JPH0458306A - 自動搬送装置の制御方法 - Google Patents
自動搬送装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH0458306A JPH0458306A JP2170623A JP17062390A JPH0458306A JP H0458306 A JPH0458306 A JP H0458306A JP 2170623 A JP2170623 A JP 2170623A JP 17062390 A JP17062390 A JP 17062390A JP H0458306 A JPH0458306 A JP H0458306A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- transfer
- transport
- control means
- conveyance
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工場などにおいて複数の走行路と複数の搬送車
とを使用して物品の搬送を行う自動搬送装置の制御方法
に関するものである。
とを使用して物品の搬送を行う自動搬送装置の制御方法
に関するものである。
従来の技術
この種自動搬送装置では、第１の従来例として、走行路
毎に制御装置を配し、各走行路単独で搬送車の制御を行
うか、又第２の従来例として走行路間で搬送車の移動が
ある場合では搬送車や走行路間での搬送車移動手段（例
えばターンテーブル）などの制御は１つの制御装置が＃
１１制御している。
毎に制御装置を配し、各走行路単独で搬送車の制御を行
うか、又第２の従来例として走行路間で搬送車の移動が
ある場合では搬送車や走行路間での搬送車移動手段（例
えばターンテーブル）などの制御は１つの制御装置が＃
１１制御している。
発明が解決しようとする課題
第１の従来例では走行路間の搬送車の移動が行えないた
め、走行路間で物品の搬送を行いたい場合は人手によっ
て行わなければならない。
め、走行路間で物品の搬送を行いたい場合は人手によっ
て行わなければならない。
第２の従来例では上記問題は解決できるが、走行路を増
設する場合は運行制御方法変更のための自動搬送装置の
一部停止が必要である。
設する場合は運行制御方法変更のための自動搬送装置の
一部停止が必要である。
課題を解決するための手段
搬送車が走行するための複数の走行路と、これら走行路
間において搬送車の移動を可能とする搬送車移動手段と
、搬送車との間で物品の受渡しを行うため各走行路に１
箇所以上設けられた移載所と、各走行路上の搬送車及び
搬送車移動手段を制御する夫々の下位制御手段と、物品
の搬送データを下位制御手段に指令する上位制御手段と
を備えた自動搬送装置の制御方法であって、各下位制御
手段において上位制御手段からの搬送データから他の走
行路との間の搬送か同一走行路内での搬送かを判断し、
他の走行路との間の搬送である場合は相手走行路の下位
制御手段との間で送受信を行い、搬送車移動手段と同期
させて所定の搬送車を移動させることを特徴とする自動
搬送装置の制御方法。
間において搬送車の移動を可能とする搬送車移動手段と
、搬送車との間で物品の受渡しを行うため各走行路に１
箇所以上設けられた移載所と、各走行路上の搬送車及び
搬送車移動手段を制御する夫々の下位制御手段と、物品
の搬送データを下位制御手段に指令する上位制御手段と
を備えた自動搬送装置の制御方法であって、各下位制御
手段において上位制御手段からの搬送データから他の走
行路との間の搬送か同一走行路内での搬送かを判断し、
他の走行路との間の搬送である場合は相手走行路の下位
制御手段との間で送受信を行い、搬送車移動手段と同期
させて所定の搬送車を移動させることを特徴とする自動
搬送装置の制御方法。
作 用
本発明によれば、上位制御手段からの搬送データを受け
て該当の下位制御手段が対応する走行路の下位制御手段
と送受信を行い、所定の搬送車を相手走行路に移動させ
ることかで・きるので、任意の走行路間において搬送車
の移動を行うことができる。又走行路間での搬送車の移
動がない場合は各下位制御手段が夫々の走行路における
搬送車の運行管理を独立して行うことができるので、自
動搬送装置の一部停止を伴うことなく走行路の増設を行
うことができる。
て該当の下位制御手段が対応する走行路の下位制御手段
と送受信を行い、所定の搬送車を相手走行路に移動させ
ることかで・きるので、任意の走行路間において搬送車
の移動を行うことができる。又走行路間での搬送車の移
動がない場合は各下位制御手段が夫々の走行路における
搬送車の運行管理を独立して行うことができるので、自
動搬送装置の一部停止を伴うことなく走行路の増設を行
うことができる。
実施例
以下、図面によって本発明の詳細な説明する。第２図は
、工場内において互いにほぼ平行に敷設された２本の誘
導路１，２と物品の移載所４の一例であり、第３図はそ
の構成を示すブロック図である。自動搬送車３はその誘
導路１，２上を走行し、移載所４に対して物品の積み降
ろしを行う。尚、自動搬送車３は誘導路１，２上に複数
台配し、各自動搬送車が識別できるようにＩＤナンバー
を持たせる。５は誘導路１，２間で自動搬送車３を移動
させるためのターンテーブルであり、６は自動搬送車３
の運行制御及び、ターンテーブル５の回転制御を行う地
上制御装置であり、７は工場の生産管理情報にもとづい
た搬送情報すなわち物品の搬送元と搬送先の情報を地上
制御装置６に指令する上位システムである。地上制御装
置６と上位システム７とはシリアルインターフェースや
パラレルインターフェースで接続して搬送情報の通信を
行う。各誘導路１，２の地上制御装置６．６間はシリア
ルインターフェースやパラレルインターフェースで誘導
路１，２間の搬送情報の通信を行う。地上制御装置６と
自動搬送車３の間は自動搬送車３の停止位置に配された
通信装置で光通信等の非接触の方法で通信する。地上制
御装置６とターンテーブル５との間はシリアルインター
フェースやパラレルインターフェースで通信し、地上制
御装置６が自動搬送車３をターンテーブル５へ移動指令
を出すのと同期して回転指令を出す。
、工場内において互いにほぼ平行に敷設された２本の誘
導路１，２と物品の移載所４の一例であり、第３図はそ
の構成を示すブロック図である。自動搬送車３はその誘
導路１，２上を走行し、移載所４に対して物品の積み降
ろしを行う。尚、自動搬送車３は誘導路１，２上に複数
台配し、各自動搬送車が識別できるようにＩＤナンバー
を持たせる。５は誘導路１，２間で自動搬送車３を移動
させるためのターンテーブルであり、６は自動搬送車３
の運行制御及び、ターンテーブル５の回転制御を行う地
上制御装置であり、７は工場の生産管理情報にもとづい
た搬送情報すなわち物品の搬送元と搬送先の情報を地上
制御装置６に指令する上位システムである。地上制御装
置６と上位システム７とはシリアルインターフェースや
パラレルインターフェースで接続して搬送情報の通信を
行う。各誘導路１，２の地上制御装置６．６間はシリア
ルインターフェースやパラレルインターフェースで誘導
路１，２間の搬送情報の通信を行う。地上制御装置６と
自動搬送車３の間は自動搬送車３の停止位置に配された
通信装置で光通信等の非接触の方法で通信する。地上制
御装置６とターンテーブル５との間はシリアルインター
フェースやパラレルインターフェースで通信し、地上制
御装置６が自動搬送車３をターンテーブル５へ移動指令
を出すのと同期して回転指令を出す。
上記構成で各誘導路１，２内での自動搬送車３の搬送と
、誘導路１，２間での自動搬送車３の搬送の両方を制御
する方法を、第１図に示すフローチャートにもとづき説
明する 誘導路１の地上制御装置６は一定周期で相手側の誘導路
２の地上制御装置６に対して相手側の誘導路２からこち
ら側の誘導路１への搬送がないが確認する。搬送がない
場合は地上制御装置６は上位システム７より搬送情報す
なわち物品の搬送元及び搬送先の情報を獲得する。その
搬送情報においてこちら側の誘導路１から相手側の誘導
路２への搬送が必要あるかどうか確認する。誘導路２へ
の搬送がなければ誘導路ｌ内の搬送のスケジューリング
を行い、そのスケジュールにもとづき実際の走行指令を
自動搬送車３に対して出力する。誘導路２への搬送が必
要な場合は誘導路２へ送る搬送車３のＩＤナンバー、積
み降ろしの物品の数、使用するターンテーブル５のナン
バー等の情報を相手側の誘導路２の地上制御装置６へ送
信し、その搬送が可能であるかどうかの情報の受信を待
つ。受信結果が誘導路２への搬送が可能の場合は、自動
搬送車３に対して誘導路２への搬送指令を出す。それと
同時に誘導路１，２間移動に使用するターンテーブル５
に対して回転の指令を出す。自動搬送車３が誘導路２へ
移動した後、誘導路１個の地上制御装置６は相手側の誘
導路２から自動搬送車３が戻って（る指令を受けたら使
用するターンテーブル５と誘導路１内の他の自動搬送車
３が干渉しないように制御を行い、相手側の誘導路２の
地上制御装置に自動搬送車３の戻りが可能であることを
通知し、実際に自動搬送車３を受は取った段階で相手側
の誘導路２の地上制御装置６に搬送が完了したことを通
知して誘導路１，２間の搬送制御を終了する。
、誘導路１，２間での自動搬送車３の搬送の両方を制御
する方法を、第１図に示すフローチャートにもとづき説
明する 誘導路１の地上制御装置６は一定周期で相手側の誘導路
２の地上制御装置６に対して相手側の誘導路２からこち
ら側の誘導路１への搬送がないが確認する。搬送がない
場合は地上制御装置６は上位システム７より搬送情報す
なわち物品の搬送元及び搬送先の情報を獲得する。その
搬送情報においてこちら側の誘導路１から相手側の誘導
路２への搬送が必要あるかどうか確認する。誘導路２へ
の搬送がなければ誘導路ｌ内の搬送のスケジューリング
を行い、そのスケジュールにもとづき実際の走行指令を
自動搬送車３に対して出力する。誘導路２への搬送が必
要な場合は誘導路２へ送る搬送車３のＩＤナンバー、積
み降ろしの物品の数、使用するターンテーブル５のナン
バー等の情報を相手側の誘導路２の地上制御装置６へ送
信し、その搬送が可能であるかどうかの情報の受信を待
つ。受信結果が誘導路２への搬送が可能の場合は、自動
搬送車３に対して誘導路２への搬送指令を出す。それと
同時に誘導路１，２間移動に使用するターンテーブル５
に対して回転の指令を出す。自動搬送車３が誘導路２へ
移動した後、誘導路１個の地上制御装置６は相手側の誘
導路２から自動搬送車３が戻って（る指令を受けたら使
用するターンテーブル５と誘導路１内の他の自動搬送車
３が干渉しないように制御を行い、相手側の誘導路２の
地上制御装置に自動搬送車３の戻りが可能であることを
通知し、実際に自動搬送車３を受は取った段階で相手側
の誘導路２の地上制御装置６に搬送が完了したことを通
知して誘導路１，２間の搬送制御を終了する。
アルゴリズムの最初の処理で行った誘導路２からの搬送
確認で、誘導路２から誘導路１への搬送情報があった場
合は、誘導路間搬送に使用されるターンテーブル５と誘
導路１内の自動搬送車が干渉しないように制御し、相手
側誘導路２の地上制御装置６に対して自動搬送車６の受
入れが可能であることを通知する。その後、誘導路２の
地上制御装置６から指定を受けた情報にもとづき、誘導
路２から移動してきた自動搬送車３に対して移動及び物
品の積み降ろしの指令を出す。その後、指定の動作が完
了した自動搬送車３を誘導路２へ返すために誘導路２の
地上制御装置６へ移動させる自動搬送車３のＩＤナンバ
ー、使用するターンテーブル５のナンバー等を送信し、
その搬送が可能であるかどうかの情報の受信を待つ。搬
送可能の通知を受けたら、自動搬送車３に対して誘導路
２への搬送指令を出し、それと同時に誘導路間移動に使
用するターンテーブル５に対して回転の指令を出す。そ
の後、相手側誘導路２の地上制御装置６から搬送が完了
したことの通知を受けたら両誘導路１，２間の搬送の制
御を終了する。
確認で、誘導路２から誘導路１への搬送情報があった場
合は、誘導路間搬送に使用されるターンテーブル５と誘
導路１内の自動搬送車が干渉しないように制御し、相手
側誘導路２の地上制御装置６に対して自動搬送車６の受
入れが可能であることを通知する。その後、誘導路２の
地上制御装置６から指定を受けた情報にもとづき、誘導
路２から移動してきた自動搬送車３に対して移動及び物
品の積み降ろしの指令を出す。その後、指定の動作が完
了した自動搬送車３を誘導路２へ返すために誘導路２の
地上制御装置６へ移動させる自動搬送車３のＩＤナンバ
ー、使用するターンテーブル５のナンバー等を送信し、
その搬送が可能であるかどうかの情報の受信を待つ。搬
送可能の通知を受けたら、自動搬送車３に対して誘導路
２への搬送指令を出し、それと同時に誘導路間移動に使
用するターンテーブル５に対して回転の指令を出す。そ
の後、相手側誘導路２の地上制御装置６から搬送が完了
したことの通知を受けたら両誘導路１，２間の搬送の制
御を終了する。
尚、誘導路１，２間の搬送を行っている間も上位システ
ム７からの搬送情報の獲得を常に行うことにより、同一
誘導路１．２内で、かつ誘導路１．２間搬送で使用する
ターンテーブル５と誘導路間搬送していない自動搬送車
３が物理的に干渉しない搬送については該当の自動搬送
車３を制御して実現する。
ム７からの搬送情報の獲得を常に行うことにより、同一
誘導路１．２内で、かつ誘導路１．２間搬送で使用する
ターンテーブル５と誘導路間搬送していない自動搬送車
３が物理的に干渉しない搬送については該当の自動搬送
車３を制御して実現する。
発明の効果
本発明によれば、２本ある誘導路において、誘導路間の
自動搬送車による物品の搬送を行う事ができると共に、
各誘導路のみの単独運用が可能であるため、片側誘導路
の運用開始時期が後になっても、運用中の自動搬送設備
を停止させる必要がない。
自動搬送車による物品の搬送を行う事ができると共に、
各誘導路のみの単独運用が可能であるため、片側誘導路
の運用開始時期が後になっても、運用中の自動搬送設備
を停止させる必要がない。
第１図は本発明の一実施例の具体的制御方法を表すフロ
ーチャート、第２図は本実施例における自動搬送装置の
配置図、第３図はその構成図である。 ２・・・・・・誘導路、３・・・・・・自動搬送車、４
・・・・・・移載所、５・・・・・・ターンテーブル、
６・・・・・・地上制御装置、７・・・・・・上位シス
テム。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名＠１図
ーチャート、第２図は本実施例における自動搬送装置の
配置図、第３図はその構成図である。 ２・・・・・・誘導路、３・・・・・・自動搬送車、４
・・・・・・移載所、５・・・・・・ターンテーブル、
６・・・・・・地上制御装置、７・・・・・・上位シス
テム。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 ほか１名＠１図
Claims (1)
- 搬送車が走行するための複数の走行路と、これら走行路
間において搬送車の移動を可能とする搬送車移動手段と
、搬送車との間で物品の受渡しを行うため各走行路に１
箇所以上設けられた移載所と、各走行路上の搬送車及び
搬送車移動手段を制御する夫々の下位制御手段と、物品
の搬送データを下位制御手段に指令する上位制御手段と
を備えた自動搬送装置の制御方法であって、各下位制御
手段において上位制御手段からの搬送データから他の走
行路との間の搬送か同一走行路内での搬送かを判断し、
他の走行路との間の搬送である場合は相手走行路の下位
制御手段との間で送受信を行い、搬送車移動手段と同期
させて所定の搬送車を移動させることを特徴とする自動
搬送装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2170623A JPH0458306A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 自動搬送装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2170623A JPH0458306A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 自動搬送装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0458306A true JPH0458306A (ja) | 1992-02-25 |
Family
ID=15908309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2170623A Pending JPH0458306A (ja) | 1990-06-28 | 1990-06-28 | 自動搬送装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0458306A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003036102A (ja) * | 2001-07-24 | 2003-02-07 | Honda Motor Co Ltd | ワークの移送制御方法およびワーク移送システム |
-
1990
- 1990-06-28 JP JP2170623A patent/JPH0458306A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003036102A (ja) * | 2001-07-24 | 2003-02-07 | Honda Motor Co Ltd | ワークの移送制御方法およびワーク移送システム |
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