JPH0619543A

JPH0619543A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JPH0619543A
Application number: JP4176838A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Yoshimoto; 高啓吉本
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 1992-07-03
Filing date: 1992-07-03
Publication date: 1994-01-28

Abstract

(57)【要約】【目的】個々の無人搬送車に適切な動作指示を適切な
タイミングで与え、また、無人搬送車の台数や稼動エリ
ア（通信エリア）の広さに影響されずに、高速通信を実
現する。【構成】稼動エリア（通信エリア）を複数の管轄通信
領域に区分する。各管轄通信領域内に独立に１基の地上
局１２（ｊ）（１≦ｊ≦ｍ）を設置する。各地上局１２
（ｊ）は自局の管轄通信領域内にある無人搬送車のみを
通信によって制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、通信エリア内で、地上
局と複数台の無人搬送車との間でデータ通信を行ないな
がら複数台の無人搬送車の搬送を無人で行なう無人搬送
車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、多数の無人搬送車の搬送を無人
で行なう無人搬送車システムにおいては、その搬送効率
を高めるために、無人搬送車の位置などの時々刻々と変
化する状況を把握し、個々の無人搬送車に対して適切な
動作指示を適切なタイミングで与えなければならない。
そのためには、無人搬送車に対して動作指示を与える地
上局と無人搬送車との間で高速通信を行なう必要があ
る。

【０００３】また、無人搬送車の台数や無人搬送車の移
動可能な稼動エリア（通信エリア）の広さは、個々の無
人搬送車システムにおいて多岐に渡っている。このた
め、無人搬送車の台数や稼動エリアの広さに制限されず
に、無人搬送車と地上局との間で高速通信を実現できる
無人搬送車システムが求められている。

【０００４】従来の無人搬送車システムでは、運行管理
装置からの無人搬送車の制御に必要なデータを、１基の
地上局経由で通信エリア内のすべての無人搬送車に伝送
していた。これら無人搬送車の通信装置は、地上局との
間で通信を行なう場合、他の無人搬送車との混信をさけ
るために、すべて違う周波数を使用するか、又は同一周
波数で、順次１台のＡＧＶずつ通信を行っていくかのど
ちらかであった。ここでは、前者を周波数切替方式、後
者をセンターポーリング方式と呼ぶ。周波数切替方式の
場合、各無人搬送車からの送信データを同時に受信する
ためには、無人搬送車の台数と同じだけの周波数チャン
ネルを地上局側に用意する必要があった。又、センター
ポーリング方式の場合は通信に多くの時間を要してい
た。

【０００５】以下、従来の無人搬送車システムについ
て、図面を参照して説明する。

【０００６】図２に従来の無人搬送車システムの例を示
す。従来の無人搬送車システムは、運行管理装置２１
と、１基の地上局２２と、無人搬送車システムの稼動エ
リア内に張り巡らされた誘導無線路２３と、この稼動エ
リア内を移動するｎ台の無人搬送車（ＡＧＶ）＃１´，
＃２´，…，＃ｎ´とを有する。

【０００７】運行管理装置２１と地上局２２とは通信回
線を介して互いに接続されている。また、地上局２２と
ｎ台の無人搬送車＃１´〜＃ｎ´とは誘導無線路２３を
介して互いに接続されている。

【０００８】運行管理装置２１は、通信回線を介して地
上局２２へ、各無人搬送車＃ｉ´（１≦ｉ≦ｎ）の制御
に必要な許可や指示等のデータを送出する。地上局２２
は通信回線を介して運行管理装置２１から受信したデー
タを誘導無線路２３を介して各無人搬送車＃ｉ´へ送出
すると共に、各無人搬送車＃ｉ´から誘導無線路２３を
介して受け取った各無人搬送車＃ｉ´の現在位置等の状
況を表すデータを通信回線を介して運行管理装置２１へ
送出する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、周波
数切替方式の無人搬送車システムでは、各無人搬送車＃
ｉ´からの送信データを同時に受信するために、無人搬
送車＃ｉ´の台数ｎと同じ数ｎだけの周波数チャンネル
を地上局２２に用意する必要がある。しかしながら、地
上局２２内に確保できる周波数チャンネルの数には限界
があるので、無人搬送車システムに設置可能な無人搬送
車の台数もその数に制限されてしまうという欠点があ
る。

【００１０】また、１基の地上局２２で稼動エリア（通
信エリア）全域の通信を行なうため、地上局２２の能力
により、通信可能な稼動エリアの広さに限界があるとい
う欠点もある。

【００１１】さらに、地上局２２は全ての無人搬送車＃
１´〜＃ｎ´と通信し、ある無人搬送車との間で通信を
行なっていたのを別の無人搬送車との間で通信を行なう
ためには、周波数チャンネルをその度毎に切り換える必
要があった。その上、地上局２２は、無人搬送車＃ｉ´
の台数ｎ分のデータを運行管理装置２１との間で授受し
なければならず、無人搬送車システム全体の通信速度が
低下するという欠点もあった。

【００１２】センターポーリング方式の無人搬送車シス
テムでは、各無人搬送車＃ｉ´の台数ｎと同じ数ｎだけ
順次通信していく必要があり、通信速度が大きく低下す
るという欠点があった。

【００１３】したがって、本発明の目的は、個々の無人
搬送車に適切な動作指示を適切なタイミングで与えるこ
とができる無人搬送車システムを提供することにある。

【００１４】また、本発明の別の目的は、無人搬送車の
台数やその稼動エリア（通信エリア）の大きさに影響さ
れずに、高速通信が可能な無人搬送車システムを提供す
ることにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、所定の
通信エリア内で、地上局と複数台の無人搬送車との間で
データ通信を行ないながら複数台の無人搬送車の搬送を
無人で行なう無人搬送車システムにおいて、通信エリア
を複数の管轄通信領域に区分し、複数の管轄通信領域
に、それぞれ、独立に複数基の地上局を設置し、複数基
の地上局の各々は、自局の管轄通信領域内に存在する無
人搬送車を認識して、この認識した無人搬送車のみを通
信によって制御することを特徴とする無人搬送車システ
ムが得られる。

【００１６】上記無人搬送車システムにおいて、複数基
の地上局はローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）
等の通信ネットワークを介して運行管理装置等の上位装
置と接続され、この上位装置との間で相互にデータの授
受を行なうようにしても良い。

【００１７】また、上記無人搬送車システムにおいて、
複数台の無人搬送車は、同一周波数で動作する誘導無線
装置等の通信装置を搭載していることが好ましい。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１９】図１に本発明の一実施例による無人搬送車
システムを示す。図示の無人搬送車システムは、上位装
置としての運行管理装置１１と、ｍ基の地上局１２
（１），１２（２），１２（３），…，１２（ｍ）と、
無人搬送車システムの稼動エリア内に張り巡らされた地
上局の基数ｍと同数のｍ本の誘導無線路１３（１），１
３（２），１３（３）（但し、図面では３本の誘導無線
路のみを図示する）と、この稼動エリア内を移動するｎ
台の無人搬送車（ＡＧＶ）＃１，＃２，＃３，…，＃
９，…，＃ｎとを有する。

【００２０】各無人搬送車＃ｉ（１≦ｉ≦ｎ）には、通
信装置として、同一周波数で動作する誘導無線装置（図
示せず）が搭載してある。

【００２１】運行管理装置１１とｍ基の地上局１２
（１）〜１２（ｍ）とはローカル・エリア・ネットワー
ク（ＬＡＮ）を介して接続されている。各地上局１２
（ｊ）（１≦ｊ≦ｍ）は誘導無線路１３（ｊ）に接続し
ている。後述するように、各地上局１２（ｊ）は、誘導
無線路１３（ｊ）に接している無人搬送車、換言すれ
ば、当該地上局１２（ｊ）の管轄通信領域内に存在する
すべての無人搬送車を認識し、認識した無人搬送車のみ
をポーリングする。すなわち、各地上局１２（ｊ）は、
自局内に存在する無人搬送車のみをポーリングし、同一
周波数で自局内のすべての無人搬送車との間で通信を行
なう。

【００２２】以下、本実施例の無人搬送車システムの動
作について説明する。図１に示すように、この例では、
地上局１２（１）の管轄通信領域内に２台の無人搬送車
＃２と＃ｎとが存在している。また、地上局１２（２）
の管轄通信領域内には１台の無人搬送車＃１が存在し、
無人搬送車＃９が地上局１２（３）の管轄通信領域内か
ら出ていき、地上局１２（２）の管轄通信領域内へ進入
しようとしている。地上局１２（３）の管轄通信領域内
には１台の無人搬送車＃３が存在している。

【００２３】まず、地上局１２（２）における動作につ
いて説明する。

【００２４】上述した状況下では、地上局１２（２）
は、自管轄通信領域内に既に存在する無人搬送車につい
ては把握しているので、無人搬送車＃１が存在すること
を認識している。地上局１２（２）は、無人搬送車＃１
の作動に必要な指示や許可などのデータをＬＡＮを介し
て運行管理装置１１から受信する。そして、地上局１２
（２）はこの受信したデータを誘導無線路１３（２）を
介して無人搬送車＃１へ送信する。

【００２５】無人搬送車＃１は、地上局１２（２）から
の送信データに応答して、無人搬送車＃１自身が持つデ
ータを誘導無線路１３（２）を介して地上局１２（２）
へ送信する。

【００２６】また、地上局１２（２）は、他の無人搬送
車が新規に自管轄通信領域内に進入しているかどうか
を、誘導無線路１３（２）を介して自管轄通信領域内に
存在する全無人搬送車に問い合わせる。

【００２７】この例では、無人搬送車＃９が地上局１２
（２）の管轄通信領域内に進入してきたところなので、
この問い合わせに応じ、無人搬送車＃９自身が持つデー
タを誘導無線路１３（２）を介して地上局１２（２）へ
送信する。

【００２８】地上局１２（２）は無人搬送車＃９からの
送信データを受けると、無人搬送車＃９が自管轄通信領
域内に存在することを認識し、次回より無人搬送車＃９
を管理対象として登録する。

【００２９】次に、地上局１２（３）における動作につ
いて説明する。

【００３０】無人搬送車＃９が地上局１２（３）の管轄
通信領域外に出ると、無人搬送車＃９は、地上局１２
（３）の自管轄通信領域内への問い合わせに応答できな
い。このため、地上局１２（３）は無人搬送車＃９の登
録を抹消する。

【００３１】以上のような動作を繰り返し、各地上局１
２（ｊ）は、自局の管轄通信領域内に進入した無人搬送
車を登録し、運行管理装置１１から送信される指示等の
データに従い、自局の管轄通信領域内の無人搬送車の搬
送動作を通信で制御し、無人搬送車が自局の管轄通信領
域内から他局の管轄通信領域に移動した場合には、その
登録を抹消する。

【００３２】上述したように、これら地上局１２（１）
〜１２（ｍ）は、それぞれの管轄通信領域内で、独立し
て、それぞれの管轄通信領域内に存在する無人搬送車と
の間で通信を行なう。各地上局１２（ｊ）が扱う無人搬
送車の平均台数Ａは、下記の数式１に表される台数分と
なる。

【００３３】

【数１】

【００３４】したがって、各地上局１２（ｊ）は、上記
数式１で表わされるＡ台の無人搬送車との平均通信所用
時間を確保できれば良いことなる。この結果、従来のよ
うに１基の地上局が通信エリア内に存在するすべての無
人搬送車と通信を行なう場合に比較して、高速通信を実
現できる。

【００３５】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明で
は、無人搬送車が移動可能な稼動エリア（通信エリア）
を複数の管轄通信領域に区分し、各管轄通信領域内に独
立に１基の地上局を設置し、各地上局は自局の管轄通信
領域内に存在する無人搬送車のみを通信によって制御す
るので、従来のように１基の地上局が通信エリア内に存
在するすべての無人搬送車と通信を行なう場合に比較し
て、各地上局が通信すべき無人搬送車の台数は少なくな
る。この結果、平均実効通信速度を、通信エリア内に設
置した地上局の数に比例して速くすることができる。

【００３６】また、無人搬送車に搭載する通信装置をす
べて同一周波数に統一することにより、従来のように地
上局において周波数チャンネルを、交信する無人搬送車
別に切り換える必要がない。このため、無人搬送車シス
テムに導入する無人搬送車の台数が地上局のチャンネル
数によって影響されなくなり、任意の台数の無人搬送車
の搬送を制御することができる。

【００３７】さらに、無人搬送車に搭載する通信装置を
すべて同一周波数に統一することにより、地上局は全て
同一周波数のもとで無人搬送車を管理できるので、稼動
エリアの広さに応じた数の地上局を配置することができ
るという利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による無人搬送車システムの
構成を示す概略ブロック図である。

【図２】従来の無人搬送車システムの構成を示す概略ブ
ロック図である。

【符号の説明】

１１運行管理装置１２（１）〜１２（ｍ）地上局１３（１）〜１３（３）誘導無線路＃１〜＃ｎ無人搬送車（ＡＧＶ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の通信エリア内で、地上局と複数台
の無人搬送車との間でデータ通信を行ないながら前記複
数台の無人搬送車の搬送を無人で行なう無人搬送車シス
テムにおいて、前記通信エリアを複数の管轄通信領域に区分し、前記複数の管轄通信領域に、それぞれ、独立に複数基の
地上局を設置し、前記複数基の地上局の各々は、自局の管轄通信領域内に
存在する無人搬送車を認識して、該認識した無人搬送車
のみを通信によって制御することを特徴とする無人搬送
車システム。
【請求項２】前記複数基の地上局は通信ネットワーク
を介して上位装置と接続され、該上位装置との間で相互
にデータの授受を行なうことを特徴とする請求項１記載
の無人搬送車システム。
【請求項３】前記複数台の無人搬送車は、同一周波数
で動作する通信装置を搭載している請求項１又は２記載
の無人搬送車システム。