、本実施の形態では、搬送車１００は搬送経路２を一方向に沿ってのみ移動するものとし、通常、後進はしないものとする。
【００１４】
搬送車コントローラ８は、複数の搬送車１００を同時に管理する上において、各搬送車１００と交信を行い、各搬送車１００から搬送車状態情報を定期的に受け取る。搬送車状態情報とは、搬送車１００の搬送経路２上の位置に関する情報（位置情報）や、移載作業の状態に関する情報などを意味する。
また、搬送車コントローラ８は、各搬送車１００に対して、不定期に搬送指令を指令する。なお、搬送指令は、各処理装置４における処理状況に応じて、無人搬送車システム１および各処理装置４を統合管理する統合コントローラにより作成されるものである。
【００１５】
無人搬送車システム１には、一つの搬送経路２に対して、搬送車コントローラ８と搬送車１００との間の通信を行うための伝送媒体が、複数設けられる構成となっている。
図１に示すように、ループ状経路に形成される搬送経路２は、複数のゾーンに区分される。区分される各ゾーンは、第一ゾーン２１および第二ゾーン２２からなる。
そして、各ゾーン２１・２２毎に、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で通信を行うための伝送媒体として、通信線３１・３２がそれぞれ備えられる。通信線３１・３２は、各ゾーン２１・２２に沿ってそれぞれ敷設される。
【００１６】
通信線３１・３２はそれぞれ、搬送車コントローラ８に備える送受信手段４１・４２に接続されている。送受信手段４１・４２は、各ゾーン毎に対応して設けられるものである。ここで、通信線３１・３２はアンテナとして機能するものである。一方、搬送車１００には、アンテナとして機能する通信線３１・３２との間で送受信可能な送受信手段１１が備えられている。
そして、通信線３１・３２を介して、搬送車１００がどちらのゾーン２１・２２にいる場合でも、該搬送車１００と搬送車コントローラ８とが通信可能となっている。
【００１７】
また、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎にそれぞれ設けるゾーンコントローラ８１・８２と、ゾーンコントローラ８１・８２を管理する管理コントローラ８０とからなる。
各ゾーンコントローラ８１・８２には、ゾーン２１・２２に対応した送受信手段４１・４２がそれぞれ設けられると共に、演算処理等を可能とする電子回路がそれぞれ設けられている。
そして、管理コントローラ８０の指令に基づいて、各ゾーンコントローラ８１・８２は、それぞれの管理するゾーン２１・２２の搬送車１００に対して、通信許可（後述）および搬送指令の送信を行う。搬送指令を受け取った搬送車１００は、搬送指令の受理を自らの位置するゾーンのゾーンコントローラに対して送信する。搬送指令がない場合は、自車の位置情報に関する情報のみを送信する。
【００１８】
なお、本実施の形態では、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間の伝送媒体は、正確には、無線と有線の複合とされている。つまり、該伝送媒体は、有線である通信線３１・３２と、アンテナとした通信線３１・３２からの電波到達範囲の空間（無線）と、から構成される。
送受信装置１１の送受信部は、通信線３１（または通信線３２）に近づけた配置とされると共に、通信線３１からの電波到達範囲はその近傍のみとされている。そして、通信線３１（または通信線３２）に沿って走行する搬送車１００のみが、通信線３１（または通信線３２）との間で送受信可能となっている。逆に言うと、通信線３２（または通信線３１）に沿って走行する搬送車１００は、通信線３１（または通信線３２）との間で送受信不能である。
【００１９】
そして、一つの搬送車コントローラ８が複数の搬送車１００を管理する構成上、搬送車コントローラ８は、各搬送車１００との通信を一台ずつ行う必要がある。
各搬送車１００および搬送車コントローラ８は、通信線３１（もしくは通信線３２）を共用して通信を行う構成である。したがって、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で無秩序に通信を行うと、異なるデータ同士が衝突して伝送誤りが発生する。
そこで、ある搬送車と搬送車コントローラとの間で送信および受信が終了すると、次の搬送車と搬送車コントローラとの間で送受信を行うように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御される。
【００２０】
本発明においては、搬送経路２を複数のゾーン２１・２２に区画し、搬送経路２上の搬送車１００群を、分割して管理することが特徴点である。各ゾーン２１・２２に伝送媒体（通信線３１・３２）が設けられて、ゾーン毎に分割された搬送車１００群との間で、搬送車コントローラ８は通信を行う。
したがって、搬送車コントローラ８が一台ずつ搬送車１００と通信を行う上において、搬送経路２上の全搬送車１００との通信が一通り終わるまでの時間を短縮することが可能である。
【００２１】
また、本実施の形態では、伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御の方式として、ポーリング方式が採用されている。
【００２２】
ここでまず、仮に、搬送経路２をゾーン２１・２２で区画せず、単一の通信線で、搬送車１００と搬送車コントローラ８との通信を行うものとした無人搬送車システムを考えてみる。なお、通信線へのアクセス制御の方式は、ポーリング通信とする。
この場合、搬送車コントローラ８は搬送車１００に対して順次、通信許可および前記搬送指令の送信を行い、該送信を受けた搬送車１００より搬送車コントローラ８に向けて、前記搬送車状態情報の送信を行わせる。なお、搬送車コントローラ８からの搬送指令の送信は、搬送指令がある場合のみ行われる。
そして、搬送車コントローラ８は、搬送経路２上の全搬送車１００に対して順次通信を行う。ここで、全搬送車１００に対する通信の一巡を一単位通信とする。
ここで、搬送車コントローラ８がある特定の搬送車１００に対して搬送指令の通信を行う場合において、その搬送車１００との間で通信が開始されるまでに時間がかかり、結果的に通信が完了するまでに時間がかかってしまう。この通信が開始されるまでの時間の長さは、最大前記一単位通信に要する時間の長さであり、搬送車１００が十五台あれば、十五台への通信が終了するまでの時間である。したがって、搬送車コントローラ８から搬送車１００への搬送指令を行うに際し、前記最大待機時間である一単位通信に要する時間を見越して、事前に搬送指令を下す必要がある。
【００２３】
本発明では、搬送車コントローラ８が搬送経路２上の全搬送車との通信との一巡を完了するのに要する通信時間を、短縮することを可能としている。このような通信時間の短縮は、無人搬送車システム１における以下の要件設定により行われるものとなっている。
第一の要件として、搬送経路２を複数のゾーン２１・２２に区画して、搬送車コントローラ８は、管理する全搬送車１００を複数群（本実施の形態では二群）に分割する。
第二の要件として、各ゾーン２１・２２毎に通信線３１・３２をそれぞれ敷設し、該通信線３１・３２のそれぞれに接続される送受信装置４１・４２を、搬送車コントローラ８に備える。
第三の要件として、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に、搬送車１００群を管理する。
【００２４】
以上の三要件を設定することで、搬送車コントローラ８は、全搬送車１００を順番に一巡する通信を行う必要が無く、ゾーン２１・２２毎に分割された搬送車１００群毎に一巡する通信を行うだけでよい。つまり、搬送車コントローラ８は、送受信装置４１・４２の配設数（ゾーン２１・２２の配設数）に分けることで、分担して搬送経路２上の全搬送車１００と通信を行うことができる。
そして、全搬送車１００を分割してなる搬送車１００群の台数は、全搬送車１００の台数より小さいため、前記一単位通信に要する時間が短縮される。したがって、前記最大待機時間が短縮されることになる。
【００２５】
前記ポーリング方式の通信の適用を無人搬送車システム１に仮定した場合は、搬送経路２内に必ず全搬送車１００が位置するので、搬送車１００が搬送経路２内に位置するか否かの判別は不要である。つまり、搬送車１００の特定が不要である。
これに対して、前記三要件の設定下では、搬送車１００はゾーン２１・２２間を移動するので、各ゾーン２１・２２内にどの搬送車１００が位置しているのかを、特定する必要がある。
【００２６】
そこで、無人搬送車システム１には、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００を特定するための手段が設けられている。
本実施例では、ゾーン２１・２２の通信線３１・３２に接続されている搬送車コントローラ８の内部処理において、ゾーン間を移動する搬送車１００が管理されて、各搬送車１００がどのゾーンに位置しているかが特定されるものとなっている。
具体的には、次のように行われる。搬送車コントローラ８において、管理コントローラ８０が第一ゾーン２１に位置する搬送車１００に対してゾーンコントローラ８１を介して、搬送指令等の指令を送信してゾーン間移動を行わせる。このとき、管理コントローラ８０は同時に、移動先（第二ゾーン２２）のゾーンコントローラ８２に、前記搬送車１００が第二ゾーンへ進入することを伝達する。そして、該搬送車１００がゾーンコントローラ８１の管理から離れて、ゾーンコントローラ８２の管理下に移動する。そして、搬送車１００がどのゾーンに位置しているかが、搬送車コントローラ８において管理されるものとなっている。
【００２７】
第一ゾーン２１におけるポーリング通信について説明する。第二ゾーン２２に関しても同様であるので、この場合は省略する。
図２には、ある時点における搬送経路２内での搬送車１００の分布を示している。図２においては、符号１０１から符号１１５まではＩＤの異なる各搬送車を示すものとしており、搬送経路２内には十五台の搬送車１００が存在している。各搬送車１００には、自他識別情報としてのＩＤが付与されており、搬送車コントローラ８はＩＤで搬送車１００を管理する。なお、各搬送車を区別する必要のない場合は、各搬送車を搬送車１００で総称する。
図２において、第一ゾーン２１には七台の搬送車が位置しており、これらの搬送車の符号は通し番号で１０３から１０９までの連番である。一方、第二ゾーン２２には、残りの八台の搬送車が位置しており、これらの搬送車の符号は、１０１・１０２と、通し番号で１１０から１１５までの連番である。
また、説明の便宜上、各搬送車１００に付与されるＩＤは、図２中で各搬送車に付している符号と同一の数字とする。つまり、搬送車１０５のＩＤは１０５である。
【００２８】
各ゾーン内に位置する搬送車１００のＩＤは、前記搬送車コントローラ８の内部処理で管理されるものとなっている。
ここで、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００を再確認のために特定する手段として、ＩＤ特定手段５１・５２が無人搬送車システム１に設けられている。より詳しくは、ＩＤ特定手段５１・５２はそれぞれゾーン２１・２２に対応して、ゾーンコントローラ８１・８２毎に設けられている。
ＩＤ特定手段５１・５２は、搬送車コントローラ８がＩＤを指定して搬送車１００に送信を行い、返信があった場合に、該ＩＤの搬送車１００がゾーン３１（もしくはゾーン３２）内に位置すると判別して、該ゾーン３１（もしくはゾーン３２）内の搬送車１００のＩＤを特定する。
【００２９】
各ゾーン２１・２２毎のポーリング通信において、搬送車コントローラ８は、前記単位通信における通信先を、次のように選択している。
搬送車コントローラ８は、前記通信先としての搬送車１００として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００と、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択する。ここで、ＩＤの特定・未特定の判別は、各ゾーン毎に行われるものとなっている。つまり、第一ゾーン２１においてＩＤが特定されている搬送車１００は、第二ゾーン２２においては、ＩＤ未特定の搬送車１００である。
また、ＩＤ未特定の搬送車１００として選択されるのは、例えば、ゾーン間移動を行う搬送車１００である。例えば、搬送車１００が第一ゾーン２１から第二ゾーン２２に移動する際に、該搬送車１００を第一ゾーン２１においてＩＤ未特定の搬送車として通信を実施し、該搬送車１００からの返信があった時点で、該搬送車１００が第一ゾーン２１に位置することが、特定される。
【００３０】
このように、ポーリング方式の通信においては、単位通信の通信先とされる特定された搬送車１００の台数と、ゾーン間の移動を行う未特定の台数との合計台数に制限することで、搬送経路２上の全搬送車１００の台数よりも少なくすることができる。
なお、前記では、ＩＤ特定手段５１・５２により、各ゾーンに位置する搬送車１００のＩＤを再確認する構成としているが、該ＩＤ特定手段５１・５２によりを設けず、再確認を行わないようにしても良い。
以上のように、搬送経路２を通信線３１・３２毎に複数のゾーン２１・２２に区画して、搬送経路２上の全搬送車１００を分割して管理する構成とすることで、全搬送車１００に対して順番に通信を行う場合よりも、一台の搬送車１００の通信の順番が回ってくるまでの時間を短縮することができる。
【００３１】
次に、前記単位通信における通信先の選択の様子について具体的に説明する。
図２に示す状況の時点において、ゾーンコントローラ８１には、第一ゾーン２１に位置する搬送車のＩＤとして、１０３から１０９までの七つが把握されているものとする。搬送経路２上に存在する残り八台の搬送車、つまり符号１０１・１０２と、符号１１０から１１５までの搬送車は、第一ゾーン２１においては、ＩＤ未特定の搬送車である。
なお、搬送車１００は搬送経路２上を一方向（図１、図２中左回り方向）にのみ進むので、ゾーン２１に次に進入する可能性がある搬送車１００は、搬送車１１０である。
【００３２】
図２に示す状況の時点における単位通信の通信先は、図３（ａ）に示されるものとなっている。図３の各図（ａからｄ）は、第一ゾーン２１において、単位通信における通信先の変化を示すものである。
図３（ａ）に示される単位通信では、第一ゾーン２１での単位通信における通信先は、例えば、次の八台が選択される。ＩＤが特定されている符号１０３から１０９までの七台の搬送車と、ＩＤ未特定の符号１１０の一台の搬送車とである。
ここで、前記ＩＤ未特定の搬送車１００の選択は、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のある搬送車１１０とされている。本実施の形態では、該搬送車１１０より先に、第一ゾーン２１に進入する搬送車１００はない。
【００３３】
また、ＩＤが特定されている搬送車１００の台数は、搬送経路２内での搬送車１００の移動状況によって変化するものである。例えば、搬送車１０３が第一ゾーン２１から退出して、通信線３１を介しての通信が不能となると、該搬送車１０３はゾーンコントローラ８１の管理下から離れ、ＩＤ未特定の搬送車１００とされる。つまり、ＩＤが特定されている搬送車１００の台数は、単位通信毎に変化する可能性がある。
【００３４】
前記単位通信における通信先の選択は、前回の単位通信の送信結果に基づいて、行われるものとなっている。
搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に、今回の単位通信における通信先の搬送車１００・１００・・・として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００・１００・・・（一台のこともある）と、所定数（本実施の形態では一台）のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択する。
【００３５】
図３（ｂ）に示される回の単位通信の通信先は、図３（ａ）に示される回の単位通信の場合よりも一台増えて、符号１０３から１１０までの搬送車となっている。これは、第二ゾーン２２に位置していた搬送車１１０が、第一ゾーン２１に進入したことを意味する。
そして、今回の通信先のうち、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００としては、搬送車１１１が選択されている。搬送車１１１は、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のある搬送車である。
【００３６】
ここで、搬送車コントローラ８は、搬送経路２上の搬送車１００全体を管理しており、搬送指令の送信等によりゾーン間を移動する搬送車１００の発生を把握している。より詳しくは、各ゾーン２１・２２内の搬送車１００群をそれぞれ、対応するゾーンコントローラ８１・８２が管理している。
一方、例えば第一ゾーン２１から第二ゾーン２２へと移動する搬送車１００は、実際にゾーン間の境界２ａを越える直前に、移動先の第二ゾーン２２のゾーンコントローラ８２に対して、通過の許可を通信により求める。該通信も、前記単位通信での搬送車１００からの返信の中で行われるものである。つまり、この搬送車１００自らが単位通信の通信先として指定されて、自らの送信の順番が回ってきた折に、搬送車状態情報の送信と共に行う。
【００３７】
そして、搬送車１００はゾーンコントローラ８１・８２より通過許可を受けない限り、境界２ａ・２ｂを通過することは無く、この間（通過許可を受けるまでの間）は、境界２ａ・２ｂの直前位置で停止する。
このとき、ゾーン間を移動した搬送車１００に関する情報を、移動先のゾーンコントローラは、移動元のゾーンコントローラより受け取る。したがって、この情報に基づいて、前記単位通信における通信先として、ゾーン間移動した搬送車１００をＩＤ未特定の搬送車１００として選択する。
なお、本実施の形態では、搬送経路２が二つのゾーン２１・２２に区画される構成であるので、次にあるゾーンに対して他のゾーンから進入する搬送車１００が一台に限定されている。したがって、ゾーン間移動の有無に関わりなく、単位通信におけるＩＤ未特定の搬送車１００として、次にゾーン間移動を行う可能性のある搬送車１００を選択するものとしている。
【００３８】
各ゾーン２１・２２への進入の許可を決定する条件は、各ゾーン内に位置する搬送車１００の台数が、所定の最大通信台数以下であること、となっている。そして、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００の台数を、それぞれ一定台数（前記最大通信台数）以下とすることで、各ゾーン２１・２２における単位通信に掛かる時間が、所定時間内に収まるようにしている。この最大通信台数は、無人搬送車システム１の稼動前に、予め設定されているものである。
【００３９】
ここで、ゾーンコントローラ８１・８２において、各ゾーン２１・２２内における搬送車１００の台数認識は、次のようにして行われている。
搬送車コントローラ８が各ゾーン２１・２２に位置する全搬送車１００のＩＤを管理しているので、該搬送車コントローラ８の内部処理において、各ゾーン２１・２２内の搬送車１００台数が認識される。
より詳細には、前記台数認識は、搬送車コントローラ８に設ける台数認識手段１４におり行われるものとなっている。
【００４０】
また、搬送車コントローラ８には、前記台数認識手段１４による認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段１５と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段１６とが備えられている。
そして、新たな搬送車１００の進入により、ゾーン内の搬送車１００の台数が前記最大通信台数を超える場合には、制限手段１６は、該ゾーンへの搬送車１００の進入を制限する。具体的には、制限手段１６は搬送車コントローラ８を制御して、ゾーンを越える許可を求める搬送車１００に対して、越える許可を与えないものとする。
【００４１】
前記各手段１４・１５・１６は、搬送車コントローラ８に備える電子回路内に構成されるものである。また、これらの各手段１４・１５・１６は、より詳しくは、前記各ゾーンコントローラ８１・８２毎に設けられるものとなっている。
【００４２】
前記最大通信台数は、本実施の形態では、九台に設定されている。
例えば、図３（ｂ）に示される状況では、搬送車コントローラ８に、八台の搬送車１００が第一ゾーン２１に位置していることが認識されている。このとき、搬送車コントローラ８が単位通信において通信先として選択するのは、ＩＤが特定されている八台の搬送車１００と、ＩＤ未特定の一台（前記所定数）の搬送車１００とであり、合計九台の搬送車１００が通信先として選択される。
つまり、ＩＤが特定された搬送車１００が八台となった時点で、単位通信における通信先の台数は最大通信台数に達することになる。そして、あるゾーンにおいて、単位通信における通信先としての搬送車１００の台数が最大通信台数に達すると、そのゾーンには、新たな搬送車１００が進入することが制限される。
図３（ｂ）に示される状況下で、第二ゾーン２２に位置する搬送車１００のうち、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のあるのは、搬送車１１１である。搬送車１１１が、第一ゾーン２１に進入しようとする場合、ゾーンコントローラ８２（の制限手段１６）により通過許可を受けられず、境界２ａで停止させられる。
【００４３】
ここで、ゾーン間移動をしようとする搬送車１１１は、搬送指令を受けて移動している可能性が高いので、第一ゾーン２１への進入をできるだけ早く許可してやる必要がある。
ここで、搬送車１１１の進入を拒否したゾーンコントローラ８１は、これに関する情報を管理コントローラ８０に送信する。これに対し、管理コントローラ８０は第一ゾーン２１内の搬送車１０３にゾーン間移動させるための移動指令を作成し、該移動指令をゾーンコントローラ８１より搬送車１０３に送信させる。なお、この状況下においては、搬送車１０３が、第一ゾーン２１から第二ゾーン２２に次に移動する可能性がある搬送車である。
そして、搬送車１０３を第一ゾーン２１から退出させることで、最大通信台数が八台に制限されている第一ゾーン２１（第二ゾーン２２も同じ）に、ゾーン内の許容台数に空きを一つ作り、前記搬送車１１１の第一ゾーン２１への進入を許可するようにする。
【００４４】
図３（ｃ）には、第一ゾーン２１において、搬送車１０３が退出した後における単位通信の通信先が示されている。このとき、第一ゾーン２１において、搬送車１１１の進入がＩＤ特定手段５１により認識されていない状況となっている。これは、搬送車１１１の第一ゾーン２１への進入が許可されるに先立って、搬送車１０３が第一ゾーン２１から退出させられるため、搬送車１０３と搬送車１１１の移動に時間差が生じるためである。
したがって、図３（ｃ）に示される回の単位通信では、送信先としてのＩＤ未特定の搬送車として、搬送車１１１が選択されるものとなっている。
そして、図４（ｄ）に示される回の単位通信では、搬送車１１１がＩＤ特定の通信先となっており、第一ゾーン２１内に進入したことがＩＤ特定手段５１により認識されたものとなっている。
【００４５】
以上のように、無人搬送車システム１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ８とを備えている。
そして、搬送経路２は複数のゾーン２１・２２に区画され、ゾーン毎に搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で通信を行うための伝送媒体（通信線３１・３２）を備え、各搬送車１００に送受信手段１１を備えると共に、搬送車コントローラ８にはゾーン毎に送受信手段４１・４２を備えている。
また、各ゾーン２１・２２毎に伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御下で所定時間内に通信可能な最大通信台数（本実施の形態では九台）が予め設定されている。
そして、ゾーン２１・２２内の搬送車１００の台数を認識する台数認識手段１４と、認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段１５と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段１６とが、無人搬送車システム１（搬送車コントローラ８）に備えられている。
【００４６】
このため、伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車１００への通信が一巡するのに要する総通信時間（前記単位通信に要する時間）を、常時一定時間以下に保つように、ゾーン内の搬送車１００の台数を制御することができる。したがって、搬送車コントローラ８が特定の搬送車１００へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車１００に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
【００４７】
なお、以上の効果は、通信において伝送媒体へのアクセス制御を行うものであれば、ポーリング方式に限定されるものではない。例えば、伝送媒体へのアクセス制御の方式としては、トークンバッシング方式であっても良い。
【００４８】
また、本実施の形態では、各ゾーンにおける搬送車１００の台数認識は、搬送車コントローラ８における内部処理、つまり、ゾーンコントローラ８１・８２間での通信により行われるものとなっている。
この構成に代えて、例えば、ゾーン間の境界２ａ・２ｂに搬送車１００のＩＤを読み取る手段を設け、該ＩＤ読取手段により、ゾーン間を移動する搬送車１００のＩＤを搬送車コントローラ８で取得するようにしてもよい。
【００４９】
特に、本実施の形態では、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に設けるゾーンコントローラ８１・８２と、ゾーンコントローラ８１・８２を管理する管理コントローラ８０とからなっている。そして、ゾーンコントローラ８１・８２が管理コントローラ８０と各搬送車１００との通信を中継すると共に、ゾーンコントローラ８１・８２にそれぞれ台数認識手段１４と比較手段１５と制限手段１６とを備えるものとしている。
【００５０】
このため、搬送車１００と管理コントローラ８０との通信を中継するゾーンコントローラ８１・８２が、管理コントローラ８０に送信される通信量を制限するように制御することができ、ゾーンの配設数によらず、管理コントローラ８０への負荷を減らすことができる。
【００５１】
次に、第二の実施の形態である無人搬送車システム２０１について説明する。第一の実施の形態である無人搬送車システム１においては、各ゾーンにおける搬送車１００の台数制限は、各ゾーン内に位置する搬送車１００の直接的な台数認識に基づいて行うものとしている。
この構成に代えて、前記一単位通信における通信量の変化を追跡することで、各ゾーン内に位置する搬送車１００の台数認識を間接的に行うことも可能である。
図４を用いて、以下に具体的構成をまとめてみる。
【００５２】
図４に示すように、まず、無人搬送車システム１０１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ２０８とを備えている。
搬送経路２は複数のゾーン２１・２２に区画され、ゾーン毎に搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との間で通信を行うための伝送媒体（通信線３１・３２）を備え、各搬送車１００に送受信手段１１を備えると共に、搬送車コントローラ８にはゾーン毎に送受信手段４１・４２を備えている。
また、各ゾーン２１・２２毎に伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御下で所定時間内に通信可能な最大通信量があらかじめ設定されている。この最大通信量は、本実施の形態では、例えば４８０ｍｓｅｃの通信時間を要する通信量とされている。
【００５３】
そして、図４に示すように、各ゾーンの一単位通信における通信量を認識する通信量認識手段２１４と、認識通信量と前記最大通信量とを比較する比較手段２１５と、認識通信量が最大通信量以上となる比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段２１６とを備えている。
ここで一単位通信とは、前述したように、ゾーン内の各搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との通信の一巡のことを意味している。
前記各手段２１４・２１５・２１６は、搬送車コントローラ２０８に備える電子回路内に構成されるものである。また、これらの各手段２１４・２１５・２１６は、より詳しくは、搬送車コントローラ２０８に備える前記各ゾーンコントローラ２８１・２８２毎に設けられるものとなっている。
【００５４】
また、各ゾーンにおける通信量の認識は、前記ポーリング方式の通信を利用して行われるものとなっている。以下、通信量の認識における具体的内容を列挙する。
第一には、無人搬送車システム２０１（搬送車コントローラ２０８）は、搬送車コントローラ２０８から搬送車１００のＩＤを指定してゾーン内の伝送媒体（通信線３１・３２）に送信を行い、返信があった場合に、前記ＩＤの搬送車１００が前記ゾーン内に位置すると認識して、ゾーン内に位置する搬送車１００のＩＤを特定するＩＤ特定手段５１・５２を備えている。
第二には、搬送車コントローラ２０８は、各ゾーン２１・２２毎に、各搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との通信を、通信量が前記最大通信量以下の範囲内で順次行う単位通信を繰り返し実行すると共に、今回の単位通信における通信先の搬送車１００として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００と、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択するものとしている。
そして、第三には、前記通信量認識手段２１４は、今回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００の台数変化による通信量の増減を、タイマ等の計測手段を用いて計測し、各ゾーンの一単位通信における通信量を認識する。
また、第四には、各単位通信で通信先とする所定数のＩＤ未特定の搬送車１００・１００・・・の選択は、ＩＤ未特定の搬送車１００全体を循環するように、単位通信毎に変更して行うものとなっている。
【００５５】
搬送車１００と搬送車コントローラ２０８間での通信量は、搬送指令等の有無により変化するものであり、平均の通信量の通信に要する時間が、本実施の形態では、５０ｍｓｅｃ程度となっている。
そして、本実施の形態では、一単位通信における最大通信量が、前述したように、４８０ｍｓｅｃの通信時間を要する通信量に設定されている。４８０ｍｓｅｃという通信時間は、一つのゾーンにおいて、平均九台の搬送車１００との通信を可能とする通信時間（４５０ｍｓｅｃ）より長く、平均１０台以上の搬送車１００との通信時間（５００ｍｓｅｃ）より短い時間となっている。
【００５６】
このため、伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車１００への通信が一巡するのに要する総通信時間（前記単位通信に要する時間）を、常時一定時間以下に保つことができる。したがって、搬送車コントローラ２０８が特定の搬送車１００へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車１００に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１記載の如く構成するので、
混信の少ない伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車への通信が一巡するのに要する総通信時間を、常時一定時間以下に保つように、ゾーン内の搬送車の台数を制御することができる。したがって、搬送車コントローラが特定の搬送車へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
特に、一単位通信の通信先を、搬送経路上の全搬送車の台数よりも少なくすることができ、通信時間を短縮できる。
【００５９】
請求項２記載の如く構成するので、
搬送車と管理コントローラとの通信を中継するゾーンコントローラが、管理コントローラに送信される通信量を制限するように制御することができ、ゾーンの配設数によらず、管理コントローラへの負荷を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の構成を示す図である。
【図２】ある時点における搬送経路２内での搬送車１００の分布を示す図である。
【図３】第一ゾーン２１での単位通信における通信先の変化を示す図である。
【図４】無人搬送車システム２０１の構成を示す図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車システム
２ 搬送経路
８ 搬送車コントローラ
１１ 送受信手段
１４ 台数認識手段
１５ 比較手段
１６ 制限手段
２１・２２ ゾーン
３１・３２ 通信線（伝送媒体）
４１・４２ 送受信手段
５１・５２ ＩＤ特定手段
８０ 管理コントローラ
８１・８２ ゾーンコントローラ
１００ 搬送車
２０１ 無人搬送車システム
２０８ 搬送車コントローラ
２１４ 通信量認識手段
２１５ 比較手段
２１６ 制限手段
２８０ 管理コントローラ
２８１・２８２ ゾーンコントロー
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送経路と、搬送経路を走行する多数の搬送車と、各搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムに関し、特に搬送車と搬送車コントローラとの間の通信制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、無人工場等に適用される搬送システムとして、加工処理等を行う物品の搬送経路と、搬送経路を走行する無人の搬送車と、搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムが存在する。搬送経路に沿って、物品の加工処理装置や、物品を一時保管する自動倉庫（保管装置）が設けられている。これらの装置には、搬送車との間で物品を移載する物品移載個所としてのステーションが設けられている。
そして、搬送車コントローラによる搬送車の管理は、搬送車と搬送車コントローラとの間で、位置情報や搬送指令を通信することで行われ、搬送車が前記ステーション間を移動して物品の搬送が行われるものとなっている。
【０００３】
各搬送車と搬送車コントローラとの間の通信は、例えば、搬送経路に沿って敷設した通信線（通信のための伝送媒体）を介して行われる。該通信線は搬送車コントローラに接続されると共に、搬送車には該通信線との間で送受信可能な通信装置が搭載されている。
そして、一つの搬送車コントローラが複数台の搬送車を管理する構成上、搬送車コントローラは、各搬送車との通信を一台ずつ行う必要がある。これは次の理由による。
各搬送車および搬送車コントローラは、一つの通信線を共用して通信を行う構成である。したがって、各搬送車と搬送車コントローラとの間で無秩序に通信を行うと、異なるデータ同士が衝突して伝送誤りが発生する。そこで、ある搬送車と搬送車コントローラとの間で送信および受信が終了すると、次の搬送車と搬送車コントローラとの間で送受信を行うように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御される。
つまり、搬送車コントローラは、一つの搬送車との交信（送信および受信）が終了すると、次の搬送車との交信を行うようにして、すべての搬送車と定期的に送受信を行うものとしている。
【０００４】
このような、伝送媒体（通信線）へのアクセス制御の方式の一例としては、ポーリング方式がある。
ポーリング方式の通信においては、マスター装置が複数のスレーブ装置に対して順次、スレーブ装置からマスター装置に向けて送信すべきデータがあるか否かの問い合わせを行い、送信要求があればその時にスレーブ装置の送信させるものである。
このようなポーリング方式の通信に関わる技術の一例としては、特許文献１に示される技術がある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−９６４９１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記構成の無人搬送車システムでは、搬送車コントローラは、通常、上位のコントローラから送信された搬送指令を搬送車に割り付ける際に、搬送指令の要求元ステーションに近い位置の搬送車を選択する。
ところが、前記ポーリング方式の通信のように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御するものとしていると、搬送車の台数が増えるにつれ、すべての搬送車への通信が一巡するのに要する一サイクルが長くなってしまう。つまり、特定の搬送車へのアクセスが可能となるまでの時間が長くなってしまうという問題が発生する。
つまり、搬送指令の要求元ステーションに近い位置の搬送車に搬送指令を割り付けた際に、前記一サイクルの長さのため、該搬送車に搬送指令を通信する前に、該搬送車が要求元ステーションを通過してしまう、などといった不具合が発生することがある。このような不具合を防止するため、要求元ステーションに近い位置の待機状態（移載物品が空）の搬送車を避けて、より離れた位置を走行している搬送車に、搬送指令を割り付ける必要が生じている。したがって、搬送車が要求元ステーションに到着する時間がかかることになり、無人搬送車システムにおける搬送効率の低下を招いていた。
そこで本発明は、複数台の搬送車を通信により同時に管理する搬送車システムにおいて、システム内に多くの搬送車を走行させても、特定の搬送車への通信待機時間の増大を防止することを可能とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段は、以下に示すとおりである。
即ち、請求項１においては、
搬送経路と、搬送経路を走行する多数の搬送車と、各搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムにおいて、
搬送経路は複数のゾーンに区画され、ゾーン毎に搬送車と搬送車コントローラとの間で通信を行うための伝送媒体を備え、各搬送車に送受信手段を備えると共に、搬送車コントローラにはゾーン毎に送受信手段を備え、
搬送車コントローラは、搬送経路上の全搬送車をゾーン毎に分割して管理し、
各ゾーン毎に所定時間内に通信可能な最大通信台数が予め設定され、ゾーン内の各搬送車と搬送車コントローラとの通信の一巡を一単位通信とし、
ゾーン内の搬送車の台数を認識する台数認識手段と、認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車が進入することを制限する制限手段と、を備え、
前記搬送車コントローラは、
搬送車にゾーン間移動を行わせる指令を送信すると、管理上において該搬送車が位置しているゾーンを、移動元のゾーンから移動先のゾーンに変更し、これにより各ゾーン内に位置する搬送車のＩＤを管理すると共に、
各ゾーンにおける今回の一単位通信における通信先として、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが特定されている搬送車と、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが未特定であるが当該ゾーン内に進入する可能性がある搬送車と、を選択する、ものである。
【００１０】
請求項２においては、
搬送車コントローラは、各ゾーン毎に設けるゾーンコントローラと、ゾーンコントローラを管理する管理コントローラとからなり、ゾーンコントローラが管理コントローラと各搬送車との通信を中継すると共に、ゾーンコントローラに台数認識手段と比較手段と制限手段とを備えるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の無人搬送車システムの実施の形態について説明する。
この無人搬送車システムは、例えば、半導体製造工場等のクリーンルームの無人工場内に適用されるものである。このような無人工場内には、物品（例えばウエハ）の加工処理を行う処理装置が配置される。そして、物品の処理装置間の搬送は、無人の搬送車により行われるようになっており、これらの搬送車や搬送車の移動経路、搬送車を管理する搬送車コントローラ等により、無人搬送車システムが構成される。
【００１２】
まず、第一の実施の形態である無人搬送車システム１について説明する。
図１に示すように、無人工場内には、物品の加工処理を行う処理装置４・４・・・が配置される。処理装置４・４・・・間は、物品の搬送経路２により連結されている。そして、搬送経路２に沿って走行する搬送車１００により、処理装置４・４間で、物品の移載が可能となっている。
ここで、処理装置４には、搬送経路２上の搬送車１００との間で、物品を移載する物品移載個所としてのステーション４ａが備えられている。これに対応して、搬送車１００もホイストやローラコンベア等の移載手段を備え、自らに備える物品収納庫とステーション４ａとの間で、物品を移載可能としている。そして、搬送車１００により、移載元のステーション４ａと、移載先のステーション４ａとの間で物品の移載が可能とされている。
【００１３】
前記搬送車１００や、搬送車１００の走行する搬送経路２等により、以上構成の無人工場に適用される無人搬送車システム１が構成されている。
無人搬送車システム１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ８とを備えるものとなっている。
そして、搬送車コントローラ８による各搬送車１００の管理に基づいて、各搬送車１００が前記ステーション間を移動し、処理装置４・４間での物品の（移載および）搬送が行われるものとなっている。
なお、本実施の形態では、搬送車１００は搬送経路２を一方向に沿ってのみ移動するものとし、通常、後進はしないものとする。
【００１４】
搬送車コントローラ８は、複数の搬送車１００を同時に管理する上において、各搬送車１００と交信を行い、各搬送車１００から搬送車状態情報を定期的に受け取る。搬送車状態情報とは、搬送車１００の搬送経路２上の位置に関する情報（位置情報）や、移載作業の状態に関する情報などを意味する。
また、搬送車コントローラ８は、各搬送車１００に対して、不定期に搬送指令を指令する。なお、搬送指令は、各処理装置４における処理状況に応じて、無人搬送車システム１および各処理装置４を統合管理する統合コントローラにより作成されるものである。
【００１５】
無人搬送車システム１には、一つの搬送経路２に対して、搬送車コントローラ８と搬送車１００との間の通信を行うための伝送媒体が、複数設けられる構成となっている。
図１に示すように、ループ状経路に形成される搬送経路２は、複数のゾーンに区分される。区分される各ゾーンは、第一ゾーン２１および第二ゾーン２２からなる。
そして、各ゾーン２１・２２毎に、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で通信を行うための伝送媒体として、通信線３１・３２がそれぞれ備えられる。通信線３１・３２は、各ゾーン２１・２２に沿ってそれぞれ敷設される。
【００１６】
通信線３１・３２はそれぞれ、搬送車コントローラ８に備える送受信手段４１・４２に接続されている。送受信手段４１・４２は、各ゾーン毎に対応して設けられるものである。ここで、通信線３１・３２はアンテナとして機能するものである。一方、搬送車１００には、アンテナとして機能する通信線３１・３２との間で送受信可能な送受信手段１１が備えられている。
そして、通信線３１・３２を介して、搬送車１００がどちらのゾーン２１・２２にいる場合でも、該搬送車１００と搬送車コントローラ８とが通信可能となっている。
【００１７】
また、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎にそれぞれ設けるゾーンコントローラ８１・８２と、ゾーンコントローラ８１・８２を管理する管理コントローラ８０とからなる。
各ゾーンコントローラ８１・８２には、ゾーン２１・２２に対応した送受信手段４１・４２がそれぞれ設けられると共に、演算処理等を可能とする電子回路がそれぞれ設けられている。
そして、管理コントローラ８０の指令に基づいて、各ゾーンコントローラ８１・８２は、それぞれの管理するゾーン２１・２２の搬送車１００に対して、通信許可（後述）および搬送指令の送信を行う。搬送指令を受け取った搬送車１００は、搬送指令の受理を自らの位置するゾーンのゾーンコントローラに対して送信する。搬送指令がない場合は、自車の位置情報に関する情報のみを送信する。
【００１８】
なお、本実施の形態では、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間の伝送媒体は、正確には、無線と有線の複合とされている。つまり、該伝送媒体は、有線である通信線３１・３２と、アンテナとした通信線３１・３２からの電波到達範囲の空間（無線）と、から構成される。
送受信装置１１の送受信部は、通信線３１（または通信線３２）に近づけた配置とされると共に、通信線３１からの電波到達範囲はその近傍のみとされている。そして、通信線３１（または通信線３２）に沿って走行する搬送車１００のみが、通信線３１（または通信線３２）との間で送受信可能となっている。逆に言うと、通信線３２（または通信線３１）に沿って走行する搬送車１００は、通信線３１（または通信線３２）との間で送受信不能である。
【００１９】
そして、一つの搬送車コントローラ８が複数の搬送車１００を管理する構成上、搬送車コントローラ８は、各搬送車１００との通信を一台ずつ行う必要がある。
各搬送車１００および搬送車コントローラ８は、通信線３１（もしくは通信線３２）を共用して通信を行う構成である。したがって、各搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で無秩序に通信を行うと、異なるデータ同士が衝突して伝送誤りが発生する。
そこで、ある搬送車と搬送車コントローラとの間で送信および受信が終了すると、次の搬送車と搬送車コントローラとの間で送受信を行うように、通信線（伝送媒体）へのアクセスが順番に許可されるように制御される。
【００２０】
本発明においては、搬送経路２を複数のゾーン２１・２２に区画し、搬送経路２上の搬送車１００群を、分割して管理することが特徴点である。各ゾーン２１・２２に伝送媒体（通信線３１・３２）が設けられて、ゾーン毎に分割された搬送車１００群との間で、搬送車コントローラ８は通信を行う。
したがって、搬送車コントローラ８が一台ずつ搬送車１００と通信を行う上において、搬送経路２上の全搬送車１００との通信が一通り終わるまでの時間を短縮することが可能である。
【００２１】
また、本実施の形態では、伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御の方式として、ポーリング方式が採用されている。
【００２２】
ここでまず、仮に、搬送経路２をゾーン２１・２２で区画せず、単一の通信線で、搬送車１００と搬送車コントローラ８との通信を行うものとした無人搬送車システムを考えてみる。なお、通信線へのアクセス制御の方式は、ポーリング通信とする。
この場合、搬送車コントローラ８は搬送車１００に対して順次、通信許可および前記搬送指令の送信を行い、該送信を受けた搬送車１００より搬送車コントローラ８に向けて、前記搬送車状態情報の送信を行わせる。なお、搬送車コントローラ８からの搬送指令の送信は、搬送指令がある場合のみ行われる。
そして、搬送車コントローラ８は、搬送経路２上の全搬送車１００に対して順次通信を行う。ここで、全搬送車１００に対する通信の一巡を一単位通信とする。
ここで、搬送車コントローラ８がある特定の搬送車１００に対して搬送指令の通信を行う場合において、その搬送車１００との間で通信が開始されるまでに時間がかかり、結果的に通信が完了するまでに時間がかかってしまう。この通信が開始されるまでの時間の長さは、最大前記一単位通信に要する時間の長さであり、搬送車１００が十五台あれば、十五台への通信が終了するまでの時間である。したがって、搬送車コントローラ８から搬送車１００への搬送指令を行うに際し、前記最大待機時間である一単位通信に要する時間を見越して、事前に搬送指令を下す必要がある。
【００２３】
本発明では、搬送車コントローラ８が搬送経路２上の全搬送車との通信との一巡を完了するのに要する通信時間を、短縮することを可能としている。このような通信時間の短縮は、無人搬送車システム１における以下の要件設定により行われるものとなっている。
第一の要件として、搬送経路２を複数のゾーン２１・２２に区画して、搬送車コントローラ８は、管理する全搬送車１００を複数群（本実施の形態では二群）に分割する。
第二の要件として、各ゾーン２１・２２毎に通信線３１・３２をそれぞれ敷設し、該通信線３１・３２のそれぞれに接続される送受信装置４１・４２を、搬送車コントローラ８に備える。
第三の要件として、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に、搬送車１００群を管理する。
【００２４】
以上の三要件を設定することで、搬送車コントローラ８は、全搬送車１００を順番に一巡する通信を行う必要が無く、ゾーン２１・２２毎に分割された搬送車１００群毎に一巡する通信を行うだけでよい。つまり、搬送車コントローラ８は、送受信装置４１・４２の配設数（ゾーン２１・２２の配設数）に分けることで、分担して搬送経路２上の全搬送車１００と通信を行うことができる。
そして、全搬送車１００を分割してなる搬送車１００群の台数は、全搬送車１００の台数より小さいため、前記一単位通信に要する時間が短縮される。したがって、前記最大待機時間が短縮されることになる。
【００２５】
前記ポーリング方式の通信の適用を無人搬送車システム１に仮定した場合は、搬送経路２内に必ず全搬送車１００が位置するので、搬送車１００が搬送経路２内に位置するか否かの判別は不要である。つまり、搬送車１００の特定が不要である。
これに対して、前記三要件の設定下では、搬送車１００はゾーン２１・２２間を移動するので、各ゾーン２１・２２内にどの搬送車１００が位置しているのかを、特定する必要がある。
【００２６】
そこで、無人搬送車システム１には、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００を特定するための手段が設けられている。
本実施例では、ゾーン２１・２２の通信線３１・３２に接続されている搬送車コントローラ８の内部処理において、ゾーン間を移動する搬送車１００が管理されて、各搬送車１００がどのゾーンに位置しているかが特定されるものとなっている。
具体的には、次のように行われる。搬送車コントローラ８において、管理コントローラ８０が第一ゾーン２１に位置する搬送車１００に対してゾーンコントローラ８１を介して、搬送指令等の指令を送信してゾーン間移動を行わせる。このとき、管理コントローラ８０は同時に、移動先（第二ゾーン２２）のゾーンコントローラ８２に、前記搬送車１００が第二ゾーンへ進入することを伝達する。そして、該搬送車１００がゾーンコントローラ８１の管理から離れて、ゾーンコントローラ８２の管理下に移動する。そして、搬送車１００がどのゾーンに位置しているかが、搬送車コントローラ８において管理されるものとなっている。
【００２７】
第一ゾーン２１におけるポーリング通信について説明する。第二ゾーン２２に関しても同様であるので、この場合は省略する。
図２には、ある時点における搬送経路２内での搬送車１００の分布を示している。図２においては、符号１０１から符号１１５まではＩＤの異なる各搬送車を示すものとしており、搬送経路２内には十五台の搬送車１００が存在している。各搬送車１００には、自他識別情報としてのＩＤが付与されており、搬送車コントローラ８はＩＤで搬送車１００を管理する。なお、各搬送車を区別する必要のない場合は、各搬送車を搬送車１００で総称する。
図２において、第一ゾーン２１には七台の搬送車が位置しており、これらの搬送車の符号は通し番号で１０３から１０９までの連番である。一方、第二ゾーン２２には、残りの八台の搬送車が位置しており、これらの搬送車の符号は、１０１・１０２と、通し番号で１１０から１１５までの連番である。
また、説明の便宜上、各搬送車１００に付与されるＩＤは、図２中で各搬送車に付している符号と同一の数字とする。つまり、搬送車１０５のＩＤは１０５である。
【００２８】
各ゾーン内に位置する搬送車１００のＩＤは、前記搬送車コントローラ８の内部処理で管理されるものとなっている。
ここで、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００を再確認のために特定する手段として、ＩＤ特定手段５１・５２が無人搬送車システム１に設けられている。より詳しくは、ＩＤ特定手段５１・５２はそれぞれゾーン２１・２２に対応して、ゾーンコントローラ８１・８２毎に設けられている。
ＩＤ特定手段５１・５２は、搬送車コントローラ８がＩＤを指定して搬送車１００に送信を行い、返信があった場合に、該ＩＤの搬送車１００がゾーン３１（もしくはゾーン３２）内に位置すると判別して、該ゾーン３１（もしくはゾーン３２）内の搬送車１００のＩＤを特定する。
【００２９】
各ゾーン２１・２２毎のポーリング通信において、搬送車コントローラ８は、前記単位通信における通信先を、次のように選択している。
搬送車コントローラ８は、前記通信先としての搬送車１００として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００と、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択する。ここで、ＩＤの特定・未特定の判別は、各ゾーン毎に行われるものとなっている。つまり、第一ゾーン２１においてＩＤが特定されている搬送車１００は、第二ゾーン２２においては、ＩＤ未特定の搬送車１００である。
また、ＩＤ未特定の搬送車１００として選択されるのは、例えば、ゾーン間移動を行う搬送車１００である。例えば、搬送車１００が第一ゾーン２１から第二ゾーン２２に移動する際に、該搬送車１００を第一ゾーン２１においてＩＤ未特定の搬送車として通信を実施し、該搬送車１００からの返信があった時点で、該搬送車１００が第一ゾーン２１に位置することが、特定される。
【００３０】
このように、ポーリング方式の通信においては、単位通信の通信先とされる特定された搬送車１００の台数と、ゾーン間の移動を行う未特定の台数との合計台数に制限することで、搬送経路２上の全搬送車１００の台数よりも少なくすることができる。
なお、前記では、ＩＤ特定手段５１・５２により、各ゾーンに位置する搬送車１００のＩＤを再確認する構成としているが、該ＩＤ特定手段５１・５２によりを設けず、再確認を行わないようにしても良い。
以上のように、搬送経路２を通信線３１・３２毎に複数のゾーン２１・２２に区画して、搬送経路２上の全搬送車１００を分割して管理する構成とすることで、全搬送車１００に対して順番に通信を行う場合よりも、一台の搬送車１００の通信の順番が回ってくるまでの時間を短縮することができる。
【００３１】
次に、前記単位通信における通信先の選択の様子について具体的に説明する。
図２に示す状況の時点において、ゾーンコントローラ８１には、第一ゾーン２１に位置する搬送車のＩＤとして、１０３から１０９までの七つが把握されているものとする。搬送経路２上に存在する残り八台の搬送車、つまり符号１０１・１０２と、符号１１０から１１５までの搬送車は、第一ゾーン２１においては、ＩＤ未特定の搬送車である。
なお、搬送車１００は搬送経路２上を一方向（図１、図２中左回り方向）にのみ進むので、ゾーン２１に次に進入する可能性がある搬送車１００は、搬送車１１０である。
【００３２】
図２に示す状況の時点における単位通信の通信先は、図３（ａ）に示されるものとなっている。図３の各図（ａからｄ）は、第一ゾーン２１において、単位通信における通信先の変化を示すものである。
図３（ａ）に示される単位通信では、第一ゾーン２１での単位通信における通信先は、例えば、次の八台が選択される。ＩＤが特定されている符号１０３から１０９までの七台の搬送車と、ＩＤ未特定の符号１１０の一台の搬送車とである。
ここで、前記ＩＤ未特定の搬送車１００の選択は、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のある搬送車１１０とされている。本実施の形態では、該搬送車１１０より先に、第一ゾーン２１に進入する搬送車１００はない。
【００３３】
また、ＩＤが特定されている搬送車１００の台数は、搬送経路２内での搬送車１００の移動状況によって変化するものである。例えば、搬送車１０３が第一ゾーン２１から退出して、通信線３１を介しての通信が不能となると、該搬送車１０３はゾーンコントローラ８１の管理下から離れ、ＩＤ未特定の搬送車１００とされる。つまり、ＩＤが特定されている搬送車１００の台数は、単位通信毎に変化する可能性がある。
【００３４】
前記単位通信における通信先の選択は、前回の単位通信の送信結果に基づいて、行われるものとなっている。
搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に、今回の単位通信における通信先の搬送車１００・１００・・・として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００・１００・・・（一台のこともある）と、所定数（本実施の形態では一台）のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択する。
【００３５】
図３（ｂ）に示される回の単位通信の通信先は、図３（ａ）に示される回の単位通信の場合よりも一台増えて、符号１０３から１１０までの搬送車となっている。これは、第二ゾーン２２に位置していた搬送車１１０が、第一ゾーン２１に進入したことを意味する。
そして、今回の通信先のうち、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００としては、搬送車１１１が選択されている。搬送車１１１は、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のある搬送車である。
【００３６】
ここで、搬送車コントローラ８は、搬送経路２上の搬送車１００全体を管理しており、搬送指令の送信等によりゾーン間を移動する搬送車１００の発生を把握している。より詳しくは、各ゾーン２１・２２内の搬送車１００群をそれぞれ、対応するゾーンコントローラ８１・８２が管理している。
一方、例えば第一ゾーン２１から第二ゾーン２２へと移動する搬送車１００は、実際にゾーン間の境界２ａを越える直前に、移動先の第二ゾーン２２のゾーンコントローラ８２に対して、通過の許可を通信により求める。該通信も、前記単位通信での搬送車１００からの返信の中で行われるものである。つまり、この搬送車１００自らが単位通信の通信先として指定されて、自らの送信の順番が回ってきた折に、搬送車状態情報の送信と共に行う。
【００３７】
そして、搬送車１００はゾーンコントローラ８１・８２より通過許可を受けない限り、境界２ａ・２ｂを通過することは無く、この間（通過許可を受けるまでの間）は、境界２ａ・２ｂの直前位置で停止する。
このとき、ゾーン間を移動した搬送車１００に関する情報を、移動先のゾーンコントローラは、移動元のゾーンコントローラより受け取る。したがって、この情報に基づいて、前記単位通信における通信先として、ゾーン間移動した搬送車１００をＩＤ未特定の搬送車１００として選択する。
なお、本実施の形態では、搬送経路２が二つのゾーン２１・２２に区画される構成であるので、次にあるゾーンに対して他のゾーンから進入する搬送車１００が一台に限定されている。したがって、ゾーン間移動の有無に関わりなく、単位通信におけるＩＤ未特定の搬送車１００として、次にゾーン間移動を行う可能性のある搬送車１００を選択するものとしている。
【００３８】
各ゾーン２１・２２への進入の許可を決定する条件は、各ゾーン内に位置する搬送車１００の台数が、所定の最大通信台数以下であること、となっている。そして、各ゾーン２１・２２内に位置する搬送車１００の台数を、それぞれ一定台数（前記最大通信台数）以下とすることで、各ゾーン２１・２２における単位通信に掛かる時間が、所定時間内に収まるようにしている。この最大通信台数は、無人搬送車システム１の稼動前に、予め設定されているものである。
【００３９】
ここで、ゾーンコントローラ８１・８２において、各ゾーン２１・２２内における搬送車１００の台数認識は、次のようにして行われている。
搬送車コントローラ８が各ゾーン２１・２２に位置する全搬送車１００のＩＤを管理しているので、該搬送車コントローラ８の内部処理において、各ゾーン２１・２２内の搬送車１００台数が認識される。
より詳細には、前記台数認識は、搬送車コントローラ８に設ける台数認識手段１４におり行われるものとなっている。
【００４０】
また、搬送車コントローラ８には、前記台数認識手段１４による認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段１５と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段１６とが備えられている。
そして、新たな搬送車１００の進入により、ゾーン内の搬送車１００の台数が前記最大通信台数を超える場合には、制限手段１６は、該ゾーンへの搬送車１００の進入を制限する。具体的には、制限手段１６は搬送車コントローラ８を制御して、ゾーンを越える許可を求める搬送車１００に対して、越える許可を与えないものとする。
【００４１】
前記各手段１４・１５・１６は、搬送車コントローラ８に備える電子回路内に構成されるものである。また、これらの各手段１４・１５・１６は、より詳しくは、前記各ゾーンコントローラ８１・８２毎に設けられるものとなっている。
【００４２】
前記最大通信台数は、本実施の形態では、九台に設定されている。
例えば、図３（ｂ）に示される状況では、搬送車コントローラ８に、八台の搬送車１００が第一ゾーン２１に位置していることが認識されている。このとき、搬送車コントローラ８が単位通信において通信先として選択するのは、ＩＤが特定されている八台の搬送車１００と、ＩＤ未特定の一台（前記所定数）の搬送車１００とであり、合計九台の搬送車１００が通信先として選択される。
つまり、ＩＤが特定された搬送車１００が八台となった時点で、単位通信における通信先の台数は最大通信台数に達することになる。そして、あるゾーンにおいて、単位通信における通信先としての搬送車１００の台数が最大通信台数に達すると、そのゾーンには、新たな搬送車１００が進入することが制限される。
図３（ｂ）に示される状況下で、第二ゾーン２２に位置する搬送車１００のうち、次に第一ゾーン２１に進入する可能性のあるのは、搬送車１１１である。搬送車１１１が、第一ゾーン２１に進入しようとする場合、ゾーンコントローラ８２（の制限手段１６）により通過許可を受けられず、境界２ａで停止させられる。
【００４３】
ここで、ゾーン間移動をしようとする搬送車１１１は、搬送指令を受けて移動している可能性が高いので、第一ゾーン２１への進入をできるだけ早く許可してやる必要がある。
ここで、搬送車１１１の進入を拒否したゾーンコントローラ８１は、これに関する情報を管理コントローラ８０に送信する。これに対し、管理コントローラ８０は第一ゾーン２１内の搬送車１０３にゾーン間移動させるための移動指令を作成し、該移動指令をゾーンコントローラ８１より搬送車１０３に送信させる。なお、この状況下においては、搬送車１０３が、第一ゾーン２１から第二ゾーン２２に次に移動する可能性がある搬送車である。
そして、搬送車１０３を第一ゾーン２１から退出させることで、最大通信台数が八台に制限されている第一ゾーン２１（第二ゾーン２２も同じ）に、ゾーン内の許容台数に空きを一つ作り、前記搬送車１１１の第一ゾーン２１への進入を許可するようにする。
【００４４】
図３（ｃ）には、第一ゾーン２１において、搬送車１０３が退出した後における単位通信の通信先が示されている。このとき、第一ゾーン２１において、搬送車１１１の進入がＩＤ特定手段５１により認識されていない状況となっている。これは、搬送車１１１の第一ゾーン２１への進入が許可されるに先立って、搬送車１０３が第一ゾーン２１から退出させられるため、搬送車１０３と搬送車１１１の移動に時間差が生じるためである。
したがって、図３（ｃ）に示される回の単位通信では、送信先としてのＩＤ未特定の搬送車として、搬送車１１１が選択されるものとなっている。
そして、図４（ｄ）に示される回の単位通信では、搬送車１１１がＩＤ特定の通信先となっており、第一ゾーン２１内に進入したことがＩＤ特定手段５１により認識されたものとなっている。
【００４５】
以上のように、無人搬送車システム１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ８とを備えている。
そして、搬送経路２は複数のゾーン２１・２２に区画され、ゾーン毎に搬送車１００と搬送車コントローラ８との間で通信を行うための伝送媒体（通信線３１・３２）を備え、各搬送車１００に送受信手段１１を備えると共に、搬送車コントローラ８にはゾーン毎に送受信手段４１・４２を備えている。
また、各ゾーン２１・２２毎に伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御下で所定時間内に通信可能な最大通信台数（本実施の形態では九台）が予め設定されている。
そして、ゾーン２１・２２内の搬送車１００の台数を認識する台数認識手段１４と、認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段１５と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段１６とが、無人搬送車システム１（搬送車コントローラ８）に備えられている。
【００４６】
このため、伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車１００への通信が一巡するのに要する総通信時間（前記単位通信に要する時間）を、常時一定時間以下に保つように、ゾーン内の搬送車１００の台数を制御することができる。したがって、搬送車コントローラ８が特定の搬送車１００へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車１００に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
【００４７】
なお、以上の効果は、通信において伝送媒体へのアクセス制御を行うものであれば、ポーリング方式に限定されるものではない。例えば、伝送媒体へのアクセス制御の方式としては、トークンバッシング方式であっても良い。
【００４８】
また、本実施の形態では、各ゾーンにおける搬送車１００の台数認識は、搬送車コントローラ８における内部処理、つまり、ゾーンコントローラ８１・８２間での通信により行われるものとなっている。
この構成に代えて、例えば、ゾーン間の境界２ａ・２ｂに搬送車１００のＩＤを読み取る手段を設け、該ＩＤ読取手段により、ゾーン間を移動する搬送車１００のＩＤを搬送車コントローラ８で取得するようにしてもよい。
【００４９】
特に、本実施の形態では、搬送車コントローラ８は、各ゾーン２１・２２毎に設けるゾーンコントローラ８１・８２と、ゾーンコントローラ８１・８２を管理する管理コントローラ８０とからなっている。そして、ゾーンコントローラ８１・８２が管理コントローラ８０と各搬送車１００との通信を中継すると共に、ゾーンコントローラ８１・８２にそれぞれ台数認識手段１４と比較手段１５と制限手段１６とを備えるものとしている。
【００５０】
このため、搬送車１００と管理コントローラ８０との通信を中継するゾーンコントローラ８１・８２が、管理コントローラ８０に送信される通信量を制限するように制御することができ、ゾーンの配設数によらず、管理コントローラ８０への負荷を減らすことができる。
【００５１】
次に、第二の実施の形態である無人搬送車システム２０１について説明する。第一の実施の形態である無人搬送車システム１においては、各ゾーンにおける搬送車１００の台数制限は、各ゾーン内に位置する搬送車１００の直接的な台数認識に基づいて行うものとしている。
この構成に代えて、前記一単位通信における通信量の変化を追跡することで、各ゾーン内に位置する搬送車１００の台数認識を間接的に行うことも可能である。
図４を用いて、以下に具体的構成をまとめてみる。
【００５２】
図４に示すように、まず、無人搬送車システム１０１は、搬送経路２と、搬送経路２を走行する多数の搬送車１００と、各搬送車１００を管理する搬送車コントローラ２０８とを備えている。
搬送経路２は複数のゾーン２１・２２に区画され、ゾーン毎に搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との間で通信を行うための伝送媒体（通信線３１・３２）を備え、各搬送車１００に送受信手段１１を備えると共に、搬送車コントローラ８にはゾーン毎に送受信手段４１・４２を備えている。
また、各ゾーン２１・２２毎に伝送媒体（通信線３１・３２）へのアクセス制御下で所定時間内に通信可能な最大通信量があらかじめ設定されている。この最大通信量は、本実施の形態では、例えば４８０ｍｓｅｃの通信時間を要する通信量とされている。
【００５３】
そして、図４に示すように、各ゾーンの一単位通信における通信量を認識する通信量認識手段２１４と、認識通信量と前記最大通信量とを比較する比較手段２１５と、認識通信量が最大通信量以上となる比較結果のゾーンへ新たな搬送車１００が進入することを制限する制限手段２１６とを備えている。
ここで一単位通信とは、前述したように、ゾーン内の各搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との通信の一巡のことを意味している。
前記各手段２１４・２１５・２１６は、搬送車コントローラ２０８に備える電子回路内に構成されるものである。また、これらの各手段２１４・２１５・２１６は、より詳しくは、搬送車コントローラ２０８に備える前記各ゾーンコントローラ２８１・２８２毎に設けられるものとなっている。
【００５４】
また、各ゾーンにおける通信量の認識は、前記ポーリング方式の通信を利用して行われるものとなっている。以下、通信量の認識における具体的内容を列挙する。
第一には、無人搬送車システム２０１（搬送車コントローラ２０８）は、搬送車コントローラ２０８から搬送車１００のＩＤを指定してゾーン内の伝送媒体（通信線３１・３２）に送信を行い、返信があった場合に、前記ＩＤの搬送車１００が前記ゾーン内に位置すると認識して、ゾーン内に位置する搬送車１００のＩＤを特定するＩＤ特定手段５１・５２を備えている。
第二には、搬送車コントローラ２０８は、各ゾーン２１・２２毎に、各搬送車１００と搬送車コントローラ２０８との通信を、通信量が前記最大通信量以下の範囲内で順次行う単位通信を繰り返し実行すると共に、今回の単位通信における通信先の搬送車１００として、前回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００と、所定数のＩＤ未特定の搬送車１００とを選択するものとしている。
そして、第三には、前記通信量認識手段２１４は、今回の単位通信でＩＤが特定された搬送車１００の台数変化による通信量の増減を、タイマ等の計測手段を用いて計測し、各ゾーンの一単位通信における通信量を認識する。
また、第四には、各単位通信で通信先とする所定数のＩＤ未特定の搬送車１００・１００・・・の選択は、ＩＤ未特定の搬送車１００全体を循環するように、単位通信毎に変更して行うものとなっている。
【００５５】
搬送車１００と搬送車コントローラ２０８間での通信量は、搬送指令等の有無により変化するものであり、平均の通信量の通信に要する時間が、本実施の形態では、５０ｍｓｅｃ程度となっている。
そして、本実施の形態では、一単位通信における最大通信量が、前述したように、４８０ｍｓｅｃの通信時間を要する通信量に設定されている。４８０ｍｓｅｃという通信時間は、一つのゾーンにおいて、平均九台の搬送車１００との通信を可能とする通信時間（４５０ｍｓｅｃ）より長く、平均１０台以上の搬送車１００との通信時間（５００ｍｓｅｃ）より短い時間となっている。
【００５６】
このため、伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車１００への通信が一巡するのに要する総通信時間（前記単位通信に要する時間）を、常時一定時間以下に保つことができる。したがって、搬送車コントローラ２０８が特定の搬送車１００へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車１００に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１記載の如く構成するので、
混信の少ない伝送媒体を共有しながら一対多数通信を行うシステムを構成しながら、ゾーン内の各搬送車への通信が一巡するのに要する総通信時間を、常時一定時間以下に保つように、ゾーン内の搬送車の台数を制御することができる。したがって、搬送車コントローラが特定の搬送車へ指令を行う際に、前記一巡に要する通信時間の長さを見越して、敢えて目的地から遠い位置の搬送車に指令を下すような不具合が防止され、搬送作業の効率の低下が防止される。
特に、一単位通信の通信先を、搬送経路上の全搬送車の台数よりも少なくすることができ、通信時間を短縮できる。
【００５９】
請求項２記載の如く構成するので、
搬送車と管理コントローラとの通信を中継するゾーンコントローラが、管理コントローラに送信される通信量を制限するように制御することができ、ゾーンの配設数によらず、管理コントローラへの負荷を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の構成を示す図である。
【図２】ある時点における搬送経路２内での搬送車１００の分布を示す図である。
【図３】第一ゾーン２１での単位通信における通信先の変化を示す図である。
【図４】無人搬送車システム２０１の構成を示す図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車システム
２ 搬送経路
８ 搬送車コントローラ
１１ 送受信手段
１４ 台数認識手段
１５ 比較手段
１６ 制限手段
２１・２２ ゾーン
３１・３２ 通信線（伝送媒体）
４１・４２ 送受信手段
５１・５２ ＩＤ特定手段
８０ 管理コントローラ
８１・８２ ゾーンコントローラ
１００ 搬送車
２０１ 無人搬送車システム
２０８ 搬送車コントローラ
２１４ 通信量認識手段
２１５ 比較手段
２１６ 制限手段
２８０ 管理コントローラ
２８１・２８２ ゾーンコントロー
Claims (2)
- 搬送経路と、搬送経路を走行する多数の搬送車と、各搬送車を管理する搬送車コントローラとを備えた無人搬送車システムにおいて、
搬送経路は複数のゾーンに区画され、ゾーン毎に搬送車と搬送車コントローラとの間で通信を行うための伝送媒体を備え、各搬送車に送受信手段を備えると共に、搬送車コントローラにはゾーン毎に送受信手段を備え、
搬送車コントローラは、搬送経路上の全搬送車をゾーン毎に分割して管理し、
各ゾーン毎に所定時間内に通信可能な最大通信台数が予め設定され、ゾーン内の各搬送車と搬送車コントローラとの通信の一巡を一単位通信とし、
ゾーン内の搬送車の台数を認識する台数認識手段と、認識台数と前記最大通信台数とを比較する比較手段と、認識台数が最大通信台数と等しくなるとその比較結果のゾーンへ新たな搬送車が進入することを制限する制限手段と、を備え、
前記搬送車コントローラは、
搬送車にゾーン間移動を行わせる指令を送信すると、管理上において該搬送車が位置しているゾーンを、移動元のゾーンから移動先のゾーンに変更し、これにより各ゾーン内に位置する搬送車のＩＤを管理すると共に、
各ゾーンにおける今回の一単位通信における通信先として、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが特定されている搬送車と、前回の一単位通信で当該ゾーン内においてＩＤが未特定であるが当該ゾーン内に進入する可能性がある搬送車と、を選択する、
ことを特徴とする無人搬送車システム。 - 搬送車コントローラは、各ゾーン毎に設けるゾーンコントローラと、ゾーンコントローラを管理する管理コントローラとからなり、
ゾーンコントローラが管理コントローラと各搬送車との通信を中継すると共に、ゾーンコントローラに台数認識手段と比較手段と制限手段とを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003032761A JP3991880B2 (ja) | 2003-02-10 | 2003-02-10 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003032761A JP3991880B2 (ja) | 2003-02-10 | 2003-02-10 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004246418A JP2004246418A (ja) | 2004-09-02 |
| JP3991880B2 true JP3991880B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=33019009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003032761A Expired - Fee Related JP3991880B2 (ja) | 2003-02-10 | 2003-02-10 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3991880B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230347886A1 (en) * | 2021-04-26 | 2023-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-to-x communication and handling for vehicle coordination and management |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4360344B2 (ja) * | 2005-05-09 | 2009-11-11 | 村田機械株式会社 | 搬送台車システム |
| JP5088415B2 (ja) | 2008-09-26 | 2012-12-05 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| JP5317620B2 (ja) * | 2008-10-08 | 2013-10-16 | 日本信号株式会社 | 鉄道システム |
| KR102064485B1 (ko) | 2017-12-27 | 2020-01-09 | 오학서 | 자동 반송 시스템의 작업시간 단축을 위한 데이터 통신 방법 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60238908A (ja) * | 1984-05-12 | 1985-11-27 | Daifuku Co Ltd | 移動車用ポ−リング制御装置 |
| JPH02277106A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-11-13 | Nec Corp | 無人搬送車運行制御装置 |
| JPH0619543A (ja) * | 1992-07-03 | 1994-01-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 無人搬送車システム |
| JP3183082B2 (ja) * | 1995-01-11 | 2001-07-03 | 神鋼電機株式会社 | 搬送システム |
| JPH08213993A (ja) * | 1995-02-06 | 1996-08-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体通信システム |
| JP3327367B2 (ja) * | 1995-05-30 | 2002-09-24 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
| JPH10261194A (ja) * | 1997-03-18 | 1998-09-29 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
| JPH1196491A (ja) * | 1997-09-25 | 1999-04-09 | Meidensha Corp | １対ｎ通信での優先伝送方法 |
| JP2002351546A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
-
2003
- 2003-02-10 JP JP2003032761A patent/JP3991880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230347886A1 (en) * | 2021-04-26 | 2023-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-to-x communication and handling for vehicle coordination and management |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004246418A (ja) | 2004-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6036842B2 (ja) | 通信デバイスと通信機器及び通信システム | |
| JP6460260B2 (ja) | 搬送システム及び搬送方法 | |
| JP6428953B2 (ja) | 搬送システム及び搬送方法 | |
| KR102064485B1 (ko) | 자동 반송 시스템의 작업시간 단축을 위한 데이터 통신 방법 | |
| WO2020049872A1 (ja) | 搬送車システム | |
| CN111566023B (zh) | 输送系统的控制方法、输送系统以及管理装置 | |
| JP3991880B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP2004227060A (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP4462199B2 (ja) | 搬送車システム | |
| WO2020235255A1 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
| US11791186B2 (en) | Conveyance system | |
| JP5029622B2 (ja) | 搬送車システム | |
| JP2009071120A (ja) | 搬送方法および搬送システム | |
| JP7259528B2 (ja) | 搬送制御システム、搬送制御装置、および搬送制御方法 | |
| US11217092B2 (en) | Transport vehicle system | |
| JP7306588B2 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
| JP2003067054A (ja) | 無人搬送車システム | |
| US20210331708A1 (en) | Traveling vehicle system | |
| JPH0458306A (ja) | 自動搬送装置の制御方法 | |
| JPH0830328A (ja) | 無線を用いた搬送車ブロックコントロール方法 | |
| JP2002179213A (ja) | 搬送システム | |
| JP2004094671A (ja) | 交通管制装置 | |
| JP2002347904A (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP2005242540A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法および走行制御システム並びに無人搬送車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060724 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060922 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070604 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070703 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070716 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3991880 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130803 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |