JPH03210833A - 移動体通信における移動体位置判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明；ま、無線方式のＬＡＮ　（ローカル・エリア
・ネットワーク）を使用した移動体通信における移動体
位置判定方法に関するものである。

［従来の技術］ 近年、無線方式のＬＡＮが使用され、所望のデータを電
波を介してやりとりすることにより、データ端末機の移
動を可能にしている。そして、データ端末機が移動可能
であることから、その無線方式のＬＡＮが物流システム
、例えば移動体として荷役車両を使用した物流システム
に利用されている。

即ち、荷役車両に無線装置及びデータ端末機を搭載して
移動局とし、構内の適宜な位置に分散配置した複数台の
無線装置を複数の固定局とし、前記移動局へ発信すべき
所望のデータを事務所内ホストコンピュータから各固定
局側の無線装置へ出力して電波を介して発信させる。又
、発信される電波は電波法の規定により微弱電波に制限
されているので、広い範囲の構内で固定局と移動局との
間でデータのやりとりを有効に行うべく、構内に分散配
置された各固定局側の無線装置による通信可能範囲を相
互に重ね合わせて広げている。

そして、前述した物流システムでは、構内を移動する特
定の荷役車両のデータ端末機へ通常の荷役データを送る
際には、各固定局側の無線装置を順次に作動させて荷役
データを含む電波を順次に発信する。又、移動局側の無
線装置では、各固定局側の無線装置から発信された電波
のうち、最寄りの固定局から発信されて、荷役データと
してデータ端末機にて確実に処理することが可能な所定
レベルの受信電界強度を超える電波を受信した時点で、
受信確認の電波を固定局側の無線装置へ発信する。つま
り、特定の荷役車両のデータ端末機へ荷役データを送る
場合には、いわゆるポーリングを行っていた。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前記従来の物流システムでは、特定の荷
役車両のデータ端末機へ所望のデータを送る度にポーリ
ングを行っていたので、データ送りに時間がかかるとい
う問題があった。これは、荷役車両の位置がその時々で
把握されていないことによるものであり、所望のデータ
を送る時点で送り先の荷役車両の位置が把握されていれ
ば、最寄りの固定局側の無線装置を特定して作動させる
ことができ、データ送りを確実かつ短時間に行うことが
できるものであった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、任意に分散配置された複数の固定局から
移動体に搭載された移動局へのデータ送りを確実かつ短
時間に行うために、移動体の現在位置を常に知ることが
可能な移動体通信における移動体位置判定方法を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段」 上記の目的を達成するために、この発明においては、統
括制御部により統括的に制御されると共に任意に分散配
置された複数の固定局と移動体に搭載された移動局との
間で所望のデータを電波を介してやりとりする移動体通
信において、先ず各固定局から自身の識別データを含む
電波を順次に発信する。

そして、その発信された電波を移動局にて順次に受信し
、各受信電波毎に受信電界強度を割り出すと共に識別デ
ータに基づいて発信源である固定局を識別する。

続いて、全ての固定局からの発信が終了した時、移動局
にて識別された各固定局に対応する受信電界強度を相互
に比較して最も大きい受信電界強度となる固定局を特定
する。次に、その特定された固定局の識別データを移動
体の位置データとして同データに基づいて移動体の現在
位置を判定する。

［作用］ 上記の構成によれば、固定局と移動局との間で通常のデ
ータ等をやりとりする合間を利用して移動体の現在位置
を判定することにより、通常のデータを送る時点で移動
体の位置が常に把握される。

よって、通常のデータを送る時点で移動体に最も近い固
定局から電波を発信することができ、有効なデータ送り
が短時間で行われる。

［実施例］ 以下、この発明をフォークリフトを利用した物流システ
ムにおける無線方式のＬＡＮに具体化した一実施例を図
面に基づいて詳細に説明する。

第１図は無線方式のＬＡＮを示す概略構成図である。構
内には複数台（この場合４台）の移動体としての有人式
フォークリフトＬＡ、ＩＢ、Ｉｃ。

ｌＤが運行されている。

各フォークリフトＩＡ−ＩＤには第２図に示すような移
動局を構成する無線装置２、データ端末機３及びプリン
タ４が搭載されている。前記移動局側の無線装置２は所
望のデータを含む電波の送受信を行う装置であり、その
送受信のために信号の変調及び復調を行う。この無線装
置２は同軸ケーブル５を介してデータ端末機３に接続さ
れ、両者２，３の間でデータのやりとりが行われる。デ
ータ端末機３はオペレータによるデータ入力を行うため
のキーボード６やデータ表示のためのデイスプレィ７を
備えている。又、データ端末機３は無線装置２の作動を
制御するための制御機能も備えている。更に、データ端
末機３は同軸ケーブル８を介してプリンタ４に接続され
、データ端末機３に入力されたデータをプリンタ４にて
出力印字可能になっている。

一方、構内天井近（の適宜な位置には複数台（この場合
３台）の固定局を構成する無線装置９Ａ、９Ｂ、９Ｃが
分散配置されている。ここで、この固定局側の無線装置
９Ａ〜９Ｃは所望のデータを含む電波の送受信を行うと
共に、その送受信のために信号の変調及び復調を行う。

又、各無線装置９八〜９Ｃから発信されるべき電波は電
波法の規定に則って微弱電波に制限されているので、広
い構内の全域に渡って固定局側と移動局側との間の通信
を可能にするために、各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃ
の通信可能な範囲が相互に重ね合わされて構内全域に広
げられている。

各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃは同軸ケーブルｌＯを
介して無線コントローラ１１に接続され、その無線コン
トローラ１１は同じく同軸ケーブル１２を介し、指令用
の事務所１３内に設置されたホストコンピュータ１４に
接続されている。そして、無線コントローラ１１及びホ
ストコンピュータ１４により統括制御部が構成されてお
り、ホストコンピュータ１４は各フォークリフトＩＡ−
ＩＤのデータ端末機３へ送るべき所望のデータを管理し
、無線コントローラ１１はそのデータを電波を介して発
信させるために、各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃの作
動を制御する。

次に、上記のように構成した無線方式の作用について、
第３図及び第４図に示すフローチャートに従って説明す
る。

第３図は事務所１３内のホストコンピュータ１４の処理
動作を説明するフローチャートである。

この実施例では、各フォークリフトＩＡ−ＩＤと事務所
１３との間で通常の荷役データのやりとりを行う合間を
利用して、各フォークリフトＩＡ〜ＩＤの位置判定のた
めの処理動作が行われる。

そして、通常の荷役データのやりとりのための処理が一
旦終了すると、処理がこのフローチャートのルーチンに
移る。

先ず、ステップ１０１において、位置判定の実行を始め
ることを各フォークリフトＩＡ〜ＩＤに知らせるために
、各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃを一斉に作動させて
位置判定開始の指令電波を発信させる。

次に、ステップ１０２においては、各固定局側の無線装
置９八〜９Ｃから自身の識別データ、即ち各無線装置９
Ａ〜９Ｃが構内の何処に位置しているかを示すデータを
含む同一周波数の電波を順次に発信させる。つまり、無
線装置９Ａ、無線装置９Ｂ、無線装置９Ｃの順に所定の
間隔を置いて各々の識別データを含む電波を発信させる
。

続いて、ステップ１０３において、全ての固定局側の無
線装置９Ａ〜９Ｃについて電波の発信を終了したか否か
を判断する。そして、全ての発信が終了していない場合
には、ステップ１０２ヘジヤンプしてステップ１０２，
１０３の処理を繰り返す。又、全ての発信が終了した場
合にはステップ１０４へ移行する。

そして、ステップ１０４において、全固定局側の無線装
置９Ａ〜９Ｃから電波の発信を終了したことを各フォー
クリフトＩＡ〜ＩＤに知らせるために、各固定局側の無
線装置９Ａ〜９Ｃを一斉に作動させて発信終了の通知電
波を発信させる。

その後、ステップ１０５において、各フォークリフトＩ
Ａ〜ＩＤに搭載された移動局側の無線装置２からの電波
の受信を待って、その電波を受信するとステップ１０６
へ移行し、同ステップ１０６において、各移動局側の無
線装置２からの位置データを含む電波を順次に受信して
入力する。ここで、位置データとは、現時点における各
フォークリフトＩＡ〜ＩＤの位置データとして各移動局
側の無線装置２から発信されるデータである。

次いで、ステップ１０７において、入力した各位置デー
タに基づいて各フォークリフトＩＡ−１０の現在位置を
判定し、その現在位置のデータを内部メモリに順次に記
憶する。

続いて、ステップ１０８において、全てのフォークリフ
トＩＡ−ＩＤについて、それらの現在位置の記憶を終了
したか否かを判断する。そして、その記憶が終了してい
ない場合には、ステップ１０６ヘジヤンプして、ステッ
プ１０６〜１０８の処理を繰り返す。又、その記憶が終
了した場合には、その後の処理を一旦終了する。

一方、第４図は各フォークリフトＩＡ〜ＩＤのデータ端
末機３の処理動作を説明するフローチャートである。

この実施例では、通常の荷役データのやりとりを行う合
間に各固定局側の無線装置９Ａ〜９ｃから送られてくる
位置判定開始の指令電波を受信すると、処理がこのフロ
ーチャートのルーチンに移る。

即ち、ステップ２０１においては、固定局側の無線装置
９Ａ〜９Ｃからの位置判定開始の指令電波の受信を待っ
て、その電波を受信すると、ステップ２０２へ移行する
。

ステップ２０２においては、各固定局側の無線装置９Ａ
〜９Ｃから順次に発信される同一周波数の電波を順次に
受信する。つまり、無線装置９Ａ、無線装置９Ｂ、無線
装置９Ｃの順に発信される各々の識別データを′含む電
波を順次に受信する。

次に、ステップ２０３において、各々受信された電波の
受信電界強度を割り出し、その後ステップ２０４におい
て、各々受信された電波に含まれる識別データから発信
源である固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃを識別し、更に
ステップ２０５において、前記ステップ２０４にて識別
した各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃに対応する受信電
界強度を内部メモリに記憶する。例えば、第１番目に受
信した電波についてその受信電界強度を割り出し、その
固定局側の無線装置９Ａを識別してその受信電界強度を
内部メモリに記憶する。

そして、ステップ２０６において、固定局側の無線装置
９Ａ〜９Ｃから発信終了の通知電波を受信したか否かを
判断する。ここで、その通知電波を受信していない場合
には、ステップ２０２ヘジヤンプしステップ２０２〜２
０６の処理を繰り返す。又、その通知電波を受信した場
合には、ステップ２０７へ移行する。

そして、ステップ２０７において、前記内部メモリに記
憶した各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃに対応する受信
電界強度を相互に比較し、最も大きい受信電界強度とな
る固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃを特定する。

続いて、ステップ２０８において、前記特定した固定局
側の無線装置９Ａ〜９Ｃの識別データをフォークリフト
ＩＡ−ＩＤの位置データとして、同位置データを含む電
波を移動局側の無線装置２から発信し、その後の処理を
一旦終了する。

ここで、第１図におけるフォークリフトｌＢについての
位置判定を例に説明すると、各固定局側の無線装置９Ａ
〜９Ｃから電波が順次発信されると、フォークリフトＩ
Ｂのデータ端末機３では無線装置２により順次受信した
電波の受信電界強度をそれぞれ割り出し、それに対応す
る固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃを識別して最も大きい
受信電界強度となる無線装置９Ａ〜９Ｃを特定する。こ
の場合、最も大きい受信電界強度となるのは、最寄りの
無線装置９Ｂであり、フォークリフトｌＢのデータ端末
機３はその特定した無線装置９Ｂの識別データを位置デ
ータとして無線装置２から電波を介して発信する。

従って、ホストコンピュータ１４では、フォークリフト
ｌＢから発信された電波の位置データに基づいて、フォ
ークリフトＩＢの現在位置が固定局側の無線装置９Ｂに
近い位置であることを判定する。

上記のようにこの実施例では、各固定局側の無線装置９
Ａ〜９Ｃから順次発信された識別データを含む電波を各
フォークリフトＩＡ〜ＩＤの無線装置２で受信し、その
各々の受信電波に基づいて各フォークリフトＩ　Ａ−Ｉ
　Ｄにとって最も大きい受信電界強度となる固定局側の
無線装置９Ａ〜９Ｃを特定し、その特定された無線装置
９Ａ〜９Ｃの位置を各フォークリフトｌＡ〜ＩＤの現在
位置として知ることができる。

しかも、この実施例では、各フォークリフト１　Ａ−Ｉ
　Ｄの現在位置を知るための処理を、各フォークリフト
ｌＡ〜ＩＤと事務所１３との間で通常の荷役データのや
りとりを行う合間を利用して行っているので、通常の荷
役データを送る時点で各フォークリフトＬＡ−ＩＤの位
置を常に把握することができる。

従って、従来例のように通常の荷役データを送るために
ポーリングを行う場合とは異なり、この実施例では、通
常の荷役データを特定のフォークリフトＩ　Ａ−Ｉ　Ｄ
に送る場合に、各フォークリフトｌＡ〜ＩＤの現在位置
をその時々で把握することができるので、各フォークリ
フト１Ａ−ＩＤに最も近い固定局側の無線装置９Ａ〜９
ｃを特定してその無線装置９Ａ〜９Ｃから荷役データを
含む電波を発信することができ、通常の荷役データ送り
を確実かつ短時間に行うことができる。

又、この実施例では、ホストコンピュータ１４において
各フォークリフトＩＡ〜ＩＤの現在位置を把握できるの
で、荷役作業を効率良く管理することもできる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、固定局側として３台の無線装置
９Ａ〜９Ｃを設け、移動体として４台のフォークリフト
ＩＡ−ＩＤを設けてそれぞれに移動局側の無線装置２及
びデータ端末機３等を搭載したが、固定局側の無線装置
やフォークリフトの台数を上記以外の数にしてもよい。

つまり、無線方式のＬＡＮを使用した物流システムの規
模を適宜に拡大又は縮小することもできる。そして、特
に物流システムの規模を拡大した場合には、各フォーク
リフトの位置判定の効果をより発揮することができる。

（２）前記実施例では、各フォークリフトＩＡ〜ＩＤの
データ端末機３において各固定局側の無線装置９Ａ〜９
Ｃに対応する受信電界強度を相互に比較して最も大きい
受信電界強度となる無線装置９Ａ〜９Ｃを特定したが、
各固定局側の無線装置９Ａ〜９Ｃに対応する各受信電界
強度のデータを移動局側の無線装置２から固定局側の無
線装置９Ａ〜９Ｃへ電波を介して一旦送り、その後ホス
トコンピュータ１４にて最も大きい受信電界強度となる
無線装置９Ａ〜９Ｃを特定してもよい。

（３）前記実施例では、無線方式のＬＡＮを物流システ
ムに具体化たが、物流システム以外に、固定局と移動局
との間で単にデータをやりとりするだけの場合に具体化
してもよい。

（４）前記実施例では、有人式のフォークリフトＩ　Ａ
−Ｉ　Ｄを使用した物流システムに具体化したが、自動
的に操縦される無人フォークリフトや無人搬送車を使用
した物流システムに具体化してもよい。

［発明の効果コ 以上詳述したように、この発明によれば、任意に分散配
置された複数の固定局から移動体に搭載された移動局へ
のデータ送りを確実かつ短時間に行うために、移動体の
現在位置を常に知ることができるという優れた効果を発
揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例における無線方
式のＬＡＮを示す概略構成図、第２図は各フォークリフ
トに搭載された移動局の構成を示す図、第３図はホスト
コンピュータの処理動作を説明するフローチャート、第
４図はデータ端末機の処理動作を説明するフローチャー
トである。 図中、ＩＡ−ＩＤは移動体としてのフォークリフト、２
は無線装置、３はデータ端末機（２，３等は移動局を構
成している）、９Ａ〜９Ｃは固定局を構成する無線装置
、１１は無線コントローラ、１４はホストコンピュータ
（１１，１４は統括制御部を構成している）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　統括制御部により統括的に制御されると共に任意に
   分散配置された複数の固定局と移動体に搭載された移動
   局との間で所望のデータを電波を介してやりとりする移
   動体通信において、 前記各固定局から自身の識別データを含む電波を順次に
   発信し、 その発信された電波を前記移動局にて順次に受信して各
   受信電波毎に受信電界強度を割り出すと共に識別データ
   に基づいて発信源である固定局を識別し、 全ての固定局からの発信が終了した時、前記移動局にて
   識別された各固定局に対応する受信電界強度を相互に比
   較して最も大きい受信電界強度となる固定局を特定し、 その特定された固定局の識別データを前記移動体の位置
   データとし、その位置データに基づいて前記移動体の現
   在位置を判定するようにした移動体通信における移動体
   位置判定方法。