JP2002351546A

JP2002351546A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2002351546A
Application number: JP2001152659A
Authority: JP
Inventors: Homare Komoto; 誉幸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-05-22
Filing date: 2001-05-22
Publication date: 2002-12-06

Abstract

(57)【要約】【課題】ゾーン内の消費電力の抑制を、各搬送車の消
費電力の抑制で対処し、搬送車が軌道上で停止すること
なく、全搬送車をスムーズに運行することのできる無人
搬送車システムを実現する。【解決手段】無人搬送車システム１に、複数のゾーン
が形成された非接触給電システム２を備え、ゾーンＡ・
Ｂ内に存在する全搬送車１３の消費電力を算出する算出
手段３０と、その算出結果が電源の容量をオーバーする
場合に搬送車の消費電力を抑えるように制御する制御手
段４０とを設け、前記算出手段３０は、ゾーンＡ・Ｂ内
に存在する全搬送車１３の数に単位消費電力を乗じて、
前記消費電力を算出し、前記制御手段４０は、各搬送車
１３の速度、加速度を調整する制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、非接触給電システ
ムを備えた無人搬送車システムに関し、詳しくは、搬送
車に非接触で電力を供給する非接触給電システムの構成
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、半導体製造工場等、塵挨の発
生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するた
めに、軌道上に無人の搬送車を走行させるようにした技
術が知られている。このような無人搬送車システムにお
いては、搬送車の駆動手段として、非接触にて搬送車に
電力を供給する非接触給電システムが備えられている。
これらの搬送車の駆動源としては通常はモータが使用さ
れ、このモータへの電力供給が、搬送車の軌道に沿って
架設された給電線からの電磁誘導によって行われる。す
なわち、給電装置と給電線等から成る一次側回路と、搬
送車のモータ等が接続される二次側回路とが非接触の状
態に設けられて、非接触給電システムが構成される。そ
して、一次側回路へ交流電流を流し、電磁誘導作用によ
って二次側回路へ給電が行われる。

【０００３】前述の非接触給電システムにおいては、電
源から搬送車を駆動可能とする電力を供給可能な給電線
の長さが決まっている。このため大きなシステムでは、
搬送車の走行経路（前記軌道）が複数のゾーンに区切ら
れ、各ゾーン毎に電源が備えられる構成とし、一電源あ
たりの給電線の長さが前記供給可能な長さ以下となるよ
うにしている。さらに、各電源には給電容量の限界があ
り、一つのゾーンに所定台数以上の搬送車が進入する
と、各搬送車への給電が不十分となり、各搬送車の速度
が低下したり停止したりする問題があった。この問題を
解決するため、各ゾーンに進入する搬送車の台数を制限
するなどの対処法が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の対処法を実施し
た場合は、各ゾーンにおいて、ゾーン内の搬送車の台数
が、電源の給電容量を越えないように制御される。この
ため、給電容量を越えそうな場合は、各ゾーンの手前で
搬送車が停止させられる。すると、後続の搬送車が数珠
繋ぎに停滞してしまうという問題が、新たに発生するこ
とになる。そこで本発明では、各ゾーン内の消費電力の
抑制を、ゾーン内に存在する搬送車の台数制限で対処す
るのではなく、各搬送車の消費電力の抑制で対処するも
のである。そして、搬送車が軌道上で停止することな
く、全搬送車をスムーズに運行することのできる無人搬
送車システムを実現する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、無人搬
送車システムに、複数のゾーンが形成された非接触給電
システムを備え、ゾーン内の消費電力を算出する算出手
段と、その算出結果が電源の容量をオーバーする場合に
搬送車の消費電力を抑えるように制御する制御手段とを
設けたものである。

【０００６】請求項２においては、前記算出手段は、ゾ
ーン内に存在する全搬送車の数に単位消費電力を乗じ
て、前記消費電力を算出するものである。

【０００７】請求項３においては、前記制御手段は、各
搬送車の速度、加速度を調整する制御を行うものであ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例の無人搬
送車システム１について、図１を参照しながら説明す
る。図１は無人搬送車システム１の構成図である。無人
搬送車システム１は、搬送車１３・１３・・・と、軌道
１２と、非接触給電システム２とを備えている。搬送車
１３は無人で物品を搬送可能に構成されており、該搬送
車の走行経路に沿って軌道１２が敷設されている。軌道
１２側部には複数のステーション１０・１０・・・が配
置され、搬送車１３がステーション１０・１０・・・間
を移動して一方のステーション１０から他方のステーシ
ョン１０へ物品を搬送できるようにしている。

【０００９】非接触給電システム２は、非接触にて一ま
たは複数台の搬送車１３に電力を供給するシステムであ
る。該非接触給電システム２は、複数台の給電装置１１
と、一つの給電装置１１毎に一対となる給電線５・５と
を備えている。給電線５は銅線などの導電線を絶縁材料
で被覆されており、軌道１２に沿って配置されている。
給電線５・５は始端で給電装置１１に接続され、終端で
は両給電線５・５が短絡されており、一対の給電線５・
５が電流の往路と復路を成すようにしている。そして、
該給電線５・５から電磁誘導作用により、非接触で搬送
車１３に電力が供給されるようにしている。また、軌道
１２は複数のゾーンに分割されており、一つのゾーン毎
に給電装置１１が配置されている。そして、それぞれの
ゾーンにおいて、給電装置１１に接続される給電線５・
５により、ゾーン内の軌道１２上の搬送車１３・１３・
・・が給電されるようにしている。本実施例では、軌道
１２は二つのゾーンＡ・Ｂに分割されているが、システ
ムの大きさに合わせて三つ以上のゾーンに分割すること
もできる。

【００１０】給電装置１１から給電線５へは、高周波電
流が供給されている。一方、搬送車１３は、給電線５・
５から電力を得るための受電ユニット９を有しており、
該受電ユニット９が取り出す電力を利用して、モータを
駆動させ軌道１２上を移動する。

【００１１】搬送車１３への非接触による給電方法につ
いて、図２を用いて説明する。図２は受電ユニット９の
断面図である。軌道１２は、床面上に配置され、搬送車
１３に設けられている不図示のガイドローラを案内する
ためのガイド面２１を有するレール２０を備えている。
軌道１２に沿って、物品を受け渡すためのステーション
１０・１０・・・が配置されている。搬送車１３は、該
搬送車が備える駆動車輪をモータにより駆動させて、レ
ール２０上を走行する。レール２０上には断面視略Ｕ字
型の給電線ホルダ２４がレール２０に沿って長手方向に
固定され、該給電線ホルダ２４上端に後述するピックア
ップコイル４と反対側方を開放したＣ字状の給電線保持
部２４ａ・２４ａが形成され、該給電線保持部２４ａ・
２４ａに一対の往路と復路となす給電線５・５が架設さ
れている。

【００１２】前記給電線５を囲むように受電ユニット９
が配置されており、該受電ユニット９はブラケット２６
を介して搬送車１３に固定され、該ブラケット２６には
図示しないガイドローラが取り付けられて、該ガイドロ
ーラがレール２０または給電線ホルダ２４に当接するよ
うに配置して、両者の位置決めをしている。そして、搬
送車１３がレール２０に沿って走行する時に、搬送車１
３とレール２０とが互いに干渉せず所定の間隔を保ちな
がら走行できるようにしている。前記受電ユニット９の
ブラケット２６内には、断面が略Ｅ字型をしたフェライ
ト製のコア３が固定され、該コア３の中央の突出部３ａ
にピックアップコイル４が巻かれている。

【００１３】コア３は、両側の突出部３ｂ・３ｂとその
間の中央の突出部３ａの間に形成した２つの空間（凹
部）において、開口側と反対側寄り、つまり閉塞側（奥
側）の空間の図における左右略中央内に給電線保持部２
４ａ・２４ａを位置させて、給電線５・５をそれぞれ一
本ずつ収納するようにしている。この給電線５・５に高
周波電流を流すことによって生成する磁界を、ピックア
ップコイル４で受けるようにしている。そして、電磁誘
導現象を利用し、受電ユニット９が、その磁束の変化に
よってピックアップコイル４に発生する誘導起電流から
電力を取り出す。このようにして、給電線５から受電ユ
ニット９に非接触で電力を供給し、走行用のモーターを
駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。該モー
タや制御機器は、搬送車１３が備える電力負荷である。

【００１４】これより、メインコントローラ６による搬
送車１３の制御機構について、図３を用いて説明する。
図３はメインコントローラ６および搬送車１３の構成を
示すブロック図である。無人搬送車システム１はメイン
コントローラ６を備えており、該メインコントローラ６
は軌道１２上を走行する全搬送車１３・１３・・・の駆
動を制御している。搬送車１３には、図３に示すよう
に、コントローラ１６が備えられている。該コントロー
ラ１６は、負荷１５と送受信装置１４とを制御可能に構
成されている。負荷１５は前述したように、搬送車１３
が備えるモータや制御機器等からなる。また、送受信装
置１４は、自らの搬送車１３と前記メインコントローラ
６との間で、無線通信により情報を送受信可能に構成さ
れている。メインコントローラ６側には、送受信装置１
４に対応して、送受信装置１７が備えられている。送受
信装置１７はメインコントローラ６に付設されており、
メインコントローラ６により制御される。そして、搬送
車１３の状態情報ＣＩが、搬送車１３より送受信装置１
４・１７間を経てメインコントローラ６に伝達される。
また、メインコントローラ６より送受信装置１４・１７
間を経て搬送車１３へ、搬送車１３の搬送指令ＣＣが伝
達される。ここで、搬送車１３の状態情報ＣＩとは、該
搬送車１３の現時点における状態に関する情報であり、
該搬送車１３が軌道１２上で何処に位置するかを示す位
置情報や、搬送車の駆動モード情報（後述）等を含んで
いる。また、搬送車１３の搬送指令ＣＣとは、搬送車１
３に対して、目的地を指示したり、前記駆動モードの変
更を指示したりするメインコントローラ６からの指令で
ある。なお、搬送車１３の位置検出は、搬送車１３の走
行車輪に備えたエンコーダによって行い、該エンコーダ
の位置検出信号がコントローラ１６に伝達される。搬送
車１３の位置検出手段としては、以上の構成に限定され
るものではなく、他の構成であっても良い。

【００１５】前述したように、軌道１２は複数のゾーン
Ａ・Ｂに分割されており、それぞれのゾーン毎に給電装
置１１が配置され、該給電装置１１と接続される給電線
５・５により、該ゾーン内の各搬送車１３が給電され
る。各ゾーン内では、一つの給電装置１１により給電が
行われるものである。そして、給電装置１１には給電容
量の限界があるため、一つのゾーン内で駆動可能となる
搬送車１３の台数が制限されることとなる。この問題を
解決するため、ゾーン内への進入台数に制限台数を設
け、制限台数を超過する搬送車１３をゾーンの手前で停
止させて、ゾーン内の全搬送車１３の消費電力が給電容
量をオーバーしないようにする方法が従来提案されてい
る。この解決方法では、停止した搬送車１３以降の搬送
車１３・１３・・・が数珠繋ぎとなって停止させられ、
搬送作業そのものが停滞してしまい、別の新たな問題を
発生させてしまうこととなる。そこで本発明では、ある
ゾーン内の全搬送車１３の全消費電力が給電容量をオー
バーする場合には、該ゾーン内に位置する全搬送車１３
の駆動状態をメインコントローラ６により低消費電力と
なるように制御している。そして、ゾーン手前での停止
車両の発生を防止しながら、搬送車１３・１３・・・に
よる搬送作業が継続可能となるようにしている。

【００１６】前記駆動モードは、搬送車１３の速度およ
び加速度の上限を与えるものであり、高駆動モードと低
駆動モードとの二つのモードからなる。高駆動モードで
は、搬送車１３は最高速度および最高加速度での走行が
可能とされている。また、低駆動モードでは、搬送車１
３は速度が設定速度以下とされると共に、加速度も設定
加速度以下とされている。高駆動モードでは急加速、高
速で搬送車１３が走行するのに対し、低駆動モードでは
緩加速、低速で搬送車１３が走行する。つまり、低駆動
モードでの搬送車１３の消費電力は、高駆動モードでの
消費電力よりも低めのものに設定されている。前記コン
トローラ１６には、高駆動モードおよび低駆動モードに
おける設定内容が記憶されている。搬送車１３は常時、
高駆動モードおよび低駆動モードのいずれか一方の状態
であり、駆動モードの切換はメインコントローラ６から
の搬送指令ＣＣによって制御される。搬送指令ＣＣに
は、駆動モードの変更に関わる指令が含まれている。

【００１７】つまり、あるゾーン内において、該ゾーン
内の搬送車１３の全消費電力が給電容量をオーバーしそ
うな場合には、高駆動モードで駆動している搬送車１３
・１３・・・を低駆動モードに変更して、給電容量のオ
ーバーを防止すると共に、該ゾーン手前で停止する車両
の発生を防止している。以上の制御機構は、メインコン
トローラ６を以下の構成とすることで実現されている。
メインコントローラ６は、各搬送車１３から発信される
前記状態情報ＣＩ（特に位置情報）を受けて、各搬送車
１３が軌道１２上のどの位置にいるのかを把握可能とし
ている。具体的には、メインコントローラ６のメモリに
搬送車座標マップ１８が設定されており、軌道１２上の
搬送車の位置が、該搬送車座標マップ１８上の一座標と
して与えられるようにしている。また、図１に示される
ゾーンＡ・Ｂは、搬送車座標マップ１８に設定されてい
る。画像表示装置をメインコントローラ６に備えて、各
ゾーン内の何処に搬送車１３・１３・・・が位置するか
が、作業者に視認可能に構成しても良い。以上のように
して、前記状態情報ＣＩ（位置情報）により、各搬送車
１３がどのゾーンに存在するかを、メインコントローラ
６が把握できるようにしている。メインコントローラ６
には、図３に示すように、前記搬送車座標マップ１８と
算出装置７、制御装置８とが設けられている。前記送受
信装置１７は制御装置８および搬送車座標マップ１８に
対して双方向に信号伝達可能に構成され、算出装置７は
制御装置８および搬送車座標マップ１８に対して双方向
に信号伝達可能に構成されている。

【００１８】搬送車１３の位置情報は、前述したよう
に、搬送車１３内のコントローラ１６より送受信装置１
４・１７を介して、搬送車座標マップ１８へ送信され
る。算出装置７は、前記搬送車座標マップ１８により、
それぞれのゾーン内に存在する搬送車１３の台数を計測
し、該台数に単位消費電力を乗じて、各ゾーン内での消
費電力を算出する。ここで単位消費電力とは、実験によ
って得られたデータを基に、搬送車１３一台あたりの消
費電力の基準値である。つまり該基準値は、あるゾーン
内で全搬送車１３が単位消費電力を消費する駆動を行っ
ても、給電装置１１の給電容量をオーバーしないような
値に設定されている。以上構成により、コントローラ１
６と送受信装置１４・１７と搬送車座標マップ１８と算
出装置７とで算出手段３０を構成し、該算出手段３０に
よりゾーン内に存在する全搬送車１３の消費電力を算出
する。また、ゾーン内での消費電力の算出は、前記算出
手段３０の算出装置７において、ゾーン内に存在する全
搬送車１３の数に前記単位消費電力を乗じて行うもので
ある。

【００１９】あるゾーン内において、前記算出された消
費電力が給電容量をオーバーしそうな場合には、制御装
置８は送受信装置１７を制御して、高駆動モードを低駆
動モードに変更する搬送指令ＣＣを発信させる。該搬送
指令ＣＣを送受信装置１４を介して受信した（対象とな
るゾーン内の）全搬送車１３は、該搬送車１３内のコン
トローラ１６内部で高駆動モードが低駆動モードに変更
され、該駆動モードに基づいて、負荷１５の駆動が制御
される。そして、各搬送車１３の消費電力が抑制され
て、ゾーン内での全消費電力が給電容量以下となるよう
にしている。以上構成により、制御装置８と送受信装置
１７・１４とコントローラ１６とで制御手段４０を構成
し、該制御手段４０により、前記算出装置７の算出結果
が給電装置１１の給電容量をオーバーする場合に、搬送
車１３の消費電力を抑えるように制御する。また、制御
手段４０は、制御手段４０の制御装置８が駆動モードの
変更をコントローラ１６に指令することで、各搬送車１
３の速度、加速度を調整するものである。

【００２０】次に、駆動モード制御手順１００につい
て、図４を用いて説明する。図４は駆動モード制御手順
１００を示すフロー図である。駆動モード制御手順１０
０の実行中は、以下説明するステップ１０１からステッ
プ１０６までの処理が繰り返し行われる。まず、前記算
出手段３０において、各ゾーンＡ・Ｂ毎の搬送車の台数
の計測が行われる（ステップ１０１）。さらに算出手段
３０内の算出装置７は、前記台数に前記単位消費電力を
乗じて、各ゾーン内での全消費電力を算出する。

【００２１】次いで、前記制御手段４０を構成する制御
装置８は、各ゾーンＡ・Ｂにおいて前記全消費電力と給
電装置１１の給電容量とを比較し、全消費電力が給電容
量をオーバーしそうかどうかの判定を行う（ステップ１
０３）。もしオーバーしそうなゾーンがある場合はステ
ップ１０４に進み、オーバーしそうなゾーンがない場合
はステップ１０４を飛ばしてステップ１０５の処理へ進
む。ステップ１０４では、オーバーしそうなゾーン（該
当ゾーン）内の全搬送車１３のコントローラ１６に、前
記制御手段４０が低駆動モードへの移行を指令する。具
体的には前述したように、制御装置８が前記送受信装置
１７を制御して、該送受信装置１７より前記搬送指令Ｃ
Ｃを発信させ、該搬送指令ＣＣを前記送受信装置１４で
受信した搬送車１３は、コントローラ１６が負荷１５を
低駆動モードでの駆動状態となるように制御する。

【００２２】次いで、ステップ１０５・１０６では、一
旦低駆動モードとなったゾーンにおいて、該ゾーン内の
搬送車１３の台数が減少した場合に、再び該ゾーン内の
全搬送車１３を高駆動モードに復帰させる処理を示して
いる。搬送車１３は走行経路１２上を移動するものであ
るから、ある時点において特定のゾーンに搬送車１３が
集中することがあっても、他の時点においては搬送車１
３が該ゾーンより移動して、各ゾーンに分散することに
なる。このため、全搬送車１３が低駆動モードであるゾ
ーンにおいて、該ゾーン内の搬送車１３の台数が所定台
数以下となった場合は、再び該ゾーン内の全搬送車１３
を高駆動モードで駆動させるのである。ここで、所定台
数とは、各ゾーン内において、該ゾーン内の全搬送車１
３が前記単位消費電力を消費した場合に、該ゾーン内の
全消費電力が給電装置１１の給電容量をオーバーしない
最大の台数のことである。つまり所定台数以下であれ
ば、ゾーン内の全搬送車１３が高駆動モードで駆動して
も、ゾーン内の全消費電力が給電容量をオーバーしな
い。

【００２３】ステップ１０５では、メインコントローラ
６において、所定台数以下、かつ、低駆動モードのゾー
ンがあるかどうかの判定が行われる。常時搬送車１３よ
り送信される前記状態情報ＣＩより、各搬送車１３の位
置情報、駆動モードの情報がメインコントローラ６側に
受信される。該位置情報を基に、各ゾーン内の搬送車１
３の位置の把握が、前記搬送車座標マップ１８により行
われる。また、各ゾーン内の搬送車の駆動モードがいず
れであるかは、状態情報ＣＩに含まれる駆動モードの情
報よりメインコントローラ６に把握される。そして、ス
テップ１０５の条件を満たすゾーン（該当ゾーン）があ
れば、ステップ１０５に進み、なければ、ステップ１０
１からステップ１０６までの一連処理の一サイクルが終
了して、再びステップ１０１の処理が行われる。

【００２４】ステップ１０６では、前記該当ゾーンの全
搬送車１３のコントローラ１６に、制御手段４０が高駆
動モードへの移行を指示する。具体的には、制御装置８
が前記送受信装置１７を制御して、該送受信装置１７よ
り前記搬送指令ＣＣを発信させ、該搬送指令ＣＣを前記
送受信装置１４で受信した搬送車１３は、コントローラ
１６が負荷１５を高駆動モードでの駆動状態となるよう
に制御する。

【００２５】なお、前述した実施例では、メインコント
ローラ６において、各ゾーン内の搬送車１３の台数の把
握は、各搬送車１３から発信される状態情報ＣＩを、メ
インコントローラ６側で受信し、前記搬送車座標マップ
１８により行われるようにしている。メインコントロー
ラ６におけるゾーン内の台数把握の方法は、この構成に
限定されるものではない。各ゾーンの出入口となる軌道
１２の側部に、例えば光センサを配置して、ゾーン内へ
の搬送車１３の進入、退出を判定するようにしても良
い。また、前述では前記単位消費電力にゾーン内の搬送
車の台数を乗じて、ゾーン内における全消費電力の算出
を行っているが、この構成に限定されるものではない。
例えば、各搬送車１３が受電した電力を基に、各搬送車
１３の消費電力を算出し、各ゾーン内に存在する搬送車
１３の消費電力を合計して、ゾーン内における全消費電
力の算出を行うようにしても良い。あるいは、搬送車ゾ
ーン内の搬送車１３の台数、該搬送車１３それぞれの駆
動状態により、給電線５・５に供給される電流も変化す
るが、該電流の大きさ（及び電圧）を検出することで、
ゾーン内における全消費電力の算出を行うようにしても
良い。

【００２６】また、前述した実施例では、メインコント
ローラ６より、該当ゾーンに存在する全搬送車１３に向
けて、駆動モードの移行を指示する搬送指令ＣＣが発信
されるようにしているが、一部の搬送車１３にのみ駆動
モードの移行を指示し、他の搬送車１３には指示しない
ようにしてもよい。そして、移載作業や搬送作業を行っ
ている搬送車１３を高駆動モードに保ちながら、他の搬
送車１３を低駆動モードに移行させて、ゾーン内での全
消費電力を給電容量以下としながら、作業能率の低下を
防止するのである。あるいは、加速する段階を数段階設
定して、設定台数を超える台数に比例して加速を抑える
ように段階設定することもできる。また、走行速度を数
段階設定して、設定台数を超える台数に比例して走行速
度を遅くするように段階設定することもできる。例え
ば、前述の実施例では、搬送車１３の速度及び加速度の
上限を設定する駆動モードとして、高駆動モードと低駆
動モードの２種類のみ設定しているが、最高速度および
最高の加速度が得られる高駆動モード、高駆動モードの
例えば７割の速度および加速度が得られる中駆動モー
ド、高駆動モードの例えば５割の速度および加速度が得
られる低駆動モードの３種類の駆動モードを設定する。
そして、搬送車１３から送信される位置情報を基に、全
ての搬送車１３を同時に、最高加速度で加速させ、最高
速度で走行させるようにしようとすると（高駆動モー
ド）、そのゾーンで、電力が１〜２台分不足しそうであ
ると算出手段３０により算出すれば、メインコントロー
ラ６は、そのゾーン内の全ての搬送車１３のコントロー
ラ１６に、高駆動モードから中駆動モードへ変更するよ
うに指令を送信する。もし、３台以上不足しそうであれ
ば、高駆動モードあるいは中駆動モードから低駆動モー
ドにするように指令を送信する。この指令は、ゾーン内
の搬送車１３の位置情報を基に逐次行われる必要があ
り、搬送車１３のコントローラ１６に、例えば駆動モー
ド情報として逐次送信するようにする。また、中駆動モ
ードの代わりに、例えば、ゾーン内の搬送車１３を同時
に加速させる台数を制限する、もしくは、加速度を制限
する加速台数制限モードを設定しても良い。つまり、高
駆動モードを維持するには、搬送車１３が、例えば１〜
２台多い場合に、ゾーン内の全ての搬送車１３を最高速
度で走行させることはできるが、移載後にステーション
１０から同時に発車することができる台数を制限する、
又は、発車する際の加速が制限されるようなモードを作
ることで、少しでも、搬送効率の低下を防ぐようにして
も良い。この加速台数制限モードを複数段階設けること
で、さらに、搬送効率の低下を防ぐことができる。

【００２７】また、前述した実施例では、給電線５・５
により構成される一次側回路と、受電ユニット９で構成
される二次側回路とで、変圧器を構成し、一次側より二
次側へ電力が供給されるようにしているが、搬送車の駆
動手段としてはこの構成に限定されるものではない。軌
道に沿って一次側回路を形成し、搬送車に電磁石もしく
は永久磁石により二次側回路を構成して、リニアモータ
により搬送車が駆動されるようにしても良い。

【００２８】

【発明の効果】請求項１記載の如く、複数のゾーンが形
成された非接触給電システムを備え、ゾーン内の消費電
力を算出する算出手段と、その算出結果が電源の容量を
オーバーする場合に搬送車の消費電力を抑えるように制
御する制御手段とを設けたので、ゾーン内での消費電力
が給電容量をオーバーしそうな場合にも、ゾーン内の搬
送車の消費電力の抑制により、新たにゾーンに進入して
くる搬送車を受け入れることができる。このため、給電
容量のオーバーを防ぐために、ゾーンの手前で新たに進
入してくる搬送車を停止させる必要が無く、後続の搬送
車が次々停滞させられることがない。

【００２９】請求項２記載の如く、前記算出手段は、ゾ
ーン内に存在する全搬送車の数に単位消費電力を乗じ
て、前記消費電力を算出するので、各搬送車の消費電力
を計測する場合と比べて、容易に消費電力を算出するこ
とができる。このため、無人搬送車システムに備える制
御機構の構造を単純化すると共に、該制御機構の負担を
軽減することができる。

【００３０】請求項３記載の如く、前記制御手段は、各
搬送車の速度、加速度を調整する制御を行うので、各搬
送車の消費電力の抑制を行うことができ、各ゾーン内で
給電容量のオーバーを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車システム１の構成図である。

【図２】受電ユニット９の断面図である。

【図３】メインコントローラ２および搬送車１３の構成
を示すブロック図である。

【図４】駆動モード制御手順を示すフロー図である。

【符号の説明】

１無人搬送車システム２非接触給電システム５給電線６メインコントローラ７算出装置８制御装置１１給電装置１３搬送車１８搬送車座標マップ３０算出手段４０制御手段Ａ・Ｂゾーン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のゾーンが形成された非接触給電シ
ステムを備え、ゾーン内の消費電力を算出する算出手段
と、その算出結果が電源の容量をオーバーする場合に搬
送車の消費電力を抑えるように制御する制御手段とを設
けたことを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】前記算出手段は、ゾーン内に存在する全
搬送車の数に単位消費電力を乗じて、前記消費電力を算
出することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車シス
テム。
【請求項３】前記制御手段は、各搬送車の速度、加速
度を調整する制御を行うことを特徴とする請求項１また
は請求項２記載の無人搬送車システム。